JPH11143540A

JPH11143540A - 搬送車の制御装置

Info

Publication number: JPH11143540A
Application number: JP9320357A
Authority: JP
Inventors: Yoshimi Niihara; 良美新原
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1997-11-05
Filing date: 1997-11-05
Publication date: 1999-05-28

Abstract

(57)【要約】【課題】車輪に対して連結可能で上り回転（登り回転）
は許容し、下り回転（降り回転）は抑止する一方向クラ
ッチを備え、少なくとも登坂路での発進時に電磁クラッ
チにより車輪と一方向クラッチとを連結することで、複
雑な制御や過大な電力消費量を必要とすることなく、登
坂路での発進時に車両の後退（後下がり）を確実に防止
することができる搬送車の制御装置の提供を目的とす
る。【解決手段】誘導ライン２に沿って走行する搬送車３で
あって、登坂路を検出する登坂路検出手段１６と、車輪
１０，１１に対して連結可能で上り回転は許容し、下り
回転は抑止する一方向クラッチ１８と、少なくとも登坂
路での発進時に上記車輪１０，１１と上記一方向クラッ
チ１８とを連結する電磁クラッチ１９とを備えたことを
特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば床部に設
けられた磁気テープや光反射用の白線テープなどの誘導
ラインに沿って走行するオートガイドビークル（いわゆ
るＡＧＶ）のような搬送車の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上述例の搬送車の制御装置として
は、例えば特開平２−８３７１３号公報に記載の装置が
ある。すなわち、搬送車が走行すると走行路上に光反射
テープまたは磁気テープを貼付して誘導ラインを構成す
る一方、車両側にはこの誘導ラインを検出するガイドセ
ンサを設けると共に、左右の駆動輪を駆動する駆動モー
タを備え、この駆動モータを制御することで、搬送車を
上述の誘導ラインに沿って走行すべく構成したものであ
る。

【０００３】この従来の搬送車の制御装置にあっては上
述の駆動モータ制御により搬送車を誘導ラインに沿って
円滑に走行、停止させることができる利点がある反面、
この搬送車、特にＡＧＶは本来平地面走行用に設定され
ていて、登坂路等の坂道走行用の設定が成されていない
ので、この搬送車における登坂路での発進および停止制
御が比較的困難な問題点があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、車輪に対して連結可能で上り回転（登り回
転）は許容し、下り回転（降り回転）は抑止する一方向
クラッチを備え、少なくとも登坂路での発進時に電磁ク
ラッチにより車輪と一方向クラッチとを連結すること
で、複雑な制御や過大な電力消費量を必要とすることな
く、登坂路での発進時に車両の後退（後下がり）を確実
に防止することができる搬送車の制御装置の提供を目的
とする。

【０００５】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、登坂路での停止時に
上述の電磁クラッチにより車輪と一方向クラッチとを連
結することで、登坂路での停止時において車両の後退を
確実に防止することができる搬送車の制御装置の提供を
目的とする。

【０００６】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１または２記載の発明の目的と併せて、登坂路前
（手前）に設置されたマークプレート等のマーク手段に
より登坂路を検出することで、マーク手段により登坂路
に差し掛かる旨の情報を予め車両側に提供することがで
きて、例えば通信による登坂路判定やメモリ等への記憶
の必要性がなく、制御構成の簡略化を図ることができる
搬送車の制御装置の提供を目的とする。

【０００７】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項３記載の発明の目的と併せて、上述のマーク手段に
より登坂路の勾配度を検出することで、登坂路情報のみ
ならず勾配度情報の入手ができ、この勾配度をその後の
制御に有効利用することができる搬送車の制御装置の提
供を目的とする。

【０００８】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項４記載の発明の目的と併せて、上述の勾配度に基づ
いて登坂路発進時における駆動モータの出力増加率を設
定することで、登坂路の勾配に対応した円滑かつ確実な
発進を確保することができる搬送車の制御装置の提供を
目的とする。

【０００９】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項１，２，３，４または５記載の発明の目的と併せ
て、登坂路後に設置されたマーク手段により登坂路終了
を検出し、登坂路終了時に上述の電磁クラッチによる車
輪と一方向クラッチとの連結を解除することで、電力消
費量の低減を図りつつ、平地走行時での前後進の対応性
向上を図ることができる搬送車の制御装置の提供を目的
とする。

【００１０】この発明の請求項７記載の発明は、上記請
求項１，２，３，４，５または６記載の発明の目的と併
せて、上述の一方向クラッチおよび電磁クラッチを従動
輪に設けることで、構造の簡素化を達成することができ
る搬送車の制御装置の提供を目的とする。

【００１１】この発明の請求項８記載の発明は、登坂路
からの発進時に搬送車の前進力と後退力が中立あるいは
前進力が上回るように駆動モータの駆動トルクを徐々に
上昇させる一方、電磁ブレーキの制動力を徐々に減少さ
せることで、登坂路からの発進を円滑に実行することが
できる搬送車の制御装置の提供を目的とする。

【００１２】この発明の請求項９記載の発明は、上記請
求項８記載の発明の目的と併せて、登坂路の勾配度が大
きくなるほど、少なくとも駆動トルクの上昇率または制
動力減少率を増大することで、勾配度が大きくても所定
の発進時間内に登板発進することができる搬送車制御装
置の提供を目的とする。

【００１３】この発明の請求項１０記載の発明は、上記
請求項８記載の発明の目的と併せて、搬送車の車載重量
が重くなる程、少なくとも駆動トルクの上昇率または制
動力減少率を増大することで、車載重量が重くても所定
の発進時間内に確実に発進することができる搬送車の制
御装置の提供を目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、誘導ラインに沿って走行する搬送車であっ
て、登坂路を検出する登坂路検出手段と、車輪に対して
連結可能で上り回転は許容し、下り回転は抑止する一方
向クラッチと、少なくとも登坂路での発進時に上記車輪
と上記一方向クラッチとを連結する電磁クラッチとを備
えた搬送車の制御装置であることを特徴とする。

【００１５】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、登坂路での停止時に
上記電磁クラッチにより車輪と一方向クラッチとを連結
する搬送車の制御装置であることを特徴とする。

【００１６】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１または２記載の発明の構成と併せて、上記登坂路
検出手段は登坂路前に設置されたマーク手段により登坂
路を検出する搬送車の制御装置であることを特徴とす
る。

【００１７】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項３記載の発明の構成と併せて、上記登坂路検出手段
は上記マーク手段により登坂路の勾配度を検出する搬送
車の制御装置であることを特徴とする。

【００１８】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項４記載の発明の構成と併せて、上記登坂路検出手段
で検出した勾配度に基づいて、登坂路発進時における車
輪駆動用の駆動モータの出力増加率を設定する出力増加
率設定手段を備えた搬送車の制御装置であることを特徴
とする。

【００１９】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項１，２，３，４または５記載の発明の構成と併せ
て、上記登坂路検出手段は登坂路後に設置されたマーク
手段により登坂路終了を検出し、登坂路終了時に上記電
磁クラッチによる車輪と一方向クラッチとの連結を解除
する搬送車の制御装置であることを特徴とする。

【００２０】この発明の請求項７記載の発明は、上記請
求項１，２，３，４，５または６記載の発明の構成と併
せて、上記搬送車は駆動輪と従動輪とを有し、上記従動
輪に一方向クラッチおよび電磁クラッチが設けられた搬
送車の制御装置であることを特徴とする。

【００２１】この発明の請求項８記載の発明は、誘導ラ
インに沿って走行する搬送車であって、車輪駆動用の駆
動モータと、上記駆動モータのトルクが所定の駆動トル
クとなるように該駆動モータを制御する駆動モータ制御
手段と、搬送車の停止時に所定の制動力となるように電
磁ブレーキを制御する電磁ブレーキ制御手段と、登坂路
からの発進時に搬送車の前進力と後退力が中立あるいは
前進力が上回るように上記駆動モータの駆動トルクを徐
々に上昇させる一方、電磁ブレーキの制動力を徐々に減
少させる発進制御手段とを備えた搬送車の制御装置であ
ることを特徴とする。

【００２２】この発明の請求項９記載の発明は、上記請
求項８記載の発明の構成と併せて、登坂路の勾配度を検
出する勾配度検出手段を設け、上記勾配度検出手段で検
出された勾配度が大きくなる程、上記発進制御手段は少
なくとも上記駆動トルクの上昇率または制動力減少率を
増大する搬送車の制御装置であることを特徴とする。

【００２３】この発明の請求項１０記載の発明は、上記
請求項８記載の発明の構成と併せて、上記搬送車の車載
重量を検出する車載重量検出手段を設け、上記車載重量
検出手段で検出された車載重量が重くなる程、上記発進
制御手段は少なくとも上記駆動トルクの上昇率または制
動力減少率を増大する搬送車の制御装置であることを特
徴とする。

【００２４】

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、上述の搬送車は誘導ラインに沿って走行し、
上述の登坂路検出手段は登坂路を検出するが、上述の電
磁クラッチは少なくとも登坂路での発進時に車輪と一方
向クラッチとを連結して、この一方向クラッチにより車
輪の下り回転を抑止する。このため、複雑な制御や過大
な電力消費量を必要をすることなく、登坂路での発進時
に車両の後退（後下がり）を確実に防止することができ
る効果がある。

【００２５】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、登坂路での停
止時に上述の電磁クラッチにより車輪と一方向クラッチ
とをこの一方向クラッチにより車輪の下り回転を抑止す
るので、登坂路での停止時において車両の後退を確実に
防止することができる効果がある。

【００２６】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項１または２記載の発明の効果と併せて、上述
の登坂路検出手段は登坂路前に設置されたマーク手段に
より登坂路を検出する。このように、上述のマーク手段
により登坂路に差し掛かる旨の情報を予め車両側に提供
することができるので、例えば通信による登坂路判定や
メモリ等への記憶の必要性が一切なく、制御構成の簡略
化を図ることができる効果がある。

【００２７】この発明の請求項４記載の発明によれば、
上記請求項３記載の発明の効果と併せて、上述の登坂路
検出手段は上記マーク手段により登坂路の勾配度を検出
する。このようにマーク手段から登坂路情報のみならず
勾配度情報の入手もできるので、この勾配度をその後の
制御（例えば発進制御など）に有効利用することができ
る効果がある。

【００２８】この発明の請求項５記載の発明によれば、
上記請求項４記載の発明の効果と併せて、上述の出力増
加率設定手段は、登坂路検出手段で検出された勾配度に
基いて、登坂路発進時における車輪駆動用の駆動モータ
の出力増加率を設定する。この結果、登坂路の勾配に対
応した円滑かつ確実な発進を行なうことができる効果が
ある。

【００２９】この発明の請求項６記載の発明によれば、
上記請求項１，２，３，４または５記載の発明の効果と
併せて、上述の登坂路検出手段は登坂路後に設置された
マーク手段により登坂路の終了を検出し、この登坂路終
了時に電磁クラッチが車輪と一方向クラッチとの連結を
解除する。この結果、電力消費量の低減を図りつつ、登
坂路につづく平地走行時での前後進の対応性向上を図る
ことができる効果がある。

【００３０】この発明の請求項７記載の発明によれば、
上記請求項１，２，３，４，５または６記載の発明の効
果と併せて、上述の一方向クラッチおよび電磁クラッチ
を従動輪側に設けたので、構造の簡素化を達成すること
ができる効果がある。因に、上述の一方向クラッチおよ
び電磁クラッチを操舵の必要を有する駆動輪側に設ける
と、その構造が複雑化するが、上記構成により構造の簡
略化を図ることができる。

【００３１】この発明の請求項８記載の発明によれば、
上述の搬送車は誘導ラインに沿って走行し、上述の駆動
モータ制御手段は車輪駆動用の駆動モータのトルクが所
定の駆動トルクとなるように該駆動モータを制御し、上
述の電磁ブレーキ制御手段は搬送車の停止時に所定の制
動力（ブレーキ力）となるように電磁ブレーキを制御す
るが、上述の発進制御手段は登坂路からの発進時に搬送
車の前進力と後退力が中立あるいは前進力が上回るよう
に上述の駆動モータの駆動トルクを徐々に上昇させる一
方、電磁ブレーキの制動力を徐々に減少させる。このた
め、登坂路からの発進を後下がりすることなく、円滑に
実行することができる効果がある。

【００３２】この発明の請求項９記載の発明によれば、
上記請求項８記載の発明の効果と併せて、上述の勾配度
検出手段は登坂路の勾配度を検出し、上述の発進制御手
段は勾配度検出手段で検出された勾配度が大きくなる
程、少なくとも駆動トルクの上昇率または制動力減少率
を増大制御する。この結果、勾配度が大きくても所定の
発進時間内に登坂路発進を行なうことができる効果があ
る。

【００３３】この発明の請求項１０記載の発明によれ
ば、上記請求項８記載の発明の効果と併せて、上述の車
載重量検出手段は搬送車の車載重量を検出し、上述の発
進制御手段は車載重量検出手段で検出された車載重量が
重くなる程、少なくとも駆動トルクの上昇率または制動
力減少率を増大制御する。この結果、車載重量が重くて
も所定の発進時間内に確実に発進することができる効果
がある。

【００３４】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は搬送車の制御装置を示し、図１、図２に
おいて床部１には移動経路（走行コース）に沿ってガイ
ド手段（誘導ライン）の一例としてのガイドテープ２が
敷設されており、搬送車としてのＡＧＶ（オート・ガイ
ド・ビークルの略）３側には、操舵センタ４を中心とし
て水平回動可能な基台５を設け、この基台５上に設置さ
れた左右の駆動モータ６，７により左右独立して駆動さ
れる左右の駆動輪８，９を備えている。

【００３５】また上述のＡＧＶ３には左右の従動輪１
０，１１を設けると共に、上述のガイドテープ２と直交
状に交差する方向に配設されたガイドセンサ１２を備え
ている。さらに上述のＡＧＶ３には床部１の所定箇所つ
まり図３に示す登坂路１３の手前側と登坂路１３の登り
きった位置とにそれぞれ配設されたマーク手段としての
番地板１４，１５（いわゆるマークプレート）を検出す
る番地センサ１６を（登坂路検出手段）取付けている。
なお、ＡＧＶの右折ポイント手前、左折ポイント手前、
待機位置等の他の部位に設けられた番地板の図示は省略
している。

【００３６】ここで、上述のガイドセンサ１２はガイド
テープ２と交差する方向に配列された複数たとえば１６
個のポイントセンサ（図示せず）を有し、これらの各ポ
イントセンサにてガイドテープ２に対するＡＧＶ３の左
右位置ずれ（横ずれ）を検出すべく構成している。また
上述のガイドテープ２を磁気テープ（磁気記録媒体）に
設定する一方、上述の各ポイントセンサを磁気センサの
一例としての磁気ホール素子に設定して、床部１や路面
の汚れの影響を受けにくく、常に良好な磁気検出精度を
確保すべく構成している。

【００３７】さらに、この実施例にあっては２輪駆動タ
イプのＡＧＶ３においてガイドテープ２に対する左右方
向のずれを検出して、左右の各駆動輪８，９の回転数の
差、換言すれば左右の各駆動モータ６，７の回転速度の
差によりＡＧＶ３を操舵（方向修正、軌跡制御）すべく
構成している。

【００３８】上述の左右の従動輪１０，１１はＡＧＶ３
の下部に支持部材１７，１７を介して取付けられるがこ
の支持部材１７と左右の従動輪１０，１１との間には逆
転防止用の一方向クラッチ１８と一方向クラッチ作動用
の電磁クラッチ１９とがそれぞれ介設される。上述の一
方向クラッチ１８は、従動輪１０，１１に対して連結可
能で、登坂路１３での上り回転（登り回転）は許容し、
登坂路１３での下り回転（降り回転）は抑止するワンウ
エイクラッチである。

【００３９】また上述の電磁クラッチ１９は、登坂路１
３でのＡＧＶ３の停止時及び発進時に上述の従動輪１
０，１１と一方向クラッチ１８とを連結する電磁断続手
段である。さらに上述の登坂路１３前に設置された番地
板１４にはＡＧＶ３の前進により登坂路１３に差しかか
る旨の情報と、登坂路１３の勾配度情報とが予め書込ま
れ、上述の登坂路１３後に設置された番地板１５には登
坂路終了を示す情報が予め書込まれている。

【００４０】ここで、上述の登坂路情報、登坂路勾配度
情報、登坂路終了情報としてバーコード情報を用いる場
合には、番地センサ１６にバーコードリーダが用いら
れ、これら各情報として磁気情報を用いる場合には、番
地センサ１６としては磁気センサ１が用いられる。な
お、図１において２０は障害物の有無を検出する障害物
センサで、この障害物センサとしては赤外線センサ等を
用いることができる。

【００４１】図４はＡＧＶ３の制御回路ブロック図を示
し、ＣＰＵ３０は停止スイッチおよび起動スイッチを含
む操作部２１からの信号と、ガイドテープ２を検出する
ガイドセンサ１２からの信号と、番地板１４，１５を検
出する番地センサ１６からの信号と、障害物の有無を検
出する障害物センサ２０からの信号とに基づいて、ＲＯ
Ｍ２２に格納されたプログラムに従って、操作表示部２
３、左モータ駆動部２４、右モータ駆動部２５、電磁ク
ラッチ駆動部２６を駆動制御し、またＲＡＭ２７は必要
なデータやマップを記憶する。さらにＣＰＵ３０内の演
算部２８は駆動モータ６，７の指令出力量Ｂや発進時の
駆動モータ６，７の出力量Ｄ（図５に示すフローチャー
ト参照）を演算する。

【００４２】ここで、上述の左モータ駆動部２４は左駆
動モータ６を正逆回転制御し、右モータ駆動部２５は右
駆動モータ７を正逆回転制御し、さらに電磁クラッチ駆
動部２６は電磁クラッチ１９をＯＮ（励磁）、ＯＦＦ
（非励磁）制御し、この電磁クラッチ１９のＯＮ時に一
方向クラッチ１８が作用し、電磁クラッチ１９のＯＦＦ
時に一方向クラッチ１８が解除されるように構成してい
る。

【００４３】しかも、上述のＣＰＵ３０は、登坂路検出
手段（番地センサ１６参照）で検出した登坂路１３の勾
配度に基づいて、登坂路発進時における駆動モータ６，
７の出力増加率Ｘを設定する出力増加率設定手段（図５
に示すフローチャートの第１２ステップＳ１２参照）を
兼ねる。

【００４４】このように構成した搬送車の制御装置の作
用を、図５、図６に示す一連のフローチャートを参照し
て、以下に詳述する。第１ステップＳ１で、ＣＰＵ３０
は操作部２１からの信号に基づいてＡＧＶ走行速度の指
令値Ａ（但し、Ａ＝０〜１００％）を設定し、次の第２
ステップＳ２で、ＣＰＵ３０は操作部２１からの信号に
基づいて駆動モータ６，７の指令出力量Ｂ（但し、Ｂ＝
０〜２５５unif）を設定する。

【００４５】次に第３ステップＳ３で、ＣＰＵ３０は操
作部２１からの信号に基づいて発進時の駆動モータ６，
７の出力増加率Ｘ［％／ΔＴ］を設定し、次の第４ステ
ップＳ４でＣＰＵ３０は操作部２１からの信号に基づい
て坂発進時の出力可変時間幅ΔＴ[sec] を設定する。次
に第５ステップＳ５で、ＣＰＵ３０は電磁クラッチ１９
をＯＦＦにし、次の第６ステップＳ６で、発進モードＣ
の設定を実行する。この発進モードＣは平地発進時には
Ｃ＝０となり、坂発進時にはＣ＝１となる。このＣ＝０
またはＣ＝１はフラグとしてＲＡＭ２７の所定エリアに
記憶される。

【００４６】次に第７ステップＳ７で、ＣＰＵ３０はＡ
ＧＶ起動指令が有るか否かを判定し、起動指令時（ＹＥ
Ｓ判定時）には次の第８ステップＳ８に移行する。この
第８ステップＳ８で、ＣＰＵ３０は番地センサ１６出力
に基づいて番地板１４，１５検出か否かを判定し、ＮＯ
判定時には第２７ステップＳ２７にスキップする一方、
ＹＥＳ判定時には次の第９ステップＳ９に移行する。

【００４７】この第９ステップＳ９で、ＣＰＵ３０は番
地センサ１６を介して番地板データ（番地板情報）の読
取りを実行し、次の第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ３
０は発進モードＣの読出しを実行する。次に第１１ステ
ップＳ１１（発進モード判定手段）で、ＣＰＵ３０は読
出した発進モードＣが坂発進モード（Ｃ＝１）か否かを
判定し、ＮＯ判定時（Ｃ＝０の時）には別の第２０ステ
ップＳ２０に移行する一方、ＹＥＳ判定時（Ｃ＝１の
時）には次の第１２ステップＳ１２に移行する。

【００４８】この第１２ステップＳ１２で、ＣＰＵ３０
は坂発進モード（Ｃ＝１）に応じて番地板１４から予め
読取った勾配度に対応した出力増加率Ｘまたは出力可変
時間幅ΔＴへの補正を実行する。次に第１３ステップＳ
１３で、ＣＰＵ３０は勾配度に応じたＡＧＶ走行速度の
指令値Ａを読出す。次に第１４ステップＳ１４で、ＣＰ
Ｕ３０は駆動モータ６，７の指令出力量（Ｂ＝２５５×
Ａ）を演算する。

【００４９】次に第１５ステップＳ１５で、ＣＰＵ３０
は坂発進時の駆動モータ６，７の出力量Ｄを次の［数
１］に基づいて演算する。［数１］Ｄ＝ｎ×２５５Ｘ但し、ｎはループ回数で、各ステップＳ１５〜Ｓ１８の
繰返し回数のことＸは発進時の駆動モータの出力増加率。

【００５０】次に第１６ステップＳ１６で、ＣＰＵ３０
は駆動モータ６，７の出力量Ｄを出力する。この出力量
Ｄに応じてＡＧＶ３の坂発進が開始される。次に第１７
ステップＳ１７で、ＣＰＵ３０は出力可変時間幅ΔＴに
相当する出力可変時間が経過したか否かを判定し、ＹＥ
Ｓ判定時には次の第１８ステップＳ１８に移行する。

【００５１】この第１８ステップＳ１８で、ＣＰＵ３０
は駆動モータ出力量Ｄと指令出力量Ｂとを比較し、駆動
モータ出力量Ｄが指令出力量Ｂに達するまでは上述の各
ステップＳ１５〜Ｓ１８での処理を繰返して、駆動モー
タ出力量Ｄをループ回数ｎに対応して順次増大する一
方、Ｄ＝Ｂになった時（ＹＥＳ判定時）には次の第１９
ステップＳ１９に移行する。

【００５２】この第１９ステップＳ１９で、ＣＰＵ３０
は電磁クラッチ１９に非励磁出力（ＯＦＦ出力）を実行
した後に第２７ステップＳ２７に移行する。一方、前述
の第１１ステップＳ１１でＮＯ判定された平地発進モー
ド時（Ｃ＝０の時）には、第２０ステップＳ２０で、Ｃ
ＰＵ３０はＡＧＶ走行速度の指令値Ａの読出しを実行す
る。次に第２１ステップＳ２１で、ＣＰＵ３０は駆動モ
ータ６，７の指令出力量（Ｂ＝２５５Ａ）を演算する。

【００５３】次に第２２ステップＳ２２で、ＣＰＵ３０
は平地発進時の駆動モータ６，７の出力量Ｄを次の［数
２］に基づいて演算する。［数２］Ｄ＝ｎ×２５５Ｘ但し、ｎはループ回数で、各ステップＳ２０〜Ｓ２６の
繰返し回数のことＸは発進時の駆動モータの出力増加率。

【００５４】次に第２３ステップＳ２３で、ＣＰＵ３０
は駆動モータ６，７の出力量Ｄを出力する。次に第２４
ステップＳ２４で、ＣＰＵ３０は出力量Ｄに応じてＡＧ
Ｖ３の平地走行を開始する。次に第２５ステップＳ２５
で、ＣＰＵ３０は出力可変時間幅ΔＴに相当する出力可
変時間が経過したか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次
の第２６ステップＳ２６に移行する。

【００５５】この第２６ステップＳ２６で、ＣＰＵ３０
は駆動モータ出力量Ｄと指令出力量Ｂとを比較し、駆動
モータ出力量Ｄが指令出力量Ｂに達するまでは上述の各
ステップＳ２０〜Ｓ２６での処理を繰返して、駆動モー
タ出力量Ｄをループ回数ｎに対応して順次増大する一
方、Ｄ＝Ｂになった時（ＹＥＳ判定時）には次の第２７
ステップＳ２７に移行する。

【００５６】この第２７ステップＳ２７で、ＣＰＵ３０
はＡＧＶ走行を実行し、次の第２８ステップＳ２８で、
ＣＰＵ３０はＡＧＶ停止指令があるか否かを判定し、Ｎ
Ｏ判定時には第２７ステップＳ２７にリターンしてＡＧ
Ｖ走行を継続する一方、ＹＥＳ判定時には図６に示す一
連のフローチャートの第２９ステップＳ２９に移行す
る。

【００５７】この第２９ステップＳ２９で、ＣＰＵ３０
はＡＧＶ停止を実行し、次の第３０ステップＳ３０で、
ＣＰＵ３０は坂道停止か否かを判定し、ＮＯ判定時（平
地停止時）には第３３ステップＳ３３に移行する一方、
ＹＥＳ判定時（坂道停止時）には第３１ステップＳ３１
に移行する。

【００５８】上述の第３１ステップＳ３１で、ＣＰＵ３
０は坂道停止に対応して電磁クラッチ１９をＯＮとし、
一方向クラッチ１８と従動輪１０，１１とを連結する。
次に第３２ステップＳ３２で、ＣＰＵ３０は坂発進モー
ド（Ｃ＝１）を設定した後に、第７ステップＳ７にリタ
ーンする。一方、上述の第３３ステップＳ３３で、ＣＰ
Ｕ３０は平地停止に対応して電磁クラッチ１９をＯＦＦ
とし、次の第３４ステップＳ３４で、ＣＰＵ３０は坂発
進モード（Ｃ＝１）を解除して、Ｃ＝０と成して一連の
処理を終了する。

【００５９】ここで、上述の第３０ステップＳ３０によ
りＹＥＳ判定された坂道停止時には電磁クラッチ１９が
ＯＮ（第３１ステップＳ３１参照）となり、フローチャ
ートの繰返しにより各ステップＳ３２，Ｓ７〜Ｓ１８を
経て第１９ステップＳ１９に至るまでの間は、電磁クラ
ッチ１９のＯＮが継続されるので、登坂路１３での発進
時には電磁クラッチ１９により従動輪１０，１１と一方
向クラッチ１８とが連結されて、従動輪１０，１１の下
り回転が抑止（禁止）された状態下にある。

【００６０】また、登坂路発進時における駆動モータ
６，７の出力増加率Ｘは前述の第１２ステップＳ１２に
おいて予め検出された勾配度に基づいて補正処理（勾配
が急な程、出力増加率Ｘが大となる補正処理）されるの
で、登坂路１３からの発進時にはＡＧＶ３の後退（後下
がり）を確実に防止しつつ、登坂路１３の勾配に対応し
た円滑かつ確実な発進を行なうことができる。

【００６１】このように図１乃至図６に示す実施例によ
れば、上述の搬送車（ＡＧＶ３参照）は誘導ライン（ガ
イドテープ２参照）に沿って走行し、上述の登坂路検出
手段（番地センサ１６参照）は登坂路１３を検出する
が、上述の電磁クラッチ１９は少なくとも登坂路１３で
の発進時に車輪（従動輪１０，１１参照）と一方向クラ
ッチ１８とを連結して、この一方向クラッチ１８により
車輪（従動輪１０，１１参照）の下り回転を抑止する。
このため、複雑な制御や過大な電力消費量を必要をする
ことなく、登坂路１３での発進時に車両（ＡＧＶ３参
照）の後退（後下がり）を確実に防止することができる
効果がある。

【００６２】また、登坂路１３での停止時に上述の電磁
クラッチ１９により車輪（従動輪１０，１１参照）と一
方向クラッチ１８とをこの一方向クラッチ１８により車
輪（従動輪１０，１１参照）の下り回転を抑止するの
で、登坂路１３での停止時において車両（ＡＧＶ３参
照）の後退を確実に防止することができる効果がある。

【００６３】さらに、上述の登坂路１３検出手段（番地
センサ１６参照）は登坂路前に設置されたマーク手段
（番地板１４参照）により登坂路１３を検出する。この
ように、上述のマーク手段（番地板１４参照）により登
坂路１３に差し掛かる旨の情報を予め車両（ＡＧＶ３参
照）側に提供することができるので、例えば通信による
登坂路１３判定やメモリ等への記憶の必要性が一切な
く、制御構成の簡略化を図ることができる効果がある。

【００６４】加えて、上述の登坂路１３検出手段（番地
センサ１６参照）は上記マーク手段（番地板１４参照）
により登坂路１３の勾配度を検出する。このようにマー
ク手段（番地板１４参照）から登坂路情報のみならず勾
配度情報の入手もできるので、この勾配度をその後の制
御（例えば発進制御など）に有効利用することができる
効果がある。

【００６５】また、上述の出力増加率設定手段（図５に
示すフローチャートの第１２ステップＳ１２参照）は、
登坂路１３検出手段（番地センサ１６参照）で検出され
た勾配度に基いて、登坂路発進時における車輪駆動用の
駆動モータ６，７の出力増加率Ｘを設定する。この結
果、登坂路１３の勾配に対応した円滑かつ確実な発進を
行なうことができる効果がある。

【００６６】さらに、上述の登坂路１３検出手段（番地
センサ１６参照）は登坂路１３後に設置されたマーク手
段（番地板１５参照）により登坂路１３の終了を検出
し、この登坂路終了時に電磁クラッチ１９が車輪（従動
輪１０，１１参照）と一方向クラッチ１８との連結を解
除する。この結果、電力消費量の低減を図りつつ、登坂
路１３につづく平地走行時での前後進の対応性向上を図
ることができる効果がある。

【００６７】さらにまた、上述の一方向クラッチ１８お
よび電磁クラッチ１９を従動輪１０，１１側に設けたの
で、構造の簡素化を達成することができる効果がある。
因に、上述の一方向クラッチ１８および電磁クラッチ１
９を操舵の必要を有する駆動輪８，９側に設けると、そ
の構造が複雑化するが、上記構成により構造の簡略化を
図ることができる。

【００６８】図７乃至図９は搬送車の制御装置の他の実
施例を示し、説明の便宜上、先の実施例と同一の部分に
は同一符号を付して、その詳しい説明を省略している
が、この図７乃至図９に示す実施例にあっては従動輪１
０，１１を制動する電磁ブレーキ３１，３１が設けられ
ている。なお、従動輪１０，１１にブレーキ力を付勢す
る構成に代えて、駆動輪８，９側の駆動モータ６，７の
モータ軸に対してブレーキ力を付勢すべく構成してもよ
い。

【００６９】また図９に示すＡＧＶ３の制御回路ブロッ
ク図において、ＣＰＵ４０は停止スイッチおよび起動ス
イッチを含む操作部２１からの信号と、ガイドテープ２
を検出するガイドセンサ１２からの信号と、番地板１
４，１５を検出する番地センサ１６からの信号と、障害
物の有無を検出する障害物センサ２０からの信号と、Ａ
ＧＶ３の車載重量を検出する車載重量検出手段としての
車載重量検出センサ３２からの信号に基づいて、ＲＯＭ
２２に格納されたプログラムにしたがって、操作表示部
２３、左モータ駆動部２４、右モータ駆動部２５、電磁
ブレーキ駆動部３３を駆動制御し、またＲＡＭ２７は必
要なデータやマップを記憶する。さらにＣＰＵ３０内の
演算部２８は駆動モータ６，７の指令出力量Ｂや発進時
の駆動モータ６，７の出力量Ｄ（図１０に示すフローチ
ャート参照）を演算する。

【００７０】ここで、上述の左モータ駆動部２４は左駆
動モータ６を正逆回転制御し、右モータ駆動部２５は右
駆動モータ７を正逆回転制御するが、これらの各モータ
駆動部２４，２５は駆動モータ６，７のトルクが所定の
駆動トルクとなるように該駆動モータ６，７を制御する
駆動モータ制御手段である。

【００７１】また上述の電磁ブレーキ駆動部３３は電磁
ブレーキ３１を制動制御するが、この電磁ブレーキ駆動
部３３はＡＧＶ３の停止時に所定の制動力（ブレーキ
力）となるように電磁ブレーキ３１を制御する電磁ブレ
ーキ制御手段である。しかも、上述のＣＰＵ４０は、登
坂路１３からの発進時にＡＧＶ３の前進力と後退力が中
立あるいは前進力が上回るように上述の駆動モータ６，
７の駆動トルクを徐々に上昇させる一方、電磁ブレーキ
３１の制動力を徐々に減少させる発進制御手段（ＣＰＵ
４０それ自体参照）を兼ねる。

【００７２】このように構成した搬送車の制御装置の作
用を、図１０、図１１に示す一連のフローチャートを参
照して、以下に詳述する。第１ステップＵ１で、ＣＰＵ
４０は操作部２１からの信号に基づいてＡＧＶ走行速度
の指令値Ａ（但し、Ａ＝０〜１００％）を設定し、次の
第２ステップＵ２で、ＣＰＵ４０は操作部２１からの信
号に基づいて駆動モータ６，７の指令出力量Ｂ（但し、
Ｂ＝０〜２５５unif）を設定する。

【００７３】次に第３ステップＵ３で、ＣＰＵ４０は操
作部２１からの信号に基づいて発進モードＣを設定す
る。この発進モードＣは平地発進時にＣ＝０となり、坂
発進時にＣ＝１となるように設定される。次に第４ステ
ップＵ４で、ＣＰＵ４０は操作部２１からの信号に基づ
いて坂発進時の駆動モータ６，７の出力増加率α［％／
ΔＴ］（駆動モータの駆動トルクの上昇率に相当）を設
定し、次の第５ステップＵ５で、ＣＰＵ４０は操作部２
１からの信号に基づいて坂発進時の電磁ブレーキ３１の
出力増加率β［％／ΔＴ］（電磁ブレーキの制動力減少
率に相当）を設定し、さらに次の第６ステップＵ６で、
ＣＰＵ４０は操作部２１からの信号に基づいて坂発進時
の出力可変時間幅ΔＴ[sec] を設定する。次に第７ステ
ップＵ７で、ＣＰＵ４０は操作部２１からの信号に基づ
いて平地発進時の駆動モータ６，７の出力増加率Ｙを設
定する。

【００７４】次に第８ステップＵ８で、ＣＰＵ４０はＡ
ＧＶ起動指令が有るか否かを判定し、起動指令時（ＹＥ
Ｓ判定時）には次の第９ステップＵ９に移行する。この
第９ステップＵ９で、ＣＰＵ４０は番地センサ１６出力
に基づいて番地板１４，１５検出か否かを判定し、ＮＯ
判定時には第３０ステップＵ３０（図１１参照）にスキ
ップする一方、ＹＥＳ判定時には次の第１０ステップＵ
１０に移行する。

【００７５】この第１０ステップＵ１０で、ＣＰＵ４０
は番地センサ１６を介して番地板データ（番地板情報）
の読取りを実行し、次の第１１ステップＵ１１で、ＣＰ
Ｕ４０は発進モードＣの読出しを実行する。次に第１２
ステップＵ１２（発進モード判定手段）で、ＣＰＵ４０
は読出した発進モードＣが坂発進モード（Ｃ＝１）か否
かを判定し、ＮＯ判定時（Ｃ＝０の時）には別の第２３
ステップＵ２３に移行する一方、ＹＥＳ判定時（Ｃ＝１
の時）には次の第１３ステップＵ１３に移行する。

【００７６】この第１３ステップＵ１３で、ＣＰＵ４０
は坂発進モード（Ｃ＝１）に応じて番地板１４から予め
読取った勾配度に対応した坂発進時の駆動モータの出力
増加率αまたは出力可変時間幅ΔＴへの補正を実行す
る。上述の坂発進時の駆動モータの出力増加率αは勾配
度が大きくなる程、大に補正されるが、この勾配度を用
いる補正に代えて、前述の車載重量検出センサ３２で車
載重量を検出し、この車載重量が重くなる程、坂発進時
の駆動モータの出力増加率αを大きくなるように補正し
てもよい。

【００７７】次に第１４ステップＵ１４で、ＣＰＵ４０
は勾配度に応じたＡＧＶ走行速度の指令値Ａを読出す。
次に第１５ステップＵ１５でＣＰＵ４０は駆動モータ
６，７の指令出力量（Ｂ＝２５５×Ａ）を演算する。

【００７８】次に第１６ステップＵ１６で、ＣＰＵ４０
は坂発進時の駆動モータ６，７の出力量Ｄを次の［数
３］に基づいて演算する。［数３］Ｄ＝ｎ×２５５×α 但し、ｎはループ回数で、各ステップＵ１６〜Ｕ２２の
繰返し回数のこと αは坂発進時の駆動モータの出力増加率次に第１７ステップＵ１７で、ＣＰＵ４０は駆動モータ
６，７の出力量Ｄを出力する。

【００７９】次に第１８ステップＵ１８で、ＣＰＵ４０
は坂発進時の電磁ブレーキ３１の出力量Ｅを次の［数
４］に基づいて演算する。［数４］Ｅ＝２５５−（ｎ×２５５×β）但し、ｎはループ回数で、各ステップＵ１６〜Ｕ２２の
繰返し回数のこと βは坂発進時の電磁ブレーキの出力増加率。

【００８０】次に第１９ステップＵ１９で、ＣＰＵ４０
は電磁ブレーキ３１の出力量Ｅを出力する。次に第２０
ステップＵ２０で、ＣＰＵ４０は駆動モータ６，７の回
転と、電磁ブレーキ３１の制動とによるＡＧＶ３の協調
走行を実行する。

【００８１】次に第２１ステップＵ２１で、ＣＰＵ４０
は出力可変時間幅ΔＴに相当する出力可変時間が経過し
たか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第２２ステッ
プＵ２２に移行する。この第２２ステップＵ２２で、Ｃ
ＰＵ４０は駆動モータ出力量Ｄと指令出力量Ｂとを比較
し、駆動モータ出力量Ｄが指令出力量Ｂに達するまでは
上述の各ステップＵ１６〜Ｕ２２での処理を繰返して、
駆動モータ出力量Ｄをループ回数ｎに対応して徐々に上
昇し、また電磁ブレーキ３１への出力量Ｅをループ回数
ｎに対応して徐々に減少させる一方、Ｄ＝Ｂになった時
（ＹＥＳ判定時）には図１１に示す一連のフローチャー
トの第３０ステップＵ３０に移行する。

【００８２】一方、前述の第１２ステップＵ１２でＮＯ
判定された平地発進モード時（Ｃ＝０の時）には、第２
３ステップＵ２３で、ＣＰＵ４０はＡＧＶ走行速度の指
令値Ａの読出しを実行する。次に第２４ステップＳ２４
で、ＣＰＵ４０は駆動モータ６，７の指令出力量（Ｂ＝
２５５Ａ）を演算する。

【００８３】次に第２５ステップＵ２５で、ＣＰＵ４０
は平地発進時の駆動モータ６，７の出力量Ｄを次の［数
５］に基づいて演算する。［数５］Ｄ＝ｎ×２５５Ｙ但し、ｎはループ回数で、各ステップＵ２３〜Ｕ２９の
繰返し回数のことＹは平地発進時の駆動モータの出力増加率。

【００８４】次に第２６ステップＵ２６で、ＣＰＵ４０
は駆動モータ６，７の出力量Ｄを出力する。次に第２７
ステップＵ２７で、ＣＰＵ４０は出力量Ｄに応じてＡＧ
Ｖ３の平地走行を開始する。次に第２８ステップＵ２８
で、ＣＰＵ４０は出力可変時間幅ΔＴに相当する出力可
変時間が経過したか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次
の第２９ステップＵ２９に移行する。

【００８５】この第２９ステップＵ２９で、ＣＰＵ４０
は駆動モータ出力量Ｄと指令出力量Ｂとを比較し、駆動
モータ出力量Ｄが指令出力量Ｂに達するまでは上述の各
ステップＵ２３〜Ｕ２９での処理を繰返して、駆動モー
タ出力量Ｄをループ回数ｎに対応して順次上昇する一
方、Ｄ＝Ｂになった時（ＹＥＳ判定時）には次の第３０
ステップＵ３０（図１１参照）に移行する。

【００８６】この第３０ステップＵ３０で、ＣＰＵ４０
はＡＧＶ走行を実行し、次の第３１ステップＵ３１で、
ＣＰＵ４０はＡＧＶ停止指令があるか否かを判定し、Ｎ
Ｏ判定時には第３０ステップＵ３０にリターンしてＡＧ
Ｖ走行を継続する一方、ＹＥＳ判定時には次の第３２ス
テップＵ３２に移行する。

【００８７】この第３２ステップＵ３２で、ＣＰＵ４０
はＡＧＶ停止を実行し、次の第３３ステップＵ３３で、
ＣＰＵ４０は坂道停止か否かを判定し、ＮＯ判定時（平
地停止時）には第３５ステップＵ３５に移行する一方、
ＹＥＳ判定時（坂道停止時）には第３４ステップＵ３４
に移行する。

【００８８】上述の第３４ステップＵ３４で、ＣＰＵ４
０は坂道停止に対応して坂発進モード（Ｃ＝１）を設定
した後に、第８ステップＵ８にリターンする。一方、上
述の第３５ステップＵ３５で、ＣＰＵ４０は平地停止に
対応して坂発進モード（Ｃ＝１）を解除して、Ｃ＝０と
成して一連の処理を終了する。

【００８９】このように図７乃至図１１に示す実施例に
よれば、上述の搬送車（ＡＧＶ３参照）は誘導ライン
（ガイドテープ２参照）に沿って走行し、上述の駆動モ
ータ制御手段（モータ駆動部２４，２５参照）は車輪駆
動用の駆動モータ６，７のトルク（駆動モータ出力量Ｄ
参照）が所定の駆動トルク（指令出力量Ｂ参照）となる
ように該駆動モータ６，７を制御し、上述の電磁ブレー
キ制御手段（電磁ブレーキ駆動部３３参照）は搬送車
（ＡＧＶ３参照）の停止時に所定の制動力（ブレーキ
力）となるように電磁ブレーキ３１を制御するが、上述
の発進制御手段（ＣＰＵ４０、特に各ステップＵ１６〜
Ｕ２２からなるルーチン参照）は登坂路１３からの発進
時に搬送車（ＡＧＶ３参照）の前進力と後退力が中立あ
るいは前進力が上回るように上述の駆動モータ６，７の
駆動トルク（駆動モータ出力量Ｄ参照）をループ回数ｎ
に応じて徐々に上昇させる一方、電磁ブレーキ３１の制
動力（電磁ブレーキの出力量Ｅ参照）をループ回数ｎに
応じて徐々に減少させる。このため、登坂路１３からの
発進を後下がりすることなく、円滑に実行することがで
きる効果がある。

【００９０】また、上述の勾配度検出手段（番地センサ
１６参照）は登坂路１３の勾配度を検出し、上述の発進
制御手段（ＣＰＵ４０、特に第１３ステップＵ１３参
照）は勾配度検出手段（番地センサ１６参照）で検出さ
れた勾配度が大きくなる程、少なくとも駆動トルクの上
昇率（坂発進時の駆動モータの出力増加率α参照）また
は制動力減少率（坂発進時の電磁ブレーキの出力増加率
β参照）を増大制御する。この結果、勾配度が大きくて
も所定の発進時間内に登坂路発進を行なうことができる
効果がある。

【００９１】さらに、上述の車載重量検出手段（車載量
検出センサ３２参照）は搬送車（ＡＧＶ３参照）の車載
重量を検出し、上述の発進制御手段（ＣＰＵ４０参照）
は車載重量検出手段（車載量検出センサ３２参照）で検
出された車載重量が重くなる程、少なくとも駆動トルク
の上昇率（坂発進時の駆動モータの出力増加率α参照）
または制動力減少率（坂発進時の電磁ブレーキの出力増
加率β参照）を増大制御するように構成した場合には、
車載重量が重くても所定の発進時間内に確実に発進する
ことができる効果がある。

【００９２】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の搬送車は、実施例のＡＧＶ３に対
応し、以下同様に、誘導ラインは、ガイドテープ２に対
応し、登坂路検出手段は、番地センサ１６に対応し、マ
ーク手段は番地板１４，１５に対応し、駆動モータの出
力増加率は、第１実施例の出力増加率Ｘに対応し、出力
増加率設定手段は、ＣＰＵ３０制御による第１２ステッ
プＳ１２に対応し、駆動モータ制御手段は、モータ駆動
部２４，２５に対応し、電磁ブレーキ制御手段は、電磁
ブレーキ駆動部３０に対応し、発進制御手段は、ＣＰＵ
４０に対応し、駆動モータの駆動トルクは、駆動モータ
出力量Ｄに相当し、電磁ブレーキの制動力は、電磁ブレ
ーキの出力量Ｅに相当し、勾配度検出手段は、番地セン
サ１６に対応し、駆動トルクの上昇率は、坂発進時の駆
動モータの出力増加率αに相当し、制動力減少率は、坂
発進時の電磁ブレーキの出力増加率βの逆数に相当し、
車載重量検出手段は、車載重量検出センサ３２に対応す
るも、この発明は、上述の実施例のみに限定されるもの
ではない。

【００９３】例えば上記実施例においては誘導ラインと
してガイドテープ２を例示し、磁気テープ（ガイドテー
プ）と磁気センサの組合せにより誘導走行するＡＧＶ３
を開示したが、これは白線テープなどの光反射要素と光
電センサとの組合せであってもよく、或は誘導電流の通
電により磁場を発生する線体と、円筒形のボビンにコイ
ルが巻回された探りコイルとの組合せであってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の搬送車の制御装置を示す側面図。

【図２】誘導ラインに対する車両の関係を示す平面視
図。

【図３】登坂路と番地板との関係を示す概略斜視図。

【図４】搬送車の制御装置の制御回路ブロック図。

【図５】一方向クラッチの連結・非連結を示すフロー
チャート。

【図６】図５につづくフローチャート。

【図７】本発明の搬送車の制御装置の他の実施例を示
す側面図。

【図８】誘導ラインに対する車両の関係を示す平面視
図。

【図９】搬送車の制御装置の制御回路ブロック図。

【図１０】搬送車制御を示すフローチャート。

【図１１】図１０につづくフローチャート。

【符号の説明】

２…ガイドテープ（誘導ライン）３…ＡＧＶ（搬送車）６，７…駆動モータ８，９…駆動輪（車輪）１０，１１…従動輪（車輪）１３…登坂路１４，１５…番地板（マーク手段）１６…番地センサ（登坂路検出手段、勾配度検出手段）１８…一方向クラッチ１９…電磁クラッチ２４，２５…モータ駆動部（駆動モータ制御手段）３１…電磁ブレーキ３２…車載重量検出センサ（車載重量検出手段）３３…電磁ブレーキ駆動部（電磁ブレーキ制御手段）４０…ＣＰＵ（発進制御手段）Ｓ１２…出力増加率設定手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導ラインに沿って走行する搬送車であっ
て、登坂路を検出する登坂路検出手段と、車輪に対して
連結可能で上り回転は許容し、下り回転は抑止する一方
向クラッチと、少なくとも登坂路での発進時に上記車輪
と上記一方向クラッチとを連結する電磁クラッチとを備
えた搬送車の制御装置。
【請求項２】登坂路での停止時に上記電磁クラッチによ
り車輪と一方向クラッチとを連結する請求項１記載の搬
送車の制御装置。
【請求項３】上記登坂路検出手段は登坂路前に設置され
たマーク手段により登坂路を検出する請求項１または２
記載の搬送車の制御装置。
【請求項４】上記登坂路検出手段は上記マーク手段によ
り登坂路の勾配度を検出する請求項３記載の搬送車の制
御装置。
【請求項５】上記登坂路検出手段で検出した勾配度に基
づいて、登坂路発進時における車輪駆動用の駆動モータ
の出力増加率を設定する出力増加率設定手段を備えた請
求項４記載の搬送車の制御装置。
【請求項６】上記登坂路検出手段は登坂路後に設置され
たマーク手段により登坂路終了を検出し、登坂路終了時
に上記電磁クラッチによる車輪と一方向クラッチとの連
結を解除する請求項１，２，３，４または５記載の搬送
車の制御装置。
【請求項７】上記搬送車は駆動輪と従動輪とを有し、上
記従動輪に一方向クラッチおよび電磁クラッチが設けら
れた請求項１，２，３，４，５または６記載の搬送車の
制御装置。
【請求項８】誘導ラインに沿って走行する搬送車であっ
て、車輪駆動用の駆動モータと、上記駆動モータのトル
クが所定の駆動トルクとなるように該駆動モータを制御
する駆動モータ制御手段と、搬送車の停止時に所定の制
動力となるように電磁ブレーキを制御する電磁ブレーキ
制御手段と、登坂路からの発進時に搬送車の前進力と後
退力が中立あるいは前進力が上回るように上記駆動モー
タの駆動トルクを徐々に上昇させる一方、電磁ブレーキ
の制動力を徐々に減少させる発進制御手段とを備えた搬
送車の制御装置。
【請求項９】登坂路の勾配度を検出する勾配度検出手段
を設け、上記勾配度検出手段で検出された勾配度が大き
くなる程、上記発進制御手段は少なくとも上記駆動トル
クの上昇率または制動力減少率を増大する請求項８記載
の搬送車の制御装置。
【請求項１０】上記搬送車の車載重量を検出する車載重
量検出手段を設け、上記車載重量検出手段で検出された
車載重量が重くなる程、上記発進制御手段は少なくとも
上記駆動トルクの上昇率または制動力減少率を増大する
請求項８記載の搬送車の制御装置。