JPH1099378A

JPH1099378A - 電動車両の制御装置

Info

Publication number: JPH1099378A
Application number: JP9223031A
Authority: JP
Inventors: Yoshinobu Ishida; 好伸石田
Original assignee: Nabco Ltd
Current assignee: Nabco Ltd
Priority date: 1996-08-08
Filing date: 1997-08-04
Publication date: 1998-04-21
Anticipated expiration: 2017-08-04
Also published as: JP3577403B2

Abstract

(57)【要約】【課題】操作者の負担を増大させずに、電動車両への
駆動力を増大させると共に、操作性を向上させる。【解決手段】人が車両を推進させる際の操作力が操作
力検知部20R 、20L によって検知され、この検知された
操作力が設定値に達すると、この操作力を補うための駆
動力を、モータ10R 、10L に発生させる制御部18R 、18
L が、電動車椅子の制御装置12R 、12L に設けられてい
る。制御部18R 、18L が、操作力から設定値を減算する
ことによって、駆動力の変化量を算出する。この変化量
を、現在の駆動力に加味することによって、新たな駆動
力を、モータ10R 、10L に発生させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば電動車椅子
のような電動車両の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電動車両、例えば車椅子は、１対の駆動
輪を有し、これら駆動輪は、それぞれモータによって駆
動される。これらモータを制御するために、制御装置が
設けられている。

【０００３】電動車椅子の制御装置の例が、特開平７−
７５２１９号公報及び特開平８−４７１１４号公報に開
示されている。電動車椅子には、電動車椅子を推進させ
るために、電動車椅子の操作者が電動車椅子に付与した
操作力を検知し、操作力信号を生成する操作力検知部が
設けられている。操作力信号が、制御装置に供給され
る。制御装置は、操作力信号に比例した駆動力をモータ
が発生するように、モータを制御する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この制御装置
では、操作力が大きくなれば、モータが発生する駆動力
も、これに比例して大きくなる。従って、走行負荷が大
きくなったとき、例えば平坦路を電動車椅子が走行して
いる状態から、上り坂を電動車椅子が走行する必要が生
じた結果、モータの駆動力を増加させる必要が生じたと
き、電動車椅子の操作力も増加させる必要がある。しか
し、電動車椅子の操作者が、力の弱い人である場合、そ
の操作者の負担が大きくなる。

【０００５】また、この制御装置では、操作力が変化す
ると、その変化が直ちにモータ駆動力の変化として生じ
る。従って、例えば操作力が増大したことにより、急速
に電動車椅子が加速されると、操作者は、この加速に追
従できずに、操作力を小さくする。場合によって、進行
方向とは逆方向の操作力が操作力検知部によって検知さ
れる。その結果、モータ駆動力は急速に低減したり、進
行方向とは逆方向に出力される。このモータ駆動力の変
化により、操作者は操作力を増大させることになる。そ
の結果、再び、電動車椅子は、急速に加速される。電動
車椅子は、加速を繰り返すことになり、電動車椅子の速
度が不安定になる。従って、速度を安定させて電動車椅
子を走行させるためには、電動車椅子の操作に習熟する
必要があり、電動車椅子の操作性が悪い。

【０００６】また、特開平８−４７１１４号の制御装置
では、操作力の方向、大きさに応じて駆動力の方向、大
きさを決定するので、例えば操作力の方向が前進方向で
その方向にモータによって駆動力が出力されていると
き、操作力の方向を後退方向に変化させると、突然に後
退方向の駆動力をモータが出力するので、電動車椅子の
挙動に大きな変化が生じ、操作性が悪くなる。さらにモ
ータに今までとは逆方向の電流が急激に流れるので、モ
ータの負担も大きい。

【０００７】本発明は、操作者の負担を増大させること
なく、電動車両への駆動力を増大させることができる制
御装置を提供することを目的とする。また、本発明は、
電動車両に対する操作力が変動しても、電動車両への駆
動力を滑らかに変化させることができ、その結果、操作
性を向上させることができる。制御装置を提供すること
を目的とする。さらに、本発明は、操作力の方向を変化
させても、電動車両の駆動部に流れる電流の方向を、急
激に変化させない制御部を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
人が車両を推進させる際の操作力が設定値に達すると、
この操作力を補うための駆動力を、駆動部に発生させる
制御部が設けられた電動車両の制御装置において、前記
制御部が、前記操作力から前記設定値を減算することに
よって、前記駆動力の変化量を算出し、この変化量を前
記駆動力に加味することによって、新たな駆動力を算出
するものである。

【０００９】請求項１記載の発明によれば、駆動力の変
化量は、操作力から設定値を減算した値である。従っ
て、操作力を変化させなくても、操作力から設定値を減
算した値ずつ、新たな駆動力は、現在の駆動力よりも増
大していくので、電動車両の走行中に走行負荷が増大し
ても、操作力を増加させずに、走行負荷の増大に対応す
ることができる。また、操作力を設定値よりも大きくす
ることによって、駆動力を変化させた後、操作力を設定
値まで減少させ、そのまま操作力を設定値に維持する
と、電動車両は、或る一定の駆動力によって駆動され
る。従って、一定の駆動力で電動車両を推進させる場合
でも、設定値に等しい操作力を付与するだけでよい。

【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記制御部が、前記操作力から前記設定値
を減算した値に、任意の係数、例えば０より大きく１よ
りも小さい係数を乗じることによって、単調増加する駆
動力の変化量を算出し、この変化量を前記駆動力に加味
することによって、新たな駆動力を算出するものであ
る。

【００１１】請求項２記載の発明によれば、操作力から
前記設定値を減算した値に、任意の係数、例えば０より
大きく１よりも小さい係数を乗じて、駆動力の変化量を
求めている。従って、この駆動力の変化量は、操作力か
ら前記設定値を減算することによって求めた駆動力の変
化量よりも常に小さい。従って、操作力が変化しても、
駆動力は、操作力の変化よりも緩やかに変化するので、
即ち、駆動力の応答性を緩やかにすることができるの
で、電動車両の操縦が容易となり、操作性を向上させる
ことができる。

【００１２】請求項３記載の発明では、請求項１記載の
発明と同様な制御装置において、制御部が、任意数のし
きい値を設定し、該しきい値によって区画される複数の
制御領域を設定すると共に、操作力から設定値を減算し
た値に、前記制御領域ごとに定められた任意の係数、例
えば０よりも大きく１よりも小さい係数を乗じることに
よって、単調増加する駆動力の変化量を演算し、この変
化量を前記駆動力に加味することによって、新たな駆動
力を算出している。なお、しきい値は、操作力に対して
設定することもできるし、操作力から設定値を減算した
駆動力の変化量に対して設定することもできる。

【００１３】請求項３記載の発明によれば、請求項２記
載の発明と同様に操作性を向上させることができる。特
に、操作力の設定値に対する変動量または操作力の変動
量の大小に応じて、駆動力の応答性を任意に調整するこ
とができる。例えば、操作力の設定値に対する変動量が
大きいときには、駆動力の変化量を大きくしたり、逆に
小さくしたり、操作力の設定値に対する変動量が小さい
ときには、駆動力の変化量を小さくしたり、逆に大きく
したりすることができ、駆動力の応答性を操作者の好み
に応じた状態に調整することができる。

【００１４】請求項４記載の発明では、請求項３記載の
発明において、前記設定値を含む前記制御領域が持つ係
数が、前記設定値を含まない制御領域の前記係数よりも
小さく設定されている。

【００１５】請求項４記載の発明によれば、設定値を内
部に含む制御領域の係数が、設定値を内部に含まない制
御領域の係数よりも小さいので、操作力が設定値の近傍
で変動しても、駆動力の応答性を遅くすることができ
る。従って、電動車両が急激に加速または減速すること
がなく、電動車両の挙動を安定させることができ、電動
車両の操作性を向上させることができる。また、電動車
両の２つの駆動輪をそれぞれ独立に駆動するために、２
つの駆動輪にそれぞれ対応させて２つの操作力検知部が
設けられている場合でも、２つの操作力検知部が設定値
の近傍でアンバランスである操作力を検知しても、電動
車両の直進性を確保することができる。

【００１６】請求項５記載の発明は、請求項４記載の発
明において、前記設定値を含む制御領域が持つ係数が、
ほぼ零とされたものである。

【００１７】請求項５記載の発明によれば、設定値の近
傍で操作力が変動しても、駆動力は殆ど変動しないの
で、請求項４記載の発明よりも電動車両の挙動を安定さ
せることができる。また、また、電動車両の２つの駆動
輪をそれぞれ独立に駆動するために、２つの駆動輪にそ
れぞれ対応させて２つの操作力検知部が設けられている
場合でも、２つの操作力検知部によって検知される操作
力が、設定値近傍の値であって、かつ或る程度異なって
いても、電動車両の直進性を確実に確保することができ
る。

【００１８】請求項６記載の発明は、請求項３記載の発
明において、前記制御領域を３区画以上形成し、前記設
定値を含む前記制御領域の係数と、前記設定値から最も
離れた前記制御領域の係数とを、他の前記制御領域の係
数よりも小さくしたものである。

【００１９】請求項６記載の発明によれば、設定値を含
む制御領域と設定値から最も遠い制御領域以外の制御領
域の係数が、設定値を含む制御領域の係数よりも大きい
ので、速やかに所望の駆動力が得られる状態にすること
ができ、その後には、操作力を設定値に維持すれば、ほ
ぼ所望の駆動力で電動車両を推進させることができる。
従って、操作力が設定値から外れている時間を短縮する
ことができる。さらに、最も遠い制御領域の係数が小さ
いので、操作力が大きく変動しても、電動車両が急激に
加速または減速されることが防止され、電動車両の操作
性を向上させることができる。

【００２０】請求項７記載の発明は、請求項１記載の発
明と同様な電動車両の制御装置において、制御部が、操
作力から設定値を減算した値に、任意の係数を乗じるこ
とによって、ｎが２以上のｎ次関数の単調増加部分とし
て得られる駆動力の変化量を算出し、この変化量を前記
駆動力に加味することによって、新たな駆動力を算出す
るものである。

【００２１】請求項７記載の発明によれば、駆動力の変
化量が、２以上のｎ次関数の単調増加関数として得られ
る。操作力をＦｉｎ、設定値をＦｓ、係数をＫとする
と、駆動力の変化量は、例えば、Ｋ＊（Ｆｉｎ−Ｆｓ）
²となる。従って、操作力が設定値の近傍にある場合に
は、駆動力の変化量が小さく、即ち駆動力の応答性を抑
えて、電動車両の挙動を安定させることができ、操作力
が設定値から離れるにしたがって、駆動力の応答性を高
めることができるので、速やかに所望の駆動力を発生す
ることができ、その後には、操作力を設定値に維持する
ことによって、ほぼ所望の駆動力を維持することができ
る。従って、操作力を設定値以上の値としている時間を
短縮することができる。

【００２２】請求項８記載の発明は、人が車両を推進さ
せる際の操作力が設定値に達すると、この操作力を補う
ための所定の方向及び大きさの駆動力を、駆動部に発生
させる制御部が設けられた電動車両の制御装置におい
て、前記制御部は、前記操作力から前記設定値を減算す
ることによって、前記駆動力の変化量を算出し、この変
化量を前記駆動力に加味することによって、所定の方向
及び大きさの新たな駆動力を算出するものである。

【００２３】請求項８記載の発明によれば、駆動力の変
化量は、操作力から設定値を減算した値である。従っ
て、操作力を変化させなくても、操作力から設定値を減
算した値ずつ、新たな駆動力は、現在の駆動力よりも所
定の方向に増大していくので、電動車両の走行中に走行
負荷が増大しても、操作力を増加させずに、走行負荷の
増大に対応することができる。また、操作力を設定値よ
りも大きくすることによって、所定の方向の駆動力を変
化させた後、操作力を設定値まで減少させ、そのまま操
作力を設定値に維持すると、電動車両は、或る一定の駆
動力によって所定の方向に駆動される。従って、一定の
駆動力で所定の方向に電動車両を推進させる場合でも、
設定値に等しい操作力を付与するだけでよい。

【００２４】請求項９記載の発明では、請求項８記載の
発明において、前記制御部が、前記駆動部が駆動力を発
生していないとの判断結果に基づき、前記操作力の方向
を検出し、この操作力の方向に応じて駆動力の方向を決
定するものである。

【００２５】請求項９記載の発明によれば、駆動力の方
向は、操作力の方向に応じて決定されるが、その駆動力
の方向の決定は、駆動部が駆動力を発生していないとき
に行われる。従って、例えば駆動部が駆動力を発生せず
に、電動車両が停止している状態で、操作力が加えられ
ると、その加えられた操作力の方向に電動車両の駆動方
向がなる。また、駆動部が駆動力を発生している状態
で、今まで加えていた操作力と反対方向の操作力を加え
ても、駆動力の変化量が負の値となり、駆動力が減少す
るだけで、駆動力の方向は先に操作力の方向に応じて決
定されたままである。駆動力が減少した結果、駆動力が
発生しなくなると、始めて新たな駆動力の方向が、その
とき検出された操作力の方向に応じて決定される。従っ
て、操作力の方向を今までと反対方向としても、駆動部
が駆動力を発生している限り、駆動部が発生する駆動力
の方向が急激に反転することはなく、電動車両の挙動が
不安定になることがない。

【００２６】請求項１０記載の発明では、請求項９記載
の発明において、前記制御部が、決定された駆動力の方
向に対して、新たな駆動力の方向が異なるものとなる
と、駆動力を一旦零とするものである。

【００２７】請求項１０記載の発明によれば、例えば駆
動部が駆動力を発生している状態で、今まで加えていた
操作力と反対方向の操作力を加えると、駆動力の変化量
が負の値となり、駆動力が徐々に減少し、やがて駆動力
が負の値となる。このままでは今までと異なる方向の駆
動力を発生することになるので、一旦駆動力を０として
電動車両の駆動を停止することにより、駆動力の方向が
急激に反転することを防止した上で、この時点で加えら
れている操作力の方向を改めて検出し、いずれの方向に
駆動部を駆動させるか決定している。従って、電動車両
の駆動力の方向が急激に反転することはなく、電動車両
の挙動が不安定になることがない。

【００２８】請求項１１記載の発明は、人が車両を推進
させる際に前記車両に加える操作力の方向と大きさとを
検出し、この検出された操作力に基づいて、所定の方向
及び大きさの駆動力を算出して、駆動部に発生させる制
御部が設けられた電動車両の制御装置において、前記制
御部は、前記駆動部が駆動力を発生していないとの判断
結果に基づいて、前記操作力の方向に応じて駆動力の方
向を決定すると共に、この決定された駆動力の方向に対
して、前記操作力に基づいて新たに算出された駆動力の
方向が異なるものとなると、駆動力を一旦零とするもの
である。

【００２９】請求項１１記載の発明によれば、駆動力が
発生していないときに一旦駆動力の方向が決定される
と、たとえ操作力の方向を今までと反転させたとして
も、駆動力が発生しなくなるまで、現在の駆動力の方向
が維持される。従って、操作力の方向を今までと反転さ
せたとしても、急激に電動車両の駆動方向が逆転するこ
とがなく、電動車両の挙動が安定し、操作性が向上す
る。そして、駆動力が発生していない状態になると、そ
のときの操作力の方向に基づいて、新たに駆動力の方向
が決定される。駆動力の方向が特定の方向であるとき
に、操作力の方向を変更した結果、算出された駆動力の
方向が、駆動部が実際に発生している駆動力の方向と反
対になることがある。このような場合、実際の駆動力を
一旦零とする。これによって、そのときの操作力の方向
に基づいて、駆動力の方向が新たに決定され、そのとき
の操作力に基づいて駆動力の大きさが決定されるので、
急激に電動車両の駆動方向が逆転することがなく、電動
車両の挙動が安定し、操作性が向上する。また、駆動部
に流れる電流の方向が急激に反転することもなく、駆動
部の負担も小さくなる。

【００３０】

【発明の実施の形態】本実施の形態は、電動車両、例え
ば電動車椅子１に本発明を実施したものである。この電
動車椅子１は、図２に示すように、パイプ枠状のフレー
ム２を有している。このフレーム２を正面から見たと
き、その中央部には、搭乗者が座る布製のシート４が張
られている。このフレーム２の両側の後ろ側には、駆動
輪６Ｒ、６Ｌが設けられている。また、フレーム２の両
側の前側には、補助輪８Ｒ、８Ｌが設けられている。

【００３１】駆動輪６Ｒ、６Ｌは、図１に示すように、
それらの内部に、駆動輪６Ｒ、６Ｌを駆動するための駆
動部、例えば電気モータ１０Ｒ、１０Ｌを内蔵してい
る。また、駆動輪６Ｒ、６Ｌ内には、モータ１０Ｒ、１
０Ｌを制御するための制御装置１２Ｒ、１２Ｌも設けら
れている。また、これら制御装置１２Ｒ、１２Ｌに電力
を供給する電池１４Ｒ、１４Ｌも、駆動輪６Ｒ、６Ｌ内
に設けられている。

【００３２】制御装置１２Ｒ、１２Ｌは、電池１４Ｒ、
１４Ｌの電圧を制御して、例えばＰＷＭ制御してモータ
１０Ｒ、１０Ｌに供給するモータドライブ部１６Ｒ、１
６Ｌを有している。また、制御装置１２Ｒ、１２Ｌは、
モータドライブ部１６Ｒ、１６Ｌに、どのようにモータ
１０Ｒ、１０ＬをＰＷＭ制御させるかを指示するＰＷＭ
信号を供給する制御部１８Ｌ、１８Ｒを有している。こ
の制御部１８Ｒ、１８Ｌは、例えばマイクロプロセッサ
によって構成することができる。この制御部１８Ｒ、１
８Ｌには、操作力検知部２０Ｒ、２０Ｌから操作力検知
信号が供給されている。制御部１８Ｒ、１８Ｌは、この
操作力検知信号等を用いて、後述するように指令駆動力
ＦｏｕｔＲ、ＦｏｕｔＬを生成し、これをＰＷＭ信号に
変換する。

【００３３】操作力検知部２０Ｒ、２０Ｌは、図２に示
すように、フレーム２の背部から後方に互いに平行に突
出した２つのハンドル２２Ｒ、２２Ｌに、進退可能に設
けられている。操作力検知部２０Ｒ、２０Ｌは、介助者
がハンドル２２Ｒ、２２Ｌに付与した操作力をそれぞれ
独立して検出して、操作力検知信号を発生する。この操
作力検知部２０Ｒ、２０Ｌは、例えば内部にポテンショ
メータを含み、操作力検知部２０Ｒ、２０Ｌへの操作力
に応じて、ポテンショメータの抵抗値が変化する。な
お、操作力検知部２０Ｒ、２０Ｌは、ポテンショメータ
に代えて、ストレインゲージを含むブリッジ回路を含む
こともできる。

【００３４】操作力検知部２０Ｒ、２０Ｌからの操作力
検知信号は、例えば図３に示すように、操作力が付与さ
れていない状態で０である。電動車椅子１を前進させる
方向の操作力が操作力検知部２０Ｒ、２０Ｌに付与され
たとき、その操作力に比例した値を持つ正の信号に、操
作力検知信号はなる。電動車椅子１を後退させる方向の
操作力が操作力検知部２０Ｒ、２０Ｌに付与されたと
き、その力に比例した値の負の信号に、操作力検知信号
はなる。操作力検知部２０Ｒからの操作力検知信号は、
制御部１８Ｒに供給される。操作力検知部２０Ｌからの
操作力検知信号は、制御部１８Ｌに供給される。制御部
１８Ｒ、１８Ｌは、入力された操作力検知信号に応じ
て、対応する駆動輪６Ｒ、６Ｌを制御する。

【００３５】なお、操作力検知部としては、図示したも
のの他、駆動輪６Ｒ、６Ｌに設けられているハンドリム
２４Ｒ、２４Ｌに、搭乗者がそれぞれ付与した操作力
を、それぞれ独立して検出するように、ハンドリム２４
Ｒ、２４Ｌに設けられたものを使用することもできる。

【００３６】以下、制御部１８Ｒ、１８Ｌが、対応する
駆動輪６Ｒ、６Ｌを制御する状態について説明するが、
両制御部１８Ｒ、１８Ｌが行う制御は、同一であるの
で、制御部１８Ｒの制御についてのみ説明する。

【００３７】制御部１８Ｒでは、操作力検知部２０Ｒか
らの操作力検知信号を、所定周期、例えば１／１００秒
ごとにサンプリングして、ディジタル操作力信号Ｆｉｎ
Ｒに変換する。次に、制御部１８Ｒでは、指令駆動力Ｆ
ｏｕｔＲが零であると、即ちモータ１０Ｒの駆動力によ
って電動車椅子が駆動されていないと、ディジタル操作
力信号ＦｉｎＲの方向を判断し、モータ１０Ｒを正転さ
せるか、逆転させるか決定する。指令駆動力ＦｏｕｔＲ
が零でないと、現在、モータ１０Ｒは、正転または逆転
で回転しているので、その回転方向を維持する。次に、
制御部１８Ｒでは、ＦｉｎＲが、予め定めた設定値Ｆｓ
または−Ｆｓの間にあり、ＦｏｕｔＲが０のとき、モー
タ１０Ｒをモータドライブ部１６Ｒが駆動しないよう
に、モータドライブ部１６ＲへＰＷＭ信号を送る。従っ
て、この間には、操作力のみによって電動車椅子１が推
進される。

【００３８】ディジタル操作力信号ＦｉｎＲが、設定値
Ｆｓまたは−Ｆｓを越えると、制御部１８Ｒは、ディジ
タル操作力信号ＦｉｎＲが正の場合、ＦｉｎＲと設定値
Ｆｓのとの差を求め、ディジタル操作力信号ＦｉｎＲが
負の場合、−ＦｉｎＲと設定値Ｆｓのとの差を求める。
この差を駆動力の変化量ｄＦａとして、これに係数Ｋを
乗算した値を現在の駆動力Ｆａ（ｔ−１）に加算して、
新たな駆動力Ｆａ（ｔ）を求める。

【００３９】例えば、設定値Ｆｓが３で、ＦｉｎＲが４
を維持している場合を考えると、駆動力の変化量は継続
して１となり、係数Ｋを１とすると、駆動力は、１、
２、３・・・と操作力を変化させなくても、増加してい
く。従って、走行負荷が大きくなった場合にも、操作力
を増大させる必要がない。

【００４０】例えば、設定値Ｆｓが３で、ＦｉｎＲが
４、６、７、８、７、５、４、２、１、１、３と変化し
た場合を考える。駆動力の変化量は、１、３、４、５、
４、２、１、−１、−２、０と変化し、１、４、８、１
３、１７、１９、２０、１９、１７、１７と駆動力は変
化し、以後操作力を設定値Ｆｓに等しい３に維持する
と、駆動力は１７のまま維持される。従って、所望の駆
動力が最終的に操作力を設定値に一致させた状態で得ら
れるように、操作力検知部２０Ｒを操作した後、操作力
検知部２０Ｒへの操作力を設定値に維持すると、その所
望の駆動力を維持することができる。ＦｉｎＲがＦｓ以
上になった後における、駆動力の変化量ｄＦａとディジ
タル操作力信号ＦｉｎＲとの関係を図４に実線で示す。

【００４１】上記の例では、ＦｉｎＲとＦｓとの差に係
数１を乗算した値を駆動力の変化量ｄＦａとした。しか
し、係数Ｋの値は任意に変更可能であり、例えば０より
も大きく１付近（１より小さい場合も、大きい場合も含
む。）の係数を乗算した値を、駆動力の変化量ｄＦａと
することもできる。係数Ｋ＝０．５とした場合の、駆動
力の変化量ｄＦａとディジタル操作力信号ＦｉｎＲとの
関係を図４に一点鎖線で示す。このように１よりも小さ
く０よりも大きい値の係数Ｋを（Ｆｉｎ−Ｆｓ）に乗算
することによって、駆動力の応答性を緩やかにすること
ができる。例えば、上記の例で言えば、係数Ｋ＝１の場
合、駆動力は、１、４、８、１３、１７、１９、２０、
１９、１７、１７と変化するが、係数Ｋ＝０．５の場
合、駆動力は、０．５、２、４、６．５、８．５、９．
５、１０、９．５、８．５、８．５となり、駆動力の変
化量は、係数Ｋ＝１の場合の１／２になる。このように
駆動力の応答性が緩やかになるので、操作力が安定す
る。

【００４２】なお、図４に示す直線は、ディジタル操作
力信号ＦｉｎＲが正の値の場合における、これと駆動力
の変化量ｄＦａとの関係を示している。ディジタル操作
力信号ＦｉｎＲが負の場合には、ＦｉｎＲの値を反転さ
せた−ＦｉｎＲを使用することができる。この場合も、
上述したのと同様にｄＦａが決定される。なお、多数の
係数Ｋ（例えば０よりも大きく１近傍の値）を予め準備
しておき、これら各係数のうち介助者の好みに応じて任
意の係数を選択可能とすることもできる。

【００４３】上記の例では、ｄＦａを求めるための係数
Ｋ（１または０．５）は、ディジタル操作力信号の値に
係わらず、一定値である。しかし、例えば図５、図７乃
至図９に示すようにディジタル操作力信号の値に応じ
て、係数Ｋの値を変化させることもできる。無論、これ
らの場合でも、新たな駆動力Ｆａ（ｔ）は、Ｆａ（ｔ−
１）＋ｄＦａによって求められる。

【００４４】図５では、設定値Ｆｓの両側に２つのしき
い値Ｆｓ−ＦｈとＦｓ＋Ｆｈとが設定されている（０＜
Ｆｈ＜Ｆｓ）。しきい値Ｆｓ−Ｆｈよりも小さい制御領
域Ｃ１と、しきい値Ｆｓ＋Ｆｈよりも大きい制御領域Ｃ
２とでは、係数Ｋとして例えば１を使用している。ディ
ジタル操作力信号がしきい値Ｆｓ−Ｆｈ以上Ｆｓ＋Ｆｈ
以下の制御領域Ｃ３では、係数Ｋとして例えば０．５を
使用している。例えばＦｓを２．５Ｋｇに設定した場
合、Ｆｈとしては０．５Ｋｇを使用することができる。

【００４５】設定値Ｆｓの近辺では、係数Ｋを小さくし
ているので、設定値Ｆｓの近傍でディジタル操作力信号
が変動しても、駆動力の応答性を遅くすることができる
ので、電動車椅子１の動作を安定させることができる。
また、電動車椅子１のように、操作力検知部２０Ｒで検
知された操作力に応じて駆動輪６Ｒを制御し、操作力検
知部２０Ｌで検知された操作力に応じて駆動輪６Ｌを制
御する場合、操作力検知部２０Ｒ、２０Ｌで検知された
操作力がアンバランスであっても、電動車椅子１を直進
させることができる。

【００４６】この点を図６を参照しながら説明する。同
図は、図４の場合の時間の経過に伴う操作力の変化を曲
線ａで、図４の場合の時間の経過に伴うモータ駆動力の
変化を曲線ｂで、図５の場合の時間の経過に伴う操作力
の変化を曲線ｃで、図５の場合の時間の経過に伴うモー
タ駆動力の変化を曲線ｄで、それぞれ示したものであ
る。但し、区間Ｔ１では、或る走行負荷Ｌ１の状態で電
動車椅子１が走行し、区間Ｔ２では、走行負荷Ｌ１より
も大きい走行負荷Ｌ２の状態で電動車椅子１が走行し、
区間Ｔ３では、走行負荷Ｌ１よりも小さい走行負荷Ｌ３
の状態で電動車椅子１が走行している。

【００４７】例えば区間Ｔ１では、図４の場合、操作者
が操作力を増加させていくに従って、モータ１０Ｒの駆
動力が大きくなっていく。そして、操作者が、その時点
で必要と考えている総合駆動力よりも大きい駆動力を、
操作力とモータ１０Ｒの駆動力とが発生させると、操作
者は、操作力を小さくしていく。これに従って、モータ
１０Ｒの駆動力は、増加を続けるが、その変化量は小さ
くなる。操作力が設定値Ｆｓよりも小さくなると、モー
タ１０Ｒの駆動力は減少していく。操作力とモータ１０
Ｒの駆動力とが発生している総合駆動力が、その時点に
おいて操作者が必要とする駆動力よりも小さくなると、
操作者は、操作力を増加させていく。なお、このときの
操作力の設定値Ｆｓに対する偏差の絶対値は、最初に操
作力の減少を開始させたときの操作力Ｆｓに対する偏差
の絶対値よりも小さい。

【００４８】操作力の減少に従ってモータ１０Ｒの駆動
力は減少を続けるが、その変化量は小さくなる。そし
て、操作力が設定値Ｆｓよりも大きくなると、モータ１
０Ｒの駆動力は増加に転じる。操作力とモータ１０Ｒの
駆動力とが発生している総合駆動力が、その時点で操作
者が必要とする駆動力よりも大きくなると、操作者は操
作力を減少させていく。このときの操作力の設定値Ｆｓ
に対する偏差の絶対値は、操作力の増加を開始させたと
きの操作力の設定値に対する偏差の絶対値より小さい。
即ち、操作力とモータ１０Ｒの駆動力とによる総合駆動
力に基づく電動車椅子１の速度が、徐々に所望の速度に
近づくにつれて、操作力も、徐々に設定値に近づいてい
る。上述したのと同様にして、電動車椅子の速度は、所
望の速度となり、かつ操作力は設定値Ｆｓとなる。

【００４９】図４の場合には、係数Ｋは常に１である。
図５の場合には、操作力がしきい値Ｆｓ＋ＦｈとＦｓ−
Ｆｈとの範囲にあるとき、係数Ｋは０．５で、この範囲
外では係数Ｋは１である。

【００５０】従って、図５の場合、操作力がしきい値Ｆ
ｓ＋Ｆｈを超えるまで、係数Ｋが０．５であるので、図
４の場合よりもモータ１０Ｒの駆動力の応答性は緩やか
である。そして、操作力がしきい値Ｆｓ＋Ｆｓを超える
と、係数Ｋは１となり、モータ１０Ｒの駆動力の応答性
は、係数Ｋが０．５の場合よりも速くなる。しかし、操
作力がしきい値Ｆｓ＋Ｆｈを超えるまでの駆動力が、係
数Ｋが１の場合よりも小さいので、操作者が必要とする
駆動力になるときの操作力は、図４の場合よりも大きく
なる。操作力を減少させると、操作力がしきい値Ｆｓ＋
Ｆｈよりも大きい間、係数Ｋは１であるので、モータ１
０Ｒの駆動力の変化量は、図４の場合と同様である。

【００５１】しかし、操作力がしきい値Ｆｓ＋Ｆｈより
も小さくなると、係数Ｋが０．５となり、モータ１０Ｒ
の駆動力の変化量は、図４の場合よりも小さくなる。そ
して、操作力とモータ１０Ｒの駆動力とによる総合駆動
力が、その時点において必要とされる駆動力よりも小さ
くなると、操作力を増加させる。それに応じて、モータ
１０Ｒの駆動力も大きくなる。しかし、係数Ｋは０．５
であるので、駆動力の増加の変化量は、図４の場合より
も小さい。従って、総合駆動力も緩やかに増加し、設定
値Ｆｓをわずかに超えた操作力で、この操作力とモータ
１０Ｒの駆動力とによる総合駆動力が、そのとき必要と
される駆動力をわずかに超える。以下、操作力を操作力
を設定値Ｆｓにすることで、操作者が必要とする速度で
電動車椅子１が走行する。

【００５２】また、区間Ｔ２では、区間Ｔ１よりも走行
負荷が大きくなったので、操作力を大きくしている。し
かし、操作力は、しきい値Ｆｓ＋Ｆｈを超えていない。
この場合でも、図４の場合には、係数Ｋが１であるのに
対し、図５の場合には、係数Ｋが０．５である。従っ
て、係数Ｋの値に違いにより、モータ１０Ｒの応答性は
図５の方が緩やかであり、操作性が向上する。

【００５３】区間Ｔ３では、走行負荷が区間Ｔ１よりも
小さくなった場合で、操作力は、一旦しきい値Ｆｓ−Ｆ
ｈよりも小さくされる。従って、操作力の変化、モータ
１０Ｒの駆動力の変化は、区間Ｔ１の場合と逆になって
いる。

【００５４】なお、図６において、ｔ１１、ｔ２１、ｔ
３１は、図５の場合における整定時間、ｔ２１、ｔ２
２、ｔ２３は、図４の場合における整定時間を表してい
る。整定時間は、各区間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の開始点から
操作力を変化させていき、所望の速度に電動車椅子１が
なって、操作力が設定値Ｆｓに戻されるまでの時間であ
る。図６から明らかなように、図５の場合の方が、整定
時間は短くなる。

【００５５】図７では、制御領域Ｃ１乃至Ｃ３は、図５
の場合と同様に設定されている。しかし、制御領域Ｃ
１、Ｃ２では、係数Ｋは例えば１とされ、制御領域Ｃ３
では、係数Ｋは０とされている。このように係数Ｋを制
御領域Ｃ３において０とすると、設定値Ｆｓ付近でディ
ジタル操作力信号が変動しても、駆動力は変化しない。
従って、電動車椅子１の動作を安定させることができ、
操作性がより向上する。また、操作力検知部２０Ｒ、２
０Ｌで検知された操作力がアンバランスであっても、電
動車椅子１を確実に直進させることができる。なお、制
御領域Ｃ３の係数Ｋは、必ずしも０とする必要はなく、
これに近い値、例えば０．１や０．２等にすることもで
きる。

【００５６】図８では、設定値Ｆｓの両側にそれぞれ２
つのしきい値Ｆｓ−Ｆｈ１、Ｆｓ−Ｆｈ２とＦｓ＋Ｆｈ
１、Ｆｓ＋Ｆｈ２とが設定されている（Ｆｈ１＜Ｆｈ
２）。しきい値Ｆｓ−Ｆｈ２よりも小さい制御領域Ｃ４
と、しきい値Ｆｓ＋Ｆｈ２よりも大きい制御領域Ｃ５と
では、係数Ｋとして例えば０．５を使用している。しき
い値Ｆｓ−Ｆｈ２以上であってＦｓ−Ｆｈ１より小さい
制御領域Ｃ６と、しきい値Ｆｓ＋Ｆｈ１より大きく、Ｆ
ｓ＋Ｆｈ２以下である制御領域Ｃ７とでは、係数Ｋとし
て例えば１．２が使用されている。しきい値Ｆｓ−Ｆｈ
１以上Ｆｓ＋Ｆｈ１以下の制御領域Ｃ８では、係数Ｋと
して例えば０．５が使用されている。

【００５７】制御領域Ｃ６、Ｃ７では、他の制御領域Ｃ
４、Ｃ５、Ｃ８よりも係数Ｋが大きく設定されているの
で、ディジタル操作力信号が設定値Ｆｓよりも外れてい
る時間を短縮することができる。また、設定値Ｆｓから
最も離れた制御領域Ｃ４、Ｃ５では、係数Ｋが小さく設
定されているので、ディジタル操作力信号が、これらの
制御領域に入る程、大きく変化した場合にも、電動車椅
子１が急激に加速または減速されることを防止できる。
設定値Ｆｓを含む制御領域Ｃ８では、係数Ｋが小さく設
定されているので、図５の場合と同様に、設定値Ｆｓ付
近でディジタル操作力信号が変動しても、駆動力の応答
性を遅くできるので、電動車椅子１の動作を安定させる
ことができ、操作性を向上させることができる。また、
ディジタル操作力信号が設定値Ｆｓ付近での電動車椅子
１の直進性を向上させることができる。

【００５８】なお、制御領域Ｃ６、Ｃ７の係数Ｋ、制御
領域Ｃ４、Ｃ５、Ｃ８の係数Ｋは、一例に過ぎず、他の
値とすることもできる。また、各制御領域Ｃ４乃至Ｃ８
それぞれの係数Ｋの値を全て異ならせてもよい。また、
制御領域はＣ４乃至Ｃ８の５つとしたが、３つ以上の制
御領域であれば任意の数とすることができる。

【００５９】図９では、係数Ｋが、ディジタル操作力信
号ＦｉｎＲと設定値Ｆｓとの差に所定の定数Ａを乗算し
た値の絶対値とされている。従って、駆動力の変化量ｄ
Ｆａは、（｜ＦｉｎＲ｜−｜Ｆｓ｜）を引数とする単調
増加の２次関数となる。従って、ディジタル操作力信号
が設定値Ｆｓの近辺では、駆動力の応答性を抑えること
ができるので、電動車椅子１の動作を安定させることが
できると共に、ディジタル操作力信号が設定値Ｆｓから
離れるに従って、駆動力の応答性を高めることができる
ので、大きなディジタル操作力信号を加えると、大きな
駆動力の変化量が得られ、操作性に違和感を感じること
がない。なお、係数Ｋは、ディジタル操作力信号Ｆｉｎ
Ｒと設定値Ｆｓとの差をｍ乗（ｍは２以上の整数）し、
それに定数Ａを乗算したものの絶対値としてもよい。

【００６０】なお、図５、図７乃至図９では、ディジタ
ル操作力信号が正の場合について示したが、ディジタル
操作力信号が負の場合には、−ＦｉｎＲを使用して、各
ｄＦａが決定される。

【００６１】上述したような制御を行うために、制御部
１８Ｒが行う処理を図１０に示すフローチャートを参照
しながら説明する。なお、制御部１８Ｌにおいても同様
な制御が、制御部１８Ｒと独立して行われている。

【００６２】まず、所定サンプリング周期となるごと
に、入力値の変換を行う（ステップＳ２）。即ち、操作
力検知部２０Ｒからの操作力検知信号を入力して、これ
をディジタル操作力信号に変換する。

【００６３】次に、指令駆動力ＦｏｕｔＲが０であるか
判断する（ステップＳ３）。指令駆動力ＦｏｕｔＲが０
であると、ディジタル操作力信号ＦｉｎＲの正負を判断
して、モータ１０Ｒを前進（正転）させるのか後退（逆
転）させるのか判断する（ステップＳ４）。後述するよ
うに、ＦｏｕｔＲが０でないと、既にモータ１０Ｒは、
駆動されているので、新たに駆動方向を決定する必要が
ないので、ステップＳ４はジャンプされる。

【００６４】次にディジタル操作力信号ＦｉｎＲの絶対
値が設定値Ｆｓの絶対値よりも大きいか、またはＦｏｕ
ｔＲが０でないかを判断する（ステップＳ６）。この判
断の答えがノーとなるのは、ディジタル操作力信号Ｆｉ
ｎＲの絶対値が設定値Ｆｓの絶対値よりも小さく、かつ
ＦｏｕｔＲが０のときだけである。従って、ディジタル
操作力信号ＦｉｎＲの絶対値が設定値Ｆｓの絶対値より
も大きくなって、モータ１０Ｒが駆動された後は、たと
え、ディジタル操作力信号ＦｉｎＲの絶対値が設定値Ｆ
ｓの絶対値よりも小さくなっても、モータ１０Ｒが駆動
されているので、このステップＳ６の判断の答えは、イ
エスとなる。

【００６５】ステップＳ６の答えがイエスの場合、モー
タ１０Ｒが正転していると、ＦｉｎＲ−Ｆｓの演算が行
われ、モータ１０Ｒが逆転していると、−ＦｉｎＲ−Ｆ
ｓの演算が行われる（ステップＳ８）。これは、駆動力
の変化量ｄＦａを求めるための予備段階である。

【００６６】次に、係数Ｋの取り込みが行われる（ステ
ップＳ１０）。即ち、図５または図７のような場合に
は、ＦｉｎＲが制御領域Ｃ１乃至Ｃ３のいずれに該当す
るか、図８の場合には、ＦｉｎＲが制御領域Ｃ４乃至Ｃ
８のいずれに該当するかを、各しきい値、図５または図
７の場合、Ｆｓ−Ｆｈ及びＦｓ＋Ｆｈ、図８の場合、Ｆ
ｓ−Ｆｈ２、Ｆｓ−Ｆｈ１、Ｆｓ＋Ｆｈ１、Ｆｓ＋Ｆｈ
２を基に判断する。

【００６７】或いは（ＦｉｎＲ−Ｆｓ）が、図５または
図７の場合、−Ｆｈよりも小さいか、−Ｆｈ以上Ｆｈ以
下であるか、Ｆｈよりも大きいか判断し、図８の場合、
（ＦｉｎＲ−Ｆｓ）が、−Ｆｈ２よりも小さいか、−Ｆ
ｈ２以上で−Ｆｈ１より小さいか、−Ｆｈ１以上であっ
てＦｈ１以下であるか、Ｆｈ１より大きくＦｈ２以下で
あるか、Ｆｈ２より大きいか判断することによって、該
当する領域を決定することもできる。該当する制御領域
が判別されると、その制御領域に対応する係数Ｋが決定
される。

【００６８】なお、図４の場合の場合には、係数Ｋは一
定であり、このステップＳ１０は省略可能である。また
図９の場合には、係数Ｋは、ＦｉｎＲとＦｓの差に定数
Ａを乗算した値の絶対値として決まるので、このステッ
プＳ１０において、制御領域の判別をするのに代えて、
係数Ｋを算出してもよい。

【００６９】次に、変化量ｄＦａを、ステップＳ８によ
って求めた差と、ステップＳ１０によって求めた係数Ｋ
とによって算出する（ステップＳ１２）。

【００７０】このようにして求めた変化量ｄＦａと、現
在の駆動力Ｆａ（ｔ−１）とを加算して、新たなディジ
タル駆動力信号Ｆａ（ｔ）を算出する（ステップＳ１
４）。

【００７１】但し、ステップＳ６の判断の答えがノーで
ある場合、ステップＳ１４にジャンプするが、その場合
には、ディジタル駆動力信号Ｆａ（ｔ）は０とされる。
従って、ＦｏｕｔＲが０で、かつ、ディジタル操作力信
号ＦｉｎＲが設定値Ｆｓまたは−Ｆｓを一度も超えてい
ない状態では、モータ１０Ｒは駆動されない。しかし、
一度、ディジタル操作力信号が設定値Ｆｓを超えて、モ
ータ１０Ｒが駆動された後には、ディジタル操作力信号
が設定値Ｆｓよりも小さくなっても、モータ１０Ｒは駆
動される。

【００７２】このようにしてディジタル駆動力信号Ｆａ
（ｔ）が決定されると、これをＰＷＭ信号に変換して、
モータドライブ部１６Ｒに供給する（ステップＳ１
６）。このとき、ステップＳ４において判別した方向に
基づいて決定されたモータ１０Ｒの回転方向を指示する
方向信号も、モータドライブ部１６Ｒに供給される。

【００７３】即ち、Ｆａ（ｔ）にＰＩＤ演算を施して、
指令駆動力ＦｏｕｔＲに変換する（ステップＳ１６
１）。次に、ＦｏｕｔＲが０以下であるか判断する（ス
テップＳ１６２）。ＦｏｕｔＲが０以下になるのは、例
えば次のような場合である。即ち、モータ１０Ｒを例え
ば正転させる方向でＦｓを超えるＦｉｎＲが発生してい
る状態から、操作力検知部２０Ｒに供給されている操作
力が今までとは逆の方向になり、ＦｉｎＲが負の値にな
ると、ｄＦａは負の値となる。このｄＦａが負の値であ
る状態がある程度、続いたときに、駆動力Ｆａ（ｔ）が
負となり、指令駆動力ＦｏｕｔＲも負となる。このよう
にＦｏｕｔＲが０以下になると、ＦｏｕｔＲは０とされ
る（ステップＳ１６３）。ＦｏｕｔＲが０以下である
と、今までと反対方向に電動車椅子を駆動することにな
るので、今までと反対方向に電動車椅子が急激に走行す
ることを防止し、電動車椅子の挙動が大きく変化するこ
とを防止するためと、モータ１０Ｒに今まで流れていた
のと逆の方向の電流が急激に流れて、モータ１０Ｒが破
損するのを防止するためである。このとき、同時に現在
の駆動力Ｆａ（ｔ）も０とされる。このＦｏｕｔＲが、
ＰＷＭ信号に変換される（ステップＳ１６４）。

【００７４】ＦｏｕｔＲが０以下でないと、ＦｏｕｔＲ
が、モータ１０Ｒが出力可能な最大力ＭＡＸ以上である
か判断する（ステップＳ１６６）。ＦｏｕｔＲがＭＡＸ
以上であると、ＦｏｕｔＲはＭＡＸとされ（ステップＳ
１６８）、ステップＳ１６４においてＦｏｕｔＲが、Ｐ
ＷＭ信号に変換される。また、ＦｏｕｔＲがＭＡＸ以上
でないと、そのときのＦｏｕｔＲが、ステップＳ１６４
においてＰＷＭ信号に変換される。

【００７５】このようにして供給されたＰＷＭ信号と方
向信号とに基づいて、モータドライブ部１６Ｒは、モー
タ１０ＲをＰＷＭ制御し、Ｆａ（ｔ）に対応する駆動力
をモータ１０Ｒに発生させる。

【００７６】なお、ステップＳ１６３において、Ｆｏｕ
ｔＲが０とされると、次に、図１０の処理が行われる
際、ステップＳ３においてＦｏｕｔＲが０であると判断
されるので、ステップＳ４において、そのときのＦｉｎ
Ｒの方向が判断され、この判断された方向にモータ１０
Ｒが回転させられるようになる。また、以前に図１０の
処理が行われたとき、ステップＳ１６３において、Ｆａ
（ｔ）が０にされているので、これは、この時点のＦａ
（ｔ−１）に等しく、以下、ステップＳ６が実行された
ときに、ＦｉｎＲの絶対値がＦｓの絶対値よりも大きく
ても、新たな駆動力Ｆａ（ｔ）は０から増大していくこ
とになる。

【００７７】上記の実施の形態では、図４、図５、図７
乃至図９に示すディジタル操作力信号と駆動力の変化量
との関係のいずれか１つを使用するものとしたが、上記
各図に示す関係のいずれも使用可能と制御部を構成し、
上記各関係のうち選択された１つを使用できるようにす
ることもできる。

【００７８】上記の実施の形態では、ステップＳ１６２
において指令駆動力ＦｏｕｔＲが０以下であると判断さ
れたとき、ステップＳ１６３においてＦｏｕｔＲを０と
し、次回にステップＳ３においてＦｏｕｔＲが０である
と判断し、ステップＳ４において操作力の方向に基づい
て駆動力の方向を新たに決定している。この手法は、上
記の実施の形態のように、ＦｉｎＲとＦｓとの差に基づ
いて、駆動力の変化量ｄＦａを求め、現在の駆動力Ｆａ
（ｔ−１）にｄＦａを加算して、新たな駆動力Ｆａ
（ｔ）を求める場合だけでなく、例えば操作力に比例し
た大きさの駆動力を操作力の方向と同じ方向に出力する
ような場合にも適用することができる。また、新たな駆
動力Ｆａ（ｔ）の算出には、現在の駆動力Ｆａ（ｔ−
１）を用いたが、これに代えて、現在の指令駆動力Ｆｏ
ｕｔＲ（ｔ−１）を用い、新たな駆動力Ｆａ（ｔ）をＦ
ｏｕｔＲ（ｔ−１）＋ｄＦａによって算出することもで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による電動車両の制御装置の１実施例の
ブロック図である。

【図２】同実施の形態の制御装置を実施した電動車椅子
の斜視図である。

【図３】同実施の形態の制御装置に入力される操作力検
知信号と操作力との関係を示す図である。

【図４】同実施の形態の制御装置におけるディジタル操
作力信号と駆動力の変化量との関係の第１の例を示す図
である。

【図５】同実施の形態の制御装置におけるディジタル操
作力信号と駆動力の変化量との第２の関係を示す図であ
る。

【図６】同実施の形態の制御装置において図４及び図５
のディジタル操作力信号に対する駆動力との変化の関係
に設定したときの操作力と駆動力の関係を示す図であ
る。

【図７】同実施の形態の制御装置におけるディジタル操
作力信号と駆動力の変化量との関係の第３の例を示す図
である。

【図８】同実施の形態の制御装置におけるディジタル操
作力信号と駆動力の変化量との関係の第４の例を示す図
である。

【図９】同実施の形態の制御装置におけるディジタル操
作力信号と駆動力の変化量との関係の第５の例を示す図
である。

【図１０】同実施の形態の制御装置の動作を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１０Ｒ１０Ｌモータ（駆動部）１２Ｒ１２Ｌ制御装置１８Ｒ１８Ｌ制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】人が車両を推進させる際の操作力が設定
値に達すると、この操作力を補うための駆動力を、駆動
部に発生させる制御部が設けられた電動車両の制御装置
において、前記制御部は、前記操作力から前記設定値を減算するこ
とによって、前記駆動力の変化量を算出し、この変化量
を前記駆動力に加味することによって、新たな駆動力を
算出するものである電動車両の制御装置。
【請求項２】前記制御部は、前記操作力から前記設定
値を減算した値に、任意の係数を乗じることによって単
調増加する駆動力の変化量を算出し、この変化量を前記
駆動力に加味することによって、新たな駆動力を算出す
るものである請求項１記載の電動車両の制御装置。
【請求項３】人が車両を推進させる際の操作力が設定
値に達すると、この操作力を補うための駆動力を、駆動
部に発生させる制御部が設けられた電動車両の制御装置
において、前記制御部は、任意数のしきい値を設定し、該しきい値
によって区画される複数の制御領域を設定すると共に、
前記操作力から設定値を減算した値に対し、前記制御領
域ごとに定められた任意の係数を乗じることによって単
調増加する駆動力の変化量を演算し、この変化量を前記
駆動力に加味することによって、新たな駆動力を算出す
るものである電動車両の制御装置。
【請求項４】前記設定値を含む前記制御領域が持つ係
数を、前記設定値を含まない制御領域の前記係数よりも
小さく設定した請求項３記載の電動車両の制御装置。
【請求項５】前記設定値を含む制御領域が持つ係数
を、ほぼ零とした請求項４記載の電動車両の制御装置。
【請求項６】前記制御領域を３区画以上形成し、前記
設定値を含む前記制御領域の係数と、前記設定値から最
も離れた前記制御領域の係数を、他の前記制御領域の係
数よりも小さくした請求項３記載の電動車両の制御装
置。
【請求項７】人が車両を推進させる際の操作力が設定
値に達すると、この操作力を補うための駆動力を、駆動
部に発生させる制御部が設けられた電動車両の制御装置
において、前記制御部は、前記操作力から前記設定値を減算した値
に対し、任意の係数を乗じることによって、ｎが２以上
のｎ次関数の単調増加部分として得られる駆動力の変化
量を算出し、この変化量を前記駆動力に加味することに
よって、新たな駆動力を算出するものである電動車両の
制御装置。
【請求項８】人が車両を推進させる際の操作力が設定
値に達すると、この操作力を補うための所定の方向及び
大きさの駆動力を、駆動部に発生させる制御部が設けら
れた電動車両の制御装置において、前記制御部は、前記操作力から前記設定値を減算するこ
とによって、前記駆動力の変化量を算出し、この変化量
を前記駆動力に加算することによって、所定の方向及び
大きさの新たな駆動力を算出する電動車両の制御装置。
【請求項９】前記制御部は、前記駆動部が駆動力を発
生していないとの判断結果に基づき、前記操作力の方向
を検出し、この操作力の方向に応じて駆動力の方向を決
定するものである請求項８記載の電動車両の制御装置。
【請求項１０】前記制御部は、決定された駆動力の方
向に対して、前記新たな駆動力の方向が異なるものとな
ると、駆動力を一旦零とする請求項９記載の電動車両の
制御装置。
【請求項１１】人が車両を推進させる際に前記車両に
加える操作力の方向と大きさとを検出し、この検出され
た操作力に基づいて、所定の方向及び大きさの駆動力を
算出して、駆動部に発生させる制御部が設けられた電動
車両の制御装置において、前記制御部は、前記駆動部が駆動力を発生していないと
の判断結果に基づいて、前記操作力の方向に応じて駆動
力の方向を決定すると共に、この決定された駆動力の方
向に対して、前記操作力に基づいて新たに算出された駆
動力の方向が異なるものとなると、駆動力を一旦零とす
るものである電動車両の制御装置。