JPH11227731A - 伝票取着用ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 包装フィルムを引き延ばすことにより発生す
る静電気により吸引されないように伝票を下降させるこ
とができる伝票取着用ロボットハンド。 【解決手段】 スィングプレート４の先端で伝票発行機
から発行される伝票の先端を受けて伝票挟持プレート５
を閉じて挟持し、スィングプレート４を垂直にして被包
装物Ｗと包装フィルム１の間に対応する上方に移動する
際、センサガード２０でガードした光電センサ２１で包
装フィルム１を検出し避けて移動し、前記上方位置から
下降する際、空気吹出しノズル１４ａ，１４ｂから伝票
Ｐの両側に下向きの静電気遮断壁の空気流を吹出して伝
票が包装フィルムに吸い寄せられるのを防ぐ。下降した
ら、光電センサ２１で被包装物Ｍを検出して伝票を被包
装物Ｍの側面に近接させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、静電気が発生す
る包装フィルムをターンテーブルにより回転される被包
装物の側面に複数回巻き付けて養生包装するフィルム包
装方法において、伝票を被包装物の垂直な側面とこれに
近接するように張られた包装フィルムとの間に対応する
上方位置から下降させて位置させる際に、包装フィルム
を引き延ばすことにより発生する静電気により吸引され
ないように伝票を下降させることができて、伝票を包装
フィルムでオーバーラップ状態に被包装物の側面に確実
に取着できる伝票取着用ロボットハンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、印刷紙の棒積み品や蜜柑詰め段ボ
ール箱等を埃から守ったり接触による傷や汚れを負わな
いようにするために養生包装が行われている。該養生包
装は、引き延ばすと静電気が発生しフィルム同士をオー
バーラップさせると吸着し合うストレッチフィルムある
いはシュリンクフィルム等の包装フィルムを原反ロール
から繰り出し引き延ばしてターンテーブルにより回転さ
れる直方体形状の被包装物の側面に複数回巻き付けるも
のである。養生包装される被包装物には、包装前に送り
先、品名、原材料、製造元、数量、製造年月日、バーコ
ード等を記した伝票を貼着される。該伝票により出庫管
理される。従来、該伝票は人手により取着されている。
詳述すると、養生包装の前に被包装物の重ね面に伝票の
上縁を挟み込み余りを垂れさせるか、養生包装の途中で
ターンテーブルの回転を停止し伝票の上縁を包装フィル
ムに挟み込み余りを垂れさせるか、養生包装の後で包装
フィルムを捲り伝票全体を挟み込みんでいる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、伝票取着
を自動化して欲しいという要望があったが、包装フィル
ムは引き延ばすと静電気が発生しフィルム同士をオーバ
ーラップさせると吸着し合い、伝票も吸引されるという
自動化を阻んでいる問題点がある。人手作業による伝
票取着では定位置に取着できないので出庫管理のための
伝票のバーコードの読み取りもバーコードリーダーを人
が手に持って行っていた。包装フィルムは引き延ばす
と静電気が発生するので、伝票を取着する作業員の健康
にとって好ましくないという問題点がある。

【０００４】本願発明は、上述した点に鑑み案出したも
ので、静電気が発生する包装フィルムをターンテーブル
により回転される被包装物の側面に複数回巻き付けて養
生包装するフィルム包装方法において、伝票を被包装物
の垂直な側面とこれに近接するように張られた包装フィ
ルムとの間に対応する上方位置から下降させて位置させ
る際に、包装フィルムを引き延ばすことにより発生する
静電気により吸引されないように伝票を下降させること
ができて、伝票を包装フィルムでオーバーラップ状態に
被包装物の側面に確実に取着できる伝票取着用ロボット
ハンドを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本願第一発明は、揺動し
て水平に持ち上がるスィングプレートの下端上面側で伝
票発行機の伝票出口から水平に出てくる伝票の先端を垂
れないように受けて該スィングプレートの上面に設けら
れた伝票挟持プレートを閉じて伝票の先端を挟持し、該
スィングプレートを揺動し垂直にして前記伝票挟持プレ
ートを開いて伝票の挟持を解除するように構成され、前
記スィングプレートが垂直状態にあるときに、該スィン
グプレートの揺動方向両側に位置する一対の空気吹出し
ノズルを有し、該スィングプレートが、伝票を挟持して
垂直状態にあり被包装物の垂直な側面とこれに近接する
ように張られた包装フィルムとの間に対応する上昇位置
から下降して前記伝票を前記被包装物と前記包装フィル
ムとの間に位置させる際に、前記一対の空気吹出しノズ
ルから空気を吹出して前記伝票の両側に下向きの静電気
遮断壁の空気流を形成する空気流式静電気遮断壁形成手
段を備えていることを特徴とする伝票取着用ロボットハ
ンドを提供するものである。

【０００６】また本願第二発明は、揺動して水平に持ち
上がるスィングプレートの下端上面側で伝票発行機の伝
票出口から水平に出てくる伝票の先端を垂れないように
受けて該スィングプレートの上面に設けられた伝票挟持
プレートを閉じて伝票の先端を挟持し、該スィングプレ
ートを揺動し垂直にして前記伝票挟持プレートを開いて
伝票の挟持を解除するように構成され、前記スィングプ
レートが垂直状態にあるときに、該スィングプレートの
揺動方向両側に位置する一対の空気吹出しノズルを有
し、該スィングプレートが、伝票を挟持して垂直状態に
あり被包装物の垂直な側面とこれに近接するように張ら
れた包装フィルムとの間に対応する上昇位置から下降し
て前記伝票を前記被包装物と前記包装フィルムとの間に
位置させる際に、前記一対の空気吹出しノズルから空気
を吹出して前記伝票の両側に下向きの静電気遮断壁の空
気流を形成する空気流式静電気遮断壁形成手段を備え、
さらに、伝票を挟持した状態で揺動して垂直になる前記
スィングプレートの揺動方向前方より至近距離に垂直な
面となって相対的に近接する包装フィルム又は被包装物
をセンサガードで被接触状態にガードして光電センサで
検出することにより相対位置を検出するように構成され
ていることを特徴とする伝票取着用ロボットハンドを提
供するものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】本願発明の実施の形態にかかる伝
票取着用ロボットハンドの構成を図１及び図２を参照し
て説明する。図１に示すように、この伝票取着用ロボッ
トハンドＨは、引き延ばすと静電気が発生しフィルム同
士をオーバーラップさせると吸着し合う包装フィルム１
を原反ロール２から繰り出し引き延ばしてターンテーブ
ル３により回転される直方体形状の被包装物Ｗの側面に
複数回巻き付けて被包装物Ｗを養生包装するフィルム包
装方法において、包装フィルム１を被包装物Ｗの側面に
巻き付ける途中で、ターンテーブル３を停止しかつ被包
装物Ｗと包装フィルム１との間に隙間を確保し、産業用
ロボットのロボットハンドＨで伝票Ｐの上辺部を保持さ
れかつ該伝票Ｐの前後に作られる下降流のエアーカーテ
ンにより静電気の影響を受けない状態に垂下する伝票Ｐ
を前記隙間の上方から下降し前記隙間に位置させ、ロボ
ットハンドＨが回転する被包装物Ｗにより押し戻される
ことが可能な状態に該ロボットハンドＨを該被包装物Ｗ
に軽く押し付けて伝票Ｐを被包装物Ｗに近接してからエ
アーカーテンを消失しターンテーブル３を回転すること
により、伝票Ｐを包装フィルム１でオーバーラップして
被包装物Ｗに取着し、ロボットハンドＨの伝票の挟持を
解除しロボットハンドＨを離間させ、引き続き包装フィ
ルム１の残りの巻き付けとカットを行うフィルム包装方
法における伝票取着方法に使用される。

【０００８】図２に示すように、この伝票取着用ロボッ
トハンドＨは、揺動して水平に持ち揺動して水平に持ち
上がるスィングプレート４の下端上面側で伝票発行機Ｍ
の伝票出口から水平に出てくる伝票Ｐの先端を垂れない
ように受けて該スィングプレート４の上面に設けられた
伝票挟持プレート５を閉じて伝票Ｐの先端を挟持し、図
３に示すように、該スィングプレート４を揺動し垂直に
して前記伝票挟持プレート５を開いて伝票Ｐの挟持を解
除するように構成されている。詳述すると、上面部６ａ
をロボットアームＧに固定されるハンドフレーム６と、
該ハンドフレーム６の下面部６ｂの一端にヒンジ７ａを
有するブラケット７を設けて該ヒンジ７ａにより上端を
枢支され第一のアクチュエータ（エアシリンダ装置）８
により図３に示す垂下状態と図２に示す水平状態に姿勢
を切り換えられるスィングプレート４と、前記スィング
プレート４のハンドフレーム６側の面の下端寄り中程に
ヒンジ９ａを有するブラケット９を設けて該ヒンジ９ａ
により上端を枢着され第二のアクチュエータ（エアシリ
ンダ装置）１０により下端が前記スィングプレート４の
下端に閉じ合わさって伝票Ｐを挟持したり開いて伝票Ｐ
の挟持を解除するようになっている伝票挟持プレート５
を備えている。

【０００９】第一のアクチュエータ８は、図３におい
て、ハンドフレーム６の下部プレート６ａのスィングプ
レート４から離れた側にヒンジ１１ａを有するブラケッ
ト１１を設け、かつ、前記スィングプレート４の上部に
ヒンジ１２ａを有するブラケット１２を設けて、ヒンジ
１１ａによりシリンダ筒を枢支されかつヒンジ１２ａに
よりピストンロッドの頭部を枢支され、ピストンロッド
を伸長すると、前記スィングプレート４を図３の通り垂
直状態とすることができ、ピストンロッドを伸縮する
と、前記スィングプレート４を図２の通り水平状態とす
ることができる。

【００１０】第二のアクチュエータ１０は、図３におい
て、前記ブラケット９のヒンジ９ａに一端に伝票挟持プ
レート５が固定されたレバー１３の中途の屈曲部が枢支
されていて、該レバー１３の他端にピストンロッドの頭
部を枢支されかつ前記ブラケット１２のヒンジ１２ａに
よりシリンダ筒の底部を枢支され、ピストンロッドを伸
長すると、伝票挟持プレート５をスィングプレート４に
対して閉じて伝票Ｐを挟持することができ、ピストンロ
ッドを縮小すると、伝票挟持プレート５をスィングプレ
ート４に対して開いて伝票Ｐの挟持を解除することがで
きる。

【００１１】そして、図２に示すように、スィングプレ
ート４を水平にしかつ挟持プレート５を開いてスィング
プレート５の先端で伝票発行機Ｍの伝票出口から水平に
出てくる伝票Ｐの先端を受けてから、挟持プレート５を
閉じることにより伝票Ｐを挟持するようになっていると
ともに、図３に示すように、スィングプレート４を垂直
にして被包装物Ｗの垂直な側面に略平行になるように近
接し、かつ伝票Ｐが被包装物Ｗの垂直な側面の伝票取着
位置に固定されたときに挟持プレート５を開いて伝票の
挟持を解除するように構成されている。

【００１２】また、この伝票取着用ロボットハンドＨ
は、スィングプレート４と挟持プレート５を挟むよう
に、該スィングプレート４と挟持プレート５に二対の空
気吹出しノズル１４ａ，１４ｂが取り付けられ、ハンド
フレーム６に沿って取り付けられていて基端が図示しな
い高圧空気発生源に接続された図示しない管が、ハンド
フレーム６に設けた可撓管１５の接続口１５ａと接続自
在であり、該可撓管１５の先端が二本の管１６ａ，１６
ｂと分岐接続されていて、これら二本の管１６ａ，１６
ｂが前記二対の空気吹出しノズル１４ａ，１４ｂの基部
と接続されている。そして、図１及び図３に示すよう
に、スィングプレート４が伝票Ｐを挟持して垂直状態に
なって、被包装物Ｗの垂直な側面とこれに近接するよう
に張られた包装フィルム１との間に対応する上昇位置か
ら下降して伝票Ｐを被包装物Ｐと包装フィルム１との間
に位置させる際に、図示しない電磁弁を開いて一対の空
気吹出しノズル１４ａ，１４ｂから空気を吹出して伝票
Ｐの両側に下向きの静電気遮断壁の空気流を形成する空
気流式静電気遮断壁形成手段を備えている。

【００１３】さらに、この伝票取着用ロボットハンドＨ
は、図３に示すように、垂直に揺動擦るスィングプレー
ト４よりも揺動方向前方にばね１７の付勢により傾斜状
態に垂下するレバー１８の上端が前記ヒンジ７ａに枢支
され、該レバー１８の下端にヒンジ１９が設けられ、該
ヒンジ１９の両端にローラよりなる二つのセンサガード
２０が設けられ、二つのセンサガード２０に挟まれるよ
うに光電センサ２１がレバー１８に取り付けられてい
て、図３に示すように、スィングプレート４が垂直にな
り、図１に示すように、光電センサ２１の外方へ水平移
動して、該光電センサ２１がスィングプレート４の至近
距離に相対的に接近する包装フィルム１又は被包装物Ｗ
を検出することにより包装フィルム１又は被包装物Ｗの
大きさが色々と異なっても包装フィルム１又は被包装物
Ｗの至近距離に移動した相対位置を検出し得るように構
成されている。なお、ハンドフレーム６の下部プレート
６ａよりブラケット２７を張設し、該ブラケット２７に
ばね１７によるレバー１８の持ち上がりを停止するスト
ッパ２８が調整自在に設けられているとともに、センサ
ガード２０が障害物（包装フィルム１又は被包装物Ｗ）
に当接してレバー１８が若干でも下がったら該レバー１
８の揺動近接を検出する近接センサ２９が備えられてい
て、光電センサ２１のエラーを補完している。

【００１４】続いて、上記のように構成された伝票取着
用ロボットハンドＨを使用してフィルム包装方法におい
て伝票を取着する方法を図１、図２、及び図３を参照し
て詳述する。先ず、引き延ばすと静電気が発生しフィル
ム同士をオーバーラップさせると吸着し合う包装フィル
ム１を原反ロール２から繰り出しフィルム展延装置２２
に掛けて引き延ばしてターンテーブル３により回転され
る直方体形状の被包装物Ｗの側面に複数回巻き付けて被
包装物Ｗを養生包装するフィルム包装方法において採用
されるもので、包装の途中で産業用ロボットにより伝票
Ｐを取着する。被包装物Ｗの側面へ包装フィルム１を巻
き付けるには、フィルムカット装置付きフィルムピック
アップ装置２３の図示しないフレキシブルハンドで包装
フィルム１の繰り出し端を挟持し該包装フィルム１の繰
り出し端を被包装物Ｗの側面へ密着させ、ターンテーブ
ル３に付設された図示しないフィルム抑えで包装フィル
ム１の繰り出し端を被包装物の側面へ押さえつけてター
ンテーブル３を回転しかつブラシロール２４で包装フィ
ルム１の被包装物Ｗへの密着を図り、ターンテーブル３
が略一回転して被包装物を一巻きする直前に前記図示し
ないフィルム抑えをフィルム巻き付けに邪魔にならない
ようにターンテーブル３上に倒れ、引き続いてターンテ
ーブル３を回転して被包装物の下部より先に巻いてい
き、例えば二巻き位したら上向きに螺旋巻きにすること
により巻く位置を漸次に上方へ移動していき、包装フィ
ルムの半分が被包装物の上面に被さるように一巻きした
ら下向きに螺旋巻きにすることにより巻く位置を漸次に
下方へ移動していき、被包装物の中程まで巻く位置が戻
ったところで巻き終わりとし、フィルムカット装置付き
フィルムピックアップ装置２３によりフィルムをカット
する。伝票の取着は、下向きの螺旋巻き途中で原反ロー
ル２を停止し、フィルム展延装置２２から被包装物Ｗに
向かっている包装フィルム１と被包装物Ｗとの間に楔状
の隙間を確保してターンテーブル３の回転を停止し、縦
杆２５を包装フィルム１の内側に移動して包装フィルム
１と被包装物Ｗとの間に矩形の隙間を確保し、この隙間
を利用して産業用ロボットにより伝票Ｐを取着する。な
お、縦杆２５を使用せず、フィルム展延装置３から被包
装物Ｗに向かっている包装フィルム１と被包装物Ｗとの
間に楔状の隙間を確保し楔状の隙間を利用して伝票Ｐを
取着しても良い。さらに、詳述する。包装フィルム１を
被包装物Ｗの側面に巻き付ける途中の、既に巻き付けた
包装フィルム１とこれにオーバーラップする包装フィル
ム１との間に隙間２６を確保してターンテーブル３を停
止する。産業用ロボットのロボットハンドＨで伝票Ｐの
上辺部を保持しかつロボットハンドＨに付設された空気
吹出しノズル１４ａ，１４ｂからエアー噴射して伝票Ｐ
の前後に下降流のエアーカーテンを作って静電気の影響
を受けない状態に伝票Ｐを垂下する。そして、伝票Ｐを
隙間２６を確保した包装フィルム１の外方から該包装フ
ィルム１に突き当たる矢印Ａ方向に水平に接近し、ロボ
ットハンドＨに付設した光電センサ２１により包装フィ
ルム１へ例えば２ｃｍのギャップとなるように近接状態
になったことを検出したら、伝票Ｐを包装フィルム１よ
りも上方に矢印Ｂのように上昇し矢印Ｃのように水平移
動して前記隙間２６の上方に位置させてから矢印Ｄのよ
うに下降し前記隙間２６に位置させる。もしも、伝票Ｐ
の前後に下降流のエアーカーテンを作らなければ、伝票
Ｐは、下端が沢山の静電気を帯びた包装フィルム１に密
着してしまい隙間２６に下降することができない。伝票
Ｐを隙間２６に下降した後は、ロボットアームに備えた
バランス機能によってロボットハンドＨが回転する被包
装物Ｗにより押し戻されることが可能な状態に該ロボッ
トハンドＨを矢印Ｅのように移動して被包装物Ｗに軽く
押し付けて伝票Ｐを被包装物Ｗに近接してから空気吹出
しノズル１４ａ，１４ｂのエアー噴射をカットしてエア
ーカーテンを消失させ、これにより、伝票Ｐの垂れ下が
り部分を静電気の吸引作用で被包装物Ｗに巻いた包装フ
ィルム１に密着させる。次いで、ターンテーブル３を回
転すると、包装フィルム１が伝票Ｐをオーバーラップす
る。包装フィルム１で伝票Ｐがオーバーラップされた時
点でターンテーブル３の回転を停止し、ロボットハンド
Ｈの伝票Ｐの挟持を解除してロボットハンドＨを離間さ
せる。引き続きターンテーブル３を回転し、包装フィル
ム１の残りの巻き付けとカットを行う。なお、伝票Ｐの
上端にバーコードを印刷しておいて、該伝票Ｐの上端を
包装フィルム１でオーバーラップされないようにロボッ
トハンドの高さを調整すれば、バーコードリーダーでバ
ーコードを読み取ることができて、フィルム越しにバー
コードを読み取る場合に比べてエラーが少なくなるので
好ましい。また、空気吹出しノズル１４ａは、レバー１
８の下端に支持してもよい。空気吹出しノズル１４ｂ
は、ブラケット９に支持してもよい。

【００１５】

【発明の効果】以上説明してきたように、本願第一発明
及び第二発明の伝票取着用ロボットハンドは、ハンドリ
ング作業を行う産業用ロボットのアームの先端に取り付
けられ、伝票発行機から発行される伝票の先端を挟持し
て垂下状態とすることができ、静電気が発生する包装フ
ィルムをターンテーブルにより回転される被包装物の側
面に複数回巻き付けて養生包装するフィルム包装方法に
おいて、伝票を被包装物の垂直な側面とこれに近接する
ように張られた包装フィルムとの間に対応する上方位置
から下降させて位置させる際に、伝票の前後にエアブロ
ーを生じさせることにより静電気の吸引作用を遮断する
ことができ、包装フィルムを引き延ばすことにより発生
する静電気により吸引されないように伝票を下降させる
ことができるから、伝票を包装フィルムでオーバーラッ
プ状態に被包装物の側面に確実に取着できる。従って、
産業用ロボットによって伝票取着を保持し包装フィルム
による養生包装の途中でターンテーブルの回転を停止し
伝票を一定の大きさの被包装物の一定位置に取着した状
態に包装フィルムでオーバーラップした状態に被包装物
に取着でき、従来の人手作業による伝票取着を解消で
き、伝票を定位置へ取着できるので出庫管理のための伝
票のバーコードの読み取りの自動化にも寄与する。本願
第二発明の伝票取着用ロボットハンドによれば、光電セ
ンサを利用するので被包装物の大きさが異なっても被包
装品又は包装フィルムとの相対位置を検出できるから被
包装物の大きさが異なったときに改めて運行制御のポイ
ントを入力する必要がなく自動運行制御ができる汎用性
を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の伝票取着用ロボットハンドを使用す
るフィルム包装方法における伝票取着方法を説明するた
めの装置の概略斜視図。

【図２】本願発明の実施の形態に係る伝票取着用ロボッ
トハンドにより伝票取着を説明するための正面図。

【図３】本願発明の実施の形態に係る伝票取着用ロボッ
トハンドにより挟持した伝票を被包装物側面に近接させ
るまでの工程を説明するための正面図。

【符号の説明】

１ ・・・包装フィルム ２ ・・・原反ロール ３ ・・・ターンテーブル Ｗ ・・・被包装物 Ｈ ・・・伝票取着用ロボットハンド ４ ・・・スィングプレート Ｍ ・・・伝票発行機 Ｐ ・・・伝票 ５ ・・・伝票挟持プレート Ａ ・・・ロボットアーム ６ ・・・ハンドフレーム ６ａ・・・上面部 ６ｂ・・・下面部 ７ ・・・ブラケット ７ａ・・・ヒンジ ８ ・・・第一のアクチュエータ ９ ・・・ブラケット ９ａ・・・ヒンジ １０・・・第二のアクチュエータ １１・・・ブラケット １１ａ・・ヒンジ １２・・・ブラケット １２ａ・・ヒンジ １３・・・レバー １４ａ，１４ｂ・・・空気吹出しノズル １５・・・可撓管 １５ａ・・・接続口 １６ａ，１６ｂ・・・管 １７・・・ばね １８・・・レバー １９・・・ヒンジ ２０・・・センサガード ２１・・・光電センサ ２２・・・フィルム展延装置 ２３・・・フィルムカット装置付きフィルムピックアッ
プ装置 ２４・・・ブラシロール ２５・・・縦杆 ２６・・・隙間 ２７・・・ブラケット ２８・・・ストッパ ２９・・・近接センサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 揺動して水平に持ち上がるスィングプレ
   ートの下端上面側で伝票発行機の伝票出口から水平に出
   てくる伝票の先端を垂れないように受けて該スィングプ
   レートの上面に設けられた伝票挟持プレートを閉じて伝
   票の先端を挟持し、該スィングプレートを揺動し垂直に
   して前記伝票挟持プレートを開いて伝票の挟持を解除す
   るように構成され、 前記スィングプレートが垂直状態にあるときに、該スィ
   ングプレートの揺動方向両側に位置する一対の空気吹出
   しノズルを有し、該スィングプレートが、伝票を挟持し
   て垂直状態にあり被包装物の垂直な側面とこれに近接す
   るように張られた包装フィルムとの間に対応する上昇位
   置から下降して前記伝票を前記被包装物と前記包装フィ
   ルムとの間に位置させる際に、前記一対の空気吹出しノ
   ズルから空気を吹出して前記伝票の両側に下向きの静電
   気遮断壁の空気流を形成する空気流式静電気遮断壁形成
   手段を備えていることを特徴とする伝票取着用ロボット
   ハンド。
2. 【請求項２】 揺動して水平に持ち上がるスィングプレ
   ートの下端上面側で伝票発行機の伝票出口から水平に出
   てくる伝票の先端を垂れないように受けて該スィングプ
   レートの上面に設けられた伝票挟持プレートを閉じて伝
   票の先端を挟持し、該スィングプレートを揺動し垂直に
   して前記伝票挟持プレートを開いて伝票の挟持を解除す
   るように構成され、 前記スィングプレートが垂直状態にあるときに、該スィ
   ングプレートの揺動方向両側に位置する一対の空気吹出
   しノズルを有し、該スィングプレートが、伝票を挟持し
   て垂直状態にあり被包装物の垂直な側面とこれに近接す
   るように張られた包装フィルムとの間に対応する上昇位
   置から下降して前記伝票を前記被包装物と前記包装フィ
   ルムとの間に位置させる際に、前記一対の空気吹出しノ
   ズルから空気を吹出して前記伝票の両側に下向きの静電
   気遮断壁の空気流を形成する空気流式静電気遮断壁形成
   手段を備え、 さらに、伝票を挟持した状態で揺動して垂直になる前記
   スィングプレートの揺動方向前方より至近距離に垂直な
   面となって相対的に近接する包装フィルム又は被包装物
   をセンサガードで被接触状態にガードして光電センサで
   検出することにより相対位置を検出するように構成され
   ていることを特徴とする伝票取着用ロボットハンド。