JPH11198788A - 車両用ブレーキ圧制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 加速スリップ制御装置と制動力保持装置とを
備えて、制動力保持後における急発進時に生じる駆動輪
にスリップを早期に抑えることのできるブレーキ圧制御
装置を提供する。 【解決手段】 車両停止時に駆動輪の制動力を保持して
発進操作検出信号により制動力を開放する制動力保持装
置と、車両発進時もしくは加速時に生じた駆動輪のスリ
ップを抑えるべくその駆動輪に制動力を加える加速スリ
ップ制御装置と、駆動輪のスリップを検出する手段と、
駆動輪スリップの検出時に発進操作検出信号が出力して
も駆動輪の制動力保持の解除を禁止する手段とを備える
構成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、スリップ制御装置を搭
載する車両に用いて好適な車両用ブレーキ圧制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、乗用車等の車両には加速スリップ
制御装置（例えば特開平８−９１１９６号公報）や制動
力保持装置（例えば特開昭６４−６０４５５号公報，特
開平９−１７５３５２号公報）等により制動装置を制御
しようとするものがある。この加速スリップ制御装置
は、車両発進時又は加速時において駆動輪のスリップを
検出した際に作動し、エンジン出力制御と駆動輪に対し
ての制動力（ブレーキ圧）制御を行って車両の発進、加
速性を向上するものである。また制動力保持装置は、車
両停車時に制動力を保持するものであり、特に坂道での
停車に対して車両が後退することなく、円滑な発進を容
易にするものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ここで、上記の加速ス
リップ制御装置と制動保持装置とを備えている車両にお
いて、従来ではそれらの装置は他方の装置の制御状態に
拘わらず、単独で制御されていたため次に述べる不具合
があった。

【０００４】例えば、雪道・泥濘等で路面から受ける摩
擦力が低い時の急発進の挙動である。具体的には、右駆
動輪の挙動を例とした図４の制御図により説明する。ま
ず図４(B)のように制動力保持装置が作動し、ブレーキ
圧を保持している状態Ｌ１１を前提とする。そして、図
４(A)のように、クラッチが車両発進動作開始時に踏み
込み点Ｃｍから戻され、半クラッチ点Ｃｈで右駆動輪速
度Ｗ１１が上昇し、クラッチが制動力保持圧解除点Ｃｒ
に達する時点Ｔ２ではブレーキ圧力保持の解除を開始す
る。その後、図４(C)に示すように、ブレーキ圧が完全
に解除された時点Ｔ３で駆動輪のスリップは急激に増加
する。なお、この図でＷ１２は左駆動輪の速度を示す。

【０００５】このように右駆動輪のスリップが急激に増
加して、左右の駆動輪の速度差が図４(B)のＬ１２のよ
うに、スリップ制御装置の作動開始しきい値である速度
差Ｄに達した時点Ｔ３で制動力によるスリップ制御作動
が開始される。ところが既に制動力保持装置は解除さ
れ、ブレーキ力は完全に開放されているので、スリップ
制御装置によりスリップを抑えるだけの適切なブレーキ
圧に到達するまで時間を要する。従って、加速スリップ
制御装置の制御で、制動力保持圧解除直後の駆動輪の急
激なスリップを早期に抑えることができなかった。

【０００６】そこで本発明は、加速スリップ制御装置と
制動力保持装置とを備えている車両において、制動力保
持後における急発進時に生じる駆動輪にスリップを早期
に抑えることのできるブレーキ圧制御装置を提供するこ
とを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を本発明は、車
両停止時に駆動輪の制動力を保持し、発進操作検出信号
により制動力を開放する制動力保持装置と、車両発進時
もしくは加速時に生じた駆動輪のスリップを抑えるべく
その駆動輪に制動力を加える加速スリップ制御装置とを
備えた車両用ブレーキ圧制御装置において、駆動輪のス
リップを検出する手段と、駆動輪スリップの検出時に発
進操作検出信号が出力しても駆動輪の制動力保持の解除
を禁止する手段とを備えている構成とすることで達成し
ている。更に、上記ブレーキ圧制御装置では、駆動輪の
制動力保持の解除を禁止後、所定時間経過したときに制
動力の開放を実行する手段を備える構成とすることがで
きる。

【０００８】上記構成によれば、制動力保持作動中で車
両発進動作を開始後、駆動輪にスリップが生じた場合、
制動力保持圧解除点に到達しても、所定時間を経過する
まで駆動輪の制動力保持の解除を延期するので、スリッ
プ制御装置が十分な動作となるまでの時間を得ることが
でき、例えば雪道等におけるスリップし易い路面での駆
動輪の急激な車輪空転の発生を回避できる。従って、ス
リップ制御装置と制動力保持装置とを総合的に制御でき
る車両用ブレーキ圧制御装置を提供できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面を用いて説明する。図１は本発明の実施形態である制
動力保持装置の作動構成を示すブロック図である。この
実施形態は、後輪を駆動輪とするＦＲ方式に用いたもの
であるが、ＦＦ方式にも勿論用いることができる。また
４ＷＤ（全輪駆動）方式への応用も可能である。

【００１０】図１において、ブレーキペダル１に接続さ
れたタンデム・マスターシリンダ２と従動輪である両前
輪３Ｒ、３Ｌのホイールシリンダ４Ｒ、４Ｌとの間に
は、電磁弁５と従動輪液圧制御装置６とが設けられる。
液圧制御装置６はホイールシリンダ４Ｒ、４Ｌ内のブレ
ーキ圧を制御する。従動輪スピードセンサ７Ｒ、７Ｌは
前輪３Ｒ、３Ｌの回転速度を検出する。

【００１１】他方、タンデムマスターシリンダ２と駆動
輪である両後輪８Ｒ、８Ｌのホイールシリンダ９Ｒ、９
Ｌとの間には電磁弁１０と駆動輪液圧制御装置１１とプ
ロポーショニングバルブ１２とが設けられ、駆動輪液圧
制御装置１１は駆動輪ホイールシリンダ９Ｒ、９Ｌ内の
ブレーキ圧を制御する。駆動輪スピードセンサ１３Ｒ、
１３Ｌは後輪８Ｒ、８Ｌの回転速度を検出する。従動輪
液圧制御装置６と駆動輪液圧制御装置１１の夫々はポン
プＰにより与えられる圧を基にブレーキ圧を制御する。
ポンプＰはモータＭにて駆動される。

【００１２】クラッチストロークセンサ１６はクラッチ
ペダル１７の踏み込み量を検出する。加速スリップ制御
装置と制動力保持装置とを制御するブレーキ制御ＥＣＵ
１８は、各スピードセンサ７Ｒ、７Ｌ、１３Ｒ、１３Ｌ
の出力、クラッチストロークセンサ１６の出力、エンジ
ン制御ＥＣＵ１９からのエンジン出力信号（エンジンの
回転数を示す信号）、図示しない変速機のギヤ位置セン
サ、アクセルペダルセンサ等よりの信号に基づいて、電
磁弁５、１０、従動輪液圧制御装置６、駆動輪液圧制御
装置１１及びモータＭを制御する。

【００１３】ここで、ブレーキ制御ＥＣＵ１８における
制動力保持装置の制御は、エンジン２１が作動している
状態で、ブレーキペダル１が踏み込まれると共にクラッ
チペダル１７が踏まれ、各スピードセンサ７Ｒ、７Ｌ、
１３Ｒ、１３Ｌの出力が零になったところで、車両停止
と判断して、電磁弁５、１０を閉じる。それによりホイ
ールシリンダ９Ｒ、９Ｌのブレーキ圧は、ブレーキペダ
ル１から足を外しても保持される。制動力保持圧力の解
除は、クラッチペダル１７が制動力保持圧解除点まで戻
されると、電磁弁５、１０の弁が開き、ホイールブレー
キ９Ｒ、９Ｌ内のブレーキ液がタンデムマスタシリンダ
２に戻ることによって行われる。

【００１４】一方、加速スリップ制御は、各スピードセ
ンサ７Ｒ、７Ｌ、１３Ｒ、１３Ｌの出力から各車輪の回
転速度を算出し、左右駆動輪速度の平均値と左右従動輪
速度の平均値との差が所定のしきい値を越えると実施さ
れるエンジン制御ＥＣＵによるエンジン出力制御と、左
右の駆動輪速度の差が所定のしきい値を越えると速度の
早い方の駆動輪に対してブレーキ圧を加えるべく液圧制
御装置６，１１，モータＭを作動するブレーキ制御ＥＣ
Ｕ１８による制動力制御とからなる。図１では、作動ス
イッチ２０はブレーキ制御ＥＣＵ１８の作動のオン・オ
フを行うものとして示しているが、実際には、制動力保
持装置とスリップ制御装置とを別々にオン・オフできる
構成とすることができる。なお、液圧制御装置６，１１
の具体的な構成及び各種センサよりの信号を処理する各
ＥＣＵ１８，１９の具体的な構成については、種々公知
のものを使用することができる。

【００１５】次に、制動力保持装置とスリップ制御装置
とが連続して作動する場合の本発明の装置の動作を図２
の制御図を参照して詳細に説明する。この実施形態で
は、制動力保持作動後に車両発進操作を行い、左右の駆
動輪の速度に所定値以上の速度差が生じた場合のブレー
キ圧制御を述べている。

【００１６】まず、図２(B)では車両が停止していて制
動力保持装置が作動している状態Ｌを示している。そし
て、図２(A)のように、車両発進動作開始時にペダル１
７が踏み込み点Ｃｍから半クラッチ位置Ｃｈまで戻され
る（時点Ｔ１）。この時の操作でスリップ制御装置が作
動しない程度の駆動輪スリップを発生するような動作で
急発進が行われ、例えば、駆動輪である右側後輪のみが
スリップするような低μ路にある場合、図２(C)に示す
ように、制動力保持装置の作動中であっても、左側後輪
の立ち上がり曲線Ｗ２と右側後輪の立ち上がり曲線Ｗ１
との間に速度差が徐々に拡大する。そして、クラッチペ
ダル１７が制動力保持圧解除点Ｃｒに到達した時点Ｔ２
で、この速度差が所定値Ｄ１以上にまで増加している場
合には、制動力保持装置は、従動輪である前輪について
は図２(B)の曲線Ｌ１に示すように制動力を解除する
が、左右後輪については制動力保持を解除しない。

【００１７】その後、右側後輪のスリップが更に増加
し、加速スリップ制御装置のブレーキ制御始動条件に入
る。このブレーキ制御始動条件としては、左右駆動輪速
度差が上記所定値Ｄ１より若干大きくなった時点であ
る。そして、この加速スリップ制御装置のブレーキ制御
が実際に実施されるのは、左側後輪の立ち上がり曲線Ｗ
２と右側後輪の立ち上がり曲線Ｗ１との間で速度差Ｄ２
以上となった時点Ｔ３（スリップ制御装置におけるブレ
ーキ制御開始点）であり、図２(B)の曲線Ｌ２に示すよ
うに、制動力保持装置の制動圧力より大きなブレーキ圧
力が必要となった時に、加速スリップ制御装置のブレー
キ制御による右側駆動輪のブレーキ圧力の制御が行われ
る。左側駆動輪のブレーキについては、当初の制動力保
持が継続される。そして、制動力保持圧解除点Ｃｒに到
達した時点Ｔ２から所定時間（Ｔ４−Ｔ２）経過する
と、全車輪の制動力保持を解除する。なお、全車輪の制
動力保持を解除するタイミングとしては、スリップ制御
装置におけるブレーキ制御が終了するか、または、左右
の駆動輪の速度差が所定値以下になるタイミングとする
こともできる。

【００１８】ここで、上記制御動作をさらにフローチャ
ートで示すと図３のようになる。まず、ステップＳ１０
で車両が停止状態にあるか否かを判定し、停止状態にあ
ると判断すると、ステップＳ１２で電磁弁５，１０を閉
じて全車輪の制動力を保持する。次いで、ステップＳ１
４で車両発進操作によりクラッチ１７が制動力保持圧解
除点Ｃｒに到達したか否かを判定し、制動力保持圧解除
点Ｃｒに到達していないと判断するとこの処理を抜け、
制動力保持圧解除点Ｃｒに到達したと判断するとステッ
プＳ１６に進む。ステップＳ１６では駆動輪側のみで制
動力を保持しているかを判断し、駆動輪側のみの制動力
保持でない時ステップＳ１８に進む。また、駆動輪のみ
での制動力保持である場合ステップＳ２２に進む。

【００１９】ステップＳ１８では左右駆動輪の速度差が
所定値Ｄ１以上であるかを判定しており、この速度差が
所定値Ｄ１より小さい場合、ステップＳ３２へと進む。
一方、所定値Ｄ１以上の場合、ステップＳ２０で電磁弁
５を開放して従動輪側の制動力を解除し、ステップＳ２
２に進む。そして、ステップＳ２２では制動力保持圧解
除点Ｃｒに達してからの時間が所定時間（Ｔ４−Ｔ２）
を越えたかを判定し、所定時間以上の場合には、ステッ
プＳ３４に進む。所定時間を越えていない場合、再びス
タートに戻る。

【００２０】ここで、ステップＳ２０での従動輪側制動
力の解除後、加速スリップ制御装置のブレーキ制御が実
施されている。つまり、制動力保持装置の制動圧力より
大きなブレーキ圧力が必要となった時点である、左側後
輪の立ち上がり曲線Ｗ２と右側後輪の立ち上がり曲線Ｗ
１との間で速度差Ｄ２以上となった時点Ｔ３（スリップ
制御装置におけるブレーキ制御開始点）で、加速スリッ
プ制御装置のブレーキ制御による右側駆動輪のブレーキ
圧力の制御が行われる（Ｌ２）。左側駆動輪のブレーキ
については、当初の制動力保持が継続される（Ｌ３）。
ステップＳ３２では、前輪の左右平均速度と後輪の左右
平均速度との差と所定値Ｄ３とを比較し、これが所定値
以上となるとステップＳ２０に進み、所定値より小さけ
れば、ステップＳ３４へ進む。ステップＳ３４では全車
輪の制動力保持を解除し、リターンする。なお、前述の
所定値Ｄ１，Ｄ３は加速スリップ制御装置の制御開始し
きい値より若干小さな値となっており、加速スリップ制
御開始直前にステップＳ２０により従動輪側のみ制動力
を開放されるようになっている。

【００２１】このように、制動力保持作動中に左右の駆
動輪の速度又は前後輪の左右平均速度の夫々に所定値以
上の速度差が生じた場合、発進操作により制動力保持圧
解除点に到達しても、所定時間を経過するか、スリップ
制御が終了するか、または上記速度差が所定値以下とな
るまで、駆動輪側の制動力保持の解除を延期するので、
駆動輪の急激なスリップの発生を回避することができ
る。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
発進時の制動力保持作動中に各車輪間で所定値以上の速
度差が発生した場合に、発進操作により制動力保持解除
点に到達しても、所定時間を経過するか、スリップ制御
が終了するか、または上記速度差が所定値以下になるま
で駆動輪の制動力保持の解除を延期するので、雪道等の
スリップし易い路面での駆動輪の急激なスリップの発生
を回避できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る制動力保持装置の実施の形態の構
成を示すブロック図である。

【図２】同実施の形態の制動力保持装置の動作を示すタ
イムチャートである。

【図３】同実施の形態の制動力保持装置の動作を示すフ
ローチャートである。

【図４】従来の制動力保持装置の動作を示すタイムチャ
ートである。

【符号の説明】

３Ｒ、３Ｌ 従動輪 ４Ｒ、４Ｌ ホイールシリンダ ５、１０ 電磁弁 ６、１１ 液圧制御装置 ７Ｒ、７Ｌ スピードセンサ ８Ｒ、８Ｌ 駆動輪 ９Ｒ、９Ｌ ホイールシリンダ １２ プロポーショニングバルブ １３Ｒ、１３Ｌ スピードセンサ Ｐ ポンプ Ｍ モータ １６ クラッチストロークセンサ １８ ブレーキ制御ＥＣＵ １９ エンジン制御ＥＣＵ ２０ 作動停止スイッチ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両停止時に駆動輪の制動力を保持し、
   発進操作検出信号により制動力を開放する制動力保持装
   置と、車両発進時もしくは加速時に生じた駆動輪のスリ
   ップを抑えるべくその駆動輪に制動力を加える加速スリ
   ップ制御装置とを備えた車両用ブレーキ圧制御装置にお
   いて、 駆動輪のスリップを検出する手段と、駆動輪スリップの
   検出時に発進操作検出信号が出力しても駆動輪の制動力
   保持の解除を禁止する手段とを備えていることを特徴と
   する車両用ブレーキ圧制御装置。
2. 【請求項２】 駆動輪の制動力保持の解除を禁止後、所
   定時間経過したときに制動力の開放を実行する手段を備
   えていることを特徴とする請求項１に記載の車両用ブレ
   ーキ圧制御装置。