JPH11110552A

JPH11110552A - 画像の色抽出方法及びその方法を用いた画像処理装置

Info

Publication number: JPH11110552A
Application number: JP9267576A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Nishio; 佳晃西尾
Original assignee: Keyence Corp
Current assignee: Keyence Corp
Priority date: 1997-09-30
Filing date: 1997-09-30
Publication date: 1999-04-23

Abstract

(57)【要約】【課題】照明による不均一輝度の画像から比較的簡単
な構成で演算処理の高速な画像の色抽出方法及びその方
法を用いた画像処理装置を提供することを目的とする。【解決手段】撮像領域１１ａの各画素のＲ値，Ｇ値，
及びＢ値に加えて、Ｒ値及びＧ値の差分値、Ｂ値及びＧ
値の差分値、Ｒ値及びＢ値の差分値のうちの一又は複数
の差分値を演算し、選択した一又は複数の画素における
Ｒ値及びＧ値及びＢ値並びにＲ値及びＧ値の差分値，Ｂ
値及びＧ値の差分値，Ｒ値及びＢ値の差分値のうちの一
又は複数の差分値について閾値を設定し、撮像領域１１
ａにおける任意の画素のＲ値及びＧ値及びＢ値並びにＲ
値及びＧ値の差分値，Ｂ値及びＧ値の差分値，Ｒ値及び
Ｂ値の差分値のうちの一又は複数の差分値が閾値を越え
ない画素を選択した画素と同一色であるとして抽出する
構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、画像から色成分を
特徴量として色抽出する画像の色抽出方法及びその方法
を用いた画像処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】カラー画像の中から対象物を抽出するこ
とを目的とする抽出処理では、画像内に含まれる個々の
領域を識別することが重要であり、この領域を識別する
方法においては、画像をその濃度，色，テクスチャ等の
特徴量の均一な部分画像として識別する方法が一般的で
ある。

【０００３】色成分を特徴量として領域を識別する方法
は、様々な工業分野にて既に利用されており、例えば、
食品，薬品等の分野では、製品に貼り付けられた色付ラ
ベルの位置を検査する装置、また、混合製造ラインにお
ける製品又はそれを梱包するパッケージに印刷されたカ
ラーバーにより製品を識別する装置等に応用されてい
る。

【０００４】このような装置においては、カラーカメラ
等の撮像器を用いて製品等の対象物が撮像され、撮像画
像は画素毎のＲ値，Ｇ値，及びＢ値からなるアナログ信
号に分割された後で画像処理装置に取込まれ、画像処理
装置に取込まれたアナログのＲ値，Ｇ値，及びＢ値は、
ディジタルのＲ値，Ｇ値，及びＢ値に変換されて記憶装
置に記憶される。画像処理装置は、記憶情報に基づいて
ＣＲＴ等の表示装置に原画像を表示するとともに、原画
像が表示された画面上にて移動自在に設けられたポイン
タを重畳して表示させる。

【０００５】このポインタをコントローラ等の入力手段
を用いて操作し、画面上に表示されたカラーパレットの
中から抽出対象とする色が選択され、又は抽出対象とす
る色をＲ値，Ｇ値，及びＢ値の各数値で入力され、又は
原画像の抽出対象とする色を有する画素が直接的に選択
されるのに伴って、その画素のＲ値，Ｇ値，及びＢ値と
予め設定されたＲ値，Ｇ値，及びＢ値の各値に対する閾
値の許容範囲とに基づいて、Ｒ値，Ｇ値，及びＢ値の各
値に対する閾値が決定され、原画像中の各画素のＲ値，
Ｇ値，及びＢ値の各値が各閾値を越えない場合に、抽出
対象とする色と同一色であると判断して、この同一色と
判断された全ての画素領域を抽出してＣＲＴ等の表示装
置に表示させる方法が用いられており、この方法では、
Ｒ値，Ｇ値，及びＢ値の３つの値と予め設定されたＲ
値，Ｇ値，及びＢ値の各値に応じた閾値とを比較するこ
とにより、同一色の領域を識別できることから、演算を
行なう装置の構成の単純化が図れ、処理速度が高速であ
る。

【０００６】ところが、上述の如き方法においては、例
えば、薬品チューブの如く丸みを帯びた対象物の側面に
貼り付けられた色付ラベルを撮像器で取込む場合、照明
からの光がこの対象面へ一方向から偏って照射されてい
るのが普通であるため、色付ラベル全体に光が均一に照
射されずに明暗部分が生じて色付ラベル全体を均一な色
領域であると識別できず、色付ラベル全体を抽出できな
いという問題があった。また、色付ラベル全体を抽出す
るために上述の如きＲ値，Ｇ値，及びＢ値の閾値を大き
くとった場合、不必要な他の領域まで抽出するという新
たな問題が生じる。

【０００７】また、照明むらが発生する照明によって
は、対象面の輝度に不均一が生じ、抽出される領域が斑
状となるという問題があり、対象形状をその全体に亘っ
て抽出するためにＲ値，Ｇ値，及びＢ値の各閾値を大き
くとった場合には、上述の如く不必要な他の領域まで抽
出することになる。

【０００８】これらの問題を解決すべく、例えば、特開
平４−１００７５号公報では、前述の方法の如くディジ
タル化された撮像画像の画素毎のＲ値，Ｇ値，及びＢ値
をＨＳＩ変換してＨ（色相），Ｓ（彩度），Ｉ（明度）
の各特徴量に分割し、画面上に表示されたカラーパレッ
トの中から抽出対象とする色が選択され、又は抽出対象
とする色をＲ値，Ｇ値，及びＢ値の各数値で入力され、
又は原画像の抽出対象とする色を有する画素が直接的に
選択されるのに伴って、その画素のＨ値，Ｓ値，及びＩ
値と予め設定されたＨ値，Ｓ値，及びＩ値の各値に対す
る閾値の許容範囲とに基づいて、Ｈ値，Ｓ値，及びＩ値
の各値に対する閾値が決定され、原画像中の各画素のＨ
値，Ｓ値，及びＩ値の各値が各閾値を越えない場合に、
抽出対象とする色と同一色であると判断して、この同一
色と判断された全ての画素領域を抽出して表示装置に表
示させる画像の色抽出方法が開示されており、この方法
によれば、照明むらによって変動することのない対象面
の色合い成分で評価することが可能となる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところが、この方法で
はＲ値，Ｇ値，及びＢ値からＨ値，Ｓ値，及びＩ値へＨ
ＳＩ変換する必要があるため、Ｒ値，Ｇ値，及びＢ値を
そのまま利用する前述の方法と比較して装置の構成が複
雑となるばかりでなく、演算処理が複雑となるために処
理速度が低下するという問題が生じる。

【００１０】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、撮像領域における各画素のＲ値，Ｇ値，及びＢ
値に加えて、Ｒ値及びＧ値の差分値，Ｂ値及びＧ値の差
分値，Ｒ値及びＢ値の差分値を演算しておき、抽出対象
となる画素に対応する前記差分値，Ｒ値，Ｇ値，及びＢ
値に基づいて前記差分値，Ｒ値，Ｇ値，及びＢ値の閾値
を各別に設定し、閾値内の画素を抽出対象となる領域と
同一色であるとして抽出することにより、照明による明
暗部分のある撮像領域又は照明むらによる不均一な輝度
部分のある撮像領域であっても、比較的簡単な構成で演
算処理の高速な画像の色抽出方法及びその方法を用いた
画像処理装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】第１発明に係る画像の色
抽出方法は、撮像した画像から選択された一又は複数の
画素におけるＲ値，Ｇ値，及びＢ値に基づいて、Ｒ値，
Ｇ値，及びＢ値に関連する値に対する閾値を設定し、前
記画像における任意の画素のＲ値，Ｇ値，及びＢ値に関
連する値が前記閾値を越えない画素を前記選択された画
素と同一色であるとして抽出する画像の色抽出方法にお
いて、前記撮像した画像に基づいて、Ｒ値及びＧ値の差
分値、Ｂ値及びＧ値の差分値、Ｒ値及びＢ値の差分値の
うちの一又は複数の差分値を演算し、前記選択された画
素のＲ値，Ｇ値，Ｂ値，及び前記差分値に基づいて閾値
を設定することを特徴とする。

【００１２】第２発明に係る画像処理装置は、撮像した
画像から選択された一又は複数の画素におけるＲ値，Ｇ
値，及びＢ値に基づいて、Ｒ値，Ｇ値，及びＢ値に関連
する値に対する閾値を設定し、前記画像における任意の
画素のＲ値，Ｇ値，及びＢ値に関連する値が前記閾値を
越えない画素を前記選択された画素と同一色であるとし
て抽出する画像処理装置において、前記撮像した画像に
基づいて、Ｒ値及びＧ値の差分値、Ｂ値及びＧ値の差分
値、Ｒ値及びＢ値の差分値のうちの一又は複数の差分値
を演算する演算手段と、前記選択された画素のＲ値，Ｇ
値，Ｂ値，及び前記差分値に基づいて閾値を決定する閾
値決定手段と、前記撮像した画像におけるＲ値，Ｇ値，
Ｂ値，及び前記差分値が前記閾値を越えない画素を前記
選択された画素と同一色である画素として抽出する抽出
手段とを備えることを特徴とする。

【００１３】第３発明に係る画像処理装置は、対象とな
る画像を撮像する撮像手段と、前記画像に重畳して表示
されたポインタを操作し、前記画像から対象となる一又
は複数の画素を選択する選択手段と、選択された画素に
おけるＲ値，Ｇ値，及びＢ値に基づいて、Ｒ値，Ｇ値，
及びＢ値に関連する値に対する閾値を設定し、前記画像
における任意の画素のＲ値，Ｇ値，及びＢ値に関連する
値が前記閾値を越えない画素を前記選択された画素と同
一色であるとして抽出する抽出手段と、抽出結果を表示
する表示手段とを備える画像処理装置において、前記撮
像手段により撮像された前記画像に基づいて、Ｒ値及び
Ｇ値の差分値、Ｂ値及びＧ値の差分値、Ｒ値及びＢ値の
差分値のうちの一又は複数の差分値を演算する演算手段
と、前記選択された画素のＲ値，Ｇ値，Ｂ値，及び前記
差分値に基づいて閾値を決定する閾値決定手段とを備え
ることを特徴とする。

【００１４】本発明に係る画像の色抽出方法及びその方
法を用いた画像処理装置によれば、色抽出のパラメータ
となるＲ値，Ｇ値，及びＢ値の３値にＲ値及びＧ値の差
分値たる例えばＲ−Ｇ値，Ｂ値及びＧ値の差分値たる例
えばＢ−Ｇ値，Ｒ値及びＢ値の差分値たる例えばＲ−Ｂ
値等の差分値のうち１つから複数の差分値をパラメータ
として加えることにより、照明による明暗部分のある撮
像領域又は照明むらによる不均一な輝度部分のある撮像
領域であっても、高精度な色抽出を行なうことができ
る。また、ＨＳＩ変換等の比較的複雑な処理を行なわず
に、Ｒ値，Ｇ値，及びＢ値に関連する値たる上述の如き
差分値を演算する構成としたので、比較的簡単な構成で
演算処理の低下を抑制することができる。

【００１５】図１３，図１４は、撮像領域を示す模式図
である。例えば、図１３に示した撮像領域１１ａは、対
象物が軸心を水平に配置された円柱状の部材の側面方向
から撮像器により撮像された状態を示したものであり、
図１３においては説明を簡略化するために撮像領域１１
ａを３等分するように周設された３色の色領域を想定し
ている。従って、３色の色領域は、撮像領域１１ａの左
端から白色，青みがかった色，赤みがかった色となる縦
長の矩形領域となっており、各色の矩形領域はその領域
内において均一に着色されているものとする。図１４
は、撮像器の光軸に対して若干傾斜した角度から対象物
に光を照射した如き状態を示しており、図１４において
は説明を簡略化するために、この照射光により各色領域
の分割方向に対して直角方向に３等分するように各色領
域に明暗部分が生じているものとする。このように、互
いに直交する方向に３×３の領域に分割された各色領域
の色は、図１５に示す如きＲ値，Ｇ値，及びＢ値で表わ
される。

【００１６】図１５は、図１４に示した各色領域のＲ
値，Ｇ値，及びＢ値を示す図表であり、図１６は、図１
４に示した各色領域のＲ値，Ｇ値，Ｂ値，Ｒ−Ｇ値，Ｂ
−Ｇ値，及びＲ−Ｂ値を示す図表である。例えば、色抽
出のパラメータをＲ値，Ｇ値，及びＢ値の３つの値と
し、選択された画素を含む色領域全体のＲ値，Ｇ値，及
びＢ値の最大値及び最小値をＲ値，Ｇ値，及びＢ値の閾
値とし、撮像領域１１ａの右端にある赤みがかった色領
域（以下、赤色領域といい、青みがかった領域も同様に
青色領域という）内の任意の画素を選択して全ての赤色
領域を抽出する場合、この赤色領域の中央の領域におけ
るＲ値，Ｇ値，及びＢ値は、Ｒ＝３０，Ｇ＝２０，Ｂ＝
２０であり、各値に対する閾値はＲ＝２０〜４０，Ｇ＝
１０〜３０，Ｂ＝１０〜３０となる。

【００１７】そして、撮像領域１１ａ内の全ての画素の
Ｒ値，Ｇ値，及びＢ値を夫々に対応する閾値と比較し、
閾値範囲内にあるものを全て抽出した場合、全ての赤色
領域に加えて、余分な白色領域及び青色領域の一部まで
抽出することになる。

【００１８】これに対して、本発明に係る画像の色抽出
方法及びその方法を用いた画像処理装置では、予めＲ
値，Ｇ値，及びＢ値から各値の差分値であるＲ−Ｇ値，
Ｂ−Ｇ値，及びＲ−Ｂ値を演算しておき、これら３つの
差分値を色抽出のパラメータに加えて上述と同様に設定
して各閾値と比較する。従って、赤色領域のＲ値，Ｇ
値，Ｂ値，Ｒ−Ｇ値，Ｂ−Ｇ値，及びＲ−Ｂ値の閾値
は、Ｒ＝２０〜４０，Ｇ＝１０〜３０，Ｂ＝１０〜３
０，Ｒ−Ｇ＝１０〜１０，Ｂ−Ｇ＝０〜０，Ｒ−Ｂ＝１
０〜１０となり、撮像領域１１ａ内の全ての画素のＲ
値，Ｇ値，Ｂ値，Ｒ−Ｇ値，Ｂ−Ｇ値，及びＲ−Ｂ値を
夫々に対応する閾値と比較した場合、全ての赤色領域の
みを抽出することができる。

【００１９】以上の構成においては、撮像領域に照明に
よる明暗部分がある状態を示したが、照明むらによる不
均一な輝度部分のある撮像領域であっても同様の原理に
て抽出対象となる領域のみ抽出することができる。

【００２０】なお、色抽出のパラメータとして、Ｒ値，
Ｇ値，Ｂ値，Ｒ−Ｇ値，Ｂ−Ｇ値，及びＲ−Ｂ値の６つ
のパラメータを用いる構成としたが、これに限らず、撮
像画像に対する抽出領域のＲ値，Ｇ値，及びＢ値の差の
大きさ等に応じて、Ｒ値，Ｇ値，Ｂ値に追加するパラメ
ータの数は１つ〜３つの範囲で自由に選択することがで
きる。従って、パラメータの数を減じることにより、更
に簡易な構成で演算処理の低下を抑制することができ、
パラメータの数を増すことにより、更に高精度な色抽出
を行なうことができる。

【００２１】また、Ｒ値，Ｇ値，及びＢ値に代わる色抽
出のパラメータとして、Ｒ値，Ｇ値，及びＢ値に基づい
てＨ（色相），Ｓ（彩度），Ｉ（明度）にＨＳＩ変換し
て、これらの値を用いるか、又はこれらの値に加えてＨ
値，Ｓ値，及びＩ値の差分値を用いる構成とすることも
できるのはいうまでもない。

【００２２】また、選択された画素を含む色領域全体の
Ｒ値，Ｇ値，Ｂ値，Ｒ−Ｇ値，Ｂ−Ｇ値，及びＲ−Ｂ値
の最大値及び最小値を各値の閾値とする構成としたが、
これに限らず、例えば選択された画素を中央とする所定
の領域内にある画素のＲ値，Ｇ値，Ｂ値，Ｒ−Ｇ値，Ｂ
−Ｇ値，及びＲ−Ｂ値の最大値及び最小値を閾値とする
構成とすることもできる。

【００２３】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．以下本発明をその実施の形態を示す図面
に基づいて詳述する。図１は、実施の形態１に係る画像
処理装置の構成を示すブロック図である。

【００２４】図において、１は撮像対象としての例えば
製造ライン上の薬品チューブ等のワークであり、その側
面には色付ラベル１１が貼り付けられている。このワー
ク１の上方には、ワーク１を撮像するカラーカメラ２が
設けられている。カラーカメラ２は画像抽出装置３に接
続されており、画像抽出装置３には、抽出対象となる領
域を指定する入力手段４と、原画像及び抽出結果を表示
するＣＲＴ等の表示装置５とが接続されている。

【００２５】画像抽出装置３は、Ａ／Ｄ変換器等を用い
てなる画像入力部３１と、演算処理を行なうＣＰＵ３２
と、ＣＰＵ３２から与えられる情報を記憶するメモリ３
４と、Ｄ／Ａ変換器等を用いてなる画像出力部３３とを
備えてなり、カラーカメラ２で撮像された撮像領域１１
ａのアナログの撮像画像データは、画素毎にＲ値，Ｇ
値，及びＢ値の各値に分解されて、画像入力部３１に与
えられる。画像入力部３１は、与えられたアナログのＲ
値，Ｇ値，及びＢ値をディジタルのＲ値，Ｇ値，及びＢ
値（以下、単にＲ値，Ｇ値，及びＢ値という）に変換し
てＣＰＵ３２に与えるようになっている。ＣＰＵ３２
は、与えられた画素毎のＲ値，Ｇ値，及びＢ値をメモリ
３４に格納するとともに、このＲ値，Ｇ値，及びＢ値を
画像出力部３３に与える。画像出力部３３は、与えられ
たＲ値，Ｇ値，及びＢ値を再びアナログのＲ値，Ｇ値，
及びＢ値に変換し、表示装置５に撮像領域１１ａの原画
像を出力して画面表示させるようになっている。また、
メモリ３４には、予め設定されたＲ値，Ｇ値，Ｂ値，並
びにＲ値及びＢ値の差分値たるＲ−Ｂ値の各値に対する
閾値が格納されている。

【００２６】また、表示される画面上には、原画像に重
畳して画面上を移動自在に設けられた図示しないポイン
タが表示されており、オペレータが入力手段４を用いて
ポインタを操作することにより、抽出対象となる色領域
内の画素を指示することができるようになっている。画
像抽出装置３は、選択された画素のＲ値，Ｇ値，Ｂ値に
基づいて選択された画素と同一色の画素を撮像領域１１
ａの中から抽出して表示装置５に表示させるようになっ
ている。

【００２７】図２，図３は、撮像領域１１ａのＲ値，Ｇ
値，及びＢ値を示す図表である。ワーク１に貼り付けら
れた色付ラベル１１には、ワーク１の周方向に５色のカ
ラーバーが着色されており、ここでは説明を簡略化する
ためにカラーバーは、図２に示す如く撮像領域１１ａを
横方向に５等分するように設けられ、撮像領域１１ａの
左端から白色，赤みがかった色，青みがかった色，紫が
かった色，及び赤紫がかった色となる縦長矩形の色領域
となっている。各カラーバーは各色領域全体に亘って均
一に着色してあり、図２は、この撮像領域１１ａにおけ
る各カラーバーのＲ値，Ｇ値，及びＢ値を示している。

【００２８】また、図３は、カラーカメラ２の光軸に対
して若干傾斜した角度から色付ラベル１１に光を照射し
た如き状態を示しており、図３においては説明を簡略化
するために、この照射光により各色領域の分割方向に対
して直角方向に５等分するように各色領域に明暗部分が
生じているものとする。このように、互いに直交する方
向に５×５の領域に分割された各色領域の色は、図３に
示す如きＲ値，Ｇ値，及びＢ値で表わされる。

【００２９】図４は、色領域抽出に伴うＣＰＵ３２の制
御内容を示すフローチャートである。表示装置５に表示
されている撮像領域１１ａの原画像の何れかの色の領域
を抽出するかをオペレータが入力手段４を用いて画面上
のポインタを操作し、抽出対象となる色領域内の画素を
選択するのに伴ってスタートする。

【００３０】ＣＰＵ３２は、まず、撮像領域１１ａの各
画素に対応するＲ値，Ｇ値，及びＢ値を取込んでメモリ
３４に格納する（ステップ１）。次いで、選択された画
素を含む色領域内の全ての画素のＲ値，Ｇ値，及びＢ値
をメモリ３４から読込み、読込結果に基づいてＲ−Ｂ値
を演算し（ステップ２）、既に設定してある閾値と比較
する（ステップ３）。

【００３１】そして、各画素のＲ値，Ｇ値，Ｂ値，及び
Ｒ−Ｂ値の全ての値が閾値内である場合には、この画素
が選択された画素と同一色であると判断し、この画素の
Ｒ値，Ｇ値，及びＢ値に基づいて表示すべく画像出力部
３３へ与える（ステップ４）。また、Ｒ値，Ｇ値，Ｂ
値，又はＲ−Ｂ値の何れかの値が閾値外である場合に
は、Ｒ値，Ｇ値，及びＢ値の各値を零とするなどして、
選択された画素と同一色である画素を区別して表示すべ
く画像出力部３３へ与える（ステップ５）。

【００３２】図５は、実施の形態１に係る画像処理装置
の抽出結果の一例を示す図表である。以上の構成とする
ことにより、例えば、図３の状態において、Ｂ値が比較
的に大きい青みがかった色の列（以下、青色列といい、
同様にして赤みがかった色の列を赤色列、紫がかった色
の列を紫色列，赤紫がかった色の列を赤紫色列と夫々い
う）の全体部分を抽出するために、オペレータが青色列
内の画素を選択した場合、この青色列おけるＲ値，Ｇ
値，Ｂ値，及びＲ−Ｂ値の各閾値範囲は、Ｒ＝３０〜７
０，Ｇ＝３０〜７０，Ｂ＝６０〜１４０，Ｒ−Ｂ＝−７
０〜−３０であり、撮像領域１１ａ内の各画素のＲ値，
Ｇ値，Ｂ値，及びＲ−Ｂ値と比較した場合、Ｒ値，Ｇ
値，Ｂ値，及びＲ−Ｂ値の全ての値が閾値範囲内にある
画素は、図５に示す如く破線で囲んだ青色列の画素のみ
であり、選択された画素を含む色領域のみ抽出できるこ
とがわかる。

【００３３】図６は、従来の画像処理装置の抽出結果の
一例を示す図表である。また、実施の形態１に係る画像
処理装置の抽出結果と比較するためにＲ値，Ｇ値，及び
Ｂ値の３つの値で上述と同様の評価をした場合には、図
６に示す如く、白色列及び紫色列の一部の領域のＲ値，
Ｇ値，Ｂ値，及びＲ−Ｂ値が閾値範囲内にあるために、
青色列に加えてこれらの領域が抽出される。また、これ
らの余計な色列を抽出しないようにするために、閾値を
狭くした場合、前述の如く青色列の全ての領域を抽出す
ることができなくなる。

【００３４】このように実施の形態１に係る画像処理装
置においては、抽出対象となる画素を含む色領域内にあ
る画素のＲ値，Ｇ値，及びＢ値に加えて、Ｒ−Ｂ値等の
差分値に基づく閾値を設定し、この閾値に基づいて撮像
領域１１ａ内の各画素のＲ値，Ｇ値，Ｂ値，及びＲ−Ｂ
値を評価することにより、抽出対象となる画素と同一色
の画素を正確に抽出することができる。

【００３５】図７，図８は、実施の形態１に係る画像処
理装置の抽出結果の一例を示す図表である。ところが、
実施の形態１に示した画像処理装置においては、図７に
示す如く、Ｒ−Ｂ値を差分値として用いても、異なる色
列、例えば紫色列を抽出しようとした場合に、白色列の
一部の如き余計な色列まで抽出し、また、図８に示す如
く、異なる差分値、例えばＲ−Ｇ値を用いて図５に示す
如く青色列を抽出しようとした場合にも、白色列の一部
の如き余計な色列まで抽出する虞がある。

【００３６】実施の形態２．そこで、実施の形態２の画
像処理装置では、実施の形態１の如きＲ−Ｂ値等の１つ
の差分値を用いる構成ではなく、Ｒ値及びＧ値の差分値
たるＲ−Ｇ値，Ｒ値及びＢ値の差分値たるＲ−Ｂ値等の
２つの差分値を用いる構成としたものであり、実施の形
態１と対応する部分には同一符号を付して説明を省略す
る。

【００３７】図９〜図１１は、実施の形態２に係る画像
処理装置の抽出結果の一例を示す図表である。図９，図
１０に示す如く、Ｒ値，Ｇ値，Ｂ値，及びＲ−Ｂ値にＲ
−Ｇ値を差分値として加えることにより、青色列，紫色
列等の色列も正確に抽出が可能となる。

【００３８】ところが、実施の形態１と同様にして、差
分値の組合せによっては余計な色列まで抽出する虞があ
る。例えば、図１１に示す如く、Ｒ−Ｇ値及びＢ−Ｇ値
を用いた場合には、赤紫色列の一部まで抽出する虞があ
る。

【００３９】実施の形態３．そこで、実施の形態３の画
像処理装置では、実施の形態２の如きＲ−Ｇ値，Ｒ−Ｂ
値等の２つの差分値を用いる構成ではなく、Ｒ値及びＧ
値の差分値たるＲ−Ｇ値，Ｂ値及びＧ値の差分値たるＢ
−Ｇ値，並びにＲ値及びＢ値の差分値たるＲ−Ｂ値等の
３つの差分値を用いる構成としたものであり、実施の形
態２と対応する部分には同一符号を付して説明を省略す
る。

【００４０】図１２は、実施の形態３に係る画像処理装
置の抽出結果の一例を示す図表である。図１２に示す如
く、Ｒ値，Ｇ値，Ｂ値，Ｒ−Ｂ値，及びＲ−Ｇ値にＢ−
Ｇ値を差分値として加えることにより、全ての色列を正
確に抽出することができる。

【００４１】以上の実施の形態においては、Ｒ−Ｂ値，
Ｒ−Ｇ値，Ｂ−Ｇ値の何れか１つ又は複数を用いる構成
としたが、本発明においてはＲ値，Ｇ値，Ｂ値の差分値
であればよく、例えばＢ−Ｒ値，Ｇ−Ｒ値，Ｇ−Ｂ値等
を差分値として用いる構成とすることもできることはい
うまでもない。

【００４２】

【発明の効果】以上詳述した如く本発明に係る画像の色
抽出方法及びその方法を用いた画像処理装置によれば、
色抽出のパラメータとなるＲ値，Ｇ値，及びＢ値の３値
にＲ−Ｇ値，Ｂ−Ｇ値，Ｒ−Ｂ値等の差分値のうちの一
又は複数の差分値をパラメータとして加えることによ
り、照明による明暗部分のある撮像領域又は照明むらに
よる不均一な輝度部分のある撮像領域であっても、高精
度な色抽出を行なうことができる。また、ＨＳＩ変換等
の比較的複雑な処理を行なわずに、Ｒ値，Ｇ値，及びＢ
値の差分値を演算する構成としたので、比較的簡単な構
成で演算処理の低下を抑制することができる等、本発明
は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態１に係る画像処理装置の構成を示す
ブロック図である。

【図２】撮像領域のＲ値，Ｇ値，及びＢ値を示す図表で
ある。

【図３】撮像領域のＲ値，Ｇ値，及びＢ値を示す図表で
ある。

【図４】色領域抽出に伴うＣＰＵの制御内容を示すフロ
ーチャートである。

【図５】実施の形態１に係る画像処理装置の抽出結果の
一例を示す図表である。

【図６】従来の画像処理装置の抽出結果の一例を示す図
表である。

【図７】実施の形態１に係る画像処理装置の抽出結果の
一例を示す図表である。

【図８】実施の形態１に係る画像処理装置の抽出結果の
一例を示す図表である。

【図９】実施の形態２に係る画像処理装置の抽出結果の
一例を示す図表である。

【図１０】実施の形態２に係る画像処理装置の抽出結果
の一例を示す図表である。

【図１１】実施の形態２に係る画像処理装置の抽出結果
の一例を図表である。

【図１２】実施の形態３に係る画像処理装置の抽出結果
の一例を示す図表である。

【図１３】撮像領域を示す模式図である。

【図１４】撮像領域を示す模式図である。

【図１５】図１４に示した色領域のＲ値，Ｇ値，及びＢ
値を示す図表である。

【図１６】図１４に示した色領域のＲ値，Ｇ値，Ｂ値，
Ｒ−Ｇ値，Ｂ−Ｇ値，及びＲ−Ｂ値を示す図表である。

【符号の説明】

１ワーク２カラーカメラ３画像抽出装置４入力手段５表示装置１１色付ラベル１１ａ撮像領域３１画像入力部３２ＣＰＵ３３画像出力部３４メモリ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】撮像した画像から選択された一又は複数
の画素におけるＲ値，Ｇ値，及びＢ値に基づいて、Ｒ
値，Ｇ値，及びＢ値に関連する値に対する閾値を設定
し、前記画像における任意の画素のＲ値，Ｇ値，及びＢ
値に関連する値が前記閾値を越えない画素を前記選択さ
れた画素と同一色であるとして抽出する画像の色抽出方
法において、前記撮像した画像に基づいて、Ｒ値及びＧ値の差分値、
Ｂ値及びＧ値の差分値、Ｒ値及びＢ値の差分値のうちの
一又は複数の差分値を演算し、前記選択された画素のＲ
値，Ｇ値，Ｂ値，及び前記差分値に基づいて閾値を設定
することを特徴とする画像の色抽出方法。
【請求項２】撮像した画像から選択された一又は複数
の画素におけるＲ値，Ｇ値，及びＢ値に基づいて、Ｒ
値，Ｇ値，及びＢ値に関連する値に対する閾値を設定
し、前記画像における任意の画素のＲ値，Ｇ値，及びＢ
値に関連する値が前記閾値を越えない画素を前記選択さ
れた画素と同一色であるとして抽出する画像処理装置に
おいて、前記撮像した画像に基づいて、Ｒ値及びＧ値の差分値、
Ｂ値及びＧ値の差分値、Ｒ値及びＢ値の差分値のうちの
一又は複数の差分値を演算する演算手段と、前記選択さ
れた画素のＲ値，Ｇ値，Ｂ値，及び前記差分値に基づい
て閾値を決定する閾値決定手段と、前記撮像した画像に
おけるＲ値，Ｇ値，Ｂ値，及び前記差分値が前記閾値を
越えない画素を前記選択された画素と同一色である画素
として抽出する抽出手段とを備えることを特徴とする画
像処理装置。
【請求項３】対象となる画像を撮像する撮像手段と、
前記画像に重畳して表示されたポインタを操作し、前記
画像から対象となる一又は複数の画素を選択する選択手
段と、選択された画素におけるＲ値，Ｇ値，及びＢ値に
基づいて、Ｒ値，Ｇ値，及びＢ値に関連する値に対する
閾値を設定し、前記画像における任意の画素のＲ値，Ｇ
値，及びＢ値に関連する値が前記閾値を越えない画素を
前記選択された画素と同一色であるとして抽出する抽出
手段と、抽出結果を表示する表示手段とを備える画像処
理装置において、前記撮像手段により撮像された前記画像に基づいて、Ｒ
値及びＧ値の差分値、Ｂ値及びＧ値の差分値、Ｒ値及び
Ｂ値の差分値のうちの一又は複数の差分値を演算する演
算手段と、前記選択された画素のＲ値，Ｇ値，Ｂ値，及
び前記差分値に基づいて閾値を決定する閾値決定手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。