JPH11217200A - フォークリフトの走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 フォークリフトが凹凸の有る路面（悪路）を
走行する際に、積み荷の振動による荷崩れを抑制して荷
の落下を防止する。 【解決手段】 悪路でない路面の走行時には、アクセル
ペダルの踏み込み量に対応した走行速度となるように走
行用モータが駆動制御される。リフトシリンダのボトム
に、フォークに積載された積み荷の荷重を検出する圧力
センサが設けられている。ＣＰＵは積み荷の荷重変動の
周波数ｗθを前記圧力センサの検出信号から演算する。
そして、ＣＰＵはその周波数と予め実験等で求められた
悪路を表す基準周波数θ0 とを比較し、基準周波数θ0
以上の場合は悪路と判断する。ＣＰＵが悪路と判断した
ときには、アクセルペダルの踏み込み量に関係なく所定
の低速度となるように走行用モータが駆動される。従っ
て、悪路を走行するときに積み荷の荷崩れが抑制され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はフォークリフトの走
行制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】駆動輪の駆動手段としてバッテリを電源
としたモータを使用するバッテリフォークリフトでは、
一般に走行速度制御方法として走行用モータをチョッパ
制御する方法が採用されている。このチョッパ制御は予
めアクセルペダルの操作量に基づいてチョッパ信号のデ
ューティ比（通電率）が決められており、走行制御装置
はアクセルペダルの操作量に基づいてスイッチングトラ
ンジスタをオン・オフ制御して走行用モータの駆動速度
を制御する。また、駆動輪の駆動手段としてエンジンを
使用するフォークリフトではアクセルペダルの操作量に
基づいて燃料供給量が制御されて、エンジンの回転数が
制御される。

【０００３】フォークリフトで荷を運ぶ場合、凹凸が有
る路面を速く走行すると、フォーク上あるいはパレット
上に載置された荷が上下に振動する。そして、凹凸の程
度あるいは走行速度によっては荷崩れが生じたり、荷が
落下する場合がある。特に不安定な荷（例えば、多数枚
積層された紙、あるいは小さな荷物が多数パレット上に
積まれたもの）の場合、荷崩れや荷の落下が発生し易
い。従って、凹凸が有る路面（悪路）を走行する場合
は、平坦な路面を走行する場合より低速で走行する必要
がある。そして、運転者は凹凸が有る路面を走行する場
合は、荷の状態を確認しながら荷崩れや荷の落下が発生
しないように運転を行う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、初心者では路
面状況に対する走行速度の適正な判断ができず、荷を積
んだ状態で走行中に平坦な路面から悪路に変わった場
合、適正な減速ができずに荷崩れが発生する場合があ
る。また、荷が崩れそうになった時に急ブレーキをかけ
て、大きな衝撃が車体に加わったり、荷が移動して落下
する場合がある。また、初心者でなくても、適正な速度
まで減速せずに悪路を走行して荷崩れや荷の落下を起こ
す場合がある。従って、運転者は凹凸の有る路面を走行
する際には細心の注意をはらいながら運転するため、精
神的な疲労が大きくなる。

【０００５】また、運転者には気にならない程度の振動
であっても、荷の種類によっては共振して荷崩れが発生
する場合がある。また、従来、無人フォークリフトの場
合は走行中に平坦な路面から悪路に変わった場合の対処
ができないため、平坦な走行路面でしか使用できないと
いう問題がある。

【０００６】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的はフォークリフトが凹凸の有る路
面（悪路）を走行する際に、積み荷の振動による荷崩れ
や荷の落下を抑制することができるフォークリフトの走
行制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、駆動輪を駆動する駆動
手段と、走行路面の凹凸状態を検出する路面状況検出手
段と、前記路面状況検出手段の検出信号に基づいて走行
路面が悪路か否かの判断を行う路面状況判断手段と、前
記路面状況判断手段から悪路の判断信号が出力されたと
きには、積み荷の荷崩れを抑制可能な予め定められた所
定の制御条件に従って前記駆動手段を制御する制御手段
とを備えた。

【０００８】請求項２に記載の発明では、速度指令手段
の操作量に基づいて走行速度制御が行われるフォークリ
フトにおいて、駆動輪を駆動する駆動手段と、前記速度
指令手段の操作量を検出する操作量検出手段と、走行路
面の凹凸状態を検出する路面状況検出手段と、前記路面
状況検出手段の検出信号に基づいて走行路面が悪路か否
かの判断を行う路面状況判断手段と、前記操作量検出手
段及び前記路面状況判断手段の出力信号に基づいて前記
駆動手段を制御し、路面状況判断手段から悪路の判断信
号が出力されていないときには前記操作量検出手段の検
出信号に対応する所定の速度となるように前記駆動手段
を制御し、路面状況判断手段から悪路の判断信号が出力
されたときには前記操作量検出手段の操作量に関係なく
積み荷の荷崩れを抑制可能な予め定められた所定の制御
条件に従って前記駆動手段を制御する制御手段とを備え
た。

【０００９】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明において、前記所定の制御条件は
車速が所定の低速度となるように前記駆動手段を制御す
ることである。

【００１０】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記駆動
手段はバッテリ電源で駆動されるモータである。請求項
５に記載の発明では、請求項１〜請求項４のいずれか一
項に記載の発明において、前記路面状況検出手段はフォ
ークに積載された荷の荷重変化を検出可能な位置に設け
られた圧力センサである。

【００１１】請求項６に記載の発明では、請求項５に記
載の発明において、前記路面状況判断手段は前記圧力セ
ンサの出力信号が所定の周波数以上で変動する場合に悪
路と判断する。

【００１２】従って、請求項１に記載の発明では、路面
状況検出手段によって走行路面の凹凸状態が検出され、
その検出信号に基づいて路面状況判断手段により、走行
路面が悪路か否かの判断がなされる。そして、路面状況
判断手段から悪路の判断信号が出力されたときには、積
み荷の荷崩れを抑制可能な予め定められた所定の制御条
件に従って、制御手段により駆動手段が制御される。

【００１３】請求項２に記載の発明では、路面状況判断
手段から悪路の判断信号が出力されていないときには、
速度指令手段の操作量に対応する所定の速度となるよう
に駆動手段が制御される。路面状況判断手段から悪路の
判断信号が出力されたときには、操作量検出手段の操作
量に関係なく積み荷の荷崩れを抑制可能な予め定められ
た所定の制御条件に従って、制御手段により駆動手段が
制御される。

【００１４】請求項３に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明において、悪路走行時には、車速
が所定の低速度となるように制御手段により駆動手段が
制御され、積み荷の振動による荷崩れが抑制される。

【００１５】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれか一項に記載の発明において、バッテリ
電源で駆動されるモータによって駆動輪が駆動される。
請求項５に記載の発明では、請求項１〜請求項４のいず
れか一項に記載の発明において、フォークに積載された
荷の荷重変化が圧力センサによって検出され、その検出
信号に基づいて路面状況が路面状況判断手段により判断
される。

【００１６】請求項６に記載の発明では、請求項５に記
載の発明において、圧力センサの出力信号が所定の周波
数以上で変動する場合に路面状況判断手段によって悪路
と判断される。

【００１７】

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）以下、本発
明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図３に従って
説明する。バッテリフォークリフト１（以下、単にフォ
ークリフトという）は、前輪駆動・後輪操舵の四輪車で
ある。図２に示すように、フォークリフトの車体１ａの
前部には左右一対のアウタマスト２間にインナマスト
（図示せず）が昇降可能に配設され、インナマストにフ
ォーク３がリフトブラケット３ａを介して昇降可能に装
備されている。そして、リフトシリンダ５の伸縮作動に
従ってフォーク３が昇降されるようになっている。通
常、フォーク３はパレット４上に載置された状態の荷Ｗ
の搬送を行う。

【００１８】駆動輪としての左右の前輪６は、差動装置
が設けられた前輪車軸（いずれも図示せず）に支持され
ている。前輪車軸は差動装置及び減速機構（図示せず）
を介して駆動手段としての走行用モータ７に作動連結さ
れ、走行用モータ７によって駆動される。走行用モータ
７は正逆回転可能に構成され、切替手段によりその回転
方向が切り替えられるようになっている。両前輪６は走
行用モータ７の正転及び逆転に対応して前進及び後進側
に回転される。

【００１９】フォークリフト１には速度指令手段として
のアクセルペダル８が設けられ、アクセルペダル８の操
作量（踏み込み量）は操作量検出手段としてのアクセル
センサ９（図３に図示）によって検出されるようになっ
ている。アクセルセンサ９としては例えばポテンショメ
ータが使用される。

【００２０】リフトシリンダ５のシリンダボトムには、
走行路面の凹凸状態を検出する路面状況検出手段として
の圧力センサ１０が設けられている。圧力センサ１０は
リフトシリンダ５の内部の油圧を検出することにより、
フォーク３に積載された荷Ｗの荷重変化を検出し、内部
の油圧に応じた検出信号ｗを出力する。アクセルセンサ
９及び圧力センサ１０は制御装置１１と電気的に接続さ
れている。制御装置１１は車体１ａの後部に装備された
カウンタウエイト１ｂ内に設けられた収容部内に配設さ
れている。

【００２１】次に走行用モータ７を制御するための電気
的構成を図３に従って説明する。走行用モータ７には直
巻の直流電動機が使用され、バッテリ１２に接続されて
いる。走行用モータ７は電機子７ａ及び界磁巻線７ｂを
備え、界磁巻線７ｂには前進用コンタクタ１３及び後進
用コンタクタ１４が接続されている。そして、両コンタ
クタ１３，１４の切替動作に基づいて走行用モータ７が
正逆回転駆動される。フライホイールダイオード１５
ａ，１５ｂは界磁巻線７ｂ及び各コンタクタ１３，１４
と、バッテリ１２との間にそれぞれ並列に接続されてい
る。スイッチング素子としてのスイッチングトランジス
タ（以下、単にトランジスタという）１６は、走行用モ
ータ７に対して直列に接続されている。そして、そのベ
ース端子に入力されるチョッパ信号に基づいてトランジ
スタ１６がオン・オフ制御され、走行用モータ７に流れ
る電流が制御されて走行用モータ７の回転速度、即ちフ
ォークリフト１の走行速度が制御されるようになってい
る。

【００２２】制御装置１１にはマイクロコンピュータ
（マイコン）１７、ＡＤ変換回路１８，１９及び駆動回
路２０が内蔵されている。マイコン１７は、路面状況判
断手段及び制御手段としてのＣＰＵ（中央処理装置）２
１、記憶手段としてのＲＯＭ（読出専用メモリ）２２、
ＲＡＭ（読出書込可能メモリ）２３、入力インタフェー
ス２４及び出力インタフェース２５を備えている。

【００２３】アクセルセンサ９はＡＤ変換回路１８及び
入力インタフェース２４を介してＣＰＵ２１に接続さ
れ、圧力センサ１０はＡＤ変換回路１９及び入力インタ
フェース２４を介してＣＰＵ２１に接続されている。前
進スイッチ２６及び後進スイッチ２７は入力インタフェ
ース２４を介してＣＰＵ２１に接続されている。また、
ＣＰＵ２１は出力インタフェース２５及び駆動回路２０
を介してトランジスタ１６のベース端子に接続されてい
る。

【００２４】ＲＯＭ２２には走行制御プログラムをはじ
めとして各種の制御プログラム及び制御プログラムを実
行する際に必要なデータが記憶されている。ＲＯＭ２２
にはアクセルペダル８の操作量と、それに対応してトラ
ンジスタ１６をチョッパ制御するためのデューティ値と
の関係を示す式又はマップが記憶されている。

【００２５】ＲＯＭ２２には圧力センサ１０の出力信号
から路面が悪路か否かの判断を行うための所定の周波数
としての基準周波数θ0 がデータとして記憶されてい
る。基準周波数θ0 は実験あるいは理論的に求めた値が
記憶されている。また、ＲＯＭ２２には悪路走行時の所
定の低速度走行に対応するチョッパ信号のデューティ比
が記憶されている。

【００２６】ＣＰＵ２１は、圧力センサ１０の検出信号
（出力信号）ｗに基づいて走行路面が悪路か否かの判断
を行う。ＣＰＵ２１は圧力センサ１０の検出信号ｗに基
づいてフォーク３上に載置された荷の重量を演算し、そ
の値が基準周波数θ0 以上で変動する場合に悪路と判断
する。ＣＰＵ２１は悪路と判断しない状態では、アクセ
ルペダル１１の操作量に対応した速度となるように走行
用モータ７を制御する。ＣＰＵ２１は悪路と判断した状
態では、アクセルペダル８の操作量に関係なく積み荷の
荷崩れを防止可能な予め定められた所定の制御条件に従
って走行用モータ７を制御する。この実施の形態ではＣ
ＰＵ２１は車速が所定の低速度となるように走行用モー
タ７を制御する。

【００２７】次に前記のように構成された走行制御装置
の作用を説明する。ＣＰＵ２１は前進スイッチ２６及び
後進スイッチ２７からの信号によって前進走行か後進走
行かを判断する。前進走行であれば、前進用コンタクタ
１３が図３に鎖線で示すオン位置に切り替えられ、後進
用コンタクタ１４は図３に実線で示すオフ位置に保持さ
れる。そして、その状態でアクセルペダル８が踏み込ま
れると、トランジスタ１６がチョッパ制御されてフォー
クリフト１が前進走行される。

【００２８】以下、図１のフローチャートに従って走行
制御について説明する。ＣＰＵ２１はアクセルペダル８
が踏み込まれた状態において、図１に示す走行制御処理
を所定周期で実行する。ＣＰＵ２１はステップＳ１でＡ
Ｄ変換回路１８を介してアクセルセンサ９の出力信号
（アクセル信号Ａ）を読み込み、ステップＳ２でアクセ
ル信号Ａに対応するチョッパ信号のデューティ比を演算
する。次にＣＰＵ２１はステップＳ３に進み、ステップ
Ｓ２で演算したデューティ比のチョッパ信号（駆動信
号）を出力インタフェース２５及び駆動回路２０を介し
てトランジスタ１６に出力する。そして、走行用モータ
７がアクセルペダル８の踏み込み量に対応した速度で駆
動され、フォークリフト１がアクセルペダル８の踏み込
み量に対応した速度で走行される。

【００２９】次にＣＰＵ２１はステップＳ４でＡＤ変換
回路１９を介して圧力センサ１０からの出力信号（荷重
信号ｗ）を所定時間の間読み込み、ＲＡＭ２３に記憶す
る。所定時間とはフォーク３が荷Ｗを積載して走行した
状態で荷崩れが発生する荷重の変動周期より長い時間に
設定されている。ＣＰＵ２１はステップＳ５でステップ
Ｓ４で読み込んだ荷重信号ｗから荷重変動の周波数ｗθ
を演算し、ステップＳ６で荷重変動の周波数ｗθが基準
周波数θ0 以上か否かを判断、即ち路面が悪路か否かを
判断する。そして、周波数ｗθが基準周波数θ0 以上で
あればＣＰＵ２１は路面が悪路と判断してステップＳ７
に進む。

【００３０】ステップＳ７でＣＰＵ２１は車速が所定の
低速度となるように走行用モータ７を駆動するため、Ｒ
ＯＭ２２に記憶されているデューティ比のチョッパ信号
を出力インタフェース２５及び駆動回路２０を介してト
ランジスタ１６に出力する。その結果、走行用モータ７
はアクセルペダル８の踏み込み量に関係なく積み荷の荷
崩れを抑制可能な所定の低速度で駆動される。即ち、悪
路の場合は、アクセルペダル８の踏み込み量が大きくて
も、フォークリフト１は予め設定された低速度で走行さ
れる。

【００３１】ステップＳ６で周波数ｗθが基準周波数θ
0 未満であればＣＰＵ２１は路面が悪路でないと判断し
てステップＳ８に進む。ステップＳ８ではステップＳ２
で演算したデューティ比のチョッパ信号を出力インタフ
ェース２５及び駆動回路２０を介してトランジスタ１６
に出力する。従って、フォークリフト１がアクセルペダ
ル８の踏み込み量に対応した速度で走行される。

【００３２】そして、ＣＰＵ２１はアクセルペダル８の
踏み込みが解除されるまで、所定周期で前記走行制御処
理を実行する。この実施の形態では以下の効果を有す
る。

【００３３】（１） 路面状況判断手段（ＣＰＵ２１）
から悪路の判断信号が出力されたときには、アクセルペ
ダル８の踏み込み量に関係なく積み荷の荷崩れを抑制可
能な予め定められた所定の制御条件に従って制御手段
（ＣＰＵ２１）により走行用モータ７が駆動される。従
って、運転者が悪路に対応した適正な速度制御を行わな
くても、積み荷の荷崩れが抑制されて荷の落下が防止さ
れ、初心者であっても安心して作業ができ、精神的な疲
労が少なくなる。

【００３４】（２） 前記所定の制御条件とは、車速が
所定の低速度となるように走行用モータ７を制御するこ
とであるため、制御が容易となる。 （３） フォークリフト１は前輪６（駆動輪）の駆動を
バッテリ１２を電源とした走行用モータ７で駆動する構
成のため、エンジンを駆動源としたフォークリフトに比
較して、アクセルペダル８の踏み込み量に無関係に所定
の低速度走行となるように前輪６を駆動する制御が容易
となる。

【００３５】（４） 路面状況検出手段がフォーク３に
積載された荷Ｗの荷重変化を検出可能な位置に設けられ
た圧力センサ１０で構成されているため、走行路面の状
況が荷崩れの発生し易い悪路か否かの判断を行うのに適
正なデータを得ることができる。

【００３６】（５） ＣＰＵ２１（路面状況判断手段）
は圧力センサ１０の出力信号（検出信号）が予め荷崩れ
が発生し易い所定の周波数以上で変動する場合に悪路と
判断するため、悪路か否かの判断を容易にしかも正確に
行うことができる。

【００３７】（６） 路面状況判断手段がマイクロコン
ピュータ１７により構成され、ＲＯＭ２２（記憶手段）
に記憶された変動周期と路面状況との関係を示すデータ
と、圧力センサ１０の出力信号とに基づいて悪路か否か
の判断を行う。従って、悪路か否かの判断の精度が向上
し、また、ハードウエアを共通にして、記憶手段に記憶
された前記データを変更することにより、機種の異なる
フォークリフトにおいても簡単に実施できる。

【００３８】（第２の実施の形態）次に第２の実施の形
態を図４に従って説明する。この実施の形態では、フォ
ーク３に積載された荷Ｗの荷重に対応して悪路か否かの
判断基準を変更する点が前記実施の形態と異なってい
る。そして、フォークリフト１及び制御装置１１のハー
ドウエアの構成は前記実施の形態と同じであり、制御プ
ログラムの一部及びＲＯＭ２２に記憶されている悪路か
否かの判断を行うための所定の周波数データが異なって
いる。路面が悪路か否かの判断を行うための所定の周波
数データは積載荷重の大きさによって異なり、ＲＯＭ２
２には荷Ｗの荷重を変えて実験によりあるいは理論的に
求めた基準周波数θｉの値が、複数の積載荷重に対応し
てそれぞれ記憶されている。また、この実施の形態では
悪路走行時において荷崩れを抑制するための所定の低速
度が荷Ｗの荷重に対応して設定されており、ＲＯＭ２２
には前記所定の低速度に対応するチョッパ信号のデュー
ティ比が荷重ＷＧに対応して記憶されている。なお、前
記実施の形態と同一部分は同一符号を付して詳しい説明
は省略する。

【００３９】ＣＰＵ２１はアクセルペダル８が踏み込ま
れるとすぐに、即ちアクセルセンサ９の操作量が０から
変化するとすぐに圧力センサ１０の出力信号を入力し
て、その値から荷Ｗの荷重を演算するとともその値ＷＧ
をＲＡＭ２３に記憶する。そして、この値ＷＧはアクセ
ルセンサ９の操作量が０から変化する毎に更新されて、
ＲＡＭ２３に記憶される。

【００４０】次に図４のフローチャートに従ってＣＰＵ
２１の走行制御について説明する。ＣＰＵ２１はアクセ
ルペダル８が踏み込まれた状態において、図４に示す走
行制御処理を所定周期で実行する。ＣＰＵ２１はステッ
プＳ１１でＡＤ変換回路１８を介してアクセルセンサ９
の出力信号（アクセル信号Ａ）を読み込み、ステップＳ
１２でアクセル信号Ａに対応するチョッパ信号のデュー
ティ比を演算する。次にＣＰＵ２１はステップＳ１３に
進み、ステップＳ１２で演算したデューティ比のチョッ
パ信号を出力インタフェース２５及び駆動回路２０を介
してトランジスタ１６に出力する。そして、走行用モー
タ７がアクセルペダル８の踏み込み量に対応した速度で
駆動され、フォークリフト１がアクセルペダル８の踏み
込み量に対応した速度で走行される。

【００４１】次にＣＰＵ２１はステップＳ１４でＡＤ変
換回路１９を介して圧力センサ１０からの出力信号（荷
重信号ｗ）を所定時間の間読み込み、ＲＡＭ２３に記憶
する。所定時間とはフォーク３が荷Ｗを積載して走行し
た状態で荷崩れが発生する荷重の変動周期より長い時間
に設定されている。ＣＰＵ２１はステップＳ１５でステ
ップＳ１４で読み込んだ荷重信号ｗから荷重変動の周波
数ｗθを演算し、ステップＳ１６で荷の荷重ＷＧに対応
する所定周波数θｉを演算する。そして、ＣＰＵ２１は
ステップＳ１７で荷重変動の周波数ｗθが所定周波数θ
ｉ以上か否かを判断、即ち路面が悪路か否かを判断す
る。そして、周波数ｗθが所定周波数θｉ以上であれば
ＣＰＵ２１は路面が悪路と判断してステップＳ１８に進
む。

【００４２】ステップＳ１８でＣＰＵ２１は車速が荷Ｗ
の荷重ＷＧに対応した所定の低速度となるように走行用
モータ７を駆動するためのデューティ比のチョッパ信号
を演算し、そのチョッパ信号を出力インタフェース２５
及び駆動回路２０を介してトランジスタ１６に出力す
る。その結果、走行用モータ７はアクセルペダル８の踏
み込み量に関係なく積み荷の荷崩れを抑制可能な所定の
低速度で駆動される。即ち、悪路の場合は、アクセルペ
ダル８の踏み込み量が大きくても、フォークリフト１は
荷Ｗの荷重ＷＧに対応して予め設定された低速度で走行
される。

【００４３】ステップＳ１７で周波数ｗθが所定周波数
θｉ未満であればＣＰＵ２１は路面が悪路でないと判断
してステップＳ１９に進む。ステップＳ１９ではステッ
プＳ１２で演算したデューティ比のチョッパ信号を出力
インタフェース２５及び駆動回路２０を介してトランジ
スタ１６に出力する。従って、フォークリフト１がアク
セルペダル８の踏み込み量に対応した速度で走行され
る。

【００４４】そして、ＣＰＵ２１はアクセルペダル８の
踏込みが解除されるまで、所定周期で前記走行制御処理
を実行する。路面からタイヤを介してフォークリフト１
に加わる振動の周波数が、荷Ｗを含めたフォークリフト
１全体の固有振動数と一致するとフォークリフト１の振
動が大きくなり、荷崩れが起こり易くなる。フォークリ
フト１の車体１ａの固有振動数は、荷Ｗを含めた車体１
ａの質量をＭ、サスペンションのバネ定数をｋとする
と、√（ｋ／Ｍ）に比例する。即ち、フォークリフト１
の固有振動数は荷Ｗの荷重ＷＧの大きさの影響を受ける
ため、荷重ＷＧによって悪路か否かの判断基準となる周
波数θｉを変更すると、より適正な判断が可能になる。

【００４５】従って、この実施の形態においては、前記
実施の形態の（１）〜（６）の効果を発揮する他に、次
の効果を有する。 （７） 荷Ｗの荷重に対応して悪路か否かの判断基準を
変更するため、悪路か否かの判断がより適正なものにな
る。従って、荷崩れを心配するあまり、荷崩れの起こり
難い周波数において不必要に走行速度を低速に変更する
ことが少なくなって、荷の搬送作業効率が低下するのを
抑制できる。

【００４６】（８） 荷Ｗの荷重ＷＧの演算が、アクセ
ルセンサ９の操作量が０から変化したとき、即ち走行直
後の圧力センサ１０の出力信号に基づいて行われるた
め、荷Ｗの荷重ＷＧを振動等の影響の少ない状態で正確
に求めることができる。

【００４７】なお、実施の形態は前記に限定されるもの
ではなく、例えば、次のように具体化してもよい。 ○ 悪路か否かを荷重変動に基づいて判断する場合、そ
の振動の周波数だけでなく、振幅も考慮して行ってもよ
い。周波数が基準周波数θ0 、θｉ以上であっても、振
幅が小さければ荷崩れしない場合もある。従って、振幅
も考慮することにより、悪路か否かの判断がより正確に
なり、荷崩れし難い状態での走行速度の不要な減速を行
う機会が少なくなり、作業効率が向上する。

【００４８】○ 悪路か否かを荷重変動に基づいて判断
する場合、その振動の周波数及び振幅に加えて荷の種類
も考慮するようにしてもよい。例えば、荷Ｗがパレット
４上に複数個載置されたものか、１個載置されたもの
か、あるいはシート状のものが多数枚積層されたものか
に対応して、基準周波数θ0 、θｉをそれぞれ別に設定
してもよい。この場合、荷の種類を選択あるいは入力す
る入力装置で、予め運転者が制御装置に入力する操作が
必要になるが、悪路か否かの判断がより正確になり、作
業効率がより向上する。

【００４９】○ 路面状況判断手段が悪路と判断した場
合、即ち路面状況判断手段から悪路の判断信号が出力さ
れたときに、荷崩れを抑制するための制御条件として所
定の低速度に減速する代わりに、加速を禁止する制御を
行うようにしてもよい。悪路を走行する際には作業者
は、悪路でない路面を走行するときより減速状態で走行
するのが普通であり、作業者が加速操作を行うのは悪路
と認識していないときか、誤操作によるものが大部分で
ある。作業者が悪路と認識していない状態では荷Ｗのず
れが少ない状態であり、直ちに減速しなくてもすぐには
荷崩れが起こらない。また、悪路の路面が短い場合もあ
り、加速を禁止するだけでも荷崩れの抑制効果がある。

【００５０】○ 駆動輪を駆動する駆動手段はモータに
限らず、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、ＬＰ
ガスエンジン、天然ガスエンジン等のエンジンであって
もよい。この場合はエンジンとして燃料噴射量、吸気量
等が電子制御されるエンジンを使用する必要がある。そ
して、走行制御装置は悪路でない路面の走行時には、エ
ンジンの燃料噴射量、吸気量等を速度指令手段の操作量
に対応して制御し、悪路の走行時には速度指令手段の操
作量に関係なく、予め定められた所定の制御条件に従っ
て所定の低速度となるように、あるいは加速を行わない
ように燃料噴射量、吸気量等を制御する。

【００５１】○ 圧力センサ１０の取付け位置はリフト
シリンダ５のボトムに限らず、フォークに作用する荷重
に対応するリフトシリンダ５の油圧を測定可能な位置で
あればよく、作動油の供給管路の途中に設けてもよい。

【００５２】○ 油圧を測定することにより積み荷の荷
重変化を検出可能なセンサの代わりに、フォーク３に積
載される荷の圧力を直接あるいは間接的に検出するセン
サを使用してもよい。例えば、ロードセルをフォーク３
に設けたり、フォーク３に作用する力を受けるリフトブ
ラケット３ａに設けてもよい。

【００５３】○ 路面状況検出手段として路面の凹凸を
検出するセンサ、例えば画像センサを使用し、その信号
に基づいて路面状況判断手段により路面の凹凸状態が荷
崩れを起こし易い状態、即ち悪路か否かの判断を行う構
成としてもよい。しかし、この場合は路面状況検出手段
からの検出信号の処理や悪路か否かの判断を行う処理
が、荷重変化に基づいて行う構成に比較して複雑にな
る。

【００５４】○ 悪路か否かの判断に使用するデータ、
マップ又は関数をＲＯＭ２２に記憶する代わりに、記憶
手段としてのＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能なＲＯＭ）
やバックアップ電池を備えたＲＡＭに記憶させてもよ
い。

【００５５】○ 運転者が操作するフォークリフトに限
らず、予め所定の速度パターンに従って走行制御される
無人フォークリフトに適用してもよい。従来の無人フォ
ークリフトでは、振動による荷崩れの発生を防止する手
段が装備されていないため、走行路として凹凸の少ない
路面が必要であった。しかし、前記各実施の形態の走行
制御装置を適用することにより、走行路の整備が簡単に
なる。

【００５６】○ 速度指令手段としてアクセルペダル８
に代えて手動のレバーを設け、レバーの操作量によって
速度指令を行う構成としてもよい。 ○ 走行用モータ７として直流モータに代えて交流モー
タを使用してもよい。

【００５７】○ 走行用モータ７の回転方向を変更する
切替手段として前進用コンタクタ１３及び後進用コンタ
クタ１４に代えて、トランジスタを無接点スイッチとし
て使用してもよい。

【００５８】○ トランジスタ１６はスイッチング機能
を有していればよく、バイポーラトランジスタ以外のト
ランジスタを使用してもよい。また、トランジスタに代
えてサイリスタ等のスイッチング素子を使用してもよ
い。

【００５９】○ 駆動輪を後輪としたり、３輪車のフォ
ークリフトに適用してもよい。前記各実施の形態から把
握できる請求項記載以外の技術思想（発明）について、
以下にその効果とともに記載する。

【００６０】（１） 請求項５に記載の発明において、
前記圧力センサはリフトシリンダのボトム圧力を検出可
能な位置に設けられている。この場合、圧力センサの取
付けスペースの確保が容易で、しかも荷の荷重変動を精
度良く検出できる。

【００６１】（２） 請求項１又は請求項２に記載の発
明において、前記所定の制御条件は加速を禁止すること
である。この場合、予め設定されている制御プログラ
ム、あるいは速度指令手段の指令では加速する場合であ
っても、走行路面が悪路の場合は加速が行われず、荷崩
れが抑制されて荷の落下が防止される。

【００６２】（３） 請求項６に記載の発明において、
前記路面状況判断手段はマイクロコンピュータにより構
成され、記憶手段には荷重変動量又は変動周期と路面状
況との関係が複数の荷重に対応してマップ又は関数とし
て記憶され、マイクロコンピュータは該マップ又は関数
に基づいて悪路か否かの判断を行う。この場合、悪路か
否かの判断の精度が向上し、また、ハードウエアを共通
にして、記憶手段に記憶されたマップ又は関数を変更す
ることにより、機種の異なる車両においても簡単に実施
できる。

【００６３】（４） 請求項１に記載の発明においてフ
ォークリフトは無人フォークリフトである。この場合、
従来の無人フォークリフトと異なり、多少凹凸が有る走
行路面においても有人フォークリフトと同様に、悪路に
おける荷崩れや荷の落下を抑制しつつ荷の搬送を行うこ
とができる。

【００６４】（５） 走行路面の凹凸状態を検出する路
面状況検出手段の検出信号に基づいて路面状況判断手段
により走行路面が悪路か否かの判断を行い、走行路面が
悪路であると判断したときは、積み荷の荷崩れを防止可
能な予め定められた所定の制御条件に従って制御手段に
より駆動輪の駆動手段を制御するようにしたフォークリ
フトの走行制御方法。この場合、フォークリフトが凹凸
の有る路面（悪路）を走行する際に、積み荷の振動によ
る荷崩れを抑制して荷の落下を防止することができる。

【００６５】なお、本明細書でいう「悪路」とは、フォ
ークリフトが現在の走行速度で走行を継続した場合、荷
崩れが発生し易くなる凹凸状態の路面を意味する。従っ
て、同じ凹凸状態の路面であっても、走行速度、荷の種
類、荷重の大きさ等によって「悪路」と判断される場合
と、「悪路」と判断されない場合とがある。

【００６６】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項６
に記載の発明によれば、フォークリフトが凹凸の有る路
面（悪路）を走行する際に、積み荷の振動による荷崩れ
や荷の落下を抑制することができる。

【００６７】請求項２に記載の発明によれば、速度指令
手段の操作量に基づいて走行速度制御が行われるフォー
クリフトにおいて、悪路を走行する際に、積み荷の振動
による荷崩れや荷の落下を抑制することができる。

【００６８】請求項３に記載の発明によれば、悪路を走
行する際の制御が容易となる。請求項４に記載の発明に
よれば、エンジンを使用したフォークリフトより制御が
簡単になる。

【００６９】請求項５に記載の発明によれば、路面の状
況を映像に基づいて判断する場合に比較して、悪路か否
かの判断が容易になる。請求項６に記載の発明によれ
ば、悪路か否かの判断が容易でしかも的確になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態の走行制御処理手順を示す
フローチャート。

【図２】 フォークリフトの側面図。

【図３】 走行制御装置の電気的構成を示すブロック
図。

【図４】 第２の実施の形態の走行制御処理手順を示す
フローチャート。

【符号の説明】

１…フォークリフト、３…フォーク、６…駆動輪として
の前輪、７…駆動手段としての走行用モータ、８…速度
指令手段としてのアクセルペダル、９…操作量検出手段
としてのアクセルセンサ、１０…路面状況検出手段とし
ての圧力センサ、１２…バッテリ、２１…路面状況判断
手段及び制御手段としてのＣＰＵ、２２…記憶手段とし
てのＲＯＭ、Ｗ…荷。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動輪を駆動する駆動手段と、 走行路面の凹凸状態を検出する路面状況検出手段と、 前記路面状況検出手段の検出信号に基づいて走行路面が
   悪路か否かの判断を行う路面状況判断手段と、 前記路面状況判断手段から悪路の判断信号が出力された
   ときには、積み荷の荷崩れを抑制可能な予め定められた
   所定の制御条件に従って前記駆動手段を制御する制御手
   段とを備えたフォークリフトの走行制御装置。
2. 【請求項２】 速度指令手段の操作量に基づいて走行速
   度制御が行われるフォークリフトにおいて、 駆動輪を駆動する駆動手段と、 前記速度指令手段の操作量を検出する操作量検出手段
   と、 走行路面の凹凸状態を検出する路面状況検出手段と、 前記路面状況検出手段の検出信号に基づいて走行路面が
   悪路か否かの判断を行う路面状況判断手段と、 前記操作量検出手段及び前記路面状況判断手段の出力信
   号に基づいて前記駆動手段を制御し、路面状況判断手段
   から悪路の判断信号が出力されていないときには前記操
   作量検出手段の検出信号に対応する所定の速度となるよ
   うに前記駆動手段を制御し、路面状況判断手段から悪路
   の判断信号が出力されたときには前記操作量検出手段の
   操作量に関係なく積み荷の荷崩れを抑制可能な予め定め
   られた所定の制御条件に従って前記駆動手段を制御する
   制御手段とを備えたフォークリフトの走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記所定の制御条件は車速が所定の低速
   度となるように前記駆動手段を制御することである請求
   項１又は請求項２に記載のフォークリフトの走行制御装
   置。
4. 【請求項４】 前記駆動手段はバッテリ電源で駆動され
   るモータである請求項１〜請求項３のいずれか一項に記
   載のフォークリフトの走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記路面状況検出手段はフォークに積載
   された荷の荷重変化を検出可能な位置に設けられた圧力
   センサである請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載
   のフォークリフトの走行制御装置。
6. 【請求項６】 前記路面状況判断手段は前記圧力センサ
   の出力信号が所定の周波数以上で変動する場合に悪路と
   判断する請求項５に記載のフォークリフトの走行制御装
   置。