JPH11149306A - 加工機の制御装置 - Google Patents
加工機の制御装置Info
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- JPH11149306A JPH11149306A JP9329744A JP32974497A JPH11149306A JP H11149306 A JPH11149306 A JP H11149306A JP 9329744 A JP9329744 A JP 9329744A JP 32974497 A JP32974497 A JP 32974497A JP H11149306 A JPH11149306 A JP H11149306A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
- G05B19/4103—Digital interpolation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 加工機の加工精度向上と高速化のために、滑
らかな加工ツール速度変化を可能にする制御装置。 【解決手段】 加工機を制御する制御装置は、ソフトウ
ェア手段のブロック構成に含まれる指令解析部は指令プ
ログラムを解析し、第１補間部で使用しやすいデータに
変換する。第１補間部は指令経路上の点を第１のサンプ
リング周期で補閲計算し、中間メモリに出力する。中間
メモリには、各軸の移動量、送り速度、ブロック長など
が保存される。加減速制御部は、中間メモリ上のデータ
に基づき加減速制御を行い、第１のサンプリング周期よ
りも短い第２のサンプリング周期毎の速度を計算し、第
２補間部に出力する。第２補間部は、加減速徹御部から
の出力と中間メモリからのデータに基づき例えば多項式
で表現される滑らかな曲線を生成し、第２のサンプリン
グ周期毎にその滑らかな曲線上の点を出力する。
らかな加工ツール速度変化を可能にする制御装置。 【解決手段】 加工機を制御する制御装置は、ソフトウ
ェア手段のブロック構成に含まれる指令解析部は指令プ
ログラムを解析し、第１補間部で使用しやすいデータに
変換する。第１補間部は指令経路上の点を第１のサンプ
リング周期で補閲計算し、中間メモリに出力する。中間
メモリには、各軸の移動量、送り速度、ブロック長など
が保存される。加減速制御部は、中間メモリ上のデータ
に基づき加減速制御を行い、第１のサンプリング周期よ
りも短い第２のサンプリング周期毎の速度を計算し、第
２補間部に出力する。第２補間部は、加減速徹御部から
の出力と中間メモリからのデータに基づき例えば多項式
で表現される滑らかな曲線を生成し、第２のサンプリン
グ周期毎にその滑らかな曲線上の点を出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は一般工作機械、レー
ザ加工機、プラズマ加工機等、サーボモータで各軸が駆
動される加工機を制御するための制御装置に関し、更に
詳しく言えば、前記制御装置で制御される加工機の加工
精度や加工速度を向上させるための技術に関する。
ザ加工機、プラズマ加工機等、サーボモータで各軸が駆
動される加工機を制御するための制御装置に関し、更に
詳しく言えば、前記制御装置で制御される加工機の加工
精度や加工速度を向上させるための技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】各種の工作機械、レーザ加工機、プラズ
マ加工機等においては、加工ヘッドに各種の加工ツール
（例えば、切削工具、穿孔工具、レーザビームノズル、
プラズマトーチ等）、が装備され、加工ヘッドあるいは
加工ヘッドに対して相対的な運動をさせるためのワーク
テーブル等を動作させる各軸がサーボモータで駆動され
る。
マ加工機等においては、加工ヘッドに各種の加工ツール
（例えば、切削工具、穿孔工具、レーザビームノズル、
プラズマトーチ等）、が装備され、加工ヘッドあるいは
加工ヘッドに対して相対的な運動をさせるためのワーク
テーブル等を動作させる各軸がサーボモータで駆動され
る。
【０００３】各軸のサーボモータの制御は、各軸に設け
られたサーボ制御部（サーボＣＰＵ、サーボアンプ等を
内蔵）によって行なわれる。サーボ制御部は、モータ加
工機の制御装置から各軸毎に出力される移動指令と、サ
ーボモータあるいは駆動軸に設けられたパルスエンコー
ダ等を利用した位置フィードバック信号、速度フィード
バック信号に基づいて、サーボモータを制御する。
られたサーボ制御部（サーボＣＰＵ、サーボアンプ等を
内蔵）によって行なわれる。サーボ制御部は、モータ加
工機の制御装置から各軸毎に出力される移動指令と、サ
ーボモータあるいは駆動軸に設けられたパルスエンコー
ダ等を利用した位置フィードバック信号、速度フィード
バック信号に基づいて、サーボモータを制御する。
【０００４】制御装置はソフトウェア処理によって、加
工ツールの動作経路を定めたプログラムを読み出して補
間計算を行い、動作経路に沿った多数の補間点を定め
る。補間計算の方式として、２段階に分けて行なう処理
方式が知られており、各段階を第１補間、第２補間と呼
んでいる。第１補間の処理では、動作経路上に所定のサ
ンプリング周期（第１のサンプリング周期）で動作経路
に沿って補間点が定められていく。第２補間は、第１補
間で定められた補間点の間を更に補間するものである
が、従来方式における第２補間では、第１補間処理で出
力された点を結ぶ直線上で補間が行なわれていた。
工ツールの動作経路を定めたプログラムを読み出して補
間計算を行い、動作経路に沿った多数の補間点を定め
る。補間計算の方式として、２段階に分けて行なう処理
方式が知られており、各段階を第１補間、第２補間と呼
んでいる。第１補間の処理では、動作経路上に所定のサ
ンプリング周期（第１のサンプリング周期）で動作経路
に沿って補間点が定められていく。第２補間は、第１補
間で定められた補間点の間を更に補間するものである
が、従来方式における第２補間では、第１補間処理で出
力された点を結ぶ直線上で補間が行なわれていた。
【０００５】図１は、第１補間が円弧補間であった場合
（プログラムで指定された動作経路Ａが円弧）を例にと
って、従来方式による第２補間について説明するために
補間点の様子を示した図である。同図において、Ｐ0 、
Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 は、第１補間処理で出力された補間間
点の例を表わしており、各補間点は円弧状の動作経路に
沿って定められる。第１補間処理を受けて行なわれる従
来方式の第２補間処理では、これら第１補間処理の出力
で獲られた補間点Ｐ0 、Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 によって定め
られる区間、Ｐ0 Ｐ1 、Ｐ1 Ｐ2 、Ｐ2 Ｐ3 について直
線補間が行なわれる。Ｑ1 〜Ｑ23は、このような従来方
式の第２補間処理で出力された補間点を表している。
（プログラムで指定された動作経路Ａが円弧）を例にと
って、従来方式による第２補間について説明するために
補間点の様子を示した図である。同図において、Ｐ0 、
Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 は、第１補間処理で出力された補間間
点の例を表わしており、各補間点は円弧状の動作経路に
沿って定められる。第１補間処理を受けて行なわれる従
来方式の第２補間処理では、これら第１補間処理の出力
で獲られた補間点Ｐ0 、Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 によって定め
られる区間、Ｐ0 Ｐ1 、Ｐ1 Ｐ2 、Ｐ2 Ｐ3 について直
線補間が行なわれる。Ｑ1 〜Ｑ23は、このような従来方
式の第２補間処理で出力された補間点を表している。
【０００６】図１の例示から判るように、第２補間が直
線補間で実行されると、各軸毎の速度は、第１補間の補
間点Ｐ0 、Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 の近傍で急変することとな
り、速度変化が滑らかでないため、実際の加工において
は加工面の面粗度が悪化するなどの問題が生じることに
なる。
線補間で実行されると、各軸毎の速度は、第１補間の補
間点Ｐ0 、Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 の近傍で急変することとな
り、速度変化が滑らかでないため、実際の加工において
は加工面の面粗度が悪化するなどの問題が生じることに
なる。
【０００７】また、従来の第２補間では、第１補間処理
の出カから導出される速度データに基づいて補間が行わ
れるため、移動開始時、停止時、及び送り速度が変化す
るところでは速度が急激に変化する。図２は、これを説
明する図で、第１図に示した従来方式の第２補間処理の
出力に基づいてＸＹＺ各軸の移動指令が出力される場合
について、Ｙ軸の送り速度を例示したものである。な
お、ＸＹＺ各軸の移動方向は、図１中の座標系のＸＹＺ
座標軸の方向で表わされるものとする（Ｚ軸は紙面に垂
直）。
の出カから導出される速度データに基づいて補間が行わ
れるため、移動開始時、停止時、及び送り速度が変化す
るところでは速度が急激に変化する。図２は、これを説
明する図で、第１図に示した従来方式の第２補間処理の
出力に基づいてＸＹＺ各軸の移動指令が出力される場合
について、Ｙ軸の送り速度を例示したものである。な
お、ＸＹＺ各軸の移動方向は、図１中の座標系のＸＹＺ
座標軸の方向で表わされるものとする（Ｚ軸は紙面に垂
直）。
【０００８】図２を参照すると、各区間Ｑ0 Ｑ1 、Ｑ1
Ｑ2 、Ｑ2 Ｑ3 ・・・・Ｑ21Ｑ22、Ｑ22Ｑ23における送
り速度が、２３個の値域に区分された棒グラフ状のライ
ンで示されている。図１の例では、第２補間処理の出力
される点列は３個の直線区間を折れ線状に接続したもの
を形成するから、Ｙ軸方向の送り速度が急変するのはＰ
0 、Ｐ1 、Ｐ2 及びＰ3 の近傍である。今、区間Ｑi-1
Ｑi (i=1,2,3...23)における速度をｑi で表わすと、Ｐ
0 からの移動開始時に０→ｑ1 、Ｐ1 通過前後にｑ7 →
ｑ8 、ｑ8 →ｑ9 、Ｐ2 通過前後にｑ15→ｑ16、ｑ16→
ｑ17、停止時にｑ23→０という送り速度の急変が起る。
Ｑ2 、Ｑ2 Ｑ3 ・・・・Ｑ21Ｑ22、Ｑ22Ｑ23における送
り速度が、２３個の値域に区分された棒グラフ状のライ
ンで示されている。図１の例では、第２補間処理の出力
される点列は３個の直線区間を折れ線状に接続したもの
を形成するから、Ｙ軸方向の送り速度が急変するのはＰ
0 、Ｐ1 、Ｐ2 及びＰ3 の近傍である。今、区間Ｑi-1
Ｑi (i=1,2,3...23)における速度をｑi で表わすと、Ｐ
0 からの移動開始時に０→ｑ1 、Ｐ1 通過前後にｑ7 →
ｑ8 、ｑ8 →ｑ9 、Ｐ2 通過前後にｑ15→ｑ16、ｑ16→
ｑ17、停止時にｑ23→０という送り速度の急変が起る。
【０００９】このままでは各軸の送り速度が滑らかにな
らないので、一般的には第２補間後の各軸毎の速度デー
タに対して加減速処理を行うことにより、速度変化を滑
らかにする方法が採用されている。しかし、各軸毎に加
減速処理を行なって各軸を制御すると、実現される加工
ツール経路が指令経路よりも内側にずれる態様で経路誤
差が発生する。図１、図２に示した例で言えば、プログ
ラムで指定された動作経路Ａに対して、実現される経路
は図３に示したような経路Ｂとなる。
らないので、一般的には第２補間後の各軸毎の速度デー
タに対して加減速処理を行うことにより、速度変化を滑
らかにする方法が採用されている。しかし、各軸毎に加
減速処理を行なって各軸を制御すると、実現される加工
ツール経路が指令経路よりも内側にずれる態様で経路誤
差が発生する。図１、図２に示した例で言えば、プログ
ラムで指定された動作経路Ａに対して、実現される経路
は図３に示したような経路Ｂとなる。
【００１０】上述したような問題（軸送り速度の急変あ
るいは加減速制御による経路誤差の発生）は、特に、加
工速度が高い場合に弊害が大きくなる。そのため、従来
方式で２段階補間を行なう制御装置においては、これら
問題は加工精度に向上だけでなく、加工の高速化に対す
る障害となっていた。
るいは加減速制御による経路誤差の発生）は、特に、加
工速度が高い場合に弊害が大きくなる。そのため、従来
方式で２段階補間を行なう制御装置においては、これら
問題は加工精度に向上だけでなく、加工の高速化に対す
る障害となっていた。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の目的
は、各種の工作機械、レーザ加工機、プラズマ加工機な
どを制御する制御装置（数値制御装置機能を具備）にお
ける上記障害を除去し、サーボモータで各軸が駆動され
る加工機を制御するための制御装置において、該制御装
置で制御される加工機の加工精度の向上と加工の高速化
を図ることが出来るようにすることである。
は、各種の工作機械、レーザ加工機、プラズマ加工機な
どを制御する制御装置（数値制御装置機能を具備）にお
ける上記障害を除去し、サーボモータで各軸が駆動され
る加工機を制御するための制御装置において、該制御装
置で制御される加工機の加工精度の向上と加工の高速化
を図ることが出来るようにすることである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明では、制御装置の
内部のソフトウェア処理で第１補間と第２補間の２段階
の補間処理を行う際に、第２補間を直線補間ではなく滑
らかな曲線で補間することにより上記問題を解決したも
のである。また、第２補間時に接線方向速度に対して加
減速を行うことにより、経路誤差を発生させずに滑らか
な速度変化を実現させたものである。
内部のソフトウェア処理で第１補間と第２補間の２段階
の補間処理を行う際に、第２補間を直線補間ではなく滑
らかな曲線で補間することにより上記問題を解決したも
のである。また、第２補間時に接線方向速度に対して加
減速を行うことにより、経路誤差を発生させずに滑らか
な速度変化を実現させたものである。
【００１３】即ち、本発明に従えば、２段階補間処理に
おける第２補間が直線補間ではなく滑らかな曲線で補間
されるため、各軸毎の速度推移が滑らかになる。また、
加減速制御は、接線方向の速度が滑らかに変化するよう
に実行されるため、移動開始時、停止時、及び送り速度
が変化するところでも速度変化は滑らかである。
おける第２補間が直線補間ではなく滑らかな曲線で補間
されるため、各軸毎の速度推移が滑らかになる。また、
加減速制御は、接線方向の速度が滑らかに変化するよう
に実行されるため、移動開始時、停止時、及び送り速度
が変化するところでも速度変化は滑らかである。
【００１４】本発明の好ましい形態においては、制御装
置内に、指令解析部と、第１補間部と第２補間部、並び
に中間メモリと加減速制御部が設けられる。
置内に、指令解析部と、第１補間部と第２補間部、並び
に中間メモリと加減速制御部が設けられる。
【００１５】指令解析部は、プログラムを解析し、第１
補間部のためのデータに変換する。第１補間部は、指令
経路上の点を第１のサンプリング周期で補間計算して中
間メモリに出力し、加減速制御部は中間メモリ上のデー
タに基づき加減速制御を行い第２のサンプリング周期毎
に速度を計算し、第２禰間部は加減速制御部からの出力
と中間メモリから取り出したデータに基づき、滑らかな
曲線を生成し、第２のサンプリング周期毎にその滑らか
な曲線上の点を出力する。
補間部のためのデータに変換する。第１補間部は、指令
経路上の点を第１のサンプリング周期で補間計算して中
間メモリに出力し、加減速制御部は中間メモリ上のデー
タに基づき加減速制御を行い第２のサンプリング周期毎
に速度を計算し、第２禰間部は加減速制御部からの出力
と中間メモリから取り出したデータに基づき、滑らかな
曲線を生成し、第２のサンプリング周期毎にその滑らか
な曲線上の点を出力する。
【００１６】
【発明の実施の形態】図４は、加工機の制御装置のハー
ドウェア構成の例を要部ブロック図で示したものであ
る。同図において、符号１０で示された制御装置は、全
体を統括制御するプロセッサ１１を備える。プロセッサ
１１は、バス２１を介して、ＲＯＭ１２に格納されたシ
ステムプログラムを読み出し、このシステムプログラム
に従って、制御装置１０全体の制御を実行する。また、
例えばＤＲＡＭで構成されるＲＡＭ１３には、一時的に
計算データ、表示データ等が格納される。
ドウェア構成の例を要部ブロック図で示したものであ
る。同図において、符号１０で示された制御装置は、全
体を統括制御するプロセッサ１１を備える。プロセッサ
１１は、バス２１を介して、ＲＯＭ１２に格納されたシ
ステムプログラムを読み出し、このシステムプログラム
に従って、制御装置１０全体の制御を実行する。また、
例えばＤＲＡＭで構成されるＲＡＭ１３には、一時的に
計算データ、表示データ等が格納される。
【００１７】ＣＭＯＳ１４には、加工プログラム及び各
種パラメータが格納される。更に、ＣＭＯＳ１４に格納
されるデータには、後述する本発明特有の態様で２段階
補間処理を行うソフトウェア（プログラム並びに関連パ
ラメータ）が含まれる。
種パラメータが格納される。更に、ＣＭＯＳ１４に格納
されるデータには、後述する本発明特有の態様で２段階
補間処理を行うソフトウェア（プログラム並びに関連パ
ラメータ）が含まれる。
【００１８】ＣＭＯＳ１４は図示されないバッテリでバ
ックアップされ、制御装置１０の電源がオフされてもデ
ータが消去されない不揮発性メモリとして機能する。
ックアップされ、制御装置１０の電源がオフされてもデ
ータが消去されない不揮発性メモリとして機能する。
【００１９】インターフェイス１５は、外部機器用との
入出力を行なう為に設けられ、オフラインプログラミン
グ装置、プリンタ等の外部機器３１が接続される。オフ
ラインプログラミング装置で加工プログラムを作成した
場合、そのデータは、インターフェイス１５を介して制
御装置１０に読み込まれる。制御装置１０で編集された
加工プログラムのデータは、例えばプリンタで出力可能
である。
入出力を行なう為に設けられ、オフラインプログラミン
グ装置、プリンタ等の外部機器３１が接続される。オフ
ラインプログラミング装置で加工プログラムを作成した
場合、そのデータは、インターフェイス１５を介して制
御装置１０に読み込まれる。制御装置１０で編集された
加工プログラムのデータは、例えばプリンタで出力可能
である。
【００２０】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）１６は、制御装置１０に内蔵され、ラダー形式
で作成されたシーケンスプログラムで機械を制御する。
即ち、加工プログラムで指令されたＭ機能、Ｓ機能及び
Ｔ機能に従って、これらをシーケンスプログラムで必要
な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニット１７から機械側（ここ
では前述した４軸（＝Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸）を持つ
加工機）に出力する。この出力信号は、機械側の各種動
作部（エアシリンダ、ネジ、電気アクチュエータ等）を
作動させる。また、機械側の各種スイッチや機械操作盤
のスイッチ等の信号を受けて、必要な処理をして、プロ
セッサ１１に渡す。
ローラ）１６は、制御装置１０に内蔵され、ラダー形式
で作成されたシーケンスプログラムで機械を制御する。
即ち、加工プログラムで指令されたＭ機能、Ｓ機能及び
Ｔ機能に従って、これらをシーケンスプログラムで必要
な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニット１７から機械側（ここ
では前述した４軸（＝Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸）を持つ
加工機）に出力する。この出力信号は、機械側の各種動
作部（エアシリンダ、ネジ、電気アクチュエータ等）を
作動させる。また、機械側の各種スイッチや機械操作盤
のスイッチ等の信号を受けて、必要な処理をして、プロ
セッサ１１に渡す。
【００２１】グラッフィク制御回路１８は、各軸（４
軸）の現在位置、アラーム、パラメータ、画像データ等
のディジタルデータを画像信号に変換して出力する。こ
の画像信号は、ＣＲＴ／ＭＤＩユニット２５の表示装置
２６に送られ、表示装置２６に表示される。インターフ
ェイス１９は、ＣＲＴ／ＭＤＩユニット２５内のキーボ
ード２７からデータを受けて、プロセッサ１１へ渡す。
軸）の現在位置、アラーム、パラメータ、画像データ等
のディジタルデータを画像信号に変換して出力する。こ
の画像信号は、ＣＲＴ／ＭＤＩユニット２５の表示装置
２６に送られ、表示装置２６に表示される。インターフ
ェイス１９は、ＣＲＴ／ＭＤＩユニット２５内のキーボ
ード２７からデータを受けて、プロセッサ１１へ渡す。
【００２２】インターフェイス２０は、手動パルス発生
器３２に接続され、手動パルス発生器３２からのパルス
を受ける。手動パルス発生器３２は機械操作盤に実装さ
れ、ワークテーブルを含む機械本体の可動部を手動で移
動・位置決めするために使用することが出来る。
器３２に接続され、手動パルス発生器３２からのパルス
を受ける。手動パルス発生器３２は機械操作盤に実装さ
れ、ワークテーブルを含む機械本体の可動部を手動で移
動・位置決めするために使用することが出来る。
【００２３】軸制御回路４１〜４４は、プロセッサ１１
からの各軸の移動指令を受けて、サーボアンプ５１〜５
４に出力する。サーボアンプ５１〜５４は、この移動指
令に基づき、各軸のサーボモータ６１〜６４を駆動す
る。これら各軸のサーボモータ６１〜６４は、加工機の
基本３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）及び回転軸（Ａ軸）を駆
動する。なお、ここではＡ軸は、ワークテーブルの向き
を調整するための回転軸とする。本発明の特徴は、基本
３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の動作に反映される。
からの各軸の移動指令を受けて、サーボアンプ５１〜５
４に出力する。サーボアンプ５１〜５４は、この移動指
令に基づき、各軸のサーボモータ６１〜６４を駆動す
る。これら各軸のサーボモータ６１〜６４は、加工機の
基本３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）及び回転軸（Ａ軸）を駆
動する。なお、ここではＡ軸は、ワークテーブルの向き
を調整するための回転軸とする。本発明の特徴は、基本
３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の動作に反映される。
【００２４】符号６４１はＡ軸駆動用のサーボモータ６
４に付設された位置検出器としてのパルスコーダであ
り、図示は省略したが、他軸のサーボモータ６１〜６４
にも同様にパルスコーダが付設される。これらパルスコ
ーダの出力パルスは、位置フィードバック信号や速度の
フィードバック信号の生成に使用される。
４に付設された位置検出器としてのパルスコーダであ
り、図示は省略したが、他軸のサーボモータ６１〜６４
にも同様にパルスコーダが付設される。これらパルスコ
ーダの出力パルスは、位置フィードバック信号や速度の
フィードバック信号の生成に使用される。
【００２５】スピンドル制御回路７１は、スピンドル回
転指令の指令を受けて、スピンドルアンプ７２にスピン
ドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ７２は、こ
のスピンドル速度信号を受けて、スピンドルモータ７３
を指令された回転速度で回転し、加工機の加工ツールを
動作させる。なお、加工機がレーザ加工機やプラズマ加
工機の場合には、これらスピンドル軸関連の構成は不要
となり、代わりに、レーザ発振器、プラズマトーチの制
御のための公知の構成が付加される。
転指令の指令を受けて、スピンドルアンプ７２にスピン
ドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ７２は、こ
のスピンドル速度信号を受けて、スピンドルモータ７３
を指令された回転速度で回転し、加工機の加工ツールを
動作させる。なお、加工機がレーザ加工機やプラズマ加
工機の場合には、これらスピンドル軸関連の構成は不要
となり、代わりに、レーザ発振器、プラズマトーチの制
御のための公知の構成が付加される。
【００２６】このように本発明で用いられる制御装置の
ハードウェア構成とその基本的な機能は、通常の数値制
御装置を内蔵するものと特に変わりはなく、特別の変更
を要求するものではない。
ハードウェア構成とその基本的な機能は、通常の数値制
御装置を内蔵するものと特に変わりはなく、特別の変更
を要求するものではない。
【００２７】以下、上記ハードウェア構成を持つ制御装
置内部のソフトウェア処理により、本発明特有の２段階
補間及び加減速制御を実行する手法について説明する。
本実施形態では、制御装置１０をソフトウェアの面から
見たブロック構成から見ると、図５のように表わすこと
が出来る。
置内部のソフトウェア処理により、本発明特有の２段階
補間及び加減速制御を実行する手法について説明する。
本実施形態では、制御装置１０をソフトウェアの面から
見たブロック構成から見ると、図５のように表わすこと
が出来る。
【００２８】図５において、指令解析部は指令プログラ
ムを解析し、第１補間部で使用しやすいデータに変換す
る。第１補間部は指令経路上の点を第１のサンプリング
周期で補閲計算し、中間メモリに出力する。中間メモリ
に保存される主なデータは、各軸の移動量、送り速度、
ブロック長などである。
ムを解析し、第１補間部で使用しやすいデータに変換す
る。第１補間部は指令経路上の点を第１のサンプリング
周期で補閲計算し、中間メモリに出力する。中間メモリ
に保存される主なデータは、各軸の移動量、送り速度、
ブロック長などである。
【００２９】加減速制御部は、中間メモリ上のデータに
基づき加減速制御を行い第２のサンプリング周期毎の速
度を計算し、第２補間部に出力する。第２補間部は、加
減速制御部からの出力と中間メモリから取り出したデー
タに基づき渦らかな曲線を生成し第２のサンプリング周
期毎にその滑らかな曲線上の点を出力する。第２のサン
プリング周期は、第１のサンプリング周期よりも短く、
例えば第１のサンプリング周期は８ｍｓ、第２のサンプ
リング周期は１ｍｓとする。
基づき加減速制御を行い第２のサンプリング周期毎の速
度を計算し、第２補間部に出力する。第２補間部は、加
減速制御部からの出力と中間メモリから取り出したデー
タに基づき渦らかな曲線を生成し第２のサンプリング周
期毎にその滑らかな曲線上の点を出力する。第２のサン
プリング周期は、第１のサンプリング周期よりも短く、
例えば第１のサンプリング周期は８ｍｓ、第２のサンプ
リング周期は１ｍｓとする。
【００３０】第２補間で行う滑らかな補間については種
々の方式が採用可能であるが、本実施形態では、図６の
フローチャートに記した処理を行なう方式を説明する。
ここでは簡単のため、第１補間点を通る３次式を使用す
る方式について説明する。また、以下の例ではＸＹの２
軸についてのみ計算を行っているが、任意の軸数に拡張
可能である。ここで、一つの第１補間点と次の第１補間
点の間の曲線補間部分をセグメントと呼ぶことにする。
また、フローチャート中の記号は以下のように定義され
る。
々の方式が採用可能であるが、本実施形態では、図６の
フローチャートに記した処理を行なう方式を説明する。
ここでは簡単のため、第１補間点を通る３次式を使用す
る方式について説明する。また、以下の例ではＸＹの２
軸についてのみ計算を行っているが、任意の軸数に拡張
可能である。ここで、一つの第１補間点と次の第１補間
点の間の曲線補間部分をセグメントと呼ぶことにする。
また、フローチャート中の記号は以下のように定義され
る。
【００３１】Ｐ0 ：現在補間処理実行中のセグメント始
点の１個前の第１補間点 Ｐ11：現在補間処理実行中のセグメント始点 Ｐ2 ：現在補間処理実行中のセグメント終点 Ｐ3 ：現在補間処理実行中のセグメント終点の１個後の
第１補間点 Ｌ1 ：Ｐ0 −Ｐ1 間の距離 Ｌ2 ：Ｐ1 −Ｐ2 間の距離 Ｌ3 ：Ｐ2 −Ｐ3 間の距離 △ｓ：加減速処理部がら出カされる接線方向速度（第２
のサンプリング周期あたりの移動量） Ｋ：セグメント切換え時に未出力である移動量の比率を
表す係数 セグメント内の補間点の座標は、以下の式を用いて計算
される。パラメータｔは、点Ｐ0 、Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3
で、一Ｌ1 、０、Ｌ2 、（Ｌ2 ＋Ｌ3 ）の値をとるもの
とし、その時点におけるＸ（ｔ）、Ｙ（ｔ）の座標値が
点Ｐ0 〜Ｐ2 の座標値に一致するという条件から、係数
Ａx 、Ｂx 、Ｃx 、Ｄx 、Ａy 、Ｂy 、Ｃy 、Ｄy を求
める。セグメント内の第２補間点は、以下の式でｔを
［０≦ｔ≦Ｌ2 ］の範囲で変化させることによって得ら
れる。 Ｘ（ｔ）＝Ａx ｔ3 ＋Ｂx ｔ2 ＋Ｃx ｔ＋Ｄx Ｙ（ｔ）＝Ａy ｔ3 ＋Ｂy ｔ2 ＋Ｃy ｔ＋Ｄy また、Ｘ（ｔ）、Ｙ（ｔ）をｔについて微分したものを
Ｘ’（ｔ）、Ｙ’（ｔ）で表わす。各ステップにおける
処理の要点は次の通りである。 ［ステップＳ１］：ｔとＫを初期化する。Ｋはセグメン
ト切換え時に出力されていない移動量の比率を表す係数
であるから、切換え時以外は１．０が設定されている。 ［ステップＳ２］：最初のセグメントの補間を行う。最
初のセグメントでは、そのセグメントの一個前の第１補
間点が存在しないためフローチャートのＳ３以降で説明
する方法と違った補間処理が行なわれる。このようなケ
ースにおける補間処理方法は周知であり、詳細な手順に
ついては説明を省略する。
点の１個前の第１補間点 Ｐ11：現在補間処理実行中のセグメント始点 Ｐ2 ：現在補間処理実行中のセグメント終点 Ｐ3 ：現在補間処理実行中のセグメント終点の１個後の
第１補間点 Ｌ1 ：Ｐ0 −Ｐ1 間の距離 Ｌ2 ：Ｐ1 −Ｐ2 間の距離 Ｌ3 ：Ｐ2 −Ｐ3 間の距離 △ｓ：加減速処理部がら出カされる接線方向速度（第２
のサンプリング周期あたりの移動量） Ｋ：セグメント切換え時に未出力である移動量の比率を
表す係数 セグメント内の補間点の座標は、以下の式を用いて計算
される。パラメータｔは、点Ｐ0 、Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3
で、一Ｌ1 、０、Ｌ2 、（Ｌ2 ＋Ｌ3 ）の値をとるもの
とし、その時点におけるＸ（ｔ）、Ｙ（ｔ）の座標値が
点Ｐ0 〜Ｐ2 の座標値に一致するという条件から、係数
Ａx 、Ｂx 、Ｃx 、Ｄx 、Ａy 、Ｂy 、Ｃy 、Ｄy を求
める。セグメント内の第２補間点は、以下の式でｔを
［０≦ｔ≦Ｌ2 ］の範囲で変化させることによって得ら
れる。 Ｘ（ｔ）＝Ａx ｔ3 ＋Ｂx ｔ2 ＋Ｃx ｔ＋Ｄx Ｙ（ｔ）＝Ａy ｔ3 ＋Ｂy ｔ2 ＋Ｃy ｔ＋Ｄy また、Ｘ（ｔ）、Ｙ（ｔ）をｔについて微分したものを
Ｘ’（ｔ）、Ｙ’（ｔ）で表わす。各ステップにおける
処理の要点は次の通りである。 ［ステップＳ１］：ｔとＫを初期化する。Ｋはセグメン
ト切換え時に出力されていない移動量の比率を表す係数
であるから、切換え時以外は１．０が設定されている。 ［ステップＳ２］：最初のセグメントの補間を行う。最
初のセグメントでは、そのセグメントの一個前の第１補
間点が存在しないためフローチャートのＳ３以降で説明
する方法と違った補間処理が行なわれる。このようなケ
ースにおける補間処理方法は周知であり、詳細な手順に
ついては説明を省略する。
【００３２】［ステップＳ３］：補間処理を実行するセ
グメントを次のセグメントに切換える。 ［ステップＳ４］：現在補間処理実行中のセグメントが
最後のセグメントかどうか判断し、最後のセグメントで
ある場合にはステップＳ１４（最後のセグメントの檎間
処理）へ進む。最後のセグメントでない場合には、ステ
ップＳ５に進む。 ［ステップＳ５〜Ｓ７］：中間メモリからＰ0 、Ｐ1 、
Ｐ2 、Ｐ3 の座標を読み取り、セグメントの距離Ｌ1 、
Ｌ2 、Ｌ3 を求め、補間を行うための式Ｘ（ｔ）、Ｙ
（ｔ）の係数Ａx 、Ｂx 、Ｃx 、Ｄx 、Ａy 、Ｂy ．Ｃ
y 、Ｄy を求める。
グメントを次のセグメントに切換える。 ［ステップＳ４］：現在補間処理実行中のセグメントが
最後のセグメントかどうか判断し、最後のセグメントで
ある場合にはステップＳ１４（最後のセグメントの檎間
処理）へ進む。最後のセグメントでない場合には、ステ
ップＳ５に進む。 ［ステップＳ５〜Ｓ７］：中間メモリからＰ0 、Ｐ1 、
Ｐ2 、Ｐ3 の座標を読み取り、セグメントの距離Ｌ1 、
Ｌ2 、Ｌ3 を求め、補間を行うための式Ｘ（ｔ）、Ｙ
（ｔ）の係数Ａx 、Ｂx 、Ｃx 、Ｄx 、Ａy 、Ｂy ．Ｃ
y 、Ｄy を求める。
【００３３】［ステップＳ８］：加減速処理部で計算き
れた第２のサンプリング周期あたりの移動量△ｓ、Ｘ
（ｔ）、Ｙ（ｔ）の１次微分値、並びにＫから時間ｔの
増分△ｔを求める。 ［ステップＳ９］：ｔにその増分△ｔを加える。 ［ステップＳ１０］：ｔとＬ２を比較し、ｔ＞Ｌ2 とな
った場合には次のセグメントに切換える必要があると判
断し、ステップＳ１３（次のセグメントで出力する距離
の比率Ｋの計算）へ進む。ｔ≦Ｌ2 の場合には、同じセ
グメント内であると判断し、ステップＳ１１に進む。
れた第２のサンプリング周期あたりの移動量△ｓ、Ｘ
（ｔ）、Ｙ（ｔ）の１次微分値、並びにＫから時間ｔの
増分△ｔを求める。 ［ステップＳ９］：ｔにその増分△ｔを加える。 ［ステップＳ１０］：ｔとＬ２を比較し、ｔ＞Ｌ2 とな
った場合には次のセグメントに切換える必要があると判
断し、ステップＳ１３（次のセグメントで出力する距離
の比率Ｋの計算）へ進む。ｔ≦Ｌ2 の場合には、同じセ
グメント内であると判断し、ステップＳ１１に進む。
【００３４】［ステップＳ１１］：Ｋ＝１．０とする。 ［ステップＳ１２］：第２補間点を式Ｘ（ｔ）、Ｙ
（ｔ）に基づいて討算した後、ステップＳ８に戻る。 ［ステップＳ１３］：次のセグメントで出力する距離の
比率Ｋを計算する。
（ｔ）に基づいて討算した後、ステップＳ８に戻る。 ［ステップＳ１３］：次のセグメントで出力する距離の
比率Ｋを計算する。
【００３５】［ステップＳ１４］：最後のセグメントの
補間処理を行なう。最後のセグメントでは、そのセグメ
ントの一個後の第１補間点が存在しないため、最初のセ
グメントの場合と同様、フローチャートのＳ３以降で説
明した方法と違った補間処理が行なわれる。このような
ケースにおける補間処理方法は周知であり、詳細な手順
については説明を省略する。
補間処理を行なう。最後のセグメントでは、そのセグメ
ントの一個後の第１補間点が存在しないため、最初のセ
グメントの場合と同様、フローチャートのＳ３以降で説
明した方法と違った補間処理が行なわれる。このような
ケースにおける補間処理方法は周知であり、詳細な手順
については説明を省略する。
【００３６】図７には、図１と同様の形式で、本実施形
態による補間点の様子を示した。同図において、Ｐ1 〜
Ｐ3 は第１補間部から出カされた補間点、Ｑ0 〜Ｑ29は
第２補間部から出力された補間点である。本図から明か
な如く、滑らか曲線（ここでは３次曲線）で補間するこ
とにより、実際の移動経路が指令経路に非常に近くなっ
ている。
態による補間点の様子を示した。同図において、Ｐ1 〜
Ｐ3 は第１補間部から出カされた補間点、Ｑ0 〜Ｑ29は
第２補間部から出力された補間点である。本図から明か
な如く、滑らか曲線（ここでは３次曲線）で補間するこ
とにより、実際の移動経路が指令経路に非常に近くなっ
ている。
【００３７】この例では簡単のため４つの第１補間点を
通る３次式で補間を行ったケースについて説明している
が、曲線補間の方式としては、この他に１次微分、２次
微分ベクトルが連続になるように計算したスプライン曲
線、ベジエ曲繰、Ｂスブライン曲線など様々な曲線を利
用することが出来る。なお、これら曲線補間の手法自体
は周知であるから、個別の詳細説明は省略する。
通る３次式で補間を行ったケースについて説明している
が、曲線補間の方式としては、この他に１次微分、２次
微分ベクトルが連続になるように計算したスプライン曲
線、ベジエ曲繰、Ｂスブライン曲線など様々な曲線を利
用することが出来る。なお、これら曲線補間の手法自体
は周知であるから、個別の詳細説明は省略する。
【００３８】図８は、図２と同様の形式で、実施形態に
おけるＹ軸の速度推移を示したものである。移動開始時
と停止時を含む全体に亙って、各区間Ｑ0 Ｑ1 、Ｑ1 Ｑ
2 、Ｑ2 Ｑ3 ・・・・Ｑ27Ｑ28、Ｑ28Ｑ29における送り
速度が、２９個の値域に区分された棒グラフ状のライン
で示されている。第２補間処理の出力される点列は全体
を通して滑らかな曲線で接続したものを形成するから、
Ｙ軸方向の送り速度が急変する個所が存在しない。な
お、縦軸上のｑ5 、ｑ10、ｑ15、ｑ20の表示は、区間Ｑ
4 Ｑ5 、Ｑ9 Ｑ10、Ｑ14Ｑ15、Ｑ19Ｑ20を例にとって速
度を例示したものである。
おけるＹ軸の速度推移を示したものである。移動開始時
と停止時を含む全体に亙って、各区間Ｑ0 Ｑ1 、Ｑ1 Ｑ
2 、Ｑ2 Ｑ3 ・・・・Ｑ27Ｑ28、Ｑ28Ｑ29における送り
速度が、２９個の値域に区分された棒グラフ状のライン
で示されている。第２補間処理の出力される点列は全体
を通して滑らかな曲線で接続したものを形成するから、
Ｙ軸方向の送り速度が急変する個所が存在しない。な
お、縦軸上のｑ5 、ｑ10、ｑ15、ｑ20の表示は、区間Ｑ
4 Ｑ5 、Ｑ9 Ｑ10、Ｑ14Ｑ15、Ｑ19Ｑ20を例にとって速
度を例示したものである。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に従った制
御装置によって、各種の工作機械、レーザ加工機、プラ
ズマ加工機などの加工機を制御すれば、経路誤差を小さ
く抑えつつ加工ツールの速度を滑らかに変化させること
が出来る。また、そのことを通して加工精度の向上と加
工の高速化を図ることが出来る。
御装置によって、各種の工作機械、レーザ加工機、プラ
ズマ加工機などの加工機を制御すれば、経路誤差を小さ
く抑えつつ加工ツールの速度を滑らかに変化させること
が出来る。また、そのことを通して加工精度の向上と加
工の高速化を図ることが出来る。
【図１】第１補間が円弧補間であった場合（プログラム
で指定された動作経路Ａが円弧）を例にとって、従来方
式による第２補間について説明するために補間点の様子
を示した図である。
で指定された動作経路Ａが円弧）を例にとって、従来方
式による第２補間について説明するために補間点の様子
を示した図である。
【図２】従来方式における速度推移について説明する図
である。
である。
【図３】図１、図２に示した例に関して、プログラムで
指定された動作経路Ａに対して、実現される経路Ｂを記
した図である。
指定された動作経路Ａに対して、実現される経路Ｂを記
した図である。
【図４】実施形態における加工機の制御装置のハードウ
ェア構成の例を要部ブロック図で示したものである。
ェア構成の例を要部ブロック図で示したものである。
【図５】実施形態における加工機の制御装置をソフトウ
ェア処理の面から見たブロック構成を説明する図であ
る。
ェア処理の面から見たブロック構成を説明する図であ
る。
【図６】実施形態における、３次式を用いた滑らかな第
２補間の処理の概要を記したフローチャートである。
２補間の処理の概要を記したフローチャートである。
【図７】図１と同様の形式で、実施形態による補間点の
様子を示した図である。
様子を示した図である。
【図８】図２と同様の形式で、実施形態におけるＹ軸の
速度推移を示したものである。
速度推移を示したものである。
【符号の説明】 １０ 制御装置（ＣＮＣ内蔵） １１ プロセッサ １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ ＣＭＯＳ １５ インターフェイス １６ ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントロー
ラ） １７ Ｉ／Ｏユニット １８ グラッフィク制御回路 １９ インターフェイス ２０ インターフェイス ２１ バス ２５ ＣＲＴ／ＭＤＩユニット ２６ 表示装置 ２７ キーボード ３１ 外部機器 ３２ 手動パルス発生器 ４１〜４４ 軸制御回路 ５１〜５４ サーボアンプ ６１〜６４ サーボモータ ６５１ パルスコーダ ７１ スピンドル制御回路 ７２ スピンドルアンプ ７３ スピンドルモータ
ラ） １７ Ｉ／Ｏユニット １８ グラッフィク制御回路 １９ インターフェイス ２０ インターフェイス ２１ バス ２５ ＣＲＴ／ＭＤＩユニット ２６ 表示装置 ２７ キーボード ３１ 外部機器 ３２ 手動パルス発生器 ４１〜４４ 軸制御回路 ５１〜５４ サーボアンプ ６１〜６４ サーボモータ ６５１ パルスコーダ ７１ スピンドル制御回路 ７２ スピンドルアンプ ７３ スピンドルモータ
【手続補正書】
【提出日】平成１０年１０月３０日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 相良 晶一 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 (72)発明者 斎藤 康寛 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 各軸がサーボモータで駆動される加工機
を制御するために、ソフトウェア手段によって、プログ
ラムで指令された前記加工機の加工ツールの動作経路に
関する補間処理を行い、前記補間処理の出力に応じて前
記各軸の移動指令を出力する制御装置において、 前記補間処理が第１補間のための処理と、前記第１補間
のための処理の出力に基づいて行なわれる第２補間のた
めの処理を含み、 前記第２補間は、滑らかな曲線による補間である、前記
制御装置。 - 【請求項２】 各軸がサーボモータで駆動される加工機
を制御するために、プログラムで指令された前記加工機
の加工ツールの動作経路に関する補間処理を行い、前記
補間処理の出力に応じて前記各軸の移動指令を出力する
制御装置において、 前記補間処理が第１補間のための処理と、前記第１補間
のための処理の出力に基づいて行なわれる第２補間のた
めの処理を含み、 前記第２補間は滑らかな曲線による補間であり、且つ、
接線方向速度に対して加減速が行われる、前記制御装
置。 - 【請求項３】 前記ソフトウェア手段は、指令解析部
と、前記第１補間のための第１補間部と、前記第２補間
のための第２補間部と、前記第１補間部と前記第２補間
部の間に介在する中間メモリと加減速制御を含むブロッ
ク構成を有し、前記指令解析部は、前記プログラムを解
析し、前記第１補間部のためのデータに変換し、 前記第２補間部は、前記変換されたデータに基づいて、
第１のサンプリング周期で前記第１の補間のための計算
を行い、前記指令された動作経路上の点の位置に関する
データを出力し、 前記中間メモリは、前記第１補間部から出カされたデー
タを一時的に記億し、 前記加減速制御部は、前記中間メモリ上のデータに基づ
き加減速制御を行い、第２のサンプリング周期毎に接線
方向速度を計算し、 前記第２補間部は、前記加減速制御部からの出力と前記
中間メモリから取り出したデータに基づいて滑らかな曲
線を生成し、前記第２のサンプリング周期毎に該滑らか
な曲線上の点の位置を出力する、請求項２に記載された
前記制御装置。 - 【請求項４】前記第２補間部において、前記滑らかな曲
線上の点の位置が、前記曲線を表現するｎ次の多項式に
基づいて計算される請求項２または請求項３に記載され
た制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9329744A JPH11149306A (ja) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | 加工機の制御装置 |
| EP98309336A EP0917033B1 (en) | 1997-11-14 | 1998-11-13 | Controller for machine |
| US09/191,127 US6401006B1 (en) | 1997-11-14 | 1998-11-13 | Machine controller with primary and secondary interpolation |
| DE69826808T DE69826808T2 (de) | 1997-11-14 | 1998-11-13 | Maschinensteuerung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9329744A JPH11149306A (ja) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | 加工機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11149306A true JPH11149306A (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=18224807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9329744A Pending JPH11149306A (ja) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | 加工機の制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6401006B1 (ja) |
| EP (1) | EP0917033B1 (ja) |
| JP (1) | JPH11149306A (ja) |
| DE (1) | DE69826808T2 (ja) |
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| WO2010032284A1 (ja) | 2008-09-16 | 2010-03-25 | 新日本工機株式会社 | 数値制御装置 |
| WO2014002380A1 (ja) * | 2012-06-29 | 2014-01-03 | 新日本工機株式会社 | 加工指令変換プログラム、記憶媒体及び加工指令変換装置 |
| JP2019057253A (ja) * | 2017-09-22 | 2019-04-11 | オムロン株式会社 | 制御装置、制御方法およびサポート装置 |
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|---|---|---|---|---|
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| JP2000242321A (ja) * | 1999-02-19 | 2000-09-08 | Fujitsu Ltd | フィードバック制御装置、ディジタルフィルタ装置、および記憶装置 |
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| DE10139638A1 (de) | 2001-08-11 | 2003-02-20 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Anordnung zur Erzeugung von Führungsgrößen für Regelkreise einer numerisch gesteuerten Maschine |
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