JPH11110028A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH11110028A JPH11110028A JP9265774A JP26577497A JPH11110028A JP H11110028 A JPH11110028 A JP H11110028A JP 9265774 A JP9265774 A JP 9265774A JP 26577497 A JP26577497 A JP 26577497A JP H11110028 A JPH11110028 A JP H11110028A
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- JP
- Japan
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- robot
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御プログラムの初期移入時に必要なブート
プログラムを格納した半導体記憶素子を不要とし、部品
点数低減と制御基板の小型化を行う。 【解決手段】 ブートプログラムを格納した着脱可能な
第２の格納手段１４を設け、制御プログラムの初期移入
時にだけ第２の格納手段１４をロボット制御装置１２に
接続し、第２の格納手段１４からＣＰＵ１６を起動する
ようにして、制御プログラムをロボット制御装置１２に
移入する。制御プログラム移入完了後は、第２の格納手
段１４はロボット制御装置１２から取り外す。
プログラムを格納した半導体記憶素子を不要とし、部品
点数低減と制御基板の小型化を行う。 【解決手段】 ブートプログラムを格納した着脱可能な
第２の格納手段１４を設け、制御プログラムの初期移入
時にだけ第２の格納手段１４をロボット制御装置１２に
接続し、第２の格納手段１４からＣＰＵ１６を起動する
ようにして、制御プログラムをロボット制御装置１２に
移入する。制御プログラム移入完了後は、第２の格納手
段１４はロボット制御装置１２から取り外す。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの制御に
必要な制御プログラムを外部から移入することが可能な
ロボット制御装置に関するものである。
必要な制御プログラムを外部から移入することが可能な
ロボット制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、生産ラインの柔軟性を向上させ、
多品種生産への対応力の強化を計るため複数のロボット
による共同作業が多用されるようになり、また生産シス
テムの構成の変更にともなうロボットの作業用途の変更
が多く発生するようになっている。従来、産業用ロボッ
トは、溶接用、ハンドリング用または塗装用等の用途に
応じて必要な機能・性能が異なるため、それぞれの用途
に応じてロボットを制御する制御プログラムが異なって
おり、その制御プログラムは不揮発性の半導体素子に記
憶され、ロボットコントローラの制御回路基板上に実装
または装着されている。
多品種生産への対応力の強化を計るため複数のロボット
による共同作業が多用されるようになり、また生産シス
テムの構成の変更にともなうロボットの作業用途の変更
が多く発生するようになっている。従来、産業用ロボッ
トは、溶接用、ハンドリング用または塗装用等の用途に
応じて必要な機能・性能が異なるため、それぞれの用途
に応じてロボットを制御する制御プログラムが異なって
おり、その制御プログラムは不揮発性の半導体素子に記
憶され、ロボットコントローラの制御回路基板上に実装
または装着されている。
【０００３】ロボットコントローラの生産を管理する上
で、コントローラの製造後にロボットの構成を示すデー
タを転送し、種類の異なるロボットに対応してコントロ
ーラの仕様を決定する技術が、特開平５−２６５５２４
号公報に開示されている。この技術は、ロボットの動作
制御に関わるロボットプログラムおよび／またはロボッ
トの構造を示すデータを記憶する半導体素子を接続する
ための接続部と、ロボットの構造を把握する参照値を記
憶するロボット媒介変数記憶部とを備えたロボットコン
トローラであって、ロボットプログラムやロボットの構
造を示すデータが記録された半導体素子を接続部に接続
した時、半導体素子の記憶情報のうち、ロボットの構造
を示すデータを読みだしてロボット媒介変数記憶部に転
送することにより、ロボットコントローラの製造後であ
っても、異なる種類のロボットに対応したコントローラ
の仕様を決定できるようにしたものである。
で、コントローラの製造後にロボットの構成を示すデー
タを転送し、種類の異なるロボットに対応してコントロ
ーラの仕様を決定する技術が、特開平５−２６５５２４
号公報に開示されている。この技術は、ロボットの動作
制御に関わるロボットプログラムおよび／またはロボッ
トの構造を示すデータを記憶する半導体素子を接続する
ための接続部と、ロボットの構造を把握する参照値を記
憶するロボット媒介変数記憶部とを備えたロボットコン
トローラであって、ロボットプログラムやロボットの構
造を示すデータが記録された半導体素子を接続部に接続
した時、半導体素子の記憶情報のうち、ロボットの構造
を示すデータを読みだしてロボット媒介変数記憶部に転
送することにより、ロボットコントローラの製造後であ
っても、異なる種類のロボットに対応したコントローラ
の仕様を決定できるようにしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のロボットに
おいては、一般に半導体素子であるプログラマブル・リ
ードオンリー・メモリ（以下、ＰＲＯＭと呼ぶ）を用い
て、制御プログラムを格納している。通常ＰＲＯＭは、
予め制御プログラムを格納した状態でＩＣソケットなど
の着脱手段を介して、ロボットコントローラ内の制御基
板に装着されている。しかしながら、例えばフラッシュ
メモリのような小型化されたＰＲＯＭの場合には、ＩＣ
ソケットなどの着脱手段を介しては取り付けられないた
め、制御プログラムが存在しない状態で制御基板に実装
され、ブートプログラムを格納した別のＰＲＯＭを取り
付けることにより、取り付け後に小型化されたＰＲＯＭ
に外部からダウンロードを行うという手法を用いて制御
プログラムを格納している。そのため、通常の制御プロ
グラムを格納する半導体素子以外に、ブートプログラム
およびダウンロードプログラムを格納する半導体素子が
必要となり、部品点数の削減および制御基板の小型化の
障害となっている。
おいては、一般に半導体素子であるプログラマブル・リ
ードオンリー・メモリ（以下、ＰＲＯＭと呼ぶ）を用い
て、制御プログラムを格納している。通常ＰＲＯＭは、
予め制御プログラムを格納した状態でＩＣソケットなど
の着脱手段を介して、ロボットコントローラ内の制御基
板に装着されている。しかしながら、例えばフラッシュ
メモリのような小型化されたＰＲＯＭの場合には、ＩＣ
ソケットなどの着脱手段を介しては取り付けられないた
め、制御プログラムが存在しない状態で制御基板に実装
され、ブートプログラムを格納した別のＰＲＯＭを取り
付けることにより、取り付け後に小型化されたＰＲＯＭ
に外部からダウンロードを行うという手法を用いて制御
プログラムを格納している。そのため、通常の制御プロ
グラムを格納する半導体素子以外に、ブートプログラム
およびダウンロードプログラムを格納する半導体素子が
必要となり、部品点数の削減および制御基板の小型化の
障害となっている。
【０００５】本発明は、通常の制御プログラムを格納す
る半導体素子以外の、制御基板上のブートプログラムを
格納する半導体素子を不要とすることにより、部品点数
の削減および制御基板の小型化を可能とし、ロボット制
御装置のコスト低減を行うことを目的とする。
る半導体素子以外の、制御基板上のブートプログラムを
格納する半導体素子を不要とすることにより、部品点数
の削減および制御基板の小型化を可能とし、ロボット制
御装置のコスト低減を行うことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のロボット制御装置は、ロボット制御プログラ
ムを格納する第１の格納手段と、ブートプログラムを格
納した着脱可能な第２の格納手段と、その第２の格納手
段を接続するための接続部と、電源投入時に動作する制
御プログラムの格納手段を切り替えるために切替手段と
を備え、ロボット制御基板の製造時または制御プログラ
ム変更時に、ロボット制御プログラムの少なくとも一部
を第２の格納手段から第１の格納手段に移入するように
構成したものである。
に本発明のロボット制御装置は、ロボット制御プログラ
ムを格納する第１の格納手段と、ブートプログラムを格
納した着脱可能な第２の格納手段と、その第２の格納手
段を接続するための接続部と、電源投入時に動作する制
御プログラムの格納手段を切り替えるために切替手段と
を備え、ロボット制御基板の製造時または制御プログラ
ム変更時に、ロボット制御プログラムの少なくとも一部
を第２の格納手段から第１の格納手段に移入するように
構成したものである。
【０００７】この構成によれば、ロボット制御装置に外
部からロボット制御プログラムの移入が可能となり、通
常使用時には、制御プログラムの初期移入時に必要なブ
ートプログラムを格納した半導体記憶素子が不要となる
ため、部品点数を削減することが可能となり制御基板を
小型化することができる。
部からロボット制御プログラムの移入が可能となり、通
常使用時には、制御プログラムの初期移入時に必要なブ
ートプログラムを格納した半導体記憶素子が不要となる
ため、部品点数を削減することが可能となり制御基板を
小型化することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面に基づいて説明する。
面に基づいて説明する。
【０００９】図１は本発明の基本構成を示すブロック図
である。図１において、１１はロボットアーム（以下、
ロボットと呼ぶ）、１２はロボット制御装置（以下、コ
ントローラと呼ぶ）であり、コントローラ１２にはロボ
ット制御プログラムを格納する第１の格納手段１３と、
ブートプログラムを格納した着脱可能な第２の格納手段
１４と、第２の格納手段１４をコントローラ１２に接続
するための接続部１５と、制御プログラムに基づきロボ
ット１１に所望の動作を実行させるための動作指令を作
るＣＰＵ１６と、第１の格納手段１３と第２の格納手段
１４を切り替えるための切替手段１７と、ＣＰＵ１６か
らの動作指令に基づいてロボット１１を動作させる制御
信号出力手段１８とが含まれている。コントローラ１２
は、第２の格納手段１４から起動されたＣＰＵ１６によ
り、制御プログラムを第１の格納手段１３に格納する。
である。図１において、１１はロボットアーム（以下、
ロボットと呼ぶ）、１２はロボット制御装置（以下、コ
ントローラと呼ぶ）であり、コントローラ１２にはロボ
ット制御プログラムを格納する第１の格納手段１３と、
ブートプログラムを格納した着脱可能な第２の格納手段
１４と、第２の格納手段１４をコントローラ１２に接続
するための接続部１５と、制御プログラムに基づきロボ
ット１１に所望の動作を実行させるための動作指令を作
るＣＰＵ１６と、第１の格納手段１３と第２の格納手段
１４を切り替えるための切替手段１７と、ＣＰＵ１６か
らの動作指令に基づいてロボット１１を動作させる制御
信号出力手段１８とが含まれている。コントローラ１２
は、第２の格納手段１４から起動されたＣＰＵ１６によ
り、制御プログラムを第１の格納手段１３に格納する。
【００１０】図２は、一般的なティーチングプレイバッ
ク方式のロボットの制御方法を示す信号の流れ図であ
り、一般的なティーチングプレイバック方式のロボット
の動作制御について図２を用いて説明する。
ク方式のロボットの制御方法を示す信号の流れ図であ
り、一般的なティーチングプレイバック方式のロボット
の動作制御について図２を用いて説明する。
【００１１】ロボット１１（図示せず）の動作データ
は、予め教示データ格納手段２１に教示データとして格
納されている。ＣＰＵ１６は第１の格納手段１３に格納
された制御プログラム内の軌跡演算処理アルゴリズムに
基づき、教示データ格納手段２１内の教示データを用
い、ロボット１１に取り付けられたロボット駆動用モー
タ個々の動作量を示した動作指令を作成する。作成され
た動作指令は制御信号出力手段１８に転送される。制御
信号出力手段１８はモータ２２を制御するためのモータ
制御信号を出力するとともに、モータ２２に取り付けら
れた回転位置検出装置（エンコーダ）２３からの位置信
号を受け取り、ＣＰＵ１６が作成した動作指令の通りに
モータ２２が動作するようにモータ制御信号を制御す
る。
は、予め教示データ格納手段２１に教示データとして格
納されている。ＣＰＵ１６は第１の格納手段１３に格納
された制御プログラム内の軌跡演算処理アルゴリズムに
基づき、教示データ格納手段２１内の教示データを用
い、ロボット１１に取り付けられたロボット駆動用モー
タ個々の動作量を示した動作指令を作成する。作成され
た動作指令は制御信号出力手段１８に転送される。制御
信号出力手段１８はモータ２２を制御するためのモータ
制御信号を出力するとともに、モータ２２に取り付けら
れた回転位置検出装置（エンコーダ）２３からの位置信
号を受け取り、ＣＰＵ１６が作成した動作指令の通りに
モータ２２が動作するようにモータ制御信号を制御す
る。
【００１２】次に、ロボット１１の動作制御に必要なロ
ボット制御プログラムの移入について説明する。図３は
切替手段によるブート領域切り替えを説明するブロック
図である。
ボット制御プログラムの移入について説明する。図３は
切替手段によるブート領域切り替えを説明するブロック
図である。
【００１３】接続部１５に第２の格納手段１４が接続さ
れた時、切替手段１７は接続部１５から得られる第２の
格納手段１４の接続信号Ｃにより、ＣＰＵ１６のブート
領域を第２の格納手段１４に切り替える。第２の格納手
段１４に格納された制御プログラムは、ＣＰＵ１６の周
辺装置を初期化するとともに、第２の格納手段１４に格
納されたロボット制御プログラムをＣＰＵ１６を介して
第１の格納手段１３に移入し、ロボット制御プログラム
の移入動作を終了する。なお、第２の格納手段１４に
は、周辺装置の初期化処理プログラムの他に、第２格納
手段１４以外の外部端末との通信処理を行う制御プログ
ラムを格納しており、第２格納手段１４以外の外部の端
末との通信によりロボット制御プログラムの移入を行う
方法においても同様な効果が得られる。
れた時、切替手段１７は接続部１５から得られる第２の
格納手段１４の接続信号Ｃにより、ＣＰＵ１６のブート
領域を第２の格納手段１４に切り替える。第２の格納手
段１４に格納された制御プログラムは、ＣＰＵ１６の周
辺装置を初期化するとともに、第２の格納手段１４に格
納されたロボット制御プログラムをＣＰＵ１６を介して
第１の格納手段１３に移入し、ロボット制御プログラム
の移入動作を終了する。なお、第２の格納手段１４に
は、周辺装置の初期化処理プログラムの他に、第２格納
手段１４以外の外部端末との通信処理を行う制御プログ
ラムを格納しており、第２格納手段１４以外の外部の端
末との通信によりロボット制御プログラムの移入を行う
方法においても同様な効果が得られる。
【００１４】移入作業終了後は、第２の格納手段１４は
接続部１５から取り外され、その後ＣＰＵ１６が起動す
るときには、切替手段１７によりＣＰＵ１６のブート領
域を第１の格納手段に切り替えることにより、通常のロ
ボット制御プログラムを起動することができる。
接続部１５から取り外され、その後ＣＰＵ１６が起動す
るときには、切替手段１７によりＣＰＵ１６のブート領
域を第１の格納手段に切り替えることにより、通常のロ
ボット制御プログラムを起動することができる。
【００１５】次に、図４に接続信号の生成方法の一例を
示す。図４（ａ）に示すよう、通常は接続信号Ｃは、接
続部１５に第２の格納手段１４を接続することにより、
接続部１５に設けられたスイッチＳＷが閉じることによ
り得られる。これに対して、接続部１５にスイッチを設
ける代わりに、第２の格納手段１４にスイッチの設定を
行うのと同等の機能を備えることにより、接続部１５に
第２の格納手段１４が接続されたときに、自動的に第２
の格納手段１４が接続されたことを示す接続信号Ｃが生
成させることもできる。すなわち、接続部１５のスイッ
チを用いる代わりに、図４（ｂ）に示すように、第２の
格納手段１４を接続部１５に接続することにより、第２
の格納手段１４側から接続部に電源が供給されるように
構成すれば、接続信号Ｃを生成させることができる。
示す。図４（ａ）に示すよう、通常は接続信号Ｃは、接
続部１５に第２の格納手段１４を接続することにより、
接続部１５に設けられたスイッチＳＷが閉じることによ
り得られる。これに対して、接続部１５にスイッチを設
ける代わりに、第２の格納手段１４にスイッチの設定を
行うのと同等の機能を備えることにより、接続部１５に
第２の格納手段１４が接続されたときに、自動的に第２
の格納手段１４が接続されたことを示す接続信号Ｃが生
成させることもできる。すなわち、接続部１５のスイッ
チを用いる代わりに、図４（ｂ）に示すように、第２の
格納手段１４を接続部１５に接続することにより、第２
の格納手段１４側から接続部に電源が供給されるように
構成すれば、接続信号Ｃを生成させることができる。
【００１６】なお、図４（ａ）および図４（ｂ）におい
ては、第２の格納手段が接続されていない場合は、プル
ダウン回路によって接続信号Ｃを発生させないで、第２
の格納手段１４を接続した時にだけ接続信号Ｃのライン
をハイ・レベルにして接続信号Ｃを生成させている。な
お、接続信号Ｃの論理を反転させ、接続部１５において
プルアップ回路を用いても、同様な効果が得られること
は言うまでもない。図４（ｂ）の方式においては、接続
部１５においてプルアップ回路を用い、第２の格納手段
１４においてグランドへの接続回路を備えることによっ
て実現できる。
ては、第２の格納手段が接続されていない場合は、プル
ダウン回路によって接続信号Ｃを発生させないで、第２
の格納手段１４を接続した時にだけ接続信号Ｃのライン
をハイ・レベルにして接続信号Ｃを生成させている。な
お、接続信号Ｃの論理を反転させ、接続部１５において
プルアップ回路を用いても、同様な効果が得られること
は言うまでもない。図４（ｂ）の方式においては、接続
部１５においてプルアップ回路を用い、第２の格納手段
１４においてグランドへの接続回路を備えることによっ
て実現できる。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、ロボット制御基板の製造時または制御プログラ
ム変更時に、第２の格納手段からロボット制御プログラ
ムの移入が可能となる。ロボット制御プログラム移入終
了後は第２の格納手段は不要となり取り外しを行うの
で、従来のロボット制御装置で必要であったブートプロ
グラムを格納した半導体素子が不要となり、制御基板上
の部品点数を削減でき、制御基板の小型化が可能となっ
て、ロボット制御装置のコストを低減することができ
る。
よれば、ロボット制御基板の製造時または制御プログラ
ム変更時に、第２の格納手段からロボット制御プログラ
ムの移入が可能となる。ロボット制御プログラム移入終
了後は第２の格納手段は不要となり取り外しを行うの
で、従来のロボット制御装置で必要であったブートプロ
グラムを格納した半導体素子が不要となり、制御基板上
の部品点数を削減でき、制御基板の小型化が可能となっ
て、ロボット制御装置のコストを低減することができ
る。
【図１】本発明の基本的な構成を示すブロック図
【図２】ティーチングプレーバックロボットの制御方法
を示す流れ図
を示す流れ図
【図３】切替手段によるブート領域切り替えを説明する
ブロック図
ブロック図
【図４】接続信号の生成方法の一例を示す部分回路図
１１ ロボットアーム １２ ロボット制御装置 １３ 第１の格納手段 １４ 第２の格納手段 １５ 接続部 １６ ＣＰＵ １７ 切替手段 １８ 制御信号出力手段 ２１ 教示データ格納手段 ２２ モータ ２３ エンコーダ
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボット制御プログラムを格納する第１
の格納手段と、ブートプログラムを格納した着脱可能な
第２の格納手段と、その第２の格納手段を接続するため
の接続部と、電源投入時に動作する制御プログラムの格
納手段を切り替えるための切替手段を有し、ロボット制
御基板の製造時または制御プログラム変更時に、ロボッ
ト制御プログラムの少なくとも一部を前記第２の格納手
段から前記第１の格納手段に移入することを特徴とする
ロボット制御装置。 - 【請求項２】 切替手段は第２の格納手段が接続部に接
続されたことを自動的に認識し、電源投入時に動作する
制御プログラムの格納手段を切り替えることを特徴とす
る請求項１記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26577497A JP3235537B2 (ja) | 1997-09-30 | 1997-09-30 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26577497A JP3235537B2 (ja) | 1997-09-30 | 1997-09-30 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11110028A true JPH11110028A (ja) | 1999-04-23 |
| JP3235537B2 JP3235537B2 (ja) | 2001-12-04 |
Family
ID=17421859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26577497A Expired - Fee Related JP3235537B2 (ja) | 1997-09-30 | 1997-09-30 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3235537B2 (ja) |
-
1997
- 1997-09-30 JP JP26577497A patent/JP3235537B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3235537B2 (ja) | 2001-12-04 |
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