JPH11106183A

JPH11106183A - アウトリガの張出制御装置

Info

Publication number: JPH11106183A
Application number: JP28265497A
Authority: JP
Inventors: Masaki Kobayashi; 優樹小林
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1997-09-30
Filing date: 1997-09-30
Publication date: 1999-04-20

Abstract

(57)【要約】【課題】クレーンのアウトリガの張出制御を安全性を
高めて自動化する。【解決手段】アウトリガ１０に横対物探知器２０、地
面探知器２１及びスライドシリンダ１４のストロークを
検出する横張出長さ検出器２２を設ける。横方向に張り
出し、スライドシリンダ１４のストロークが所定の張出
長さに達したとき、又は横対物探知器２０が横方向に障
害物を探知したときにスライドシリンダ１４の伸長を停
止する。その時点で地面探知器２０で地面の有ることを
確認し、ジャッキシリンダ１２を伸長して接地プレート
１１を接地させる。以上の動作を自動的に行い、オペレ
ータのアウトリガ設置作業を容易化する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はトラッククレーン等
の移動式クレーンに用いられるアウトリガの張出制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５はアウトリガ付きトラッククレーン
１の側面図であり、図６は平面図である。車体２上に上
部旋回体３が搭載され、上部旋回体３上にブーム４が起
伏自在に、かつ前端部に運転室５が固設されている。車
体２の前後左右の夫々にはアウトリガ１０が設けられて
いる。アウトリガ１０の先端部には、先端に接地プレー
ト１１を有するジャッキシリンダ１２が取着され、クレ
ーン作業時にはアウトリガ１０を車体２側方（以下、
「横方向」とする）へ適宜張り出し、その後、ジャッキ
シリンダ１２を伸長させて接地プレート１１を接地させ
て車体２を支持し、安定性を確保する。

【０００３】図７はアウトリガ１０の構成図であり、車
体２に固設されたフレーム６に挿入されたビーム１３は
スライドシリンダ１４により横方向に摺動自在とされて
いる。また接地プレート１１はジャッキシリンダ１２を
伸縮することにより昇降するようになっている。

【０００４】従来、アウトリガ１０の張出作業は、オペ
レータが操作装置を操作しながら目視により、アウトリ
ガ１０が周囲の障害物に接触しないように、スライドシ
リンダ１４を伸長させてアウトリガ１０を横方向に張り
出し、張り出し完了後にジャッキシリンダ１２を伸長さ
せて接地プレート１１を接地させている。しかしなが
ら、アウトリガ１０は一般に車体２の前後左右に配置さ
れており、後方の２個は運転席から死角になり易い。特
に運転室５の側方（例えば左側）にブーム４等の大きな
構造物を有しているクレーンでは、左後方のアウトリガ
１０が全くの死角となってしまい、オペレータはその操
作に非常な注意を要する。またアウトリガ１０の左右上
下の伸縮の切換操作は複数のレバーやスイッチ等を切り
換えて行われるため、オペレータにとって煩わしい操作
となっている。

【０００５】上記のオペレータの負担を軽減する方法の
一例として、特開昭５２−６２８１４号に開示された技
術がある。これは、「接地フロートをスライドシリンダ
によって車体外方へ張り出すと共にジャッキシリンダに
よって接地せしめる形式のトラッククレーン等走行荷役
機械のアウトリガであって、前記スライドシリンダおよ
びジャッキシリンダを夫々単独に操作しうる油圧制御回
路を有するものにおいて、ジャッキシリンダの伸長操作
を、スライドシリンダの伸長操作側圧油室あるいはスラ
イドシリンダの伸長駆動時に当該伸長動作側圧油室へ連
通される圧油供給回路の圧力がはじめ定めた圧力以上に
なったときに作動する圧力スイッチによって作動せしめ
られる自己保持機能を有するリレーによって行う如く構
成したアウトリガの自動設置装置」とされている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
構成は、いずれもスライドシリンダの伸長長さがオペレ
ータの目視で決定されるものであり、障害物がある場合
にはオペレータは目視によって衝突前にスライドシリン
ダの伸長を停止させなければならない。そのため作業は
慎重を要し、オペレータの負担となっている。

【０００７】本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、
オペレータが安全に、かつ容易にアウトリガの張り出し
作業を行えるアウトリガの張出制御装置を提供すること
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段、作用および効果】上記の
目的を達成するために、本発明に係るアウトリガの張出
制御装置の第１は、例えば図１、図２を参照し説明すれ
ば、スライドシリンダ１４を車体２の横方向に張り出し
た後にジャッキシリンダ１２を下方向に張り出してジャ
ッキシリンダ１２の先端に設けた接地プレート１１を接
地させるアウトリガ１０を有する移動式クレーンのアウ
トリガの張出制御装置において、(a) スライドシリンダ
１４の張出方向の所定距離Ａ近傍内の物体の有無を探知
する横対物探知器２０と、(b) スライドシリンダ１４を
伸縮させるスライドシリンダ駆動手段３４と、(c) アウ
トリガ１０の張り出し時、横対物探知器２０から物体探
知信号を受けたときスライドシリンダ１４の伸長を停止
させる信号をスライドシリンダ駆動手段(34)に入力する
制御手段３１とを有することを特徴としている。

【０００９】上記第１構成によれば、横対物検知器２０
が障害物を探知したときに制御手段３１は探知信号を受
けてスライドシリンダ駆動手段３４に信号を出力してス
ライドシリンダ１４の伸長を自動停止させる。従ってオ
ペレータによるアウトリガの張出操作が簡便化され、ま
たアウトリガ１０が障害物に衝突することも自動回避さ
れる。即ち死角内のアウトリガ１０でも安全にアウトリ
ガの自動張出作業を行える。尚、所定距離Ａは例えば１
０〜３０ｃｍ程度であり、建物等の固定物は勿論のこ
と、人間や自動車等の移動物も探知対象となる。そして
探知領域は「所定距離Ａ近傍内」との記載から明らかな
ように、単にスライドシリンダ１４の張出し直線方向だ
けでなく、その周囲も含まれる。つまり人間や自動車等
の移動物がそのまま移動し、かつスライドシリンダ１４
もそのまま伸長すると、互いに衝突してしまう場合でも
未然に衝突を回避できる。

【００１０】第２に、上記第１のアウトリガの張出制御
装置において、(a) 報知手段３６を有し、(b) 制御手段
３１は、アウトリガ１０の張り出し時、横対物探知器２
０から物体探知信号を受けたときスライドシリンダ１４
の伸長を停止させる信号をスライドシリンダ駆動手段３
４に入力すると共に報知作動信号を報知手段３６に入力
し、その後の所定時間Ｔ内に横対物探知器２０から物体
探知信号を受けなくなったときは、報知手段３６への報
知作動信号を停止すると共にスライドシリンダ１４の伸
長を再開させる信号をスライドシリンダ駆動手段３４に
入力することを特徴としている。

【００１１】上記第２構成は、探知対象物が人や自動車
等の移動可能物である場合を考慮して構成されている。
即ち横対物検知器２０が障害物を探知してスライドシリ
ンダ１４が停止したとき、報知手段３６は警報を鳴ら
す。従って人や自動車のオペレータ等は警報を察知して
スライドシリンダ１４との衝突を回避すべく、スライド
シリンダ１４から離れることができる。つまり所定時間
Ｔは人や自動車のオペレータ等が警報を察知してから回
避完了するまでの見込時間であり、例えば５〜１０秒と
なる。この所定時間Ｔはオペレータが適宜設定して制御
手段３１に予め入力しても構わない。そして人や自動車
のオペレータ等が遠方へ去った後は、横対物探知器２０
は物体を探知せず、従って制御手段３１は横対物探知器
２０から探知信号を受けなくなくなる。これをもって、
報知手段３６への作動信号も自動停止し、スライドシリ
ンダ１４の伸長も自動再開する。従って高効率、かつ安
全なアウトリガの自動張出作業を行える。

【００１２】第３に、上記第１のアウトリガの張出制御
装置において、(a) 接地プレート１１の接地可能距離Ｂ
内での地面の有無を探知する地面探知器２１と、(b) ジ
ャッキシリンダ１２を伸縮させるジャッキシリンダ駆動
手段３５とを有すると共に、(c) 制御手段３１は、アウ
トリガ１０の張り出し時、横対物探知器２０から物体探
知信号を受けたときスライドシリンダ１４の伸長を停止
させる信号をスライドシリンダ駆動手段３４に入力し、
その後の所定時間Ｔ後も横対物探知器２０から物体探知
信号を受け続けた時、(c1)地面探知器２１から地面探知
信号を受けるときは、ジャッキシリンダ１２を伸長させ
る信号をジャッキシリンダ駆動手段３５に入力し、(c2)
地面探知器２１から地面探知信号を受けないときは、ス
ライドシリンダ１４を縮める信号をスライドシリンダ駆
動手段３４に入力することを特徴としている。

【００１３】上記第３構成によれば、横方向に障害物が
存在し、かつ地面が存在しないときはスライドシリンダ
１４は自動的に縮まり格納状態となる。一方、横方向に
障害物が存在しても地面が存在するときはジャッキシリ
ンダ１２が伸長し、クレーン作業を行える。

【００１４】第４に、上記第３のアウトリガの張出制御
装置において、(a) 吊り上げ荷重をアウトリガ１０の横
張出長さＬ１に応じて転倒安全領域内に制限するモーメ
ントリミッタ３３と、(b) スライドシリンダ１４の実際
の横張出長さＬ２を検出する横張出長さ検出器２２とを
有すると共に、(c) 制御手段３１は、ジャッキシリンダ
１２を伸長させる信号をジャッキシリンダ駆動手段３５
に入力したとき、横張出長さ検出器２２で検出したスラ
イドシリンダ１４の横張出長さＬ２を横張出長さＬ１と
してモーメントリミッタ３３に入力し設定することを特
徴としている。

【００１５】モーメントリミッタ３３は、吊り上げ荷重
をアウトリガ１０の横張出長さＬ１に応じて転倒安全領
域内に制限するものとして従来から良く知られたもので
ある。そこで上記第４構成によれば、このモーメントリ
ミッタ３３での転倒安全領域の設定に不可欠である全ア
ウトリガ１０の夫々のスライドシリンダ１４の横張出長
さＬ１を、横張出長さ検出器２２で検出したスライドシ
リンダ１４の実際の横張出長さＬ２としたものである。
従って安全なクレーン作業を行える。

【００１６】第５に、上記第１、２、３又は４のアウト
リガの張出制御装置において、(a) 横張出長さＬ１を外
部から入力自在とされた横張出長さ入力手段２４を有
し、(b) 制御手段３１は、横張出長さ入力手段２４から
横張出長さＬ１を受けて、この横張出長さＬ１をスライ
ドシリンダ１４の目標張出長さとすることを特徴として
いる。

【００１７】上記第５構成によれば、オペレータはマニ
ュアル操作によって現場に最適な横張出長さＬ１を横張
出長さ入力手段２４から制御手段３１に入力できる。そ
してこの横張出長さＬ１が目標張出長さとなる。しかも
この目標横張出長さＬ１は、上記第４構成では、安全性
が確保されたスライドシリンダ１４の実際張出長さＬ２
に自動更新される。

【００１８】

【発明の実施の形態及び実施例】以下に本発明に係るア
ウトリガの張出制御装置の実施例を、図１〜図４を参照
して詳述する。

【００１９】図１はアウトリガ１０の側断面図であり、
アウトリガ１０の先端部であるジャッキシリンダ１２の
横外面に横対物探知器２０が取着され、所定距離Ａ（例
えば、Ａ＝２０ｃｍ）内の障害物を探知する。またアウ
トリガ１０の下面には地面探知器２１が取着され、アウ
トリガ１０から下方に所定距離Ｂ内の地面を探知する。
所定距離Ｂは地面探知器２１の装着位置及び探知媒体照
射角度で異なるが、分かり易くして仮に接地プレート１
１の下面に地面探知器２１を装着したとすれば、ジャッ
キシリンダ１２をストロークエンドまでの伸長長さにほ
ぼ相当する。スライドシリンダ１４には横張出長さ検出
器２２が取着されており、スライドシリンダ１４の伸び
量Ｌ２、すなわちアウトリガ１０の横方向の張出長さＬ
２を検出する。

【００２０】図２は上記実施例の制御ブロック図であ
る。制御手段である制御器３１は演算部３２と、演算部
３２に接続するモーメントリミッタ３３とを有してい
る。モーメントリミッタ３３は、クレーン作業時に旋回
角、ブーム起伏角、ブーム伸長長さ等の各種情報を受
け、車両の転倒安全領域内にクレーン作業中の重心位置
が収まるように、旋回、ブーム起伏、ブーム伸長、ウイ
ンチ等の駆動手段を安全側に駆動させたり、また危険な
場合には警報を鳴らせたりするものであり、従来から良
く知られたものである。演算部３２は作動スイッチ２３
及び横張出長さ入力手段２４に接続され、夫々からの情
報を入力する。作動スイッチ２３は、オペレータのマニ
ュアル操作によってアウトリガ１０の張出又は格納動作
のいずれかを選択入力可能とされ、この選択に基づき演
算部３２を始動（ＯＮ）又は停止（ＯＦＦ）させるため
の端末入力器である。横張出長さ入力手段２４は、オペ
レータが予め定めたアウトリガの目標張出長さＬ１を入
力するものである。また演算部３２は、前述の横張出長
さ検出器２２、横対物探知器２０及び地面探知器２１に
接続され、夫々の情報を入力する。さらに演算部３２は
スライドシリンダ駆動手段３４、ジャッキシリンダ駆動
手段３５及び報知器３６に接続され制御信号を入力自在
とされている。スライドシリンダ駆動手段３４及びジャ
ッキシリンダ駆動手段３５は、夫々のシリンダの駆動制
御を行う制御バルブを含む油圧装置である。報知器３６
は警報ブザーや点灯ランプ等である。そしてモーメント
リミッタ３３は、前述のように、クレーン作業時に旋回
角、ブーム起伏角、ブーム伸長長さ等の検出器２５から
の検出情報を入力し、旋回、ブーム起伏、ブーム伸長、
ウインチ等の駆動手段３７及び報知器３６に接続されて
夫々に制御信号を入力自在とされている。

【００２１】以下、演算部３２での制御プログラム例を
図３、図４のフローチャートを参照し説明する。

【００２２】ステップ１０１に示すように、演算部３２
は所定時間Ｔを予め入力自在とされて記憶している。こ
の所定時間Ｔは、横対物探知器２０が障害物を探知した
とき、詳細を後述するように、障害物が例えば人や自動
車等のような移動物であるとき、この移動物の移動状態
に適応させるための余裕時間（例えば５〜１０秒）であ
る。

【００２３】ステップ１０２で、オペレータは目標とす
るスライドシリンダ１４の横張出長さＬ１を予め決定
し、この横張出長さＬ１を横張出長さ入力手段２４から
演算部３２に入力する。尚、本制御プログラムでは、目
標とするスライドシリンダ１４の横張出長さＬ１がスラ
イドシリンダ１４のストロークエンド長さであるとき
は、オペレータが横張出長さ入力手段２４に対し何ら入
力不要としてある。

【００２４】ステップ１０３で、オペレータは作動スイ
ッチ２３のアウトリガ張出側をＯＮにし、演算部３２を
始動させる。

【００２５】ステップ１０４で、演算部３２は横対物探
知器２０及び地面探知器２１から探知情報を入力開始す
ると共に、横張出長さ検出器２２からスライドシリンダ
１４の伸び量、即ちアウトリガ１０の横張出長さＬ２の
検出情報を入力開始する。

【００２６】ステップ１０５で、制御器３１はスライド
シリンダ駆動手段３４に伸長信号を入力し、スライドシ
リンダ１４を伸長させて横張出を開始する。

【００２７】ステップ１０６で、横対物探知器２０が物
体（障害物）を探知しないときはステップ１０７に進
む。

【００２８】ステップ１０７で、実際の横張出長さＬ２
と目標横張出長さＬ１とを比較し、「Ｌ２＝Ｌ１」にな
ると、ステップ１０８に進む。

【００２９】ステップ１０８で、横張出長さＬ２が目標
値Ｌ１に達しているのでスライドシリンダ１４の伸長を
停止させ、ステップ１１４に進む。

【００３０】ステップ１０７で、「Ｌ２＜Ｌ１」のとき
は、ステップ１０５の前に戻り、横張出を継続する。

【００３１】ステップ１０６で、横方向に物体が探知さ
れたときはステップ１０９に進み、報知器３６を作動さ
せて警報を発すると共に、スライドシリンダ駆動手段３
４に停止信号を入力してスライドシリンダ１４の伸長を
停止させる。また、この時点から経過時間ｔの計測を開
始する。

【００３２】ステップ１１０で、引き続き横対物探知器
２０で横物体の探知を行い、物体が探知され続けるとき
はステップ１１１に進む。

【００３３】ステップ１１１で、演算部３２は経過時間
ｔと前記所定時間Ｔとを比較し、「ｔ＝Ｔ」となると、
ステップ１１２で警報を停止し、ステップ１１４に進
む。

【００３４】ステップ１１１で、「ｔ＜Ｔ」のときはス
テップ１１０の前に戻り、「ｔ＝Ｔ」になるまで横物体
の探知を継続する。

【００３５】ステップ１１０で、物体を探知しなくなっ
たとき（即ち物体が人や自動車等の移動体であり、警報
によって遠方に逃れたとき）、安全性に問題が無いの
で、ステップ１１３で警報を停止し、ステップ１０５の
前に戻って横張出を再開する。

【００３６】図４のステップ１１４で、地面探知器２１
は地面の有無を探知し、地面有りのときはステップ１１
５でジャッキシリンダ駆動手段３５を作動させてジャッ
キシリンダ１２を伸長させて縦張出を開始する。

【００３７】ステップ１１６で縦張出を完了すると、ス
テップ１１７で演算部３２はモーメントリミッタ３３に
横張出長さＬ２を入力する。尚、この横張出長さＬ２の
モーメントリミッタ３３への入力は、ステップ１１５に
おいて行っても構わない。モーメントリミッタ３３は報
知器３６や旋回、ブーム起伏、ブーム伸長、ウインチ等
の駆動手段３７に制御信号を入力し、転倒安全領域内で
クレーン作業を行わせる。

【００３８】ステップ１１４で、地面無しのときはジャ
ッキシリンダ１２を伸長しても無意味であるからステッ
プ１１８で報知器３６に信号を入力して警報を鳴らさせ
ると共に、ステップ１１９でスライドシリンダ駆動手段
３４に出力してスライドシリンダ１４を縮小し、横引込
を開始する。

【００３９】ステップ１２０で横引込を完了すると（即
ち、格納状態になると）、警報を停止し、ステップ１２
１で作動スイッチ２３を自動的にＯＦＦとする。この時
点でオペレータは目標横張出長さＬ１を変更したり、場
所を移動する等の処置をして次の作業に進む。

【００４０】クレーン作業の完了後のアウトリガの格納
時はフローチャートに示さないが、オペレータは作動ス
イッチ２３のアウトリガ格納側をＯＮにする。演算部３
２はジャッキシリンダ駆動手段３５に縮小指令を入力し
てジャッキシリンダ１２を縮める。ジャッキシリンダ１
２が短縮を完了すると、演算部３２はジャッキシリンダ
駆動手段３５への指令入力を停止してスライドシリンダ
駆動手段３４に縮小指令を入力し、スライドシリンダ１
４を縮めてアウトリガ１０の格納を完了する。

【００４１】上述のように、本発明に係るアウトリガの
張出制御装置によれば、アウトリガの張出、格納は視界
の良否に係わらず自動的に、かつ安全に行うことがで
き、オペレータの疲労を大幅に軽減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例のアウトリガの側面断面図である。

【図２】実施例の制御ブロック図である。

【図３】実施例のアウトリガ張出時のフローチャート
（１）である。

【図４】実施例のフローチャート（２）である。

【図５】アウトリガ付きトラッククレーンの側面図であ
る。

【図６】図５の平面図である。

【図７】アウトリガの構成を示す説明図である。

【符号の説明】

１０アウトリガ１１接地プレート１２ジャッキシリンダ１４スライドシリンダ２０横対物探知器２１地面探知器２２横張出長さ検出器２３作動スイッチ２４横張出長さ入力手段２５旋回角、ブーム起伏角、ブーム伸長長さ等の検出
器３１制御器３２演算部３３モーメントリミッタ３４スライドシリンダ駆動手段３５ジャッキシリンダ駆動手段３６報知器３７旋回、ブーム起伏、ブーム伸長、ウインチ等の駆
動手段Ｔ所定時間

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】スライドシリンダ(14)を車体(2) の横方
向に張り出した後にジャッキシリンダ(12)を下方向に張
り出してジャッキシリンダ(12)の先端に設けた接地プレ
ート(11)を接地させるアウトリガ(10)を有する移動式ク
レーンのアウトリガの張出制御装置において、(a) スラ
イドシリンダ(14)の張出方向の所定距離(A) 近傍内の物
体の有無を探知する横対物探知器(20)と、(b) スライド
シリンダ(14)を伸縮させるスライドシリンダ駆動手段(3
4)と、(c) アウトリガ(10)の張り出し時、横対物探知器
(20)から物体探知信号を受けたときスライドシリンダ(1
4)の伸長を停止させる信号をスライドシリンダ駆動手段
(34)に入力する制御手段(31)とを有することを特徴とす
るアウトリガの張出制御装置。
【請求項２】請求項１記載のアウトリガの張出制御装
置において、(a) 報知手段(36)を有し、(b) 制御手段(3
1)は、アウトリガ(10)の張り出し時、横対物探知器(20)
から物体探知信号を受けたときスライドシリンダ(14)の
伸長を停止させる信号をスライドシリンダ駆動手段(34)
に入力すると共に報知作動信号を報知手段(36)に入力
し、その後の所定時間(T) 内に横対物探知器(20)から物
体探知信号を受けなくなったときは、報知手段(36)への
報知作動信号を停止すると共にスライドシリンダ(14)の
伸長を再開させる信号をスライドシリンダ駆動手段(34)
に入力することを特徴とするアウトリガの張出制御装
置。
【請求項３】請求項１記載のアウトリガの張出制御装
置において、(a) 接地プレート(11)の接地可能距離(B)
内での地面の有無を探知する地面探知器(21)と、(b) ジ
ャッキシリンダ(12)を伸縮させるジャッキシリンダ駆動
手段(35)とを有すると共に、(c) 制御手段(31)は、アウ
トリガ(10)の張り出し時、横対物探知器(20)から物体探
知信号を受けたときスライドシリンダ(14)の伸長を停止
させる信号をスライドシリンダ駆動手段(34)に入力し、
その後の所定時間(T) 後も横対物探知器(20)から物体探
知信号を受け続けた時、(c1)地面探知器(21)から地面探
知信号を受けるときは、ジャッキシリンダ(12)を伸長さ
せる信号をジャッキシリンダ駆動手段(35)に入力し、(c
2)地面探知器(21)から地面探知信号を受けないときは、
スライドシリンダ(14)を縮める信号をスライドシリンダ
駆動手段(34)に入力することを特徴とするアウトリガの
張出制御装置。
【請求項４】請求項３記載のアウトリガの張出制御装
置において、(a) 吊り上げ荷重をアウトリガ(10)の横張
出長さ(L1)に応じて転倒安全領域内に制限するモーメン
トリミッタ(33)と、(b) スライドシリンダ(14)の実際の
横張出長さ(L2)を検出する横張出長さ検出器(22)とを有
すると共に、(c) 制御手段(31)は、ジャッキシリンダ(1
2)を伸長させる信号をジャッキシリンダ駆動手段(35)に
入力したとき、横張出長さ検出器(22)で検出したスライ
ドシリンダ(14)の横張出長さ(L2)を横張出長さ(L1)とし
てモーメントリミッタ３３に入力し設定することを特徴
とするアウトリガの張出制御装置。
【請求項５】請求項１、２、３又は４記載のアウトリ
ガの張出制御装置において、(a) 横張出長さ(L1)を外部
から入力自在とされた横張出長さ入力手段(24)を有し、
(b) 制御手段(31)は、横張出長さ入力手段(24)から横張
出長さ(L1)を受けて、この横張出長さ(L1)をスライドシ
リンダ(14)の目標張出長さとすることを特徴とするアウ
トリガの張出制御装置。