JPH11103622A - 農作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 田植機その他の農作業機は、苗植装置などの
作業装置が地面から高くなりすぎたり、低くなりすぎた
りすると、自動的に昇降して標準の高さに復帰するよう
になっている。ここに、走行車体が前後方向の傾斜をと
もなっているとき、その昇降速度が遅いと、作業深さが
不均一になるおそれがあり、傾斜をともなっていないと
きに昇降速度が速いと、作業機の昇降がハンチングを生
じるおそれがある。 【解決手段】 走行車体の後に作業装置が駆動装置１８
で昇降するように設けられ、地面からの作業装置の高さ
が変化すると駆動装置１８が作動して作業装置の自動的
な昇降でその高さが標準の範囲内に復帰するように設け
られ、走行車体にその前後方向の傾斜を検出する傾斜角
センサ２１が設けられ、走行車体が前後方向に傾斜して
いると傾斜角センサ２１からの信号で駆動装置１８によ
る上記の作業装置の昇降速度が大になるように設けられ
ている農作業機。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、水田で用いる田
植機や播種機などの農作業機に有効に用いられるもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】走行車体の後部に苗植装置が油圧シリン
ダで昇降するように設けられて田植機となっている。そ
して、苗の移植中に、苗植装置の泥面からの高さが一定
の範囲を越えて変化すると、ピストンロッドが自動的に
出没して苗植装置が昇降し、上記の高さが標準の範囲内
に復帰するように出来ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】苗植装置の泥面からの
高さの変化は、つぎの二つの原因で発生する。その一
は、耕盤の変動で走行車体が平行して沈没したり、浮上
したりする場合であり、その二は、走行車体が前下り、
又は、前上りに傾斜したときである。前者は徐々に現
れ、後者は急激に出現する傾向がある。従って、油圧シ
リンダによる苗植装置の昇降速度を前者に合わせて設定
すると、後者の場合に遅れが生じて苗の植込深さに不揃
が発生するおそれがある。これを解消するため、その昇
降速度を後者に合せて設定すると、前者の場合に苗植装
置がハンチングを発生するおそれがある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、この発明は、走行車体１の後に作業装置２が駆動装
置１８で昇降するように設けられ、地面からの作業装置
２の高さが変化すると駆動装置１８が作動して作業装置
２の自動的な昇降でその高さが標準の範囲内に復帰する
ように設けられ、走行車体１が前後方向に傾斜している
と駆動装置１８による上記の作業装置２の昇降速度が大
になるように設けられている農作業機とした。

【０００５】

【実施例】つぎに、この発明の実施例を説明する。走行
車体１の後に苗植装置（作業装置）２が装着されて田植
機（農作業機）となっている。走行車体１がつぎのよう
に構成されている。フレーム３の前後に主歯車箱４と後
輪歯車箱５が設けられ、それぞれの両横に一対の前輪６
と後輪７が設けられている（図１、図２）。エンジン８
がフレーム４の上に取付けられ、その動力がベルト９，
１０で主歯車箱４内に導入されたのち、その中の変速機
で所定の回転に調整されて前輪６と後輪７に伝わってい
る。前輪６と後輪７が耕盤の上で上記のように回転して
走行車体１が水田内を前進する。

【０００６】座席１１がエンジン８を被うカバー１２の
上に設けられ、その前のハンドルポスト１３の上のステ
アリングハンドル１４を操作すると、前輪６が操縦され
て走行車体１の進路が変わるようになっている。支柱１
５がフレーム４の後部から上に伸び、上下で平行なリン
ク１６の両端がこれと後の昇降枠１７に回動自在に取付
けられている。油圧シリンダ（駆動装置）１８の前部が
フレーム４に取付けられ、これからピストンロッド１８
ａが斜後上に突出し、上のリンク１６と一体のアーム１
９の下端とその突端が連結している。後記の電磁バルブ
２０の作動でタンク（図示していない）の油が油圧シリ
ンダ１８に給排されると、ピストンロッド１８ａが出没
し、昇降枠１７が昇降するように出来ている。電磁バル
ブ２０は、時間当りの油の給排量を変化させて昇降枠１
７（苗植装置２）の昇降速度を調節することができる。

【０００７】傾斜角センサ２１が走行車体１の機台に固
定され、その前後方向の傾斜角が制御装置２２に入力さ
れている（図３）。昇降レバー２３が座席１１の左に設
けられ、その作動で昇降センサ２４から制御装置２２に
達する入力が変化するようになっている。速度センサ２
５が変速機と後輪７の間の伝動経路に設けられ、走行車
体１の車速が制御装置２２に入力されている。

【０００８】感度ダイヤル２６が操作盤２７（図２）に
設けられ、オペレータが操作すると、制御装置２２への
入力が変化するようになっている。苗植装置２がつぎの
ように構成されている。歯車箱２８が前後方向のローリ
ング軸で昇降枠１７の下部に揺動自在に取付けられてい
る。３本の苗植フレーム２９が歯車箱２８から後に伸
び、それぞれの後部の両横に回転ケース３０が取付けら
れている。この回転ケース３０は、主歯車箱４から取り
出されて歯車箱２８に導入されたエンジン８の動力の一
部で、左側方から見て反時計方向に回転するようになっ
ている。一対の植込杆３１がそれぞれの回転ケース３０
に取付けられ、その中の遊星歯車で、上記の回転中に同
じような姿勢を保って旋回するように出来ている。

【０００９】６個の苗取口を有する苗受板３２が苗植フ
レーム２９に固定され、一対の植込杆３１の先端が下降
の初期にそれぞれの苗取口を交互に通過するように出来
ている。一対の支柱３３が歯車箱２８の両横から斜前上
に伸び、それぞれの突端と苗受板３２の前部で苗載台３
４が左右に移動するように支持されている。苗載台３４
は、下面にベルトコンベア３５を備え、その上に６枚の
マット苗が横並びに載り、それぞれの後端を苗受板３２
上に突出させて、歯車箱２８内のエンジン８の動力の一
部で左右に往復駆動される。そして、苗載台３４が横端
に到達すると、ベルトコンベア３５が作動してマット苗
を後に繰り出すように出来ている。

【００１０】従って、マット苗は、苗受板３２の上に来
ると、植込杆３１の先端で一株分が順次欠ぎ取られる。
欠ぎ取られた苗は、植込杆３１の先端が旋回の下端で泥
土に突入し、下部をこれに差し込むようにして移植す
る。３枚のフロート３６がそれぞれの苗植フレーム２９
の下に配置されている。フロート３６は、後部が横軸３
７で回動自在に取付けられ、走行車体１の前進で、その
回りに揺動しながら泥面を滑走するように出来ている。
そして、前部の張出部が、苗が移植される泥面を予じめ
整地するようになっている。

【００１１】中央のフロート３６がセンサフロート３６
ａとなり、上記の揺動がレバー３８でフロートセンサ
（ポテンショメータ）３９の出力を変化させるようにな
っている。その出力が制御装置２２に入力されている。
制御装置２２は、それぞれの入力で電磁バルブ２０に出
力し、油圧シリンダ１８が苗植装置２をつぎのように昇
降させる。

【００１２】昇降レバー２３を「上げ」にすると、昇降
センサ２４からの入力で、傾斜角センサ３９からの入力
に優先して苗植装置２を地面（泥面を含む）から高い位
置に上昇させる。これは、路面を走行するときや、枕地
でＵターンさせるときに用いる。苗植装置２が所定の位
置まで上昇すると、自動的に又は手動で昇降レバー２３
を「中立」に戻す。

【００１３】昇降レバー２３をその位置から「下げ」に
すると、苗植装置２が下降する。昇降レバー２３の「下
げ」では、フロートセンサ３９からの入力が優先して用
いられる。すなわち、水田内で苗植装置２が下降する
と、前下り傾斜して下降するセンサフロート３６ａの下
面が泥面に接触して姿勢が標準（ほぼ水平）になった所
で、下降が停止する。

【００１４】この状態で苗植作業が行なわれる。そし
て、作業中、走行車体１が耕盤の深い所に来て、泥面
から平行に沈むと、苗植装置２が泥面（地面）に近づ
く。すると、センサフロート３６ａの下面が泥土で押さ
れて前上りに傾斜し、フロートセンサ３９からの入力が
変化する。そして、苗植装置２が上昇し、センサフロー
ト３６ａが横軸３７で引き上げられ、その姿勢が標準に
戻ると、上昇が停止する。

【００１５】これとは逆に、耕盤の浅い所に来て平行
に浮き上がると、苗植装置２が泥面（地面）から離れる
（高くなる）。すると、横軸３７が上ってセンサフロー
ト３６ａが前下りに傾斜し、フロートセンサ３９からの
入力が変化する。そして、苗植装置２が下降し、横軸３
７が下って姿勢が標準に戻ると、下降が停止する。つぎ
に、前輪６が耕盤の深い所に落ち込むと（又は、後輪
７が高い所に乗り上げると）、走行車体１が前下りに傾
くとともに、苗植装置２が泥面から離れる（高くな
る）。すると、と同様に、苗植装置２を下降させる
が、このときは、傾斜角センサ２１からの入力で、苗植
装置２を下降させる速度をよりも大にする。

【００１６】また、耕盤の深い所から浅い所に移ると
きや、前輪６が耕盤の浅い所に乗り上がるときなどは、
走行車体１が前上りに傾くとともに、苗植装置２が泥面
に近づく。すると、と同様に、苗植装置２を上昇させ
るが、このときは、傾斜角センサ２１からの入力で、苗
植装置２を上昇させる速度をよりも大にする。泥土
の硬軟に応じて感度ダイヤル２６を操作することができ
る。感度ダイヤル２６を「鈍感」側に操作すると、標準
時におけるセンサフロート３６ａの姿勢がやや前上りと
なり、硬い泥土において、ハンチングが防止される。ま
た、「敏感」側に操作すると、標準時におけるセンサフ
ロート３６ａの姿勢がやや前下りとなり、軟い泥土にお
いて検出遅れや、フロート３６の前進による泥押しが防
止される。なお、傾斜角センサ２１からの入力で、走行
車体１が前上り又は前下りに傾斜していると、それぞれ
上記の「鈍感」又は「敏感」が自動的に選択できるよう
に構成することができる。

【００１７】なお、の昇降速度の変更に当り、走行
車体１が前上りに傾斜したときは、苗植装置２の上昇速
度のみを大にして下降速度は大にしないことが出来る。
また、走行車体１が前下りに傾斜したときは、苗植装置
２の下降速度のみを大にして上昇速度は大にしないこと
ができる。フロート３６に硬軟センサを設け、感度ダイ
ヤル２６による入力を自動化することができる。すなわ
ち、図４のように、フロート３６の側方に配置したアー
ム４０がばね４１で引かれて中間がストッパー４３に当
り、下端がその下に突出し、泥面を滑走すると、泥の抵
抗でばね４１を引き伸して反時計回りに回動するように
なっている。ポテンショメータで出来た硬軟センサ４２
がその回動部に設けられ、アーム４０が回動すると、制
御装置２２のこれからの入力が変化するように出来てい
る。

【００１８】泥土の硬度が一定であると、走行車体１の
前進速度が大になるに従って、アーム４０の回動量（回
動角）が大になる（図５）。硬い泥土、標準の泥土およ
び軟い泥土につき、種々の車速におけるアーム４０の回
動量（硬軟センサ４２からの入力）を制御装置２２に記
憶させる。そして、農作業中の田植機において、制御装
置２２は、速度センサ２５からの入力でその速度を認識
し、硬軟センサ４２からの入力でアーム４０の回動量を
認識し、その車速におけるアーム４０の回動量を先の記
憶と比較して泥土の硬軟（又はその度合）を判定し、そ
の判定に応じて苗植装置２の昇降制御の制御感度すなわ
ちセンサフロート３６ａの姿勢の制御目標を変更する
（図６）。

【００１９】

【効果】以上のように、この発明によると、走行車体１
が前後方向に傾斜しているときは、傾斜していないとき
に比較して、作業装置２が自動的に昇降する速度が大に
なるので、その泥面からの高さが迅速に均一化され、農
作業が均一に行なわれる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明を施した田植機の側面図

【図２】その平面図

【図３】その一部のブロック回路図

【図４】そのフロートの側面図

【図５】泥内を滑走するアームの回動量と車速の関係を
示すグラフ

【図６】泥土の硬軟判定のフローチャート

【符号の説明】

１ 走行車体 ２ 作業装置（苗植装置） １８ 駆動装置（油圧シリンダ） ２１ 傾斜センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体１の後に作業装置２が駆動装置
   １８で昇降するように設けられ、地面からの作業装置２
   の高さが変化すると駆動装置１８が作動して作業装置２
   の自動的な昇降でその高さが標準の範囲内に復帰するよ
   うに設けられ、走行車体１が前後方向に傾斜していると
   駆動装置１８による上記の作業装置２の昇降速度が大に
   なるように設けられている農作業機。