JPH11231938A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 曲線走行路を有する走行路に沿って走行する
複数台の無人搬送車が、先行する無人搬送車に衝突する
ことなく、安全かつ円滑に走行することができ、かつ、
設備の構築コストも低廉な無人搬送車の走行制御装置を
提供すること。 【解決手段】 予め定められた走行路３に沿って走行す
る無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃの側面に地上に設けた反
射体７２に向けて信号を発信し、この反射体７２からの
反射信号を受信するようにした走行可能信号受信位置検
知装置７１を、走行方向前端部に先行する無人搬送車の
有無検知装置４及び走行可能信号受信装置６を、後端部
に反射体５を、それぞれ設け、地上側に、先行する無人
搬送車の有無検知装置２０，２１と、走行可能信号発信
装置２４と、反射体７２とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の走行
制御装置に関し、特に、有軌道又は無軌道にかかわら
ず、予め定められた走行路に沿って走行する複数台の無
人搬送車が、先行する無人搬送車に衝突することなく、
安全かつ円滑に走行するようにした無人搬送車の走行制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】予め定められた走行路に沿って走行する
複数台の無人搬送車を同時に走行させながら、物品の積
み込み、搬送、荷降ろしを行うようにした搬送装置にお
いて、無人搬送車の走行制御、特に、先行する無人搬送
車に衝突することなく、安全かつ円滑に走行するように
走行制御することは、きわめて重要な課題である。この
ための無人搬送車の走行制御装置として、例えば、特開
平５−５３６４４号公報に開示されたものがある。この
無人搬送車の走行制御装置は、無人搬送車の後端部に設
けた反射体を検出する反射形光電センサを無人搬送車の
前端部に複数個設け、かつ、曲線走行路走行中の走行制
御装置の誤動作を防止するため、曲線走行路（左右カー
ブ）に応じて検出する光電センサを選別する機構を設け
るようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
無人搬送車の走行制御装置は、曲線走行路走行中におい
て、先行する無人搬送車の後端部に設けた反射体と、無
人搬送車の前端部に設けた、反射体を検出する反射形光
電センサを対向させる必要があり、特に、曲率半径が小
さい曲線走行路を走行する場合には、多くの反射形光電
センサを設ける必要がある。このため、設備の構築コス
トが上昇するとともに、制御が複雑となり、一方、反射
形光電センサを設ける個数を少なく、例えば、数個程度
にした場合には、無人搬送車の走行制御を確実に行うこ
とができる曲線走行路の曲率半径に限界があるという問
題があった。

【０００４】本発明は、上記従来の無人搬送車の走行制
御装置の有する問題点を解決し、曲線走行路を有する走
行路に沿って走行する複数台の無人搬送車が、先行する
無人搬送車に衝突することなく、安全かつ円滑に走行す
ることができ、かつ、設備の構築コストも低廉な無人搬
送車の走行制御装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の無人搬送車の走行制御装置は、予め定めら
れた走行路に沿って走行する無人搬送車の側面に地上に
設けた反射体に向けて信号を発信し、該反射体からの反
射信号を受信するようにした走行可能信号受信位置検知
装置を、走行方向前端部に先行する無人搬送車の有無検
知装置及び走行可能信号受信装置を、後端部に反射体
を、それぞれ設け、地上側に、先行する無人搬送車の有
無検知装置と、走行可能信号発信装置と、反射体とを設
けたことを特徴とする。

【０００６】この無人搬送車の走行制御装置は、走行路
に沿って走行する無人搬送車が、地上側の所定位置に設
置した反射体の位置に到達すると、無人搬送車に設けた
走行可能信号受信位置検知装置から発信された信号が、
地上側に設けた反射体により反射され、この反射信号を
無人搬送車に設けた走行可能信号受信位置検知装置が受
信することにより、走行可能信号受信位置を検知し、走
行可能信号発信装置から発信された走行可能信号を受信
するようにする。この場合、走行可能信号発信装置は、
走行路上に先行する無人搬送車が存在しないときには、
走行可能信号を発信するようにしているため、この走行
可能信号を後続の無人搬送車の前端部に設けた走行可能
信号受信装置により受信して、後続の無人搬送車を継続
して走行させることができる。一方、走行路上に先行す
る無人搬送車が存在するときには、地上側に設けた無人
搬送車の有無検知装置によりこれを検知し、走行可能信
号を発信しないようにしているため、走行可能信号を受
信しない後続の無人搬送車を減速又は停止させることが
できる。一方、直線走行路上に先行する無人搬送車が存
在する場合、この無人搬送車の後端部に設けた反射体
を、無人搬送車の前端部に設けた無人搬送車の有無検知
装置により検知して、後続の無人搬送車を減速又は停止
させることができる。

【０００７】この場合において、先行する無人搬送車の
有無検知装置を、地上側に設けた先行する無人搬送車の
有無検知装置と、無人搬送車の側面に設けた反射体とで
構成することができる。

【０００８】これにより、地上側に設ける先行する無人
搬送車の有無検知装置を簡易に構成することができる。

【０００９】また、反射体を回帰反射板により構成し、
該回帰反射板を回帰反射型センサからなる先行する無人
搬送車の有無検知装置により検知するようにすることが
できる。

【００１０】これにより、先行する無人搬送車の有無の
検出誤りをなくし、無人搬送車の走行制御を安定して行
うことができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の無人搬送車の走行
制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【００１２】図１〜図３は、本発明の無人搬送車の走行
制御装置の第１実施例を示す。この無人搬送車の走行制
御装置は、図１に示すように、直線走行路３０，３２及
び曲線走行路３１を有する走行路３（図１は、２本の直
交する直線走行路３０，３２を曲線走行路３１により接
続し、無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・が、直線走
行路３０、曲線走行路３１、直線走行路３２の順に走行
するように構成した例を示す。）に沿って走行する複数
台の無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・を、先行する
無人搬送車に衝突することなく、安全かつ円滑に走行さ
せるためのもので、後述するように、各無人搬送車１
Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・に設ける設備４，５，６と、地
上側に設ける制御設備２とからなる。

【００１３】無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・は、
同じ構造を有しており、走行方向前端部に、先行する無
人搬送車の有無検知装置４と、後述の地上側に設ける制
御設備２に連動する走行可能信号受信装置６とを設ける
とともに、後端部に反射体５を、さらに、側面に、地上
に設けた反射体７２に向けて信号を発信し、反射体７２
からの反射信号を受信するようにした走行可能信号受信
位置検知装置７１と反射体８をそれぞれ設けるようにす
る。この場合、無人搬送車の有無検知装置４と反射体５
とは、無人搬送車が直線走行路３０，３２を走行する
際、先行する無人搬送車の反射体５と、後続の無人搬送
車の有無検知装置４とが、対向するように配設するよう
にする。

【００１４】この無人搬送車の有無検知装置４には回帰
反射型センサを、反射体５には回帰反射板を用いること
が好ましく、これにより、所定の光源以外からの入光信
号や壁面などからの乱反射による無人搬送車の有無の検
出誤りを防止することができる。ここで、回帰反射型セ
ンサとは、本体に内蔵された、例えば、横方向の偏光フ
ィルタにより、投光側から横方向の光のみが投光され、
マイクロプリズム（三角錐）にて構成された回帰反射板
に反射すると、光は横方向から縦方向に変え、この反射
光を、回帰反射型センサに内蔵された縦方向の偏光フィ
ルタを通過させて受光素子に入射させるようにする。こ
れにより、回帰反射板からの反射光のみを検出すること
ができるようにしたものである。

【００１５】なお、各無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・
・・には、走行用の車輪、駆動装置、制御装置などを搭
載し、これにより、走行路３上を走行し、地上側設備、
例えば、積荷の積み降ろしを行うステーション前にて走
行を停止し、必要な積荷の積み降ろしを行うことができ
るように構成するようにする。

【００１６】このように、無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１
Ｃ，・・・に先行する無人搬送車の有無検知装置４及び
反射体５を設けることにより、直線走行路３０，３２に
おいては、例えば、後続の無人搬送車１Ａの有無検知装
置４として用いた回帰反射型センサの発信光が先行する
無人搬送車１Ｂの反射体（回帰反射板）５により反射さ
れ、先行する無人搬送車１Ｂの存在を検知して、後続の
無人搬送車１Ａを減速又は停止させることができる。

【００１７】この場合において、先行する無人搬送車を
検知する距離は、有無検知装置４の回帰反射型センサの
感度を調整することにより予め適正値に設定することが
できる。また、先行する無人搬送車の有無検知装置４の
回帰反射型センサを１個ではなく、１台の無人搬送車に
複数個搭載し、例えば、遠距離と近距離を区別して検知
することができる。この場合、遠距離検知用の無人搬送
車の有無検知装置４１が先行する無人搬送車を検知した
場合には、減速制御（規定値まで減速すれば、そのまま
一定速度で走行）し、近距離検知用の無人搬送車の有無
検知装置４２が先行する無人搬送車を検知した場合に
は、減速、停止するように制御すれば、効率よく走行制
御を行うことができる。

【００１８】しかしながら、曲線走行路３１において
は、曲線走行路３１上に先行する無人搬送車１Ａ’，１
Ｂ’１Ｃ’が存在しても、直線走行路３０上の無人搬送
車１Ｂの回帰反射型センサ４からの発信光は、先行する
無人搬送車の回帰反射板５に照射されず、このため、各
無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・に設けた設備４，
５，６だけでは、曲線走行路３１上に位置する無人搬送
車を検知することができない。

【００１９】このため、地上側に制御設備２を設けるよ
うにしているが、この制御設備２は、曲線走行路３１上
を走行する無人搬送車１Ａ’，１Ｂ’１Ｃ’の有無を検
知するため、曲線走行路３１の内側の１又は２カ所以上
（図示の実施例では２カ所）に配置された先行する無人
搬送車の有無検知装置２０，２１と、走行可能信号発信
装置２４と、地上側に設けた反射体７２とから構成され
る。

【００２０】この場合、無人搬送車の有無検知装置２
０，２１は、この有無検知装置２０，２１から発信光を
発信し、曲線走行路３１を通過する無人搬送車１Ａ’，
１Ｂ’１Ｃ’の側面に設けた、例えば、回帰反射板から
なる反射体８により反射された光を検知して、曲線走行
路３１を通過する無人搬送車１Ａ’，１Ｂ’１Ｃ’の有
無とその位置とを検知する、例えば、回帰反射型センサ
から構成するようにする。また、走行可能信号発信装置
２４は、直進走行路３０上を走行している後続の無人搬
送車１Ｂに設けた走行可能信号受信装置６に対して、無
人搬送車１Ｂの走行を制御するための走行可能信号を発
信するようにする。また、地上側に設けた、例えば、回
帰反射板からなる反射体７２は、走行路３に沿って走行
する無人搬送車１Ｂが、地上側の所定位置に設置した反
射体７２の位置に到達すると、無人搬送車１Ｂに設け
た、例えば、回帰反射型センサからなる走行可能信号受
信位置検知装置７１から発信された信号を、地上側に設
けた反射体７２により反射し、この反射信号を無人搬送
車１Ｂに設けた走行可能信号受信位置検知装置７１が受
信することにより、走行可能信号受信位置を検知するよ
うにする。

【００２１】そして、走行可能信号発信装置２４は、曲
線走行路３１上に先行する無人搬送車１Ａ’，１Ｂ’１
Ｃ’が存在しないときには、走行可能信号を発信するよ
うにしているため、この走行可能信号を後続の無人搬送
車１Ｂの前端部に設けた走行可能信号受信装置６により
受信して、後続の無人搬送車１Ｂを継続して走行させる
ことができる。一方、曲線走行路３１上に先行する無人
搬送車１Ａ’，１Ｂ’１Ｃ’が存在するときには、地上
側に設けた無人搬送車の有無検知装置２０，２１により
これを検知し、走行可能信号を発信しないようにしてい
るため、走行可能信号を受信しない後続の無人搬送車１
Ｂを減速又は停止させることができる。これにより、曲
線走行路３１を有する走行路に沿って走行する複数台の
無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・を、先行する無人
搬送車１Ａ’，１Ｂ’１Ｃ’に衝突することなく、安全
かつ円滑に走行させることができる。

【００２２】次に、本発明の無人搬送車における走行制
御装置の動作を図２及び図３に示すフローチャートによ
り説明する。図２は、無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・
・・に設けた設備４，５，６による走行制御内容を、図
３は、地上側に設けた制御設備２による走行制御内容を
それぞれ示している。

【００２３】図２において、無人搬送車の走行をスター
トし、無人搬送車が直線走行路３０上を所定速度で走行
し、曲線走行路３１にさしかかったとき、すなわち、無
人搬送車が、地上側の所定位置に設置した反射体７２の
位置に到達すると、無人搬送車に設けた走行可能信号受
信位置検知装置７１から発信された信号が、地上側に設
けた反射体７２により反射し、この反射信号を無人搬送
車に設けた走行可能信号受信位置検知装置７１が受信す
ることにより、走行可能信号受信位置を検知する。そし
て、無人搬送車に搭載した走行可能信号受信装置６が、
地上側に設けた走行可能信号発信装置２４からの走行可
能信号（青信号）を受信した場合は、無人搬送車はその
まま走行して曲線走行路３１内へ進入し、図１の破線に
て示すように曲線走行路３１に沿って走行し、これに連
続する直線走行路３２へと移動する。しかし、走行可能
信号受信装置６が、地上側に設けた走行可能信号発信装
置２４からの走行可能信号（青信号）を受信しない場合
は、減速、停止するようにする。その後、走行可能信号
発信装置２４からの走行可能信号（青信号）を受信した
後、再走行を開始するようにする。

【００２４】また、無人搬送車が、走行可能信号受信位
置以外に位置する場合には、無人搬送車の有無検知装置
４のうち、遠距離検知用の有無検知センサ４１が、先行
する無人搬送車を検知（反射光を受信）した場合は、一
定以下に減速し、さらに近距離検知用の有無検知センサ
４２が、先行する無人搬送車を検知（反射光を受信）し
た場合は、直ちに停止するようにする。その後、近距離
検知用の有無検知センサ４２が、先行する無人搬送車を
検知（反射光を受信）しなくなった後、再走行を開始す
るようにする。ただし、近距離検知用の有無検知センサ
４２が先行する無人搬送車を検知した場合は、遠距離検
知用の有無検知センサ４１の先行車検知の有無に関わら
ず、直ちに停止する。これにより遠距離検知用の有無検
知センサ４１の故障時においても衝突などの事故を未然
に防止することができる。

【００２５】そして、図３に示すように、無人搬送車の
有無検知装置２０，２１が無人搬送車を検知した場合、
すなわち、曲線走行路３１に先行する無人搬送車が存在
し、有無検知装置２０，２１の回帰反射型センサのいず
れかが通光（反射光あり）した場合は、走行可能信号発
信装置２４は、走行可能信号（青信号）を発信しないも
のとする。そして、無人搬送車が、曲線走行路３１を通
過して次の直線走行路３２の図１の実線位置へと移動
し、有無検知装置２０，２１の反射型センサのいずれも
が遮光（反射光なし）した場合は、走行可能信号発信装
置２４からの走行可能信号（青信号）を発信するものと
する。

【００２６】本実施例のように、無人搬送車の有無検知
装置４，２０，２１及び走行可能信号受信位置検知装置
７１を回帰反射型センサで以て、また、反射体５，８，
７２を回帰反射板で以て構成すれば、回帰反射板以外の
反射体、例えば、地上側の他の装置や壁面などに鏡面が
あっても、これらの存在を検知して有無検知装置４，２
０，２１及び走行可能信号受信位置検知装置７１が誤動
作することを防止することができる。

【００２７】図４〜図５は、本発明の無人搬送車の走行
制御装置の第２実施例を示す。この無人搬送車の走行制
御装置は、上記第１実施例の無人搬送車の走行制御装置
の回帰反射型センサで以て構成した地上側に設けた無人
搬送車の有無検知装置２０，２１に代えて、２組の透過
型センサからなる無人搬送車の有無検知装置２２ａ，２
２ｂ，２３ａ，２３ｂを用いたもの（したがって、地上
側に設けた無人搬送車の有無検知装置２０，２１に対応
する無人搬送車の側面に設ける反射体８は必要ない。）
で、その他の構成は、上記第１実施例の無人搬送車の走
行制御装置と同じである。

【００２８】すなわち、地上側に配設する制御設備２
を、曲線走行路３１上を走行する無人搬送車の有無を検
知するための１組の有無検知装置２２ａ，２２ｂと、曲
線走行路３１を通過し、これに続く直進走行路３２にさ
しかかった無人搬送車を検知するための１組の有無検知
装置２３ａ，２３ｂと、直進走行路３０上を走行してい
る後続の無人搬送車に設けた走行可能信号受信装置６に
対して、無人搬送車の走行を制御するための走行可能信
号を発信する走行可能信号発信装置２４と、地上側に設
けた反射体７２とから構成する。

【００２９】これにより、曲線走行路３１上に先行する
無人搬送車が存在する場合、地上側に設けた２組の透過
型センサからなる無人搬送車の有無検知装置２２ａ，２
２ｂ，２３ａ，２３ｂによりこれを検知し、曲線走行路
３１上に先行する無人搬送車が存在しない場合に限っ
て、走行可能信号発信装置２４から走行可能信号を発信
し、この走行可能信号を、反射体７２を設けた走行可能
信号受信位置においてモニタするようにしている後続の
無人搬送車１Ｂの前端部に設けた走行可能信号受信装置
６により受信するようにして、後続の無人搬送車１Ｂの
走行制御を行うことができる。これにより、曲線走行路
３１を有する走行路に沿って走行する複数台の無人搬送
車１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・を、先行する無人搬送車に
衝突することなく、安全かつ円滑に走行させることがで
きる。

【００３０】そして、図５に示すように、２組の透過型
センサからなる無人搬送車の有無検知装置２２ａ，２２
ｂ又は有無検知装置２３ａ，２３ｂが無人搬送車を検知
した場合、すなわち、曲線走行路３１に先行する無人搬
送車が存在し、有無検知装置２２ａ，２２ｂ，２３ａ，
２３ｂのいずれかが遮光された場合は、走行可能信号発
信装置２４は、走行可能信号（青信号）を発信しないよ
うにする。そして、無人搬送車が、曲線走行路３１を通
過して次の直線走行路３２の図４の実線位置へと移動
し、有無検知装置２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂのい
ずれもが通光した場合は、走行可能信号発信装置２４か
らの走行可能信号（青信号）を発信するようにする。

【００３１】本実施例の無人搬送車の走行制御装置のそ
の他の動作は、上記第１実施例の無人搬送車の走行制御
装置と同じである。

【００３２】

【発明の効果】本発明の無人搬送車の走行制御装置によ
れば、走行路に沿って走行する無人搬送車が、地上側の
所定位置に設置した反射体の位置に到達すると、無人搬
送車に設けた走行可能信号受信位置検知装置から発信さ
れた信号が、地上側に設けた反射体により反射され、こ
の反射信号を無人搬送車に設けた走行可能信号受信位置
検知装置が受信することにより、走行可能信号受信位置
を検知し、走行可能信号発信装置から発信された走行可
能信号を受信するようにする。この場合、走行可能信号
発信装置は、走行路上に先行する無人搬送車が存在しな
いときには、走行可能信号を発信するようにしているた
め、この走行可能信号を後続の無人搬送車の前端部に設
けた走行可能信号受信装置により受信して、後続の無人
搬送車を継続して走行させることができる。一方、走行
路上に先行する無人搬送車が存在するときには、地上側
に設けた無人搬送車の有無検知装置によりこれを検知
し、走行可能信号を発信しないようにしているため、走
行可能信号を受信しない後続の無人搬送車を減速又は停
止させることができる。一方、直線走行路上に先行する
無人搬送車が存在する場合、この無人搬送車の後端部に
設けた反射体を、無人搬送車の前端部に設けた無人搬送
車の有無検知装置により検知して、後続の無人搬送車を
減速又は停止させることができる。これにより、曲線走
行路を有する走行路に沿って走行する複数台の無人搬送
車を、誤動作等がなく高精度で以て、先行する無人搬送
車に衝突することなく、安全かつ円滑に走行させること
ができるとともに、従来のように、曲線走行路上に位置
する先行する無人搬送車の有無を検知するために、各々
の無人搬送車に多くのセンサ等を設ける必要がなく、設
備の構築コストを低廉にすることができる。

【００３３】また、先行する無人搬送車の有無検知装置
を、地上側に設けた先行する無人搬送車の有無検知装置
と、無人搬送車の側面に設けた反射体とで構成すること
により、地上側に設ける先行する無人搬送車の有無検知
装置を簡易に構成することができる。

【００３４】また、反射体を回帰反射板により構成し、
回帰反射板を回帰反射型センサからなる先行する無人搬
送車の有無検知装置により検知するように構成すること
により、先行する無人搬送車の有無の検出誤りをなく
し、無人搬送車の走行制御を安定して行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車の走行制御装置の第１実施
例の説明図である。

【図２】同走行制御装置による無人搬送車側の走行制御
フローチャートである。

【図３】同走行制御装置による地上側の走行制御フロー
チャートである。

【図４】本発明の無人搬送車の走行制御装置の第２実施
例の説明図である。

【図５】同走行制御装置による地上側の走行制御フロー
チャートである。

【符号の説明】

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 無人搬送車 ２ 地上側制御設備 ２０，２１，２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂ 無人搬
送車の有無検知装置 ２４ 走行可能信号発信装置 ３ 走行路 ３０ 直線走行路 ３１ 曲線走行路 ３２ 直線走行路 ４ 無人搬送車の有無検知装置（回帰反射型センサ） ４１ 無人搬送車の有無検知装置（遠距離検知用） ４２ 無人搬送車の有無検知装置（近距離検知用） ５ 反射体（回帰反射板） ６ 走行可能信号受信装置 ７１ 走行可能信号受信位置検知装置（回帰反射型セン
サ） ７２ 反射体（回帰反射板） ８ 反射体（回帰反射板）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め定められた走行路に沿って走行する
   無人搬送車の側面に地上に設けた反射体に向けて信号を
   発信し、該反射体からの反射信号を受信するようにした
   走行可能信号受信位置検知装置を、走行方向前端部に先
   行する無人搬送車の有無検知装置及び走行可能信号受信
   装置を、後端部に反射体を、それぞれ設け、地上側に、
   先行する無人搬送車の有無検知装置と、走行可能信号発
   信装置と、反射体とを設けたことを特徴とする無人搬送
   車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 先行する無人搬送車の有無検知装置を、
   地上側に設けた先行する無人搬送車の有無検知装置と、
   無人搬送車の側面に設けた反射体とで構成したことを特
   徴とする請求項１記載の無人搬送車の走行制御装置。
3. 【請求項３】 反射体を回帰反射板により構成し、該回
   帰反射板を回帰反射型センサからなる先行する無人搬送
   車の有無検知装置により検知するようにしたことを特徴
   とする請求項１又は２記載の無人搬送車の走行制御装
   置。