JPH11114867A - Method of gripping columnar pin by hand of automatic mdf device - Google Patents
Method of gripping columnar pin by hand of automatic mdf deviceInfo
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- JPH11114867A JPH11114867A JP28218997A JP28218997A JPH11114867A JP H11114867 A JPH11114867 A JP H11114867A JP 28218997 A JP28218997 A JP 28218997A JP 28218997 A JP28218997 A JP 28218997A JP H11114867 A JPH11114867 A JP H11114867A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電話交換機の周辺
機器である自動ＭＤＦ装置の、プリント基板にピンを自
動で挿入・抜去するロボットの、ハンドによる円柱ピン
の把持方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for gripping a cylindrical pin by a hand of a robot for automatically inserting and removing a pin from a printed circuit board of an automatic MDF device which is a peripheral device of a telephone exchange.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図４はこの種の把持方法の従来例を示す
側面図、図５は同平面図である。図において１は円柱ピ
ンであり、該円柱ピン１は頭部に凹部２及び凸部３を有
する。４は自動ＭＤＦ装置のハンドであり、該ハンド４
は把持部に前記円柱ピン１の凸部３を把持するＶ溝５を
有している。2. Description of the Related Art FIG. 4 is a side view showing a conventional example of this kind of gripping method, and FIG. 5 is a plan view thereof. In the figure, reference numeral 1 denotes a cylindrical pin, which has a concave portion 2 and a convex portion 3 on its head. Reference numeral 4 denotes a hand of the automatic MDF device.
Has a V-shaped groove 5 for gripping the convex portion 3 of the cylindrical pin 1 in a gripping portion.
【０００３】６は円柱ピン１を挿入・抜去するプリント
基板の差点穴である。図６は従来例の作用を示す平面図
であり、ハンド４のＸ方向の把持位置誤差の許容値を示
している。同図に示す如く、ハンドのＸ方向の把持位置
誤差に対する許容値ｄ1 は、ハンドと円柱ピンとの接点
から、ハンドの端部までの寸法に比例する値である。[0003] Reference numeral 6 denotes a difference hole in a printed circuit board into which the cylindrical pin 1 is inserted and withdrawn. FIG. 6 is a plan view showing the operation of the conventional example, and shows the allowable value of the gripping position error of the hand 4 in the X direction. As shown in the figure, the allowable value d 1 for the gripping position error of the hand in the X direction is a value proportional to the dimension from the contact point between the hand and the cylindrical pin to the end of the hand.
【０００４】以上の構成により従来は、図６に示すよう
に、円柱ピン１の凸部３をハンド４のＶ溝５で把持する
ことで、Ｘ方向の把持位置誤差を補正して把持してい
た。Conventionally, as shown in FIG. 6, the convex portion 3 of the cylindrical pin 1 is gripped by the V-shaped groove 5 of the hand 4 as shown in FIG. Was.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、プリン
ト基板上でのハンドの動作スペースが厳しく制限されて
いるため、上記方法の従来技術によれば、ハンドのＸ方
向位置誤差の許容値を大きくとることが出来ないという
問題があった。本発明は、以上の問題点に鑑み、従来と
同一スペースでもＸ方向位置誤差の許容値を大きくとる
方法を得ることを目的とする。However, since the operation space of the hand on the printed circuit board is severely limited, according to the prior art of the above method, the allowable value of the position error of the hand in the X direction is increased. There was a problem that can not be done. The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a method for increasing the allowable value of the position error in the X direction even in the same space as the related art.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、自動ＭＤＦ装置のハンドによる円柱ピン
の把持方法において、前記ハンドが円柱ピンの凹部を把
持することにより、Ｘ方向の把持位置誤差に対する許容
値を大きくとることを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention relates to a method of gripping a cylindrical pin by a hand of an automatic MDF apparatus, wherein the hand grips a concave portion of the cylindrical pin, thereby gripping in the X direction. It is characterized in that a large tolerance value is set for the position error.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。図１は本発明の一実施の形態を示す側面断面図で
ある。なお、従来例と同一の構成のものは説明を省略
し、符号も同一のものを使用する。Embodiments of the present invention will be described below. FIG. 1 is a side sectional view showing one embodiment of the present invention. The description of the same components as those of the conventional example is omitted, and the same reference numerals are used.
【０００８】図において、７は自動ＭＤＦ装置のハンド
であり、該ハンド７は前記円柱ピン１の凹部２を把持す
るＶ溝８を有している。図２は本実施の形態の作用を示
す平面図であり、ハンド７のＸ方向位置誤差の許容値を
示している。同図に示す如く、本実施の形態によれば、
円柱ピン１の凹部２の直径が小さいことから、図６で示
した従来例の許容値ｄ1 に対し大きい許容値ｄ2 を取る
ことができる。In FIG. 1, reference numeral 7 denotes a hand of an automatic MDF device. The hand 7 has a V-shaped groove 8 for holding the concave portion 2 of the cylindrical pin 1. FIG. 2 is a plan view showing the operation of the present embodiment, and shows an allowable value of the position error of the hand 7 in the X direction. As shown in the figure, according to the present embodiment,
Since the diameter of the recess 2 of the cylindrical pin 1 is small, it is possible to take a large allowance d 2 relative tolerance d 1 of the conventional example shown in FIG.
【０００９】図３は本実施の形態における動作の流れを
示す説明図である。本実施の形態における動作は、
（Ａ）把持、（Ｂ）抜去、（Ｃ）移動、（Ｄ）挿入、
（Ｅ）把持解除の５動作となる。また図３中（Ａ）〜
（Ｅ）はこの５動作に対応する。以下に、上記５動作を
それぞれ説明する。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a flow of operation in the present embodiment. The operation in the present embodiment is
(A) grip, (B) removal, (C) movement, (D) insertion,
(E) Five operations of grip release are performed. Also, in FIG.
(E) corresponds to these five operations. Hereinafter, each of the above five operations will be described.
【００１０】（Ａ）把持：ロボットによって、ハンド７
を開いた状態で、プリント基板９に挿入されている円柱
ピン１の位置に、位置決めされたハンド７は、所定の位
置で把持部を閉じ、円柱ピン１を掴む。この時、Ｘ方向
の把持位置誤差をハンド７のＶ溝８により補正するが、
本方法により、図２に示す如くハンド７のＸ方向位置誤
差の許容値ｄ2 は大きい。(A) Grasping: A robot 7
When the hand is opened, the hand 7 positioned at the position of the cylindrical pin 1 inserted into the printed circuit board 9 closes the gripping part at a predetermined position and grips the cylindrical pin 1. At this time, the grip position error in the X direction is corrected by the V groove 8 of the hand 7,
According to this method, the allowable value d 2 of the X-direction position error of the hand 7 is large as shown in FIG.
【００１１】（Ｂ）抜去：円柱ピン１を掴んだハンド７
は、プリント基板９に対し離反方向に移動し、円柱ピン
１を抜去する動作を始める。このとき、把持部が円柱ピ
ン１を掴む力は円柱ピン１がプリント基板９に挿入され
ている力より弱いため、図４のＢ部が円柱ピン１のＡ部
に引っ掛かるまでハンド７は閉じた状態で、円柱ピン１
はプリント基板９に止まったまま上方に移動する。(B) Removal: Hand 7 holding cylindrical pin 1
Moves in the direction away from the printed circuit board 9 and starts the operation of removing the cylindrical pin 1. At this time, the force with which the gripper grips the cylindrical pin 1 is weaker than the force with which the cylindrical pin 1 is inserted into the printed circuit board 9. Therefore, the hand 7 is closed until the part B in FIG. 4 is hooked on the part A of the cylindrical pin 1. In state, cylindrical pin 1
Moves upward while stopped on the printed circuit board 9.
【００１２】図４のＢ部が円柱ピン１のＡ部に引っ掛か
ると、円柱ピン１はロボットが上に移動する力によって
プリント基板９から抜去される。 （Ｃ）移動：プリント基板９から抜去された円柱ピン１
は、プリント基板９に挿入されている他のピンに接触し
ない高さまで引き上げられ、目的の位置までロボットに
よって移動する。When the portion B in FIG. 4 is hooked on the portion A of the cylindrical pin 1, the cylindrical pin 1 is removed from the printed circuit board 9 by the force of the robot moving upward. (C) Movement: cylindrical pin 1 removed from printed circuit board 9
Is lifted to a level that does not contact other pins inserted into the printed circuit board 9, and is moved by the robot to a target position.
【００１３】（Ｄ）挿入：目的の位置までロボットによ
って移動したハンド７によって把持されている円柱ピン
１は、ハンド７がプリント基板方向にロボットによって
移動することによって、プリント基板９の差点穴６に挿
入される。このとき、把持部が円柱ピン１を掴む力は、
円柱ピン１がプリント基板９に挿入される力より弱いた
め、図４のＢ部が円柱ピンのＣ部に引っ掛かるまで、ハ
ンドは閉じた状態でピンはロボットが下に移動する力に
よって基板に挿入される。(D) Insertion: The cylindrical pin 1 gripped by the hand 7 moved by the robot to the target position is inserted into the difference hole 6 of the printed circuit board 9 by the hand 7 being moved by the robot in the direction of the printed circuit board. Inserted. At this time, the force by which the gripper grips the cylindrical pin 1 is
Since the cylindrical pin 1 is weaker than the force inserted into the printed circuit board 9, the pin is inserted into the circuit board by the force of the robot moving downward while the hand is closed until the part B in FIG. 4 is hooked on the part C of the cylindrical pin. Is done.
【００１４】（Ｅ）把持解除：ロボットによって所定の
位置まで円柱ピン１は挿入された後、ハンド７は開き、
円柱ピン１を残してハンド７は初期状態の位置に戻る。
以上が、本実施の形態のハンド７による挿抜動作であ
る。なお、上述した実施の形態では、自動ＭＤＦ装置の
ロボットに適用した例を説明したが、同様な凹凸のある
円柱状の部品をハンドにより把持する装置であれば、本
方法を広く適用することができる。(E) Release of gripping: After the cylindrical pin 1 is inserted to a predetermined position by the robot, the hand 7 is opened,
The hand 7 returns to the initial position except for the cylindrical pin 1.
The above is the insertion / removal operation by the hand 7 of the present embodiment. Note that, in the above-described embodiment, an example in which the present invention is applied to a robot of an automatic MDF apparatus has been described. However, the present method can be widely applied to an apparatus that holds a cylindrical part having similar irregularities with a hand. it can.
【００１５】[0015]
【発明の効果】以上詳細に説明した如く、本発明によれ
ば、自動ＭＤＦ装置のハンドによる円柱ピンの把持方法
において、前記ハンドが円柱ピンの凹部を把持するの
で、従来と同一スペースでもＸ方向の把持位置誤差に対
する許容値を大きくとることができる。As described above in detail, according to the present invention, in a method of gripping a cylindrical pin by a hand of an automatic MDF device, the hand grips a concave portion of the cylindrical pin, so that the X direction can be maintained even in the same space as in the prior art. Can be set large.
【図１】本発明の一実施の形態を示す側面断面図であ
る。FIG. 1 is a side sectional view showing an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施の形態の作用を示す平面図であ
る。FIG. 2 is a plan view showing the operation of the embodiment of the present invention.
【図３】本発明の一実施の形態における動作の流れを示
す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a flow of an operation in the embodiment of the present invention.
【図４】従来例を示す側面断面図である。FIG. 4 is a side sectional view showing a conventional example.
【図５】従来例を示す平面図である。FIG. 5 is a plan view showing a conventional example.
【図６】従来例の作用を示す平面図である。FIG. 6 is a plan view showing the operation of the conventional example.
１ 円柱ピン ２ 凹部 ３ 凸部 ７ ハンド ８ Ｖ溝 ９ プリント基板 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Cylindrical pin 2 Concave part 3 Convex part 7 Hand 8 V groove 9 Printed circuit board
Claims (1)
の把持方法において、 前記ハンドが円柱ピンの凹部を把持することにより、Ｘ
方向の把持位置誤差に対する許容値を大きくとることを
特徴とする自動ＭＤＦ装置のハンドによる円柱ピンの把
持方法。1. A method of gripping a cylindrical pin by a hand of an automatic MDF device, wherein the hand grips a concave portion of the cylindrical pin, and
A method for gripping a cylindrical pin by a hand of an automatic MDF device, wherein a tolerance for a gripping position error in a direction is increased.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28218997A JPH11114867A (en) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | Method of gripping columnar pin by hand of automatic mdf device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28218997A JPH11114867A (en) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | Method of gripping columnar pin by hand of automatic mdf device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11114867A true JPH11114867A (en) | 1999-04-27 |
Family
ID=17649242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28218997A Withdrawn JPH11114867A (en) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | Method of gripping columnar pin by hand of automatic mdf device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11114867A (en) |
-
1997
- 1997-10-15 JP JP28218997A patent/JPH11114867A/en not_active Withdrawn
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