JPH11115543A - 自動定速走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 タップアップあるいはタップダウン操作を連
続的に行うことによって目標車速と実車速との差が大き
くなった時でも、ショック感や違和感のない加速あるい
は減速運転が可能な自動定速走行装置を提供する。 【解決手段】 タップアップ指令信号あるいはタップダ
ウン指令信号に応じて、信号発生時の目標車速（記憶車
速）Ｖｍに所定のタップアップ車速あるいはタップダウ
ン車速Ｖtap を加算あるいは減産して目標車速Ｖｍを更
新すると共に、更新された目標車速Ｖｍに対して実車速
Ｖａがあらかじめ定められた車速差Ｖｄの範囲内にある
ときにはタップアップイニシャライズあるいはタップダ
ウンイニシャライズを出力してアクチュエータを加速方
向あるいは減速方向に駆動し、更新された目標車速Ｖｍ
に対して実車速Ｖａがあらかじめ定められた上記車速差
Ｖｄの範囲内に内ときにはタップアップイニシャライズ
あるいはタップダウンイニシャライズの出力を中止す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の走行速度
を任意に設定した目標車速に自動的に保持することがで
き、アクセルペダルを操作しなくても設定した一定の速
度で自動車を走行させることのできる自動定速走行装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車の速度を任意に設定した目
標車速に保持するための自動定速走行装置としては、種
々のものが提案、開発されているが、概略、次のような
機能を備えたものが知られている。

【０００３】すなわち、自動車の走行中において、所望
の速度になったとき、ドライバーが装置のスイッチパネ
ルに備えたセットスイッチをセット操作すると、車速セ
ンサにより検出されたそのときの実車速信号が目標車速
としてコントローラに記憶される。これによって定速走
行制御が開始され、コントローラは、車速センサが発生
する実車速信号を、目標車速として記憶している車速信
号と常時比較し、その差に応じた制御演算を行うことに
よって、アクチュエータを介してスロットルバルブを開
閉駆動し、実車速信号が記憶車速信号に一致するように
制御を行う。

【０００４】なお、現車速と目標車速の差があらかじめ
定められた車速差（例えば５ｋｍ／ｈ）の範囲を超え、
現車速が目標車速に対してあらかじめ定められた上記車
速差を超えて低いときには、自動車の加速度を一定に保
持する定加速制御が行われ、逆に現車速が目標車速に対
してあらかじめ定められた上記車速差を超えて高いとき
には、自動車の減速度（負の加速度）を一定に保持する
定減速制御が行われるようになっており、実車速信号が
記憶車速信号に速やかに一致するように制御が行われ
る。

【０００５】定速走行制御中に、ブレーキ操作を行う
と、前記セット操作によって記憶された記憶車速信号を
消去することなく、定速走行制御がキャンセルされ、ド
ライバーのアクセルペダル操作による通常の運転状態に
移行する。

【０００６】こののち、スイッチパネルに備えたリジュ
ームスイッチを操作すると、車速を先に記憶させた目標
車速に復帰させる制御がなされ、車速が目標車速に復帰
したのち、ブレーキ操作をする前と同様な定速走行制御
が再開される。

【０００７】また、定速走行制御中に装置のアクセラレ
ートスイッチを操作すると、自動車が加速し始め、希望
の速度になったときにスイッチをオフ操作することによ
って、オフ操作時の実車速信号が新たな目標車速として
コントローラに記憶され、新たに記憶されたオフ操作時
の車速を目標とする定速走行制御が行われる。

【０００８】定速走行制御中にタップアップスイッチを
操作すると、そのときの記憶車速信号に所定のタップア
ップ車速に相当する信号値を加算した信号値が新たな目
標車速としてコントローラに記憶されると共に、そのと
きの実車速信号に応じたタップアップイニシャライズ出
力によりアクチュエータが加速方向に駆動され、タップ
アップスイッチ操作時における目標車速よりも所定のタ
ップアップ車速（例えば１．６ｋｍ／ｈ）だけ高い速度
での定速走行制御が開始される。

【０００９】また、定速走行制御中に装置のコーストダ
ウンスイッチを操作すると、自動車が減速し始め、希望
の速度になったときにスイッチをオフ操作することによ
って、オフ操作時の実車速信号が新たな目標車速として
コントローラに記憶され、新たに記憶されたオフ操作時
の車速を目標とする定速走行制御が行われる。

【００１０】そして、定速走行制御中にタップダウンス
イッチを操作すると、そのときの記憶車速信号から所定
のタップダウン車速に相当する信号値を減算した信号値
が新たな目標車速としてコントローラに記憶されると共
に、そのときの実車速信号に応じたタップダウンイニシ
ャライズ出力によりアクチュエータが減速方向に駆動さ
れ、タップダウンスイッチの操作時点における目標車速
よりも所定のタップダウン車速（例えば１．６ｋｍ／
ｈ）だけ低い速度での定速走行制御が開始される。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の自動定
速走行装置においては、定速制御中のタップアップスイ
ッチあるいはタップダウンスイッチの操作に応じて、そ
の都度記憶車速を更新すると共に、タップアップイニシ
ャライズあるいはタップダウンイニシャライズを出力す
るようにしているので、例えばタップアップスイッチを
連続的に何回も操作すると、タップアップ車速が次々と
加算されて大きくなっていく目標車速に対して実車速が
追随できないことがあり、目標車速が次第に大きくなる
ことによって、目標車速と実車速との差が開き、あらか
じめ定められた上記車速差（例えば５ｋｍ／ｈ）を超え
た場合には、前述のように、目標車速を制御のターゲッ
トとする定速制御から、車両の加速度を一定に保持して
実車速と目標車速との速やかな一致を図る定加速制御に
移行する。

【００１２】そして、車速制御が定加速制御に移行した
のちも、定加速制御に基づくアクチュエータ駆動信号に
加えて、タップアップスイッチの操作に応じてタップア
ップイニシャライズが出力されることから、タップアッ
プスイッチ操作の都度スロットルバルブが開側（加速方
向）に駆動され、急加速によるショック感が生じて自動
車の乗り心地が劣化することがあるという問題点があ
る。

【００１３】また、タップダウンスイッチを連続的に何
回も操作した場合には、全く逆の現象が生じ、スイッチ
操作ごとにタップダウン車速が減算されていくことによ
り目標車速が次第に低くなり、目標車速と実車速との差
が大きくなって、あらかじめ定められた上記車速差（例
えば５ｋｍ／ｈ）を超えた場合には、前述のように、目
標車速を制御のターゲットとする定速制御から、車両の
減速度（負の加速度）を一定に保持する定減速制御に移
行する。そして、定減速制御に移行したのちは、定減速
制御に基づくアクチュエータ駆動信号と共に、タップダ
ウンスイッチの操作に応じてタップダウンイニシャライ
ズが出力されることから、タップダウンスイッチ操作の
都度スロットルバルブが閉側（減速方向）に駆動され、
急減速によるショック感が生じて自動車の乗り心地が劣
化することがあるという問題点があり、このような問題
点を解消することが従来の自動定速走行装置における課
題となっていた。

【００１４】

【発明の目的】本発明は、従来の自動定速走行装置にお
ける上記課題に着目してなされたものであって、タップ
アップスイッチやタップダウンスイッチの連続操作によ
って、目標車速と実車速との差が大きくなった時でも、
違和感のない加速あるいは減速運転が可能な自動定速走
行装置を提供することを目的としている。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係わ
る自動定速走行装置は、自動車の現車速に比例した車速
信号を発生する車速センサと、操作に応じてクルーズ指
令信号およびタップダウン指令信号を選択的に発生する
スイッチ手段と、前記車速センサとスイッチ手段に接続
され、スイッチ手段からのクルーズ指令信号に応じて前
記車速センサが発生する車速信号を目標車速として記憶
する車速記憶手段と、車速センサが発生する車速信号を
前記車速記憶手段に記憶された記憶車速信号とを比較
し、現車速が目標車速に対してあらかじめ定められた車
速差の範囲内のときには定速制御によるアクチュエータ
駆動信号を発生すると共に、現車速が目標車速に対して
あらかじめ定められた上記車速差を超えて低いときには
定加速制御によるアクチュエータ駆動信号を発生し、現
車速が目標車速に対してあらかじめ定められた上記車速
差を超えて高いときには定減速制御によるアクチュエー
タ駆動信号を発生する演算手段を有する制御手段と、前
記制御手段からのアクチュエータ駆動信号により車両の
スロットルバルブの開度を調整するアクチュエータを備
えた自動定速走行装置であって、前記制御手段は、前記
スイッチ手段からのタップダウン指令信号に応じて、信
号発生時の車速信号に基づいてタップダウンイニシャラ
イズ出力を算出するタップダウンイニシャライズ算出手
段と、前記スイッチ手段からタップダウン指令信号が発
生すると、発生時の記憶車速信号からあらかじめ定めら
れたタップダウン車速に相当する信号値を減算して得ら
れた信号値を新たな目標車速として前記車速記憶手段に
記憶させると共に、記憶された新たな目標車速に対して
現車速があらかじめ定められた上記車速差の範囲内のと
きには前記タップダウンイニシャライズ算出手段により
算出されたタップダウンイニシャライズを出力してアク
チュエータを減速方向に駆動し、記憶された新たな目標
車速に対して現車速があらかじめ定められた上記車速差
を超えて高いときには前記タップダウンイニシャライズ
の出力を中止するタップダウン制御手段を備えている構
成とし、本発明に係わる自動定速走行装置の実施態様と
して請求項２に係わる自動定速走行装置において、スイ
ッチ手段は、前記クルーズ指令信号およびタップダウン
指令信号に加えて、タップアップ指令信号を選択的に発
生すると共に、制御手段は、さらに前記スイッチ手段か
らのタップアップ指令信号に応じて、信号発生時の車速
信号に基づいてタップアップイニシャライズ出力を算出
するタップアップイニシャライズ算出手段と、前記スイ
ッチ手段からタップアップ指令信号が発生すると、発生
時の記憶車速信号にあらかじめ定められたタップアップ
車速に相当する信号値を加算して得られた信号値を新た
な目標車速として前記車速記憶手段に記憶させると共
に、記憶された新たな目標車速に対して現車速があらか
じめ定められた上記車速差の範囲内のときには前記タッ
プアップイニシャライズ算出手段により算出されたタッ
プアップイニシャライズを出力してアクチュエータを加
速方向に駆動し、記憶された新たな目標車速に対して現
車速があらかじめ定められた上記車速差を超えて低いと
きには前記タップアップイニシャライズの出力を中止す
るタップアップ制御手段を備えている構成とたことを特
徴としており、このような自動定速走行装置の構成を前
述した従来の課題を解決するための手段としている。

【００１６】

【発明の作用】本発明の請求項１に係わる自動定速走行
装置は、車速記憶手段，演算手段，タップダウンイニシ
ャライズ算出手段と共に、タップダウン制御手段を備え
た制御手段を備え、タップダウン制御手段は、スイッチ
手段からタップダウン指令信号が発生すると、発生時の
記憶車速からあらかじめ定められたタップダウン車速を
減じて目標車速を更新すると共に、現車速が更新された
目標車速に対してあらかじめ定められた車速差の範囲内
にあるとき、すなわち定速制御が行われているときには
タップダウンイニシャライズ算出手段により算出された
タップダウンイニシャライズを出力してアクチュエータ
を減速方向に駆動する一方、現車速が更新された目標車
速に対してあらかじめ定められた上記車速差を超えて高
いときにはタップダウンイニシャライズの出力を中止す
るようにしているので、定減速制御が行われているとき
には定減速制御によるアクチュエータ駆動信号のみによ
ってアクチュエータが作動し、これによってスロットル
バルブが開閉駆動されるようになるので、タップダウン
スイッチの連続操作によって目標車速が連続的に低下し
て実車速との差が大きく開いた場合でも、減速運転時の
ショック感や違和感を感じることがなくなる。

【００１７】本発明に係わる自動定速走行装置の実施態
様として請求項２に係わる自動定速走行装置において、
制御手段は、タップアップイニシャライズ算出手段と共
に、タップアップ制御手段をさらに備え、タップアップ
制御手段は、スイッチ手段からタップアップ指令信号が
発生すると、発生時の記憶車速にあらかじめ定められた
タップアップ車速を加えて目標車速を更新すると共に、
現車速が更新された目標車速に対してあらかじめ定めら
れた車速差の範囲内にあるとき、すなわち定速制御が行
われているときにはタップアップイニシャライズ算出手
段により算出されたタップアップイニシャライズを出力
してアクチュエータを加速方向に駆動する一方、現車速
が更新された目標車速に対してあらかじめ定められた上
記車速差を超えて低いときにはタップアップイニシャラ
イズの出力を中止するようにしているので、定加速制御
が行われているときには定加速制御によるアクチュエー
タ駆動信号のみによってアクチュエータが作動し、スロ
ットルバルブが開閉駆動されるようになるので、タップ
アップスイッチの連続操作によって目標車速が次第に増
加していって、実車速との差が大きく開いてしまった場
合でも、加速運転時のショック感や違和感がないように
なる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて具体的に説明
する。

【００１９】図１ないし図３は、本発明の一実施例に係
わる自動定速走行装置の構成および制御を説明するため
ものであって、図１は当該自動定速走行装置の回路構成
図である。

【００２０】図に示す自動定速走行装置１は、車速セン
サ２、セット操作とコーストダウン操作とタップダウン
操作の兼用スイッチであるセットコーストスイッチ３ａ
およびリジューム操作とアクセラレート操作とタップア
ップ操作の兼用スイッチであるリジュームアクセラレー
トスイッチ３ｂを備えたスイッチ手段３、図示しないエ
ンジンのスロットルバルブに連結されたアクチュエータ
４、前記車速センサ２およびスイッチ手段３に連結され
た制御手段５から主に構成され、制御手段５は、車速記
憶手段６ａ，演算手段６ｂ，タップアップ算出手段６
ｃ，タップダウンイニシャライズ算出手段６ｄ，タップ
アップ制御手段６ｅおよびタップダウン制御手段６ｆを
内蔵したマイクロコンピュータ６を備えている。

【００２１】制御手段５は、さらに定電圧回路７、リセ
ット回路８、インターフェースＡからＦ、トランジスタ
ＴＲ１およびＴＲ２を備えたアクチュエータ電源回路９
ａ、トランジスタＴＲ３を備えたバキュームバルブスイ
ッチング回路９ｂ、トランジスタＴＲ４を備えたベント
バルブスイッチング回路９ｃ、さらにトランジスタＴＲ
５を備えたクルーズランプ給電回路１０を備えている。

【００２２】制御手段５に備えた定電圧回路７およびリ
セット回路８は、イグニッションスイッチ５１およびメ
インスイッチ１１を介して電源５０に接続され、イグニ
ッションスイッチ５１およびメインスイッチ１１を入れ
ることによって定電圧回路７により設定された定電圧電
源がマイクロコンピュータ６に供給される。そして、リ
セット回路８は、メインスイッチ１１がオンされた際に
マイクロコンピュータ６を初期状態にリセットするよう
になっている。

【００２３】インターフェースＡは、前記車速センサ２
とマイクロコンピュータ６の間にあって、車速センサ２
からの車速信号をマイクロコンピュータ６に入力すると
共に、インターフェースＢおよびＣは、スイッチ手段３
を構成するセットコーストスイッチ３ａおよびリジュー
ムアクセラレートスイッチ３ｂと、マイクロコンピュー
タ６の間に介在してスイッチ手段３の操作に基づく信号
をマイクロコンピュータ６に入力する。

【００２４】また、インターフェースＤおよびＥは、自
動車のブレーキペダルの操作に連動するブレーキスイッ
チ１２の常開接点１２ａ（ブレーキペダルの踏み込み操
作によってオン状態となる）および常閉接点１２ｂ（ブ
レーキペダルの踏み込み操作によってオフ状態となる）
と、マイクロコンピュータ６の間に介在して、ブレーキ
操作に基づく信号をマイクロコンピュータ６に入力す
る。

【００２５】インターフェースＦは、自動車のクラッチ
ペダルの操作に連動するクラッチスイッチ１３（オート
マチックトランスミッションの場合にはインヒビタース
イッチ）とマイクロコンピュータ６の間に介在して、ク
ラッチ操作に基づく信号をマイクロコンピュータ６に入
力する。

【００２６】アクチュエータ電源回路９ａは、ブレーキ
スイッチ１２の常閉接点１２ｂを介して電源５０に接続
され、制御手段５のマイクロコンピュータ６からの出力
によってトランジスタＴＲ１およびＴＲ２がオン状態に
なると、後述するアクチュエータ４のバキュームバルブ
４ａ，ベントバルブ４ｂおよびセーフティバルブ４ｃの
各ソレノイドに電源を供給する。なお、ブレーキ操作に
よってブレーキスイッチ１２の常閉接点１２ｂが開く
と、アクチュエータ電源回路９ａが遮断され、各電磁バ
ルブ４ａ，４ｂ，４ｃへの給電が断たれるため、後述す
るようにバキュームバルブ４ａが閉じ、ベントバルブ４
ｂおよびセーフティバルブ４ｃが開くことによって、ア
クチュエータ４のダイヤフラム内に大気が導入され、ス
ロットルバルブが閉じる側に駆動されることになる。

【００２７】バキュームバルブスイッチング回路９ｂ
は，マイクロコンピュータ６からの出力によってトラン
ジスタＴＲ３がオン状態になると、バキュームバルブ４
ａの接地回路を形成してバキュームバルブ４ａを開く。
また、ベントバルブスイッチング回路９ｃは、マイクロ
コンピュータ６からの出力によってトランジスタＴＲ４
がオン状態になると、ベントバルブ４ｂの接地回路を形
成してベントバルブ４ｂを閉じるようになっている。

【００２８】当該自動定速走行装置１は、さらにブレー
キランプ１４，クルーズランプ１５，ホーン１６を備え
ている。すなわち、ブレーキランプ１４は、ブレーキス
イッチ１２の常開接点１２ａとインターフェースＤの間
に接続されて、ブレーキペダルの操作によって常開接点
１２ａが閉じられると点灯する。クルーズランプ１５
は、スピードメータ内に配設してあり、定速走行制御の
実行中にマイクロコンピュータ６からの出力に応じてク
ルーズランプ給電回路１０のトランジスタＴＲ５がオン
状態となることによって点灯し、自動車が定速走行制御
によって自動走行していることをドライバーに知らせる
ことができるようになっている。また、ホーン１６は、
リレー１６ａを介して電源５０に接続され、ホーンスイ
ッチ１６ｂのプッシュ操作に基づくリレー１６ａの作動
によって警笛が鳴る。

【００２９】さらに、前記セットコーストスイッチ３ａ
およびリジュームアクセラレートスイッチ３ｂを配設し
たスイッチパネル（例えば、ステアリングホイールに配
置）には、キャンセルスイッチ１７が設けてあり、ダイ
オードＤ，Ｄを介してインターフェースＢおよびＣに接
続され、制御手段５はインターフェースＢおよびＣから
の信号が同時に入力されることによってキャンセルスイ
ッチ１７の操作を検知し（キャンセル指令信号）、これ
に基づいて定速走行制御のキャンセル処理を行うように
なっている。なお、キャンセル処理は、ブレーキ操作や
クラッチ操作によるキャンセル指令信号によっても実行
される。

【００３０】前記車速センサ２は、スピードメータに内
蔵されており、自動車の走行時に、現車速に比例したパ
ルス数を備えた車速信号を常時発生し、この車速信号
は、前述のようにインターフェースＡを介して、制御手
段５のマイクロコンピュータ６に入力される。

【００３１】スイッチ手段３のセットコーストスイッチ
３ａは、前述のように、リジュームアクセラレートスイ
ッチ３ｂおよびキャンセルスイッチ１７と共に、例えば
ステアリングホイールに取付けられたスイッチパネルに
配置された自動復帰型のスイッチであって、自動車の走
行が開始されたのち、セットコーストスイッチ３ａを操
作することによって、この信号がインターフェースＢを
介して制御手段５のマイクロコンピュータ６に入力され
（クルーズ指令信号）、これに基づいて、スイッチ操作
時の車速を目標車速とする定速走行制御が開始される。

【００３２】また、セットコーストスイッチ３ａを定速
走行制御中にオン操作すると、この操作に基づく信号が
同じくインターフェースＢを介してマイクロコンピュー
タ６に入力され（タップダウン指令信号）、オン操作し
たときの目標車速（記憶車速）から所定の車速Ｖtap
（この実施例においては、１．６ｋｍ／ｈ）を減じた車
速を新たな目標車速とする定速走行が開始される。さら
に、セットコーストスイッチ３ａがオフされることな
く、オン操作が継続すると車速が徐々に低下し（コース
トダウン指令信号）、セットコーストスイッチ３ａがオ
フ操作されると、オフ操作時の車速を新たな目標車速と
する定速走行が始まる。

【００３３】リジュームアクセラレートスイッチ３ｂ
は、同じくスイッチパネル内に配置された自動復帰型の
スイッチであって、定速走行制御中にオン操作すると、
この操作に基づく信号がインターフェースＣを介してマ
イクロコンピュータ６に入力され（タップアップ指令信
号）、オン操作時の目標車速（記憶車速）に上記した所
定の車速Ｖtap を加えた車速を新たな目標車速とする定
速走行が開始される。さらに、このリジュームアクセラ
レートスイッチ３ｂのオン操作が継続すると、オフ操作
されるまで車速が徐々に増加し（アクセラレート指令信
号）、リジュームアクセラレートスイッチ３ｂがオフ操
作されると、オフ操作された時点の車速を新たな目標車
速とする定速走行が開始される。

【００３４】また、キャンセルスイッチ１７の操作、ブ
レーキ操作、クラッチ操作などによって、定速走行制御
がキャンセルされた状態において、リジュームアクセラ
レートスイッチ３ｂを操作すると、この操作に基づく信
号がインターフェースＣを介してマイクロコンピュータ
６に入力され（リジューム指令信号）、これによって、
定速走行制御がキャンセルされた時の目標車速に車速を
復帰させる制御が開始される。

【００３５】アクチュエータ４は、図示しないダイヤフ
ラムを備えたダイヤフラム式のものであって、ダイヤフ
ラムによって形成される室内に一端側が連通するバキュ
ームバルブ４ａ，ベントバルブ４ｂおよびセーフティバ
ルブ４ｃを備え、バキュームバルブ４ａの他端側は、エ
ンジンのインテークマニホールド（負圧源）に連結され
ると共に、ベントバルブ４ｂおよびセーフティバルブ４
ｃの他端側はそれぞれ大気開放されている。

【００３６】これらバルブ４ａ，４ｂ，４ｃは、いずれ
もソレノイドを備えた電磁バルブであって、通電によっ
てそれぞれのソレノイドが励磁されると、バキュームバ
ルブ４ａについては開き、ベントバルブ４ｂおよびセー
フティバルブ４ｃについては閉じるようになっている。

【００３７】したがって、定速走行制御が開始される
と、マイクロコンピュータ６からの出力によってトラン
ジスタＴＲ１がオン状態となり、電源がトランジスタＴ
Ｒ２を介して各バルブ４ａ，４ｂ，４ｃに供給される。
このときセーフティバルブ４ｃについては、直接接地さ
れているので、トランジスタＴＲ１がオン状態となると
同時にソレノイドに通電され、バルブ４ｃが閉じること
になる。そして、この状態において、マイクロコンピュ
ータ６からの出力によってトランジスタＴＲ３およびＴ
Ｒ４がオン状態となり、バキュームバルブ４ａおよびベ
ントバルブ４ｂの接地回路が形成されると、これらバル
ブのソレノイドが励磁されることによってバキュームバ
ルブ４ａが開き、ベントバルブ４ｂが閉じられる。

【００３８】これによって、ダイヤフラムによって形成
される室内がベントバルブ４ｂおよびセーフティバルブ
４ｃの閉作動によって大気から遮断され、バキュームバ
ルブ４ａから負圧が導入され、ダイヤフラム室内の空気
がバキュームバルブ４ａを通じて排除されるために、ダ
イヤフラムが室内の容積を小さくする方向に移動し、こ
れによって、ダイヤフラムに取付けられた出力部材を介
して連結されたスロットルバルブを開方向、すなわち加
速方向に駆動する。

【００３９】また、マイクロコンピュータ６からの出力
を中断してトランジスタＴＲ３およびＴＲ４をオフ状態
とすると、バキュームバルブ４ａが閉じ、ベントバルブ
４ｂが開くことによって大気がダイヤフラム室内に導入
されることから、ダイヤフラムが室内の容積を大きくす
る方向に作動し、出力部材を介してスロットルバルブが
閉方向、すなわち減速方向に駆動される。すなわち、マ
イクロコンピュータ６からのトランジスタＴＲ３（バキ
ュームバルブスイッチング回路９ｂ）およびトランジス
タＴＲ４（ベントバルブスイッチング回路９ｃ）への出
力を調整することによって車速を一定に制御することが
できる。また、大幅な減速制御を行う場合や、キャンセ
ル指令信号によるキャンセル処理の場合には、トランジ
スタＴＲ１（アクチュエータ電源回路９ａ）への出力を
中断することにより、バキュームバルブ４ａが閉じると
共に、ベントバルブ４ｂおよびセーフティバルブ４ｃを
同時に開くことによって、大気を速やかにダイヤフラム
室内に導入してスロットルバルブを閉方向に駆動する制
御が行われる。

【００４０】次に、このような構造および機能を備えた
自動定速走行装置１の制御について説明する。

【００４１】自動車の走行が開始され、所望の車速とな
ったところで、メインスイッチ１１を入れ、そしてセッ
トコーストスイッチ３ａを操作すると、この操作によっ
てセットコーストスイッチ３ａからの信号、すなわちク
ルーズ指令信号がインターフェースＢを介して制御手段
５のマイクロコンピュータ６に入力される。制御手段５
は、アクチュエータ電源回路９ａのトランジスタＴＲ１
に出力を行い、トランジスタＴＲ１をオン状態とする。
これによってトランジスタＴＲ２が導通状態となって、
アクチュエータ４の各電磁バルブ４ａ，４ｂ，４ｃに電
源５０が接続され、セーフティバルブ４ｃが閉じる。

【００４２】そして、制御手段５は、セットコーストス
イッチ３ａのオフ操作時に車速センサ２から発生してい
る車速信号を目標車速としてマイクロコンピュータ６内
の車速記憶手段６ａに書き込むと共に、オフ操作時の車
速に応じたセットイニシャライズをマイクロコンピュー
タ６のリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）から求め、この
セットイニシャライズ出力でのアクチュエータ駆動信号
によってバキュームバルブスイッチング回路９ｂのトラ
ンジスタＴＲ３およびベントバルブスイッチング回路９
ｃのトランジスタＴＲ４をオン状態として、バキューム
バルブ４ａを開き、ベントバルブ４ｂを閉じることによ
り、アクチュエータ４をスロットルバルブの開度に一致
させたのち、車速センサ２が発生している車速信号を目
標車速として車速記憶手段６ａが記憶している記憶車速
信号に一致させる定速制御が行われる。

【００４３】このとき、制御手段５は、車速記憶手段６
ａが記憶している記憶車速信号と車速センサ２が発生し
ている車速信号とを比較し、両者の差と、車速信号の変
化率によって得られる加速度に基づいてあらかじめ定め
られた演算式を用いて演算手段６ｂによって演算を行
い、アクチュエータ駆動信号を発生してトランジスタＴ
Ｒ３およびＴＲ４への出力を調整し、車速を目標車速に
一致させる定速制御を行なう。

【００４４】なお、例えば自動車が上り坂にさしかかっ
て、現車速が目標車速に対してあらかじめ定められた車
速差Ｖd （この実施例においては、５ｋｍ／ｈ）を超え
て低下してしまった場合（目標車速−Ｖd 未満の場合）
には、現車速と目標車速に応じて目標加速度を求め、実
際の加速度をこの目標加速度に一致させる定加速制御に
より車速の制御が行われる。

【００４５】そして、例えば下り坂走行によって現車速
が目標車速に対して前記車速差Ｖdを超えて加速された
場合（目標車速＋Ｖd を超えた場合）には、現車速と目
標車速に応じて目標減速度（負の加速度）を求め、実際
の減速度をこの目標減速度に一致させる定減速制御によ
り車速の制御が行われる。また、現車速が目標車速に対
して前記車速差Ｖd よりもさらに大きな車速差Ｖd2（こ
の実施例では１０ｋｍ／ｈ）を超えて加速されてしまっ
た場合（目標車速＋Ｖd2を超えた場合）には、アクチュ
エータ電源回路９ａのトランジスタＴＲ１への出力を中
断することによって、アクチュエータ４への電源供給を
遮断し、スロットルバルブを閉方向に駆動する減速制御
が行われる。

【００４６】定速走行制御中に、セットコーストスイッ
チ３ａが操作されて、タップダウン指令信号が発生する
と、マイクロコンピュータ６内のタップダウン制御手段
６ｆが作動し、図２に示すような制御が開始される。

【００４７】すなわち、ステップ１０１において、現在
定速走行制御中であるか否かの判別がなされており、定
速走行制御中でなければ（ＮＯ）他の制御に移行する。

【００４８】現在定速走行制御中であれば（ＹＥＳ）、
ステップ１０２においてセットコーストスイッチ３ａが
操作されてタップダウン指令信号が発生しているか否か
が判別され、まだスイッチが操作されておらずタップダ
ウン指令信号が発生していない場合（ＮＯ）には他の制
御に移行したのちスタートに戻り、セットコーストスイ
ッチ３ａの操作によってタップダウン指令信号が発生す
るまで上記ステップが繰り返される。

【００４９】セットコーストスイッチ３ａの操作によっ
てタップダウン指令信号が発生すると、ステップ１０２
において（ＹＥＳ）と判別されてステップ１０３に移行
し、ステップ１０３において、信号発生時における目標
車速（記憶車速）Ｖｍからあらかじめ定められたタップ
ダウン車速Ｖtap を差し引いた車速が新たな目標車速Ｖ
ｍとして車速記憶手段６ａに記憶される。つまり、車速
記憶手段６ａに目標車速Ｖｍとして書き込まれていた記
憶車速信号が、当該記憶車速信号にあらかじめ定められ
たタップダウン車速Ｖtap に相当する信号値を加算して
得られる信号値に書き改められる。

【００５０】そして、ステップ１０４において、現車速
Ｖａが更新された目標車速Ｖｍにあらかじめ定められた
車速差Ｖｄを加えた（Ｖm ＋Ｖd ）よりも小さいか否
か、すなわち、現車速Ｖａが目標車速Ｖｍの近傍に設定
された定速制御エリア（Ｖｍ±Ｖｄの車速範囲）内にあ
るかどうかが判別される。

【００５１】ステップ１０４において、現車速が（Ｖm
＋Ｖd ）よりも小さい（ＹＥＳ）、すなわち現車速Ｖａ
が目標車速Ｖｍの近傍の定速制御エリアにあると判別さ
れた場合には、ステップ１０５において、マイクロコン
ピュータ６内のタップダウンイニシャライズ算出手段６
ｄにより、マイクロコンピュータ６のＲＯＭに記録され
たマップから現車速Ｖａに応じたタップダウンイニシャ
ライズが算出され、ステップ１０６において、得られた
タップアップイニシャライズによるアクチュエータ駆動
信号が出力されたのち、ステップ１０７に移行し、現車
速Ｖａを目標車速Ｖｍに一致させるための定速制御が実
行される。

【００５２】一方、ステップ１０４において、現車速が
（Ｖm ＋Ｖd ）よりも小さくない（ＮＯ）、すなわち現
車速Ｖａが前記定速制御エリアの低速側に設定された定
加速制御エリア内にはないと判別された場合には、ステ
ップ１０８に進み、ステップ１０８において現車速Ｖａ
が更新された目標車速Ｖｍに前記車速差Ｖd よりもさら
に大きい車速差Ｖd2を加えた（Ｖm ＋Ｖd2）よりも小さ
いか否か、すなわち、現車速Ｖａが目標車速Ｖｍの近傍
の前記定速制御エリアの高速側に設定された定減速制御
エリア（Ｖｍ＋Ｖd からＶm ＋Ｖd2の車速範囲）内にあ
るかどうかが判別される。

【００５３】ステップ１０８において、現車速が（Ｖm
＋Ｖd2）よりも小さい（ＹＥＳ）、すなわち現車速Ｖａ
が定速制御エリアよりも高速側に設定された定減速制御
エリア内にあると判別された場合には、タップダウンイ
ニシャライズを出力することなく、マイクロコンンピュ
ータ６のＲＯＭに記録されたマップから現車速Ｖａと目
標車速Ｖｍに応じた目標減速度（負の加速度）を算出し
て、実際の減速度をこの目標減速度に一致させて減速
し、現車速Ｖａを定速制御エリア内に戻すための定減速
制御がステップ１０９において実行される。

【００５４】また、ステップ１０８において、現車速が
（Ｖm ＋Ｖd2）よりも小さくない（ＮＯ）、すなわち現
車速Ｖａが前記定減速制御エリアよりもさらに高速側に
あると判別された場合には、同様にタップダウンイニシ
ャライズを出力することなくステップ１１０に進み、ス
テップ１１０において減速制御、すなわちアクチュエー
タ電源回路９ａのトランジスタＴＲ１への出力を中断し
てアクチュエータ４への電源供給を遮断することによっ
て、スロットルバルブを閉方向に駆動し、現車速Ｖａを
速やかに定減速制御エリア内に戻す制御が実行される。

【００５５】定速走行制御中に、リジュームアクセラレ
ートスイッチ３ｂが操作されることによって、タップア
ップ指令信号が発生すると、マイクロコンピュータ６内
のタップアップ制御手段６ｅが作動し、図３に示すよう
な制御が開始される。

【００５６】ステップ２０１およびステップ２０１にお
いて、現在定速走行制御中であるか否か、およびタップ
アップ指令信号が発生しているか否かの判別がなされて
おり、いずれかが（ＮＯ）の場合には他の制御に移行す
る。そして、リジュームアクセラレートスイッチ３ｂの
操作によってタップアップ指令信号が発生するまでこれ
らステップが繰り返される。

【００５７】リジュームアクセラレートスイッチ３ｂが
操作され、タップアップ指令信号が発生すると、ステッ
プ２０２において（ＹＥＳ）と判別されて、ステップ２
０３に移行し、信号発生時における目標車速（記憶車
速）Ｖｍにあらかじめ定められたタップアップ車速Ｖta
p を加算した車速が新たな目標車速Ｖｍとして車速記憶
手段６ａに記憶される。つまり、車速記憶手段６ａに書
き込まれていた記憶車速信号が、当該記憶車速信号にあ
らかじめ定められたタップアップ車速Ｖtap に相当する
信号値を加算して得られる信号値によって書き改められ
る。

【００５８】次に、ステップ２０４において、現車速Ｖ
ａが更新された目標車速Ｖｍからあらかじめ定められた
車速差Ｖｄを引いた（Ｖm −Ｖd ）よりも大きいかどう
か、すなわち、現車速Ｖａが目標車速Ｖｍの近傍に設定
された定速制御エリアに入っているかどうかが判別され
る。

【００５９】そして、ステップ２０４において、現車速
Ｖａが（Ｖm −Ｖd ）よりも大きい（ＹＥＳ）、すなわ
ち現車速Ｖａが目標車速Ｖｍの近傍の定速制御エリア内
にあると判別された場合には、ステップ２０５におい
て、マイクロコンピュータ６内のタップアップイニシャ
ライズ算出手段６ｃにより、マイクロコンンピュータ６
のＲＯＭに記録されたマップから現車速Ｖａに応じたタ
ップアップイニシャライズが算出され、ステップ２０６
において、算出されたタップアップイニシャライズによ
るアクチュエータ駆動信号が出力されたのち、ステップ
２０７に進み、現車速Ｖａを目標車速Ｖｍに一致させる
ための定速制御が実行される。

【００６０】また、ステップ２０４において、現車速Ｖ
ａが（Ｖm −Ｖd ）よりも大きくない（ＮＯ）、すなわ
ち現車速Ｖａが前記定速制御エリアの低速側に設定され
た定加速制御エリア内にあると判別された場合には、タ
ップアップイニシャライズを出力することなくステップ
２０８に進み、ステップ２０８において定加速制御、す
なわちマイクロコンンピュータ６のＲＯＭにあらかじめ
記録してあるマップから、現車速Ｖａおよび目標車速Ｖ
ｍに応じた目標加速度を算出し、実際の加速度をこの目
標加速度に一致させることによって加速し、現車速Ｖａ
を速やかに定速制御エリア内に戻すための制御が実行さ
れる。

【００６１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
に係わる自動定速走行装置は、上記構成、とくにタップ
ダウンイニシャライズ算出手段とタップダウン制御手段
を有する制御手段を備えたものであるから、タップダウ
ン操作によって減速更新された目標車速に対して、現車
速があらかじめ定められた車速差の範囲内にあるとき、
すなわち定速制御が行われているときにはタップダウン
イニシャライズ算出手段により算出されたタップダウン
イニシャライズの出力により現車速の目標車速への速や
かな追随が可能になる一方、現車速が更新された目標車
速に対してあらかじめ定められた上記車速差を超えて高
いとき、すなわち定減速制御が行われているときにはに
はタップダウンイニシャライズが出力されず、定減速制
御によるアクチュエータ駆動信号によってのみ自動車の
減速が行われるようになるので、タップダウンスイッチ
の連続操作によって目標車速が現車速を大きく下回った
場合にも、減速時のショック感や違和感を解消すること
ができるという極めて優れた効果をもたらすものであ
る。

【００６２】また、本発明に係わる自動定速走行装置の
実施態様として請求項２に係わる装置においては、制御
手段がさらにタップアップイニシャライズ算出手段とタ
ップアップ制御手段を備えているので、タップアップ操
作によって増速更新された目標車速に対して、現車速が
あらかじめ定められた車速差の範囲内にあるとき、すな
わち定速制御が行われているときにはタップアップイニ
シャライズ算出手段により算出されたタップアップイニ
シャライズの出力により現車速の目標車速への速やかな
追随が可能になる一方、現車速が更新された目標車速に
対してあらかじめ定められた上記車速差を超えて低いと
き、すなわち定加速制御が行われているときにはにはタ
ップアップイニシャライズが出力されず、定加速制御に
よるアクチュエータ駆動信号によってのみ自動車の加速
が行われるようになるので、タップアップスイッチの連
続操作によって目標車速が現車速を大きく上回った場合
にも、加速時のショック感や違和感を解消することがで
きるという極めて優れた効果がもたらされる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる自動定速走行装置の
回路構成図である。

【図２】図１に示した自動定速走行装置におけるタップ
ダウン制御を説明するフローチャートである。

【図３】図１に示した自動定速走行装置におけるタップ
アップ制御を説明するフローチャートである。

【符号の説明】

１ 自動定速走行装置 ２ 車速センサ ３ スイッチ手段 ４ アクチュエータ ５ 制御手段 ６ａ 車速記憶手段 ６ｂ 演算手段 ６ｃ タップアップイニシャライズ算出手段 ６ｄ タップダウンイニシャライズ算出手段 ６ｅ タップアップ制御手段 ６ｆ タップダウン制御手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車の現車速に比例した車速信号を発
   生する車速センサと、 操作に応じてクルーズ指令信号およびタップダウン指令
   信号を選択的に発生するスイッチ手段と、 前記車速センサとスイッチ手段に接続され、スイッチ手
   段からのクルーズ指令信号に応じて前記車速センサが発
   生する車速信号を目標車速として記憶する車速記憶手段
   と、車速センサが発生する車速信号を前記車速記憶手段
   に記憶された記憶車速信号とを比較し、現車速が目標車
   速に対してあらかじめ定められた車速差の範囲内のとき
   には定速制御によるアクチュエータ駆動信号を発生する
   と共に、現車速が目標車速に対してあらかじめ定められ
   た上記車速差を超えて低いときには定加速制御によるア
   クチュエータ駆動信号を発生し、現車速が目標車速に対
   してあらかじめ定められた上記車速差を超えて高いとき
   には定減速制御によるアクチュエータ駆動信号を発生す
   る演算手段を有する制御手段と、 前記制御手段からのアクチュエータ駆動信号により車両
   のスロットルバルブの開度を調整するアクチュエータを
   備えた自動定速走行装置であって、 前記制御手段は、前記スイッチ手段からのタップダウン
   指令信号に応じて、信号発生時の車速信号に基づいてタ
   ップダウンイニシャライズ出力を算出するタップダウン
   イニシャライズ算出手段と、 前記スイッチ手段からタップダウン指令信号が発生する
   と、発生時の記憶車速信号からあらかじめ定められたタ
   ップダウン車速に相当する信号値を減算して得られた信
   号値を新たな目標車速として前記車速記憶手段に記憶さ
   せると共に、記憶された新たな目標車速に対して現車速
   があらかじめ定められた上記車速差の範囲内のときには
   前記タップダウンイニシャライズ算出手段により算出さ
   れたタップダウンイニシャライズを出力してアクチュエ
   ータを減速方向に駆動し、記憶された新たな目標車速に
   対して現車速があらかじめ定められた上記車速差を超え
   て高いときには前記タップダウンイニシャライズの出力
   を中止するタップダウン制御手段を備えていることを特
   徴とする自動定速走行装置。
2. 【請求項２】 スイッチ手段は、前記クルーズ指令信号
   およびタップダウン指令信号に加えて、タップアップ指
   令信号を選択的に発生すると共に、 制御手段は、さらに前記スイッチ手段からのタップアッ
   プ指令信号に応じて、信号発生時の車速信号に基づいて
   タップアップイニシャライズ出力を算出するタップアッ
   プイニシャライズ算出手段と、 前記スイッチ手段からタップアップ指令信号が発生する
   と、発生時の記憶車速信号にあらかじめ定められたタッ
   プアップ車速に相当する信号値を加算して得られた信号
   値を新たな目標車速として前記車速記憶手段に記憶させ
   ると共に、記憶された新たな目標車速に対して現車速が
   あらかじめ定められた上記車速差の範囲内のときには前
   記タップアップイニシャライズ算出手段により算出され
   たタップアップイニシャライズを出力してアクチュエー
   タを加速方向に駆動し、記憶された新たな目標車速に対
   して現車速があらかじめ定められた上記車速差を超えて
   低いときには前記タップアップイニシャライズの出力を
   中止するタップアップ制御手段を備えていることを特徴
   とする請求項１記載の自動定速走行装置。