JPH11119831A - 搬送車用定位置誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 誘導用の障害物やランドマークを設ける必要
のない、また、テープが汚されにくい搬送車誘導装置を
提供する。 【解決手段】 搬送車Ｗ外に設置される誘導用テープＧ
Ｔと、前記誘導用テープＧＴを検出するために前記搬送
車Ｗに設置される誘導用テープ検出センサＧＳと、該誘
導用テープ検出センサＧＳの出力信号を受けて前記搬送
車Ｗの運転制御をする運転制御装置ＤＣとを有する搬送
車用定位置誘導装置において、前記運転制御装置は、前
記誘導用テープ検出センサＧＳが前記誘導用テープＧＴ
のエッジ上をジグザグ走行するように前記搬送車Ｗの運
転制御をする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送車用の定位置
誘導装置に関するもので、さらに詳しく言えば、通常走
行時は搬送車用定位置誘導装置を用いずに前記搬送車は
自動走行し、定位置誘導時のみに用いられる搬送車用定
位置誘導装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】外部誘導装置を用いるものとしては、従
来よりテープ誘導による定位置誘導方法がある。このテ
ープ誘導による外部誘導装置は図６に示すようになって
いる。すなわち、図６においてＷは搬送車、ＧＴは誘導
用テープ、ＳＴは停止用テープ、ＤＴは減速用テープ、
ＩＳは搬送車Ｗの前後に取り付けられたテープ検出用セ
ンサとしてのイメージセンサで、図６（Ａ）において、
イメージセンサＩＳが誘導用テープＧＴを検出し、誘導
用テープＧＴが常にイメージセンサＩＳの中央にくるよ
うに搬送車Ｗを制御しながら走行させるものである。停
止位置ＳＰへの誘導は誘導用テープＧＴに沿って走行す
ることにより行われる。図６（Ｂ）のように、搬送車Ｗ
の停止は床面にある所定のパターンの停止用テープＳＴ
をイメージセンサＩＳが検出することにより行なう。停
止位置ＳＰへの誘導に先立って、減速テープＤＴを検出
センサが検出して、まず搬送車Ｗの減速が行なわれる。
ところが、図６の外部誘導装置を用いる誘導方法では、
イメージセンサＩＳを使用するため高価であること、床
面の誘導用テープＧＴが汚れてしまうと検出が困難にな
る、という問題点があった。そこで次に考えられた従来
の誘導方法は、図７および図８に示されている障害物を
用いる誘導方法である。。図７（Ａ）において、Ｗは搬
送車、ＳＰは停止位置、Ｂは障害物、ＳＳは停止位置セ
ンサ、Ｒは走行ルートである。障害物Ｂはその間を搬送
車Ｗがぎりぎり通過できるような幅に設定してあり、ま
た走行ルートＲは搬送車Ｗが障害物Ｂ間を通過するよう
に設定してある。これにより、図７（Ａ）の位置から出
発した搬送車Ｗは障害物ＢによってＹ方向の位置とθ方
向の傾きを制限されたまま障害物Ｂ間を通過することに
なる。さらに搬送車Ｗの外部もしくは内部に取り付けら
れた停止位置センサＳＳによりＸ軸方向の位置を検出し
搬送車Ｗへ停止信号を送り、これにより図７（Ｂ）のよ
うに、搬送車Ｗを定位置に停止させる。ところが、図７
の誘導装置では誘導に障害物Ｂを使用するため通路に障
害物Ｂを設ける必要があり、これが他の人の通行の邪魔
になり、使用環境が限定されてしまうという問題点があ
った。そこで通路に障害物Ｂを走行路に設ける必要のな
い誘導装置が必要であった。これを実現している従来回
路が図８である。図８においては、Ｍは走行ルート上に
複数個設けられたランドマークで、ここでは２個用いて
いる。ＤＳは搬送車Ｗ上に取り付けられた距離計測セン
サである。この誘導方法では図８（Ａ）であらかじめ停
止位置におけるランドマークＭと距離計測センサＤＳと
の位置関係を記憶しておき、走行中の測定値を記憶値に
近づけることにより停止位置に誘導を行なう方法であ
る。たとえば、同図では距離ａ，ｂ’，ｃ’を記憶して
おき、走行中の距離測定値ｂ，ｃをｂ’，ｃ’に近づけ
るように走行を制御し、図８Ｂのように、ｂ＝ｂ’，ｃ
＝ｃ’になった位置が停止位置となる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、図８の装置
にあってはランドマークＭが通行人等により隠された場
合誘導が不可能になることや、隠されることを想定して
冗長なランドマークを設ける必要があることや、ランド
マークを識別する必要があるという問題がある。そこ
で、本発明の課題は誘導用の障害物やテープ以外のラン
ドマークを設ける必要のなく、また、テープが汚されに
くい搬送車誘導装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、本発明では、通常走行時は定位置誘導装置を用いず
に走行し定位置誘導時のみ定位置誘導装置を用いるよう
にし、その定位置誘導装置は、搬送車Ｗ外に設置される
誘導用テープＧＴと、搬送車Ｗに設置されて前記誘導用
テープＧＴを検出する誘導用テープ検出センサＧＳとを
有し、かつ前記誘導用テープ検出センサＧＳが誘導用テ
ープＧＴ上を走行するように制御するのではなく、前記
誘導用テープＧＴのエッジ上を走行するように制御して
いる。また、前記誘導用テープ検出センサＧＳを搬送車
Ｗの前方端部に取り付け、前記誘導用テープＧＴを搬送
車Ｗの両側の真下の床面又は真上の天井、すなわち、床
面又は天井の隅部付近に沿って、設置するようにしてい
る。さらに、停止用テープＳＴを検出する停止用テープ
検出センサＳＳを搬送車Ｗに設置し、その際停止用テー
プ検出センサＳＳの検出方向を搬送車Ｗの側面方向に向
け、かつ、停止用テープＳＴを停止対象物ＳＯ上に設置
し、その際停止用テープＳＴを床面と垂直な方向に設置
している。このようにすることにより、誘導用の障害物
やテープ以外のランドマークを設ける必要がなくなり、
しかも床面又は天井の隅部付近に沿って設置するように
しているテープが汚されにくくなる。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
１〜図５に基づいて説明する。図１は本発明による誘導
装置の誘導用テープ、リファレンステープ、停止用テー
プの各種テープ配置を示す図であり、図２は本発明によ
る誘導装置の各種テープ検出センサの配置を示す図であ
り、図３は本発明による誘導装置の誘導アルゴリズムを
示す図である。図４は図１の誘導用テープとテープ検出
センサの位置関係を示す図、図５は図１の誘導装置の動
作説明図である。図１において、リファレンステープＲ
Ｔは停止位置ＳＰより距離Ｌだけ手前の床面もしくはそ
の真上の天井に設置されている。誘導用テープＧＴは、
図４のように停止対象物ＳＯと搬送車Ｗとの間の停止距
離をｄだけ確保するようにセンサ検出領域の外側に設置
されて、しかも図１に示すように停止方向と平行になる
ようにして天井（図４Ａ）もしくは床面（図４Ｂ）に設
置されている。誘導用テープ検出センサＧＳは光学テー
プ検出用の回帰反射形光電スイッチで実現し、搬送車Ｗ
の上部（図２および図４Ａ）又は下部（図４Ｂ）に設置
されその検出方向を上向き又は下向きにしている。停止
用テープＳＴは停止対象物ＳＯの上に設置され、その際
停止用テープＳＴを床面と垂直な方向に停止距離を考慮
して設置されている。一方、停止用テープ検出センサＳ
Ｓは光学テープ検出用の回帰反射形光電スイッチで実現
し、図２のように搬送車Ｗの前方端部又は側面前部に設
置されその検出方向を搬送車Ｗの側面方向に向けてい
る。

【０００６】以上の誘導用テープＧＴを検出した検出セ
ンサＧＳの出力信号を受けて本発明に係る運転制御装置
ＤＣが搬送車Ｗをどのようにして定位置まで運転制御を
するかといった定位置誘導動作について、図３のアルゴ
リズムと図５の誘導方法図とを用いて説明する。 自動走行する搬送車Ｗは、リファレンステープＳＴ
により搬送車Ｗのスタート地点からのＸ方向と回転角度
θ方向のデッドレコニングの誤差を吸収し、設定された
ステーションＳＮに停止する。ここで搬送車Ｗは誘導モ
ードになり、まずリファレンステープＳＴの検出信号と
ジャイロ信号から停止位置ＳＰの方向を求め記憶する。
また誘導モード時の変位量Ｘ，Ｙを０にクリアする。
（図５Ａ） つぎに停止対象物ＳＯの方向に角度θを回転する。
（図５Ｂ） 回転したあと、誘導用テープＧＴを発見するまで設
定された速度Ｖ１で前進を行なう。（図５Ｃ） 誘導用テープ検出センサＧＳが誘導用テープＧＴに
のり誘導用テープＧＴを検出するとｙ方向に設定速度Ｖ
２に設定する。 そして、ｙ方向に速度Ｖ３を設定し、搬送車Ｗが誘
導用テープＧＴを排除するように制御する。（図５Ｄ） 次に誘導用テープ検出センサＧＳが誘導用テープＧ
Ｔから離れると、回転速度Ｖ４を回転速度Ｖ３と逆方向
に設定し搬送車Ｗが誘導用テープＧＴに入るように制御
を行なう。その結果搬送車Ｗは誘導用テープＧＴのエッ
ジに沿って走行するように制御されることとなる。 そして、誘導用テープＧＴのエッジに沿って走行中
に、停止用テープ検出センサＳＳが停止用テープＳＴを
検出すると停止し（前進速度＝０、回転速度＝０）、最
初に記憶した停止位置ＳＰの方向に進行方向を合わせ
る。逆方向に誘導停止する場合は廊下の中心線に対称に
なるようにテープ類を配置し、更にθ、Ｖ３、Ｖ４の符
号が逆になるように設定すればよい。上記のようにし
て、搬送車Ｗは誘導用テープＧＴのエッジに沿って誘導
するので、誘導時の誘導用テープ検出センサＧＳは１個
でよく、イメージセンサの場合のように複数のセンサの
検出範囲の調整が必要なく、光電スイッチを使用できる
ため安く製作でき、更に、誘導用テープＧＴを天井に貼
ることが可能となる。また、図４Ｂのように、誘導用テ
ープＧＴを床面に貼って誘導用テープ検出センサＧＳを
下向きに設定する場合でも、搬送車の中心に誘導用テー
プ検出センサを設置した従来の誘導装置と違って誘導用
テープＧＴを搬送車の端に設置でき、その結果テープＧ
Ｔを通路の隅部に設置することができるためテープが汚
されにくくなっている。

【０００７】〔発明の実施の形態２〕従来例の図６で説
明したように、搬送車Ｗが走行する際は搬送車Ｗの前方
の複数個横列配列されたテープ検出センサＧＳすべてが
誘導用テープＧＴの上に乗るように制御し、停止用テー
プ検出センサＳＳが停止用のテープＳＴを検出すると搬
送車Ｗを停止させている。しかしながら、このような図
６の従来の誘導装置では、誘導用テープ追従走行時に誘
導用テープ検出センサＧＳが誘導用テープＧＴの汚れな
どにより誘導用テープＧＴを検出できず誘導用テープ検
出センサＧＳ全てが誘導用テープＧＴからはずれた場
合、追従エラーとして停止する。また、停止用テープＳ
Ｔによる停止動作において停止用テープＳＴを検出でき
なかった場合にも、検出エラーとして停止するといった
問題があった。そこで本発明では、テープ走行中のテー
プ追従エラーからテープ走行に復帰するための方法やス
トップ用センサの検出ミスによる暴走を防ぎ再度停止用
テープＳＴ検出を試みる方法を示し、安全性や停止位置
精度の高い定位置停止誘導装置を提供する必要がある。
上記問題点を解決するため、ここでは搬送車Ｗのスター
ト地点からのｘ、ｙ方向の変位量Ｘ、Ｙと回転量θの３
つの情報を利用するものである。上記手段により、誘導
用テープＧＴに対する搬送車Ｗの角度による方向修正が
可能となるので、搬送車Ｗが誘導用テープＧＴからそれ
た場合にも誘導用テープ走行へ復帰させることが可能で
ある。また、停止用テープＳＴを検出できなかった場合
でも、誘導用テープ方向の距離情報により再度停止用テ
ープへのアプローチが可能である。

【０００８】以下、本発明の実施例を図９に基づいて説
明する。図９においてＷは搬送車、ＧＴは誘導用テー
プ、ＧＳは誘導用テープ検出センサ、ＳＴは停止用テー
プ、ＳＳは停止用テープ検出センサである。搬送車Ｗは
スタート地点ａからｂまでは走行し、ｂからｃまでを誘
導用テープ走行するものとする。搬送車Ｗはデッドレコ
ニング（図示なし）とジャイロセンサ（図示なし）によ
りスタート地点ａ（ＳＮ）からの相対位置と向きの情報
を（Ｘ，Ｙ，θ）として保持している。スタート地点ａ
（ＳＮ）は（Ｘ_a Ｙ_a,θ_a ）となる。また、搬送車Ｗは
あらかじめ誘導用テープＧＴの向きθ_t と停止位置ＳＰ
（停止用テープＳＴの位置）の（Ｘ_C,Ｙ_C,θ_C ）を知っ
ているものとする。ｂで誘導用テープ走行に移行する。
ここでは、相対位置と向きの情報は（Ｘ_b,Ｙ_b,θ_b ）と
なる。次に、誘導用テープ検出センサＧＳが常に誘導用
テープＧＴに乗るように左右の駆動輪への速度を制御す
る。誘導中の相対位置と向きの情報は（Ｘ_d,Ｙ_d,θ_d ）
となる。そして誘導用テープ検出センサＧＳが誘導用テ
ープ追従に失敗した場合は搬送車Ｗを停止させる。そし
て搬送車Ｗをθ_t を中心に±θ_s の幅でその場で回転さ
せ誘導用テープＧＴを見つける。誘導用テープＧＴを検
出したら誘導用テープ走行へと復帰する。搬送車Ｗの定
位置停止は停止用テープＳＴの検出によってなされる
が、Ｘ_c を越えても停止用テープＳＴを検出できない場
合は搬送車を停止させ、後進で誘導用テープ走行しなが
ら停止用テープＳＴの検出を行なう。Ｘ_d ＝Ｘ_C −ｄの
位置までいって検出できないときは停止し再度前進で停
止用テープ検出ＳＴを試みる。これをｎ回繰り返しても
検出できない場合にエラーとする。以上述べたように、
本実施例によればテープ走行中のｙ方向の制御において
ジャイロの情報を用いることにより定位置誘導において
精度と安全性を高める効果がある。また、停止位置にお
ける停止用テープ未検出による暴走をなくし再度停止用
テープへのアプローチを可能にする効果がある。

【０００９】〔発明の実施の形態３〕搬送車が荷物の移
載時に停止対象物にドッキングする場合、停止対象物側
移載装置への精密な位置決めと接触検出が不可欠とな
る。これに関する従来技術は図１４のようになってい
る。図１４において、５０１は搬送車、５０２は停止対
象物、５０３はドッキングする移載装置である。搬送車
５０１は機械式の接触検知スイッチ５０４、５０５を有
している。図１４（Ａ）は本装置の側面図、図１４
（Ｂ）は本装置の平面図を表している。図１５に搬送車
５０１と停止対象物５０２とのさまざまな位置関係が示
されている。すなわち、 搬送車５０１と停止対象物５０２が非接触状態にあ
る場合（Ａ）：スイッチ５０４、５０５はいずれもＯＦ
Ｆであり、これにより搬送車５０１は停止対象物ＳＯに
到着していないことが容易にわかる。この状態から搬送
車５０１が停止対象物５０２に接近し続ける。 スイッチ５０５がＯＦＦだが５０４がＯＮになった
場合（Ｂ）：搬送車５０１は停止対象物ＳＯに対して右
斜めに接触していることが容易に判別できる。 同様にスイッチ５０４がＯＦＦだが５０５がＯＮに
なった場合（Ｃ）：搬送車５０１は停止対象物５０２に
対して左斜めに接触していることが容易に判別できる。 そして、スイッチ５０４、５０５のいずれもＯＮに
なった場合（Ｄ）：搬送車５０１は停止対象物５０２に
まっすぐ接触したことが容易にわかる。このような従来
装置を用いた場合、Ｙ軸方向の位置決め精度は充分確保
できるが、Ｘ軸方向に関しては停止対象物に対する搬送
車の現在位置を直接検知する手段がない。例えば図
（Ｄ）のように、搬送車５０１の停止位置が停止対象物
５０２の移載装置５０３とｘ方向にずれが生じている場
合にも、このずれ量を知ることは不可能である。また、
検出手段に機械的スイッチを用いているため、停止対象
物以外の障害物等に接触した場合にも停止対象物に到着
したと誤認する可能性があり、信頼性にかける。上述し
たように、従来の機械式接触検知スイッチを用いた対象
物位置検出装置では、横方向の位置ずれを検出できない
という問題点があった。また、停止対象物誤認の可能性
があり、信頼性に欠けるという問題点があった。そこ
で、本発明は搬送車と停止対象物の接触情報だけではな
く、接触点の横方向の位置情報をも同時に検出するとと
もに、停止対象物誤認の可能性が少ない接触式対象物位
置検出装置を提供することを目的とするものである。

【００１０】上記問題点を解決するため、ここでは、搬
送車が停止対象物に接触したことを検知する接触検知装
置において、停止対象物側に一定の長さー抵抗特性を有
する導電レール、搬送車側に端子間電圧が測定可能な接
触端子を配置し、双方が接触した際の搬送車側の端子間
電圧から導電レール上の端子接触位置を算出するように
している。このようにすることにより、搬送車と停止対
象物の接触情報だけではなく、接触点の横方向の位置情
報をも同時に検出できるため、横方向の位置ずれを補正
することが可能となる。また、単なる接触ではなく既知
の抵抗値に従った導通を利用していることから、壁等に
よる停止対象物誤認の可能性が少ない。以下、本発明の
実施例を図１０に基づいて説明する。図１０において、
１０１は搬送車、１０２は停止対象物、１０３はドッキ
ングする移載装置である。搬送車１０１は接触検出端子
１０４、１０５、１０６、１０７を四角状に配置してい
る。また停止対象物１０２の側にも、自動搬送車側端子
と同じ高さに、レール状の接触端子１０８、１０９（導
電レール）を平行に配置している。

【００１１】図１１にこの接触端子の内部回路図を示
す。図１１（Ａ）は停止対象物側を示し、図１１（Ｂ）
は搬送車側を示している。停止対象物側の導電レールの
うち一方（１０８）は一定の長さ−抵抗特性を有してお
り、端部からの距離Ｌに応じて距離係数ｒで抵抗値Ｒａ
が増加する。 Ｒａ＝Ｌ×ｒ またもう一方の導電レール１０９は１０８と比べて無視
できるほど抵抗値が少ない。導電レール１０９は停止対
象物内のグランド１１０に接続され、また導電レール１
０８と１０９は直流電源１１１を介して繋がれており、
これにより１０８は１０９に対して電圧がＶだけ高くな
っている。一方搬送車側の接触端子は、Ｂ−１とＢ−２
との２系統に別れており、端子１０４、１０６は抵抗Ｒ
１を介して繋がれている。また端子１０４、１０６間の
電圧は電圧計１１２を用いて測定可能である。この電圧
計１１２の測定値をｖ１とする。同様に端子１０５、１
０７は抵抗Ｒ２を介して繋がれ、端子間電圧は電圧計１
１３を用いて測定可能である。この測定値をｖ２とす
る。図１２は図１５における搬送車と停止対象物１０２
とのさまざまな位置関係を本実施の形態により位置検出
できる原理を説明する図である。すなわち、 搬送車と停止対象物１０２が非接触状態にある場合
（Ａ）：電圧計１１２、１１３の測定値ｖ１，ｖ２はい
ずれもゼロである。この測定値により搬送車は停止対象
物に到着していないことが容易にわかる。 この状態から搬送車が停止対象物に接近し続け、例
えば端子１０４が１０８に、１０６が１０９に接した場
合（Ｂ）：ｖ１はゼロでないが、ｖ２はゼロになる。こ
れにより搬送車は停止対象物に対して斜めに接触してい
ることが容易に判別できる。また測定値ｖ１を用いるこ
とで、端子１０４および１０６が接している停止対象物
上のｘ方向の位置が算出可能である。具体的には Ｌ＝Ｒ１×（Ｖ÷ｖ１−１）÷ｒ によって求められる。 また端子１０５が１０８に、１０７が１０９に接し
た場合（Ｃ）：ｖ２はゼロでないが、ｖ１はゼロにな
る。これにより搬送車は停止対象物に対して斜めに接触
していることが容易に判別できる、また測定値ｖ２を用
いることで、端子１０５および１０７が接している停止
対象物上のｘ方向の位置が算出可能である。具体的には Ｌ＝Ｒ２×（Ｖ÷ｖ２−１）÷ｒ によって求められる。 搬送車が正確にまっすぐ停止対象物に接近し、端子
１０４と１０５が１０８に、また端子１０６と１０７が
１０９に接触した場合（Ｄ）：電圧計１１２、１１３の
測定値ｖ１、ｖ２はいずれもゼロでなくなる。これによ
り、搬送車は停止対象物にまっすぐ接触したことが容易
にわかる。また測定値ｖ１、ｖ２を用いると、端子１０
４および１０６が接している停止対象物上のｘ方向の位
置は Ｌ＝（Ｖ−ｖ１）×Ｒ１×Ｒ２÷ｒ÷（Ｒ２×ｖ１＋Ｒ
１×ｖ２） により算出可能である。このように、搬送車が端子間電
圧ｖ１、ｖ２を測定することで、停止対象物に対する接
触状態、および停止対象物上の接触位置を検出すること
ができ、これを用いれば図１２（Ｅ）のように停止対象
物上の移載装置の場所へ正しく位置決めすることができ
る。さらに、（Ｄ）あるいは（Ｅ）の状態において、搬
送車の端子１０４、１０５の間隔は一定の既知のＬ’で
あるから、ｖ１とｖ２の間には ｖ１＝（１＋Ｌ’×ｒ÷Ｒ２）×ｖ２ の関係が常に成り立つ。測定値ｖ１，ｖ２がこの関係を
大きく外れた場合、搬送車が他の荷電物体と接触してい
るか、あるいは搬送車側測定回路の故障が考えられる。
このように、測定装置自体の自己チエックも行なうこと
ができる。

【００１２】図１３は、停止対象物側に直流電源を設置
せず、搬送車側の電源を用いた例である。すなわち、停
止対象物側（Ａ）では２本の導電レール１０８と１０９
とを一端で短絡しておき、搬送車（Ｂ）側に直流電源を
設置しておく。そこで搬送車と停止対象物が接触した場
合ただちに搬送車（Ｂ）側に搭載の直流電源から抵抗を
介して導電レール１０８→導電レール１０９→電圧計の
閉回路が形成され、測定値ｖ１を用いて停止対象物上の
ｘ方向の位置が算出可能である。以上述べたように、本
発明によれば、停止対象物などの対象物接触時に、横方
向の位置ずれ情報をも取得することができるために、接
触後の位置補正が容易となる。また、壁等による停止対
象物誤認の可能性が少なく。信頼性が高い。

【００１３】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、以
下の効果がある。本発明の第１実施の形態によれば、誘
導用テープを床面又は天井の隅部に設置することができ
るため誘導用テープをまったく汚されることがない。ま
た、テープのエッジを検出し誘導する事によりテープ検
出センサにイメージセンサを使用する必要がなく、光電
スイッチを使用できるため安く製作できる。本発明の第
２実施の形態によれば、テープ走行中のｙ方向の制御に
おいてジャイロ出力θと走行距離Ｘ、Ｙの情報を用いる
ことにより定位置誘導において精度と安全性を高める効
果がある。また、停止位置における停止用テープ未検出
による暴走をなくし再度停止用テープへのアプローチを
可能にする効果がある。本発明の第３実施の形態によれ
ば、搬送車が荷物の移載時に停止対象物にドッキングす
る場合、停止対象物への精密な位置決めと接触検出が不
可欠となる。これに関して従来は機械式の接触検知スイ
ッチを用いて停止対象物との接触を検出していたが、こ
の方法では、接近方向に垂直な横方向に関しては搬送車
の位置ずれを直接検出する手段がない。また、障害物等
に接触した場合にも停止対象物に到着したと誤認する可
能性があり、信頼性に欠ける。という問題点があった。
本発明は、停止対象物側に一定の長さー抵抗特性を有す
る導電レール、搬送車側に端子間電圧が測定可能な接触
端子を配置し、双方が接触した際の搬送車側の端子間電
圧から導電レール上の端子接触位置を算出することを特
徴とする、これにより、横方向の位置決め精度を向上さ
せ、また停止対象物認識の信頼性が高くなった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施の形態例で誘導用テープ等の
配置図。

【図２】図１テープ検出センサの配置を示す図。

【図３】図１の誘導アルゴリズムを示す図。

【図４】図１の誘導用テープとテープ検出センサの位置
関係を示す図。

【図５】図１の誘導方法説明図。

【図６】従来の定位置誘導装置１。

【図７】従来の定位置誘導装置２。

【図８】従来の定位置誘導装置３。

【図９】本発明の第２実施の形態例で定位置誘導方法を
示す図。

【図１０】本発明の第３実施の形態例で対象物位置検知
装置を示す図。

【図１１】図１０の対象物位置検知装置の接触端子の内
部回路図。

【図１２】図１０の搬送車と対象物との各種位置関係を
示す図。

【図１３】搬送車側の電源を用いた図１０の別の実施例
を示す図。

【図１４】従来の対象物位置検知装置。

【図１５】図１４の搬送車と対象物との各種位置関係を
示す図。

【符号の説明】

ＧＴ 誘導用テープ ＧＳ 誘導用テープ検出センサ ＤＣ 運転制御装置 ＳＴ 停止用テープ ＳＳ 停止用テープ検出センサ ＲＴ リファレンステープ ＩＳ イメージセンサ ＳＯ 停止対象物 ＳＰ 停止位置 Ｗ 搬送車 Ｂ 障害物 Ｒ 走行ルート Ｍ ランドマーク ＤＳ 距離計測センサ ＩＳ イメージセンサ ＤＴ 減速テープ ＳＡ センサ検出領域 ＳＮ ステーション １０１ 搬送車 １０２ 停止対象物 １０３ 移載装置 １０４、１０５、１０６、１０７ 接触検出端子 １０８、１０９ 導電レール １１０ グランド １１１ 直流電源 １１２、１１３ 電圧計

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 坂本 武志 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送車外に設置される誘導用テープと、該
   誘導用テープを検出するために前記搬送車に設置される
   誘導用テープ検出センサと、該誘導用テープ検出センサ
   の出力信号を受けて前記搬送車の運転制御をする運転制
   御装置と、を有する搬送車用定位置誘導装置において、
   前記運転制御装置は、前記誘導用テープ検出センサが前
   記誘導用テープを検出するとそれを排除する方向に前記
   搬送車を制御し、その結果前記誘導用テープのエッジ上
   をジグザグ走行するように前記搬送車の運転制御をする
   ことを特徴とする搬送車用定位置誘導装置。
2. 【請求項２】前記搬送車用定位置誘導装置において、 通常走行時は前記搬送車用定位置誘導装置を用いずに前
   記搬送車は自動走行し、定位置誘導時のみ該搬送車用定
   位置誘導装置を用いて搬送車の定位置誘導を行なうこと
   を特徴とする請求項１記載の搬送車用定位置誘導装置の
   使用方法。
3. 【請求項３】前記搬送車用定位置誘導装置において、 前記誘導用テープ検出センサを前記搬送車の前方端部に
   取り付けることを特徴とする請求項１記載の搬送車用定
   位置誘導装置。
4. 【請求項４】前記搬送車用定位置誘導装置において、 前記誘導用テープを所望の停止位置における搬送車の側
   面下の床面又は側面上の天井に設置することを特徴とす
   る請求項１記載の搬送車用定位置誘導装置。
5. 【請求項５】前記搬送車用定位置誘導装置において、 前記搬送車用定位置誘導装置が、停止対象物上にしかも
   床面と垂直な方向に設置される停止用テープと、検出方
   向を前記搬送車の側面方向に向けて該搬送車上に設置さ
   れる停止用テープ検出センサとをさらに有することを特
   徴とする請求項１記載の搬送車用定位置誘導装置。
6. 【請求項６】定位置誘導時に搬送車の定位置誘導を行な
   う搬送車用定位置誘導装置であって、搬送車外に設置さ
   れる誘導用テープと、搬送車に設置されて前記誘導用テ
   ープを検出する誘導用テープ検出センサと、該誘導用テ
   ープ検出センサの出力信号を受けて前記搬送車の運転制
   御をする運転制御装置とを有する搬送車用定位置誘導装
   置において、 前記運転制御装置は、前記誘導用テープ検出センサが誘
   導用テープもしくは停止用テープを検出できなかった場
   合に、前記搬送車誘導モードのリファレンステープＲＴ
   からのＸ、Ｙ方向の変位量Ｘ、Ｙと回転量θを記憶し、
   ある一定以上になると停止もしくは検出動作を行うこと
   を特徴とする搬送車用定位置誘導装置。
7. 【請求項７】搬送車が停止対象物に接触したことを検知
   する接触式対象物位置検知装置を有している搬送車用定
   位置誘導装置において、 該接触式対象物位置検知装置は、該停止対象物側に一定
   の長さ−抵抗特性を有する導電レールと、前記搬送車側
   に端子間電圧が測定可能な接触端子とを有し、かつ、前
   記導電レールと前記接触端子とが接触した際の前記搬送
   車側の端子間電圧から導電レール上の端子接触位置を算
   出するものであることを特徴とする搬送車用定位置誘導
   装置。