JPH0632951Y2 - プツシユプル付き荷役車両のフエイス移動制御装置 - Google Patents
プツシユプル付き荷役車両のフエイス移動制御装置Info
- Publication number
- JPH0632951Y2 JPH0632951Y2 JP5164589U JP5164589U JPH0632951Y2 JP H0632951 Y2 JPH0632951 Y2 JP H0632951Y2 JP 5164589 U JP5164589 U JP 5164589U JP 5164589 U JP5164589 U JP 5164589U JP H0632951 Y2 JPH0632951 Y2 JP H0632951Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- face
- movement
- amount
- vehicle body
- pull
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 8
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 4
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、昇降するフォーク爪に沿ってシートグリッパ
を備えたフェイスを前後方向に移動可能に設けたプッシ
ュプル付き荷役車両のフェイス移動を制御する装置に関
する。
を備えたフェイスを前後方向に移動可能に設けたプッシ
ュプル付き荷役車両のフェイス移動を制御する装置に関
する。
プッシュプル付き荷役車両としては次のようなものが知
られている。
られている。
すなわち、車体の前部に設けたマストに沿ってフォーク
爪を昇降可能に設け、このフォーク爪に沿ってシートグ
リッパを備えたフェイスを前後方向に移動自在に設け、
フェイスを前方位置に前進移動して荷の下に敷いたシー
トパレットをシートグリッパで把持し、フェイスを手前
位置に後進移動させながら車体を前進走行してシートパ
レットとともに荷をフォーク爪上に引き込んで荷取り作
業し、シートグリッパによるシートパレットの把持を解
放した状態でフエイスを前方位置に前進移動させながら
車体を後進走行させてフォーク爪に沿ってシートパレッ
トとともに荷を前方に押し出して荷置き作業するプッシ
ュプル付き荷役車両。
爪を昇降可能に設け、このフォーク爪に沿ってシートグ
リッパを備えたフェイスを前後方向に移動自在に設け、
フェイスを前方位置に前進移動して荷の下に敷いたシー
トパレットをシートグリッパで把持し、フェイスを手前
位置に後進移動させながら車体を前進走行してシートパ
レットとともに荷をフォーク爪上に引き込んで荷取り作
業し、シートグリッパによるシートパレットの把持を解
放した状態でフエイスを前方位置に前進移動させながら
車体を後進走行させてフォーク爪に沿ってシートパレッ
トとともに荷を前方に押し出して荷置き作業するプッシ
ュプル付き荷役車両。
かかるプッシュプル付き荷役車両においては、荷取り作
業、荷置き作業時にフェイス移動量と車体移動量を同一
とすれば作業効率を良くできるが、従来はフェイス操作
レバーの操作によってフェイスを移動させ、アクセルの
踏み込みによってエンジン回転をコントロールすること
で車体走行速度を制御しているので、オペレータがフェ
イスの移動、車体の移動を目視で感知してフェイス移動
量と車体移動量が同一となるように制御操作することに
なってフェイス移動量と車体移動量を同一とすることは
大変困難である。
業、荷置き作業時にフェイス移動量と車体移動量を同一
とすれば作業効率を良くできるが、従来はフェイス操作
レバーの操作によってフェイスを移動させ、アクセルの
踏み込みによってエンジン回転をコントロールすること
で車体走行速度を制御しているので、オペレータがフェ
イスの移動、車体の移動を目視で感知してフェイス移動
量と車体移動量が同一となるように制御操作することに
なってフェイス移動量と車体移動量を同一とすることは
大変困難である。
そこで、本考案は前述の課題を解決できるようにしたプ
ッシュプル付き荷役車両のフェイス移動制御装置を提供
することを目的とする。
ッシュプル付き荷役車両のフェイス移動制御装置を提供
することを目的とする。
フェイス移動量を検出する手段と、車体移動量を検出す
る手段と、フェイス移動量と車体移動量との偏差に基づ
いてフェイス移動量の電動モータへの電流を増減するコ
ントローラを設けたフェイス移動制御装置であり、これ
によって、荷取り作業、荷置き作業時にフェイス移動量
と車体移動量を同一として自動的に同期でき、効率良く
作業できる。
る手段と、フェイス移動量と車体移動量との偏差に基づ
いてフェイス移動量の電動モータへの電流を増減するコ
ントローラを設けたフェイス移動制御装置であり、これ
によって、荷取り作業、荷置き作業時にフェイス移動量
と車体移動量を同一として自動的に同期でき、効率良く
作業できる。
第１図に示すように、車体１には駆動輪２と操向輪３及
び運転席４と操縦部材５が設けてあると共に、車体１の
前部にはマスト６がチルトシリンダ７で前後傾動自在に
設けられ、そのマスト６に沿ってフィンガーボード８が
昇降可能に設けてあると共に、そのフィンガーボード８
にフォーク爪９が取付けられ、さらにフェイス１０が移
動機構１１によって前後方向に移動自在に設けてあり、
そのフェイス１０の下部にはシート受け片１２と押え片
１３とより成るシートグリッパ１４が設けられ、シート
受け片１２と押え片１３との間に荷Ａの下に敷かれたシ
ートパレットＢを臨ませ、押え片１３を移動してシート
パレットＢをシート受け片１２と押え片１３とで把持す
るようにしてプッシュプル付き荷役車両を構成してい
る。
び運転席４と操縦部材５が設けてあると共に、車体１の
前部にはマスト６がチルトシリンダ７で前後傾動自在に
設けられ、そのマスト６に沿ってフィンガーボード８が
昇降可能に設けてあると共に、そのフィンガーボード８
にフォーク爪９が取付けられ、さらにフェイス１０が移
動機構１１によって前後方向に移動自在に設けてあり、
そのフェイス１０の下部にはシート受け片１２と押え片
１３とより成るシートグリッパ１４が設けられ、シート
受け片１２と押え片１３との間に荷Ａの下に敷かれたシ
ートパレットＢを臨ませ、押え片１３を移動してシート
パレットＢをシート受け片１２と押え片１３とで把持す
るようにしてプッシュプル付き荷役車両を構成してい
る。
前記移動機構１１は電動モータ２０で伸縮作動されるリ
ンク機構２１の一端を前記フィンガーボード８に設けた
フレーム２２に連結し、他端をフエイス１０に連結して
あり、そのフレーム２２に対するフエイス１０の移動量
を検出する手段、例えばフレーム２２に設けた超音波セ
ンサ２３とフエイス１０に設けた反射反２４が設けてあ
り、超音波センサ２３の放射部より放射された放射超音
波を反射板２４で反射し、その反射超音波を超音波セン
サ２３の受波部で検出し、放射超音波と反射超音波との
位相のずれによりフレーム２２とフエイス１０の距離を
検出し、それによってフエイス１０の移動量を検出する
ようにしてある。
ンク機構２１の一端を前記フィンガーボード８に設けた
フレーム２２に連結し、他端をフエイス１０に連結して
あり、そのフレーム２２に対するフエイス１０の移動量
を検出する手段、例えばフレーム２２に設けた超音波セ
ンサ２３とフエイス１０に設けた反射反２４が設けてあ
り、超音波センサ２３の放射部より放射された放射超音
波を反射板２４で反射し、その反射超音波を超音波セン
サ２３の受波部で検出し、放射超音波と反射超音波との
位相のずれによりフレーム２２とフエイス１０の距離を
検出し、それによってフエイス１０の移動量を検出する
ようにしてある。
前記車体１側、例えばマスト６に荷Ａに対する車体１の
移動量を検出する手段、例えばマスト６に設けた超音波
センサ２５が設けてあり、その超音波センサ２５の放射
部より放射された放射超音波を荷Ａで反射し、その反射
超音波を超音波センサ２５の受波部で検出し、放射超音
波と反射超音波との位相のずれによりマスト６と荷Ａと
の距離を検出し、それによって車体１０の移動量を検出
するようにしてある。
移動量を検出する手段、例えばマスト６に設けた超音波
センサ２５が設けてあり、その超音波センサ２５の放射
部より放射された放射超音波を荷Ａで反射し、その反射
超音波を超音波センサ２５の受波部で検出し、放射超音
波と反射超音波との位相のずれによりマスト６と荷Ａと
の距離を検出し、それによって車体１０の移動量を検出
するようにしてある。
前記各超音波センサ２３，２５の検出したフェイス移動
量と車体移動量は第２図のようにコントローラ２６に送
られ、コントローラ２６でフェイス移動量と車体移動量
の偏差を求め、その偏差に応じた電流を電動モータ２０
に出力する。
量と車体移動量は第２図のようにコントローラ２６に送
られ、コントローラ２６でフェイス移動量と車体移動量
の偏差を求め、その偏差に応じた電流を電動モータ２０
に出力する。
前記コントローラ２６にはフェイス操作レバー２７より
フェイス前進信号とフェイス後進信号が入力され、それ
によって電動モータ２０に正転電流、逆転電流を供給す
るようになり、前記フェイス移動量と車体移動量の偏差
に応じて正転電流を増減したり、逆転電流を増減するよ
うにしてある。
フェイス前進信号とフェイス後進信号が入力され、それ
によって電動モータ２０に正転電流、逆転電流を供給す
るようになり、前記フェイス移動量と車体移動量の偏差
に応じて正転電流を増減したり、逆転電流を増減するよ
うにしてある。
例えば、フェイス移動量が車体移動量よりも多い場合に
は電動モータ２０への電流を減少して電動モータ２０の
回転数を減少してフェイス移動速度を遅くし、フェイス
移動量が車体移動量よりも少ない場合には電動モータ２
０への電流を増加して電動モータ２０の回転数を増加し
てフェイス移動速度を速くする。
は電動モータ２０への電流を減少して電動モータ２０の
回転数を減少してフェイス移動速度を遅くし、フェイス
移動量が車体移動量よりも少ない場合には電動モータ２
０への電流を増加して電動モータ２０の回転数を増加し
てフェイス移動速度を速くする。
これによって、フェイス移動量と車体移動量を自動的に
同一として同期させることができる。
同一として同期させることができる。
前記フェイス移動量検出手段としては、電動モータ２０
の回転部にロータリエンコーダを設けて回転数を検出
し、その回転数によってフェイス移動量を検出する構成
としても良いし、リンク機構の枢着軸の回転をロータリ
エンコーダ等で検出してフェイス移動量を検出する構成
としても良い。
の回転部にロータリエンコーダを設けて回転数を検出
し、その回転数によってフェイス移動量を検出する構成
としても良いし、リンク機構の枢着軸の回転をロータリ
エンコーダ等で検出してフェイス移動量を検出する構成
としても良い。
荷取り作業、荷置き作業時にフェイス移動量と車体移動
量が異なると、その偏差に基づいて電動モータ２０への
電流を増減してフェイス移動速度を増減速してフェイス
移動量と車体移動量とを自動的に同一として同期させる
ことができる。
量が異なると、その偏差に基づいて電動モータ２０への
電流を増減してフェイス移動速度を増減速してフェイス
移動量と車体移動量とを自動的に同一として同期させる
ことができる。
したがって、面倒な操作をせずに荷取り作業と荷置き作
業を効率良く行なうことができる。
業を効率良く行なうことができる。
図面は本考案の実施例を示し、第１図はプッシュプル付
き荷役車両の正面図、第２図は制御回路図である。 １は車体、９はフォーク爪、１０はフェイス、１４はシ
ートグリッパ、Ａは荷、Ｂはシートパレット。
き荷役車両の正面図、第２図は制御回路図である。 １は車体、９はフォーク爪、１０はフェイス、１４はシ
ートグリッパ、Ａは荷、Ｂはシートパレット。
Claims (1)
- 【請求項１】車体１に対して昇降可能なフォーク爪９に
沿ってフェイス１０を、電動モータ２０で伸縮するリン
ク機構２１によって手前位置と前方位置とに亘って前後
進移動自在に設け、そのフェイス１０に荷Ａの下に敷か
れたシートパレットＢを把持・解放するシートグリッパ
１４を設けたプッシュプル付き荷役車両において、 前記フェイス１０の移動量を検出する手段と、前記車体
１の移動量を検出する手段と、フェイス移動量と車体移
動量の偏差に基づいて前記電動モータ２０への電流を増
減制御するコントローラ２６を設けたことを特徴とする
プッシュプル付き荷役車両のフェイス移動制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5164589U JPH0632951Y2 (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 | プツシユプル付き荷役車両のフエイス移動制御装置 |
| US07/469,256 US5297916A (en) | 1989-01-26 | 1990-01-24 | Cargo handling vehicle having push-pull unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5164589U JPH0632951Y2 (ja) | 1989-05-02 | 1989-05-02 | プツシユプル付き荷役車両のフエイス移動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02142797U JPH02142797U (ja) | 1990-12-04 |
| JPH0632951Y2 true JPH0632951Y2 (ja) | 1994-08-31 |
Family
ID=31571264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5164589U Expired - Lifetime JPH0632951Y2 (ja) | 1989-01-26 | 1989-05-02 | プツシユプル付き荷役車両のフエイス移動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0632951Y2 (ja) |
-
1989
- 1989-05-02 JP JP5164589U patent/JPH0632951Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02142797U (ja) | 1990-12-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |