JPH11234951A

JPH11234951A - 同心多軸モータ

Info

Publication number: JPH11234951A
Application number: JP10035190A
Authority: JP
Inventors: Kiyohiko Nakanishi; 清彦中西
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1998-02-17
Filing date: 1998-02-17
Publication date: 1999-08-27

Abstract

(57)【要約】【課題】高い回転精度を容易に得られ、しかも、部品
点数の削減により、組立精度の向上とコストダウンを図
る。【解決手段】第１の回転軸３と、第１の回転軸の軸方
向の一端側の外周に相対回転自在かつ同軸状に配置され
た円筒状の第２の回転軸５とがケーシング３０に収納さ
れている。ケーシングの他端側と第１の回転軸との間に
第１の回転軸を回転させる第１の駆動手段８が設けら
れ、ケーシングの一端側と第２の回転軸との間に第２の
回転軸を回転させる第２の駆動手段９が設けられてい
る。そして、第１の回転軸を回転自在に支持する軸受機
構１７が、第１の駆動手段と第２の駆動手段との間のケ
ーシング中央部によって直接支持されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、一つの回転軸上に
複数の回転軸を持ち、異なる回転速度でそれら回転軸に
取り付けた負荷を回転させる、半導体製造装置、一般産
業用テーブル装置、繊維機械等の駆動源として用いられ
る同心多軸モータに関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のごとく、モータは、一般産業用設
備における各種駆動源として広く使用されている。この
同心多軸モータの使用法としては、同心多軸モータの出
力軸に負荷を取り付けた後、所定の回転速度で出力回転
軸を回転駆動させることにより、負荷を駆動するとい
う、いわゆる１軸駆動方法が一般的である。また、近年
においては、産業界の発展や設備の多様化に対応すべ
く、同軸配設された複数の回転軸に各々取り付けられた
複数の負荷を異なる回転速度で駆動する同心多軸モータ
が用いられている。

【０００３】図３は、上述した従来の同心多軸モータの
構成を示す断面図である。この図において、１はケーシ
ングであり、このケーシング１は図における左端部で左
右に分割された２分割構造のものであって、それら左右
のケーシング構成部１Ａ、１Ｂは互いの端部を嵌合され
た上でネジ２，…により連結される。ケーシング１に
は、第１の回転軸３と、この第１の回転軸３の軸方向の
一端側の外周にベアリング４を介して相対回転自在かつ
同軸状に配置された円筒状の第２の回転軸５とが、それ
ら回転軸３、５の一端部をケーシング開口６から外方へ
突出された状態で収納されている。

【０００４】ケーシング１の他端側に位置する左側ケー
シング構成部１Ａと第１の回転軸３の他端部との間に
は、第１の回転軸３を回転させる第１の駆動手段８が設
けられている。右側ケーシング構成部１Ｂの一端部と前
記第２の回転軸５との間には、第２の回転軸５を回転さ
せる第２の駆動手段９が設けられている。それら第１及
び第２の駆動手段８、９は、回転軸３、５の外周に嵌合
された円筒状の永久磁石からなる界磁磁石１０、１１
と、その外側に配された鉄心１２Ａ、１３Ａ及びコイル
１２Ｂ、１３Ｂからなる電磁石１２、１３から構成され
ている。

【０００５】前記右側ケーシング構成部１Ｂの他端部、
つまり前記第１の駆動手段８と前記第２の駆動手段９と
の間に位置するケーシング中央部の内側には、軸受支持
部材１５がネジ１６，…に固定されていて、この軸受支
持部材１５によって第１の回転軸３を回転自在に支持す
る軸受機構１７が支持されている。軸受機構１７は、ス
ペーサ１８を介して適宜距離離間して配置された左右の
ベアリング１９、２０及び、それらベアリング１９、２
０の外周に嵌合される円筒部材２１から構成されてい
る。また、第２の回転軸５の外周に設けられた前記円筒
状の界磁磁石１１の外側には、シュリンクリング２３が
設けられ、これにより、遠心力が加わる界磁磁石１１を
補強するとともに、たとえ界磁磁石１１が破壊された場
合でもその破片等が周囲に飛び散らないようになってい
る。また、シュリングリング２３の内側には界磁磁石１
１を挟んで磁束パス部材２４が嵌め合わされている。な
お、２５、２６は、それぞれ回転軸３、５の負荷部であ
る。

【０００６】上記構成において、第１、第２の駆動手段
８、９へ、具体的には電磁石１２、１３のコイル１２
Ｂ、１３Ｂへ３相交流電力が供給されると、鉄心１２
Ａ、１３Ａに回転磁界が発生し、界磁磁界１０、１１を
介して第１の回転軸３及び第２の回転軸５がそれぞれ回
転駆動される。これら第１の回転軸３及び第２の回転軸
５の回転速度は、電磁石１２、１３のコイル１２Ｂ、１
３Ｂへ供給するの電力量を調整する図示せぬ制御装置の
制御により、同一速度または異なる速度に調整される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】前述の従来の同心多軸
モータにあっては、次に示すような問題があった。すな
わち、第１の回転軸３及び第２の回転軸５は、第１の回
転軸３を支持する軸受機構１７により支持されており、
それら第１の回転軸３及び第２の回転軸５の回転精度
は、軸受機構１７と第１の回転軸３及びケーシング１と
の結合精度に左右される。

【０００８】ここで、軸受機構１７は、ケーシング１に
対し中間部材である軸受支持部材１５を介して支持され
ており、上述の第１、第２の回転軸３、５の回転精度を
上げるためには、軸受機構１７の構成部材１８、１９、
２０、２１や、軸受支持部材１５、及びケーシング１等
の部品の加工精度を上げなければならず、しかも、それ
らを組み立てる際に熟練した組立技術が必要となる。し
かしながら、コストや製作日数等の関係もあってそれら
の要求に応えることは難しく、要求される回転精度に応
えにくいのが現状であった。特に、軸受支持部材１５を
ネジ１６，…によってケーシング１に固定しており、ネ
ジ１６の締め付け具合によっては、軸受支持部材１５が
ケーシング１に対して同一軸線状からずれてしまうおそ
れがあり、このことが、上記第１、第２の回転軸３、５
の回転精度を上げる上で困難となる一要因となってい
た。

【０００９】また、第２の回転軸５において界磁磁石１
１を組み付けた部分は、第２の回転軸５の本体部分、磁
束パス部材２４、界磁磁石１１、及びシュリンクリング
２３の４層構造になっており、それら部材同士を組み付
ける際の芯出し作業に多くの工数を必要とすると同時
に、注意深く組み付けたととしても多少の芯ずれが生じ
るのはさけることができず、このことも回転精度を上げ
る上で困難となる一要因となっていた。

【００１０】本発明は、上記事情を考慮し、高い回転精
度を容易に得ることができ、しかも、部品点数の削減に
より、組立精度の向上とコストダウンを無理なく図るこ
とができる同心多軸モータを提供することを目的とす
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の同心多
軸モータは、第１の回転軸と、該第１の回転軸の軸方向
の一端側の外周に相対回転自在かつ同軸状に配置された
円筒状の第２の回転軸とがケーシングに収納されてなる
同心多軸モータであって、前記第１の回転軸を回転自在
に支持する軸受機構が、前記ケーシングによって直接支
持されていることを特徴とする。

【００１２】請求項２の発明の同心多軸モータは、第１
の回転軸と、該第１の回転軸の軸方向の一端側の外周に
相対回転自在かつ同軸状に配置された円筒状の第２の回
転軸とがケーシングに収納されてなる同心多軸モータで
あって、前記ケーシングの他端側と前記第１の回転軸と
の間に第１の回転軸を回転させる第１の駆動手段が設け
られ、前記ケーシングの一端側と前記第２の回転軸との
間に第２の回転軸を回転させる第２の駆動手段が設けら
れ、前記第１の回転軸を回転自在に支持する軸受機構
が、前記第１の駆動手段と第２の駆動手段との間のケー
シング中央部によって直接支持されていることを特徴と
する。

【００１３】請求項３の発明の同心多軸モータは、請求
項１または２記載のものにおいて、前記軸受機構が、そ
の外側に設けられた弾性リング部材を介して前記ケーシ
ングに支持されていることを特徴とする。

【００１４】請求項４の発明の同心多軸モータは、請求
項１〜３のいずれかに記載のものにおいて、前記第１ま
たは第２の駆動手段が、第１の回転軸または第２の回転
軸の外周に設けられた円筒状の界磁磁石と、その外側に
配された電磁石とを備え、前記界磁磁石の外側には、前
記第１の回転軸または第２の回転軸と一体に形成された
オーバーハング部が設けられていることを特徴とする。

【００１５】請求項５の発明の同心多軸モータは、請求
項４記載のものにおいて、前記第１または第２の回転軸
の少なくとも前記オーバーハング部は、低慣性の非磁性
部材で作られていることを特徴とする。

【００１６】請求項６の発明の同心多軸モータは、請求
項１〜３のいずれかに記載のものにおいて、前記第１ま
たは第２の回転軸の端部に、底部を有する負荷円板が、
間に高分子材料のリングを介在させてかつ該リングを負
荷円板の底部に当接させた状態で、外嵌されていること
を特徴とする。

【００１７】請求項７の発明の同心多軸モータは、請求
項６記載のものにおいて、前記第１または第２の回転軸
の端部と、前記負荷円板の底部との間には、両者を接近
させるように締め付けて、前記リングを軸方向に圧縮す
るネジが設けられていることを特徴とする。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。なお、本発明の実施形態において、
図３で示した従来例で示したものと同一構成要素には同
一符号を付してその一部の説明を省略する。図１は実施
形態の同心多軸モータの構成を示す。ここで示す同心多
軸モータのケーシング３０は、中央から若干右側によっ
たところで左右に分割された２分割構造である。

【００１９】左側のケーシング構成部３０Ａは、左側の
大径部３０Ａａと、右側の小径部３０Ａｂとに分かれ、
大径部３０Ａａの内部には第１の回転軸３を回転させる
第１の駆動手段８が収納され、小径部３０Ａｂの内部に
は第１の回転軸３を回転自在に支持する軸受機構１７が
収納されている。すなわち、前記第軸受機構１７は、前
記第１の駆動手段８と第２の駆動手段９との間の、左側
ケーシング構成部の絞られた小径部３０Ａａ、つまりケ
ーシング中央部によって直接支持されている。なお、左
側のケーシング構成部３０Ａの左端には蓋３１が同ケー
シング構成部３０Ａの他端側開口を塞ぐように取り付け
られている。

【００２０】また、右側のケーシング構成部３０Ｂは、
左側のケーシング３０Ａの端板部の外周に嵌合されて固
定され、その内部には第２の回転軸５を回転させる第２
の駆動手段９が収納されている。

【００２１】前記ケーシング３０による軸受機構１７の
支持構造について説明すると、左側のケーシング構成部
３０Ａの小径部３０Ａｂの内周に軸線方向に沿って適宜
距離離されて形成されたリング状の溝３２、３２にはＯ
リング３３、３３が嵌合され、この左右のＯリング３３
によって前記軸受機構１７は径方向内方に押圧された状
態で弾性支持されている。また、左側のケーシング構成
部３０Ａの小径部３０Ａｂにはネジ３４がその先端を同
小径部の内周から突出するように取り付けられ、このネ
ジ３４によって、軸受機構１７の軸線方向の位置決めが
なされている。

【００２２】前記軸受機構１７は、スペーサ１８を介し
て適宜距離離間して配置された左右のベアリング１９、
２０と、ベアリング１９、２０の外周に嵌合される円筒
部材２１とを備える。図における右側にベアリング２０
は、円筒部材の内部に収納されたスプリング３５によっ
て軸受に予圧力が付加されている。

【００２３】また、前記第２の回転軸５を回転させる第
２の駆動手段９の界磁磁石１１の外側には、前記第２の
回転軸５と一体に形成されたオーバーハング部５Ａが設
けられ、このオーバーハング部５Ａによって、回転時に
遠心力が加わる界磁磁石１１が補強されるとともに、た
とえ界磁磁石１１が破壊された場合でもその破片等が周
囲に飛び散らないようになっている。また、界磁磁石１
１の内周には磁束パス部材２４が嵌合されている。つま
り、第２の回転軸５の界磁磁石１１が組み付けられた部
分は、磁束パス部材２４、界磁磁石１１及びオーバーハ
ング部５Ａの３層構造になっている。そして、第２の回
転軸５の少なくともオーバーハング部５Ａは、低慣性の
非磁性部材（例えば、高分子材料、あるいは比重の軽い
非磁性金属等）で作られている。

【００２４】次に、上記構成の同心多軸モータの作用に
ついて説明する。この同心多軸モータにおいても、図示
せぬ制御装置から第１、第２の駆動手段８、９の電磁石
１２、１３のコイル１２Ｂ、１３Ｂへ３相交流電力が供
給されると、鉄心１２Ａ、１３Ａに回転磁界が発生し、
第１の回転軸３及び第２の回転軸５がそれぞれ所定の回
転速度で回転駆動される。

【００２５】ここで、前記第１の回転軸３を回転自在に
支持する軸受機構１７がケーシング３０の中央部によっ
て、中間部材を介することなく直接支持されているの
で、ケーシング３０と軸受機構１７とを芯ずれを起こす
ことなく同一軸線状に組み付けることが容易になり、ひ
いては、軸受機構１７によって支持される第１の回転軸
３とケーシング３０とを同一軸線状に組み付けることが
容易になる。

【００２６】そして、第１の回転軸３には第２の回転軸
５が、また、ケーシング３０の一端側及び他端側にはそ
れぞれ第２、第１の駆動手段９、８の電磁石１２、１３
がそれぞれ組み付けられており、したがって、第２の回
転軸５等を支持する上で基準となる第１の回転軸３を前
述のとおりケーシング３０に対して同一軸線状に組み付
けることが容易になる他、第２の回転軸５、並びに電磁
石１２、１３もケーシング３０及び第１の回転軸３に対
して同一軸線状に組み付けることが容易になり、この結
果、第１、第２の回転軸３、５の回転精度を容易に向上
させることができる。

【００２７】加えて、軸受機構１７を直接支持する左側
ケーシング構成部３０Ａによって、回転系の基本となる
第１の回転軸３を回転駆動する第１の回転手段８の電磁
石１２を支持しており、したがって、特に、第１の回転
軸と第１の回転手段とを同一軸線状に組み付けることが
容易となり、この点においても第１の回転軸３及びそれ
にベアリング４を介して支持されている第２の回転軸５
の回転精度を容易に向上させることができる。

【００２８】また、ケーシング３０で軸受機構１７を支
持するにあたり、左右のＯリング３３によって弾性支持
しており、このようなリング状部材による弾性支持であ
ると、従来例で示したような周方向に間隔をおいた複数
のネジ１６，…を締め付ける連結方法に比べて、軸受機
構１７をケーシング３０に対して同一軸線状に組み付け
ることが容易になる。

【００２９】また、高回転時に強い遠心力が加わる界磁
磁石１１を補強するにあたって、その外側にオーバーハ
ング部５Ａを配置しており、該オーバーハング部５Ａは
第２の回転軸５と一体に形成されていることから、同第
２の回転軸５の本体側に対して同一軸線状に形成するの
は極めて容易であり、ひいては当該同心多軸モータの回
転精度を向上させることができる。また、従来例のよう
に第２の回転軸５とは別部材であるシュリンクリングを
用いる場合に比べ、部品点数が低減でき、もって、組付
工数を低減できるばかりか、コストダウンも図れる。さ
らに、第２の回転軸５のオーバーハング部５Ａを低慣性
の非磁性材料で作っているため、第２の駆動手段８の回
転磁界に何ら影響を与えることなく、慣性重量が小さく
なることから、第２の回転軸を高速で回転させることも
容易になる。

【００３０】図２は本発明の他の実施形態の一部を示
す。なお、この実施形態においても、図３で示した従来
例で示したものと同一構成要素には同一符号を付して説
明を簡略化する。

【００３１】この実施形態が前記実施形態と異なる点
は、第１の回転軸３の一端に取り付ける負荷円板４０を
別部材とし、ネジ４１によって第１の回転軸本体３Ａに
同一軸線状に取り付けたところである。すなわち、第１
の回転軸３の一端側小径部の先端にリング状の溝４３を
形成し、このリング状の溝４３の外周に高分子材料から
なるリング４４を嵌め合わせる。そして、底部を有する
負荷円板４０を、その底部一側面に予め形成した凹部４
０Ａが前記リング４４を取り付けた第１の回転軸３の先
端部分に嵌まるように、第１の回転軸３に取り付ける。
このとき、負荷円板４０は第１の回転軸３の一端側小径
部及びリング４４に対して数μｍ程度のすきま嵌めと
し、また、リング４４の太さをリング状の溝４３の深さ
よりも若干太く設定しておく。そして、上記のように嵌
合させた負荷円板４０の底部の外側からネジ４１を挿通
し、そのネジ４１の先端を第１の回転軸３の端面の雌ね
じ部にネジ合わせ、このネジ４１を締め付けることで、
負荷円板を第１の回転軸の先端に取り付けている。

【００３２】通常、このような第１の回転軸３の先端に
負荷円板４０を取り付けるには焼きばめを利用した圧入
方法をとるが、この場合、圧入精度不良により負荷円板
４０が第１の回転軸３から芯ずれを起こして回転むらが
生じたり振動が発生したりするおそれがある。ところ
が、上述のように第１の回転軸３と負荷円板４０との間
に高分子材料からなるリング４４を介在させ、ネジ４１
を締め付けることで、負荷円板４０の凹部４０Ａの底面
と第１の回転軸３のリング状の溝４３の側壁との間でリ
ング４４を圧縮する取付構造であると、リング４４が軸
方向に縮まるとともに半径方向にも縮み、該リング４４
の周面が負荷円板４０の凹部４０Ａの底面及び内周面に
ある弾発力をもって当接する。これにより、負荷円板４
０が第１の回転軸３に対して同一軸線状に位置すること
となって取付精度が向上し、ひいては、回転むらが生じ
たり振動が発生したりするのを押さえることができる。
また、回転力もこのリングを介して回転軸から負荷円板
へ伝達される。

【００３３】なお、上記各実施形態では、本発明を、第
１の回転軸３と第２の回転軸５とを有する２軸の同心多
軸モータを例にとって説明しているが、勿論、本発明
は、３軸以上の同心多軸モータにも適用可能であるのは
言うまでもない。また、上記実施形態では、第２の回転
軸５にオーバーハング部５Ａを設けてその内側の界磁磁
石１１を補強しているが、この回転軸にオーバーハング
部を設けて内側の界磁磁石を補強する発明は、第１の回
転軸３においても適用可能である。また、負荷円板と
回転軸との間に高分子材料からなるリングを介在させ
て、該負荷円板を回転軸に同一軸線状に取り付ける発明
は、第１の回転軸に限られることなく、第２の回転軸に
おいても適用可能である。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の同
心多軸モータによれば、第１の回転軸を回転自在に支持
する軸受機構を前記ケーシングによって直接支持してい
るから、回転系の中心となる第１の回転軸をケーシング
に対して芯ずれを起こすことなく同一軸線状に組み付け
ることができる。このため、回転精度が向上する。ま
た、ケーシングによって直接軸受機構を支持する構成で
あるから、部品点数の削減によりコストダウンを無理な
く図ることもできる。

【００３５】請求項２記載の同心多軸モータによれば、
第１の回転軸を回転自在に支持する軸受機構を、第１の
駆動手段と第２の駆動手段との間のケーシング中央部に
よって直接支持しており、いわば左右の第１、第２の駆
動手段の間のもっとも重量バランスの優れた位置で、第
１の回転軸を支持することになり、この点においても、
より一層回転精度を上げることができる。

【００３６】請求項３記載の同心多軸モータによれば、
軸受機構を、その外側に設けた弾性リング部材を介して
ケーシングに弾性支持させており、弾性リング部材の求
心作用により、軸受機構及びそれに支持される第１の回
転軸を高精度でケーシングに対して同一軸線状に支持す
ることができる。

【００３７】請求項４記載の同心多軸モータによれば、
第１の回転軸または第２の回転軸と一体に形成したオー
バーハング部によってその内側の界磁磁石を補強してお
り、界磁磁石をそれら回転軸に対して同一軸線状に容易
に配置することができ、もって回転精度を向上させるこ
とができる。また、部品点数を削減でき、組付工数を低
減できるとともにコストダウンを図ることもできる。

【００３８】請求項５記載の同心多軸モータによれば、
第１または第２の回転軸の少なくともオーバーハング部
を低慣性の非磁性部材で作っているので、回転磁界に影
響を与えることがなく、しかも、高速回転に好適とな
る。

【００３９】請求項６記載の同心多軸モータによれば、
第１または第２の回転軸の端部に、底部を有する負荷円
板を、間に高分子材料のリングを介在させてかつ該リン
グを負荷円板の底部と凹部に当接させた状態で外嵌して
おり、焼きばめ等の圧入手段を用いる場合に比べ、取付
時の芯ずれが生じにくく、回転軸に対して負荷円板を同
一軸線状に取り付けることが容易になる。また、取り外
しに際しても大きな外力をなどを加えることなく容易に
行える。

【００４０】請求項７の同心多軸モータによれば、第１
または第２の回転軸の端部と、負荷円板の底部との間
に、両者を接近させるように締め付けてリングを軸方向
に圧縮するネジを設けているので、ネジの締め付け力を
もって、高分子材料を軸方向及び半径方向に圧縮するこ
とができ、負荷円板を回転軸に対して同一軸線状となる
ように維持しながら、しかも組付作業が容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の同心多軸モータの断面図
である。

【図２】本発明の他の実施形態の同心多軸モータの一
部の断面図である。

【図３】従来の同心多軸モータの一例を示す断面図で
ある。

【符号の説明】

３第１の回転軸５第２の回転軸５Ａオーバーハング部８第１の駆動手段９第２の駆動手段１０界磁磁石１１界磁磁石１２電磁石１３電磁石１７軸受機構３０ケーシング３３Ｏリング（弾性リング部材）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】第１の回転軸と、該第１の回転軸の軸方
向の一端側の外周に相対回転自在かつ同軸状に配置され
た円筒状の第２の回転軸とがケーシングに収納されてな
る同心多軸モータであって、前記第１の回転軸を回転自在に支持する軸受機構が、前
記ケーシングによって直接支持されていることを特徴と
する同心多軸モータ。
【請求項２】第１の回転軸と、該第１の回転軸の軸方
向の一端側の外周に相対回転自在かつ同軸状に配置され
た円筒状の第２の回転軸とがケーシングに収納されてな
る同心多軸モータであって、前記ケーシングの他端側と前記第１の回転軸との間に第
１の回転軸を回転させる第１の駆動手段が設けられ、前記ケーシングの一端側と前記第２の回転軸との間に第
２の回転軸を回転させる第２の駆動手段が設けられ、前記第１の回転軸を回転自在に支持する軸受機構が、前
記第１の駆動手段と第２の駆動手段との間のケーシング
中央部によって直接支持されていることを特徴とする同
心多軸モータ。
【請求項３】前記軸受機構は、その外側に設けられた
弾性リング部材を介して前記ケーシングに支持されてい
ることを特徴とする請求項１または２記載の同心多軸モ
ータ。
【請求項４】前記第１または第２の駆動手段は、第１
の回転軸または第２の回転軸の外周に設けられた円筒状
の界磁磁石と、その外側に配された電磁石とを備え、前記界磁磁石の外側には、前記第１の回転軸または第２
の回転軸と一体に形成されたオーバーハング部が設けら
れていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記
載の同心多軸モータ。
【請求項５】前記第１または第２の回転軸の少なくと
も前記オーバーハング部は、低慣性の非磁性部材で作ら
れていることを特徴とする請求項４記載の同心多軸モー
タ。
【請求項６】前記第１または第２の回転軸の端部に、
底部を有する負荷円板が、間に高分子材料のリングを介
在させてかつ該リングを負荷円板の底部に当接させた状
態で、外嵌されていることを特徴とする請求項１〜３の
いずれかに記載の同心多軸モータ。
【請求項７】前記第１または第２の回転軸の端部と、
前記負荷円板の底部との間には、両者を接近させるよう
に締め付けて、前記リングを軸方向に圧縮するネジが設
けられていることを特徴とする請求項６記載の同心多軸
モータ。