JPH11115790A - フォ−クリフトにおける電気ステアリング装置 - Google Patents
フォ−クリフトにおける電気ステアリング装置Info
- Publication number
- JPH11115790A JPH11115790A JP29947397A JP29947397A JPH11115790A JP H11115790 A JPH11115790 A JP H11115790A JP 29947397 A JP29947397 A JP 29947397A JP 29947397 A JP29947397 A JP 29947397A JP H11115790 A JPH11115790 A JP H11115790A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering wheel
- steering
- detecting means
- angle
- angle detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ステアリングハンドルを一回転させるという
簡単な操作で、ステアリングハンドルとステアリング輪
との位置あわせを容易に行えるフォ−クリフトにおける
電気ステアリング装置に関するものである。 【構成】 ステアリングハンドルの切り角を検出するス
テアリングハンドル切り角検出手段を、上記ステアリン
グ輪側にステアリング角を検出するステアリング角検出
手段をそれぞれ配置し、ステアリングハンドル切り角検
出手段の出力を、ステアリング輪のステアリング角の全
角度内の出力電圧内で最分割した鋸歯状波として、ステ
アリング角の全角度内の出力電圧内で何回もＬからＨを
繰り返させ、短時間内にその位置を把握できるようにし
たものである。
簡単な操作で、ステアリングハンドルとステアリング輪
との位置あわせを容易に行えるフォ−クリフトにおける
電気ステアリング装置に関するものである。 【構成】 ステアリングハンドルの切り角を検出するス
テアリングハンドル切り角検出手段を、上記ステアリン
グ輪側にステアリング角を検出するステアリング角検出
手段をそれぞれ配置し、ステアリングハンドル切り角検
出手段の出力を、ステアリング輪のステアリング角の全
角度内の出力電圧内で最分割した鋸歯状波として、ステ
アリング角の全角度内の出力電圧内で何回もＬからＨを
繰り返させ、短時間内にその位置を把握できるようにし
たものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステアリングハンドル
を一回転させるという簡単な操作で、ステアリングハン
ドルとステアリング輪との位置あわせを容易に行えるフ
ォ−クリフトにおける電気ステアリング装置に関するも
のである。
を一回転させるという簡単な操作で、ステアリングハン
ドルとステアリング輪との位置あわせを容易に行えるフ
ォ−クリフトにおける電気ステアリング装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来は、ステアリングハンドルとステア
リング輪とを機械的に連結しないで、上記ステアリング
ハンドル側に該ステアリングハンドルの切り角を検出す
るステアリングハンドル切り角検出手段を、上記ステア
リング輪側にステアリング角を検出するステアリング角
検出手段をそれぞれ配置し、上記ステアリングハンドル
切り角検出手段の検出信号とステアリング角検出手段の
検出信号とを入力し、これら両方の検出信号でステアリ
ング輪に歯車機構を介して機械的に係合したステアリン
グモ−タを回転制御し、ステアリング輪の進行角を変え
る電気ステアリングを備えたフォ−クリフトにおいて
は、上記ステアリングハンドル切り角検出手段とステア
リング角を検出するステアリング角検出手段の両出力信
号を互いに比例関係で制御する構成としていた。
リング輪とを機械的に連結しないで、上記ステアリング
ハンドル側に該ステアリングハンドルの切り角を検出す
るステアリングハンドル切り角検出手段を、上記ステア
リング輪側にステアリング角を検出するステアリング角
検出手段をそれぞれ配置し、上記ステアリングハンドル
切り角検出手段の検出信号とステアリング角検出手段の
検出信号とを入力し、これら両方の検出信号でステアリ
ング輪に歯車機構を介して機械的に係合したステアリン
グモ−タを回転制御し、ステアリング輪の進行角を変え
る電気ステアリングを備えたフォ−クリフトにおいて
は、上記ステアリングハンドル切り角検出手段とステア
リング角を検出するステアリング角検出手段の両出力信
号を互いに比例関係で制御する構成としていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来は、上述のよう
に、比例関係で制御していたため、電源からの電気エネ
ルギ−が供給されない状態でステアリングハンドルが回
転されたとき、ステアリング輪は上記ステアリングハン
ドルの回転動作に応じて旋回せず相互の位置がずれ、電
気エネルギ−を供給したとき上記比例関係がずれてい
て、操作性が悪くなるという課題があった。
に、比例関係で制御していたため、電源からの電気エネ
ルギ−が供給されない状態でステアリングハンドルが回
転されたとき、ステアリング輪は上記ステアリングハン
ドルの回転動作に応じて旋回せず相互の位置がずれ、電
気エネルギ−を供給したとき上記比例関係がずれてい
て、操作性が悪くなるという課題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は，ステアリング
輪とを機械的に連結してないで、上記ステアリングハン
ドル側に該ステアリングハンドルの切り角を検出するス
テアリングハンドル切り角検出手段を、上記ステアリン
グ輪側にステアリング角を検出するステアリング角検出
手段をそれぞれ配置し、上記ステアリングハンドル切り
角検出手段の検出信号とステアリング角検出手段の検出
信号とを入力し、該これら両方の検出信号を演算して、
ステアリング輪に歯車機構を介して機械的に係合したス
テアリングモ−タを回転制御し、ステアリング輪の進行
角を変える電気ステアリングを備えたフォ−クリフトに
おいて、上記ステアリングハンドル切り角検出手段の出
力信号を、ステアリング輪のステアリング角の全角度内
の出力電圧内で最分割した鋸歯状波として、上述の課題
を解決したものである。
輪とを機械的に連結してないで、上記ステアリングハン
ドル側に該ステアリングハンドルの切り角を検出するス
テアリングハンドル切り角検出手段を、上記ステアリン
グ輪側にステアリング角を検出するステアリング角検出
手段をそれぞれ配置し、上記ステアリングハンドル切り
角検出手段の検出信号とステアリング角検出手段の検出
信号とを入力し、該これら両方の検出信号を演算して、
ステアリング輪に歯車機構を介して機械的に係合したス
テアリングモ−タを回転制御し、ステアリング輪の進行
角を変える電気ステアリングを備えたフォ−クリフトに
おいて、上記ステアリングハンドル切り角検出手段の出
力信号を、ステアリング輪のステアリング角の全角度内
の出力電圧内で最分割した鋸歯状波として、上述の課題
を解決したものである。
【０００５】
【作用】本発明は、ステアリングハンドル切り角検出手
段の出力を、ステアリング輪のステアリング角の全角度
内の出力電圧内で最分割した鋸歯状波として、ステアリ
ング角の全角度内の出力電圧内で何回もＬからＨを繰り
返させ、短時間内にその位置を把握できるようにしたも
のである。
段の出力を、ステアリング輪のステアリング角の全角度
内の出力電圧内で最分割した鋸歯状波として、ステアリ
ング角の全角度内の出力電圧内で何回もＬからＨを繰り
返させ、短時間内にその位置を把握できるようにしたも
のである。
【０００６】
【実施例】本発明の一実施例について、図１から図４に
基づき説明すると、図１はリ−チ型フォ−クリフトの側
面図で、本実施例ではフォ−クリフトとしてリ−チ型フ
ォ−リフトを例に取り説明する。リ−チ型フォ−クリフ
ト１は、車体２、該車体２の両側前方に突出する一対の
ストラドルア−ム３、該ストラドルア−ム３を前後方向
に水平移動するマスト４、該マスト４にはマスト４に沿
って上下動するフォ−ク５からなり、車体２にはドライ
ブと兼用したステアリング輪６が、上記ストラドルア−
ム３にはロ−ドホィ−ル７がそれぞれ配置されている。
基づき説明すると、図１はリ−チ型フォ−クリフトの側
面図で、本実施例ではフォ−クリフトとしてリ−チ型フ
ォ−リフトを例に取り説明する。リ−チ型フォ−クリフ
ト１は、車体２、該車体２の両側前方に突出する一対の
ストラドルア−ム３、該ストラドルア−ム３を前後方向
に水平移動するマスト４、該マスト４にはマスト４に沿
って上下動するフォ−ク５からなり、車体２にはドライ
ブと兼用したステアリング輪６が、上記ストラドルア−
ム３にはロ−ドホィ−ル７がそれぞれ配置されている。
【０００７】図２はステアリングハンドルの配置を示す
平面図で、リ−チ型フォ−クリフト１の車体２の上部に
ステアリングハンドル８が回転自在に設けられ、該ステ
アリングハンドル８にはノブ９が固定され、ノブ９がＡ
点にあるとき上記ステアリング輪６は車体２の幅方向に
対して垂直方向に向き上記リ−チ型フォ−クリフト１は
直進できる状態を保持している。
平面図で、リ−チ型フォ−クリフト１の車体２の上部に
ステアリングハンドル８が回転自在に設けられ、該ステ
アリングハンドル８にはノブ９が固定され、ノブ９がＡ
点にあるとき上記ステアリング輪６は車体２の幅方向に
対して垂直方向に向き上記リ−チ型フォ−クリフト１は
直進できる状態を保持している。
【０００８】図３は電気ステアリング装置の概略図で、
ステアリングハンドル８に固定された軸１０にステアリ
ングハンドル切り角検出手段１１が設けられ、ドライブ
を兼用するステアリング輪６（以下単にステアリング輪
と略称する。）には、ステアリング輪６を駆動するドラ
イブモ−タ１２が減速機１３を介して取り付けられ、該
減速機１３の外周に第一歯車１５を固定するとともに第
一歯車１５に第二歯車１６を噛み合わせ、さらに第一歯
車１５に第三歯車１７を噛み合わせ、上記第二歯車１６
にはステアリングモ−タ１８の出力軸１８Ａが、上記第
三歯車１７にはステアリング角検出手段１９の入力軸１
９Ａが固定され、上記ステアリングハンドル切り角検出
手段１１からの減速比に応じて細分割された鋸歯状の出
力信号とステアリング角検出手段１９の出力信号の両方
が入力され、出力によりステアリングモ−タ１８を回転
制御する信号を出力するステアリング制御回路２０を設
けている。
ステアリングハンドル８に固定された軸１０にステアリ
ングハンドル切り角検出手段１１が設けられ、ドライブ
を兼用するステアリング輪６（以下単にステアリング輪
と略称する。）には、ステアリング輪６を駆動するドラ
イブモ−タ１２が減速機１３を介して取り付けられ、該
減速機１３の外周に第一歯車１５を固定するとともに第
一歯車１５に第二歯車１６を噛み合わせ、さらに第一歯
車１５に第三歯車１７を噛み合わせ、上記第二歯車１６
にはステアリングモ−タ１８の出力軸１８Ａが、上記第
三歯車１７にはステアリング角検出手段１９の入力軸１
９Ａが固定され、上記ステアリングハンドル切り角検出
手段１１からの減速比に応じて細分割された鋸歯状の出
力信号とステアリング角検出手段１９の出力信号の両方
が入力され、出力によりステアリングモ−タ１８を回転
制御する信号を出力するステアリング制御回路２０を設
けている。
【０００９】上記ステアリングハンドル切り角検出手段
１１には何回転も回転でき、一回転でＬからＨにある一
定の勾配を持った直線で出力され、それが一回転ごとに
繰り返されて鋸歯状波の出力を出すポテンショメ−タを
用いている。
１１には何回転も回転でき、一回転でＬからＨにある一
定の勾配を持った直線で出力され、それが一回転ごとに
繰り返されて鋸歯状波の出力を出すポテンショメ−タを
用いている。
【００１０】上記ステアリング角検出手段１９には、ス
テアリング輪６が、ほぼ１８０度旋回したときに最大出
力電圧を得るポテンショメ−タを用いている。
テアリング輪６が、ほぼ１８０度旋回したときに最大出
力電圧を得るポテンショメ−タを用いている。
【００１１】なお、上述のステアリング制御回路２０が
暴走したとき作動するブレ−キスイッチ２１、走行を停
止させる走行ロック回路２２が設けられている。
暴走したとき作動するブレ−キスイッチ２１、走行を停
止させる走行ロック回路２２が設けられている。
【００１２】図４のａはステアリング角検出手段１９の
出力で、ステアリング輪６が１８０度旋回した場合を示
し、ｂはステアリングハンドル切り角検出手段１１の出
力で、ステアリングハンドル８を数回転してステアリン
グ輪６が１８０度旋回させた場合の鋸歯状の出力信号を
示す。
出力で、ステアリング輪６が１８０度旋回した場合を示
し、ｂはステアリングハンドル切り角検出手段１１の出
力で、ステアリングハンドル８を数回転してステアリン
グ輪６が１８０度旋回させた場合の鋸歯状の出力信号を
示す。
【００１３】電源との接続が遮断された状態、即ち電源
スイッチがオフの状態下、図５に図示されているように
ステアリングハンドル８をＡ点からＢ点まで矢印イ方向
に回転させると、ステアリング輪６の向きに係わらずス
テアリングハンドル８のステアリングハンドル切り角は
変化し、電源スイッチをＯＮにすると、ステアリングハ
ンドル切り角検出手段１１はＢ点での出力信号を出力
し、他方ステアリング角検出手段１９は、ステアリング
輪６の向きが変わっていないので出力信号に変化なく、
図５（ｃ）に図示されているように偏差が生じている、
ここでステアリングハンドル８を矢印ロ方向に３６０度
一回転すると、必ずある勾配を持った直線上の一点とス
テアリング角検出手段１９の出力信号と合致する箇所が
生じ、図５（ｄ）に図示されているように偏差をなくす
ことができる。
スイッチがオフの状態下、図５に図示されているように
ステアリングハンドル８をＡ点からＢ点まで矢印イ方向
に回転させると、ステアリング輪６の向きに係わらずス
テアリングハンドル８のステアリングハンドル切り角は
変化し、電源スイッチをＯＮにすると、ステアリングハ
ンドル切り角検出手段１１はＢ点での出力信号を出力
し、他方ステアリング角検出手段１９は、ステアリング
輪６の向きが変わっていないので出力信号に変化なく、
図５（ｃ）に図示されているように偏差が生じている、
ここでステアリングハンドル８を矢印ロ方向に３６０度
一回転すると、必ずある勾配を持った直線上の一点とス
テアリング角検出手段１９の出力信号と合致する箇所が
生じ、図５（ｄ）に図示されているように偏差をなくす
ことができる。
【００１４】
【効果】本発明は、上述のように、ステアリングハンド
ル切り角検出手段の出力で鋸歯状態の信号を出力するよ
うにしているので、ステアリングハンドルを最大３６０
度回転するうちに、必ずその時のステアリング角の位置
に合致する点が一箇所存在する。すなわち、ステアリン
グハンドルを最大一回転するという簡単な操作で位置合
わせが容易に行え、作業効率の向上に寄与する。
ル切り角検出手段の出力で鋸歯状態の信号を出力するよ
うにしているので、ステアリングハンドルを最大３６０
度回転するうちに、必ずその時のステアリング角の位置
に合致する点が一箇所存在する。すなわち、ステアリン
グハンドルを最大一回転するという簡単な操作で位置合
わせが容易に行え、作業効率の向上に寄与する。
【００１５】ステアリングハンドルを操作するのは、電
源からの電気エネルギ−が供給る状態、即ちキ−スイッ
チをＯＮした後、車体停止状態で行っても、また、とり
あえず偏差がある状態からステアリング制御を開始し、
ステアリングハンドル操作に対し、ステアリング輪を早
く、又は遅く制御することで除々に偏差を無くしていっ
ても良い。
源からの電気エネルギ−が供給る状態、即ちキ−スイッ
チをＯＮした後、車体停止状態で行っても、また、とり
あえず偏差がある状態からステアリング制御を開始し、
ステアリングハンドル操作に対し、ステアリング輪を早
く、又は遅く制御することで除々に偏差を無くしていっ
ても良い。
【図１】本発明を使用したリ−チ型フォ−クリフトの側
面図である。
面図である。
【図２】リ−チ型フォ−クリフトにステアリングハンド
ルを配置した平面図である。
ルを配置した平面図である。
【図３】本発明の電気ステアリング装置の概略説明図で
ある。
ある。
【図４】ステアリング角検出手段の出力波形（ａ）とス
テアリングハンドル切り角検出手段の出力波形（ｂ）を
表した波形図である。
テアリングハンドル切り角検出手段の出力波形（ｂ）を
表した波形図である。
【図５】電源スイッチのオフ時にステアリングハンドル
をＡ点からＢ点回転したステアリング角検出手段の出力
信号（ｃ）とステアリングハンドル切り角検出手段の出
力（ｄ）を模式的に表した図である。
をＡ点からＢ点回転したステアリング角検出手段の出力
信号（ｃ）とステアリングハンドル切り角検出手段の出
力（ｄ）を模式的に表した図である。
１ リ−チ型フォ−クリフト ２ 車体 ３ ストラドルア−ム ４ マスト ５ フォ−ク ６ ステアリング輪 ７ ロ−ドホイ−ル ８ ステアリングハンドル ９ ノブ １０ 軸 １１ ステアリング切り角検出手段 １２ ドライブモ−タ １３ 減速機 １５ 第一歯車 １６ 第二歯車 １７ 第三歯車 １８ ステアリングモ−タ １９ ステアリング角検出手段 ２０ ステアリング制御回路
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリングハンドルとステアリング輪
とを機械的に連結しないで、上記ステアリングハンドル
側に該ステアリングハンドルの切り角を検出するステア
リングハンドル切り角検出手段を、上記ステアリング輪
側にステアリング角を検出するステアリング角検出手段
をそれぞれ配置し、上記ステアリングハンドル切り角検
出手段の検出信号とステアリング角検出手段の検出信号
とを入力し、これら両方の検出信号を演算して、ステア
リング輪に歯車機構を介して機械的に係合したステアリ
ングモ−タを回転制御し、ステアリング輪の進行角を変
える電気ステアリングを備えたフォ−クリフトにおい
て、上記ステアリングハンドル切り角検出手段を、ステ
アリング輪のステアリング角の全角度内の出力電圧内で
最分割した鋸歯状波を出力することを特徴とするフォ−
クリフトにおける電気ステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29947397A JPH11115790A (ja) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | フォ−クリフトにおける電気ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29947397A JPH11115790A (ja) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | フォ−クリフトにおける電気ステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11115790A true JPH11115790A (ja) | 1999-04-27 |
Family
ID=17873038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29947397A Pending JPH11115790A (ja) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | フォ−クリフトにおける電気ステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11115790A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6697722B2 (en) | 2001-07-27 | 2004-02-24 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering apparatus in vehicle and industrial vehicle |
| JP2014031078A (ja) * | 2012-08-02 | 2014-02-20 | Suzuki Motor Corp | 船舶のステアバイワイヤ方式操舵システム、その制御方法及びプログラム |
-
1997
- 1997-10-15 JP JP29947397A patent/JPH11115790A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6697722B2 (en) | 2001-07-27 | 2004-02-24 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering apparatus in vehicle and industrial vehicle |
| JP2014031078A (ja) * | 2012-08-02 | 2014-02-20 | Suzuki Motor Corp | 船舶のステアバイワイヤ方式操舵システム、その制御方法及びプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030325 |