JPH11114867A - 自動ｍｄｆ装置のハンドによる円柱ピンの把持方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来と同一スペースでもＸ方向位置誤差の許
容値を大きくとる方法を得ることを目的とする。 【構成】 自動ＭＤＦ装置のハンド７による円柱ピン１
の把持方法において、前記ハンド７が円柱ピン１の凹部
２を把持することにより、Ｘ方向の把持位置誤差に対す
る許容値を大きくとることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電話交換機の周辺
機器である自動ＭＤＦ装置の、プリント基板にピンを自
動で挿入・抜去するロボットの、ハンドによる円柱ピン
の把持方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図４はこの種の把持方法の従来例を示す
側面図、図５は同平面図である。図において１は円柱ピ
ンであり、該円柱ピン１は頭部に凹部２及び凸部３を有
する。４は自動ＭＤＦ装置のハンドであり、該ハンド４
は把持部に前記円柱ピン１の凸部３を把持するＶ溝５を
有している。

【０００３】６は円柱ピン１を挿入・抜去するプリント
基板の差点穴である。図６は従来例の作用を示す平面図
であり、ハンド４のＸ方向の把持位置誤差の許容値を示
している。同図に示す如く、ハンドのＸ方向の把持位置
誤差に対する許容値ｄ₁ は、ハンドと円柱ピンとの接点
から、ハンドの端部までの寸法に比例する値である。

【０００４】以上の構成により従来は、図６に示すよう
に、円柱ピン１の凸部３をハンド４のＶ溝５で把持する
ことで、Ｘ方向の把持位置誤差を補正して把持してい
た。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、プリン
ト基板上でのハンドの動作スペースが厳しく制限されて
いるため、上記方法の従来技術によれば、ハンドのＸ方
向位置誤差の許容値を大きくとることが出来ないという
問題があった。本発明は、以上の問題点に鑑み、従来と
同一スペースでもＸ方向位置誤差の許容値を大きくとる
方法を得ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、自動ＭＤＦ装置のハンドによる円柱ピン
の把持方法において、前記ハンドが円柱ピンの凹部を把
持することにより、Ｘ方向の把持位置誤差に対する許容
値を大きくとることを特徴とする。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。図１は本発明の一実施の形態を示す側面断面図で
ある。なお、従来例と同一の構成のものは説明を省略
し、符号も同一のものを使用する。

【０００８】図において、７は自動ＭＤＦ装置のハンド
であり、該ハンド７は前記円柱ピン１の凹部２を把持す
るＶ溝８を有している。図２は本実施の形態の作用を示
す平面図であり、ハンド７のＸ方向位置誤差の許容値を
示している。同図に示す如く、本実施の形態によれば、
円柱ピン１の凹部２の直径が小さいことから、図６で示
した従来例の許容値ｄ₁ に対し大きい許容値ｄ₂ を取る
ことができる。

【０００９】図３は本実施の形態における動作の流れを
示す説明図である。本実施の形態における動作は、
（Ａ）把持、（Ｂ）抜去、（Ｃ）移動、（Ｄ）挿入、
（Ｅ）把持解除の５動作となる。また図３中（Ａ）〜
（Ｅ）はこの５動作に対応する。以下に、上記５動作を
それぞれ説明する。

【００１０】（Ａ）把持：ロボットによって、ハンド７
を開いた状態で、プリント基板９に挿入されている円柱
ピン１の位置に、位置決めされたハンド７は、所定の位
置で把持部を閉じ、円柱ピン１を掴む。この時、Ｘ方向
の把持位置誤差をハンド７のＶ溝８により補正するが、
本方法により、図２に示す如くハンド７のＸ方向位置誤
差の許容値ｄ₂ は大きい。

【００１１】（Ｂ）抜去：円柱ピン１を掴んだハンド７
は、プリント基板９に対し離反方向に移動し、円柱ピン
１を抜去する動作を始める。このとき、把持部が円柱ピ
ン１を掴む力は円柱ピン１がプリント基板９に挿入され
ている力より弱いため、図４のＢ部が円柱ピン１のＡ部
に引っ掛かるまでハンド７は閉じた状態で、円柱ピン１
はプリント基板９に止まったまま上方に移動する。

【００１２】図４のＢ部が円柱ピン１のＡ部に引っ掛か
ると、円柱ピン１はロボットが上に移動する力によって
プリント基板９から抜去される。 （Ｃ）移動：プリント基板９から抜去された円柱ピン１
は、プリント基板９に挿入されている他のピンに接触し
ない高さまで引き上げられ、目的の位置までロボットに
よって移動する。

【００１３】（Ｄ）挿入：目的の位置までロボットによ
って移動したハンド７によって把持されている円柱ピン
１は、ハンド７がプリント基板方向にロボットによって
移動することによって、プリント基板９の差点穴６に挿
入される。このとき、把持部が円柱ピン１を掴む力は、
円柱ピン１がプリント基板９に挿入される力より弱いた
め、図４のＢ部が円柱ピンのＣ部に引っ掛かるまで、ハ
ンドは閉じた状態でピンはロボットが下に移動する力に
よって基板に挿入される。

【００１４】（Ｅ）把持解除：ロボットによって所定の
位置まで円柱ピン１は挿入された後、ハンド７は開き、
円柱ピン１を残してハンド７は初期状態の位置に戻る。
以上が、本実施の形態のハンド７による挿抜動作であ
る。なお、上述した実施の形態では、自動ＭＤＦ装置の
ロボットに適用した例を説明したが、同様な凹凸のある
円柱状の部品をハンドにより把持する装置であれば、本
方法を広く適用することができる。

【００１５】

【発明の効果】以上詳細に説明した如く、本発明によれ
ば、自動ＭＤＦ装置のハンドによる円柱ピンの把持方法
において、前記ハンドが円柱ピンの凹部を把持するの
で、従来と同一スペースでもＸ方向の把持位置誤差に対
する許容値を大きくとることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示す側面断面図であ
る。

【図２】本発明の一実施の形態の作用を示す平面図であ
る。

【図３】本発明の一実施の形態における動作の流れを示
す説明図である。

【図４】従来例を示す側面断面図である。

【図５】従来例を示す平面図である。

【図６】従来例の作用を示す平面図である。

【符号の説明】

１ 円柱ピン ２ 凹部 ３ 凸部 ７ ハンド ８ Ｖ溝 ９ プリント基板

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動ＭＤＦ装置のハンドによる円柱ピン
   の把持方法において、 前記ハンドが円柱ピンの凹部を把持することにより、Ｘ
   方向の把持位置誤差に対する許容値を大きくとることを
   特徴とする自動ＭＤＦ装置のハンドによる円柱ピンの把
   持方法。