JPH11240070A - 管内作業用ロボットユニットと枝管調査方法及び枝管ライニング工法 - Google Patents
管内作業用ロボットユニットと枝管調査方法及び枝管ライニング工法Info
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- JPH11240070A JPH11240070A JP4183098A JP4183098A JPH11240070A JP H11240070 A JPH11240070 A JP H11240070A JP 4183098 A JP4183098 A JP 4183098A JP 4183098 A JP4183098 A JP 4183098A JP H11240070 A JPH11240070 A JP H11240070A
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Landscapes
- Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 小径の本管内へも容易に導入され得る管内作
業用ロボットユニットを提供すること。 【構成】 枝管内に導入されるＴＶカメラ２（又は枝管
ライニング材）を支持するセパレート装置Ａと、該セパ
レート装置Ａを本管５０内で移動させて前記ＴＶカメラ
２（又は枝管ライニング材）の挿入端を枝管開口部にセ
ッティングする機能を有するセパレート装置Ｂとを折り
曲げ可能なユニバーサルジョイント（連結手段）によっ
て連結して管内作業用ロボットユニット１を構成する。
業用ロボットユニットを提供すること。 【構成】 枝管内に導入されるＴＶカメラ２（又は枝管
ライニング材）を支持するセパレート装置Ａと、該セパ
レート装置Ａを本管５０内で移動させて前記ＴＶカメラ
２（又は枝管ライニング材）の挿入端を枝管開口部にセ
ッティングする機能を有するセパレート装置Ｂとを折り
曲げ可能なユニバーサルジョイント（連結手段）によっ
て連結して管内作業用ロボットユニット１を構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、管内作業用ロボッ
トユニットとこれを用いた枝管調査方法及び枝管ライニ
ング工法に関する。
トユニットとこれを用いた枝管調査方法及び枝管ライニ
ング工法に関する。
【０００２】
【従来の技術】管路内に管内作業用ロボットを導入し、
ＴＶカメラで管路内を地上でモニタリングしながら管内
作業用ロボットを遠隔操作して管路内を調査したり、ラ
イニング後にライニング材の枝管開口部を塞ぐ部分を穿
孔したりしていた。
ＴＶカメラで管路内を地上でモニタリングしながら管内
作業用ロボットを遠隔操作して管路内を調査したり、ラ
イニング後にライニング材の枝管開口部を塞ぐ部分を穿
孔したりしていた。
【０００３】ところで、近年、下水管等の本管に合流す
る小径の枝管内を調査したり、枝管をライニングするこ
とが行われるようになった。このため、枝管内に導入さ
れるＴＶカメラ又は枝管ライニング材とこれらの挿入端
を枝管開口部にセッティングする必要が生じた。
る小径の枝管内を調査したり、枝管をライニングするこ
とが行われるようになった。このため、枝管内に導入さ
れるＴＶカメラ又は枝管ライニング材とこれらの挿入端
を枝管開口部にセッティングする必要が生じた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、下水管
等の本管には口径がφ３００ｍ／ｍ以下のものがあり、
このような小径の本管内に導入される管内作業用ロボッ
トに枝管内で作業するための機能を付加しようとした場
合、該管内作業用ロボットを本管に対し水平に細長くユ
ニット化するしか方法がなかった。
等の本管には口径がφ３００ｍ／ｍ以下のものがあり、
このような小径の本管内に導入される管内作業用ロボッ
トに枝管内で作業するための機能を付加しようとした場
合、該管内作業用ロボットを本管に対し水平に細長くユ
ニット化するしか方法がなかった。
【０００５】ところが、地上に開口するマンホールの口
径はφ９００ｍ／ｍと比較的小さいため、長さが９００
ｍ／ｍ以上のユニットはマンホールから本管内に導入す
ることが困難であった。又、ユニットを機能毎に複数に
分割して本管内に導入し、これらをマンホール内で互い
に連結することも容易ではなかった。
径はφ９００ｍ／ｍと比較的小さいため、長さが９００
ｍ／ｍ以上のユニットはマンホールから本管内に導入す
ることが困難であった。又、ユニットを機能毎に複数に
分割して本管内に導入し、これらをマンホール内で互い
に連結することも容易ではなかった。
【０００６】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、小径の本管内へも容易に導入
され得る管内作業用ロボットユニットとこれを用いて枝
管内の調査やライニングを確実に行うことができる枝管
調査方法及び枝管ライニング工法を提供することにあ
る。
で、その目的とする処は、小径の本管内へも容易に導入
され得る管内作業用ロボットユニットとこれを用いて枝
管内の調査やライニングを確実に行うことができる枝管
調査方法及び枝管ライニング工法を提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、枝管内に導入されるＴＶカ
メラ又は枝管ライニング材を支持するセパレート装置Ａ
と、該セパレート装置Ａを本管内で移動させて前記ＴＶ
カメラ又は枝管ライニング材の挿入端を枝管開口部にセ
ッティングする機能を有するセパレート装置Ｂとを折り
曲げ可能な連結手段によって連結して管内作業用ロボッ
トユニットを構成したことを特徴とする。
め、請求項１記載の発明は、枝管内に導入されるＴＶカ
メラ又は枝管ライニング材を支持するセパレート装置Ａ
と、該セパレート装置Ａを本管内で移動させて前記ＴＶ
カメラ又は枝管ライニング材の挿入端を枝管開口部にセ
ッティングする機能を有するセパレート装置Ｂとを折り
曲げ可能な連結手段によって連結して管内作業用ロボッ
トユニットを構成したことを特徴とする。
【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記セパレート装置Ａは、前記ＴＶカメラ
をその先端に取り付けて成るハードケーブルと、該ハー
ドケーブルを流体圧による駆動力によって進退させる駆
動手段を有するものとしたことを特徴とする。
明において、前記セパレート装置Ａは、前記ＴＶカメラ
をその先端に取り付けて成るハードケーブルと、該ハー
ドケーブルを流体圧による駆動力によって進退させる駆
動手段を有するものとしたことを特徴とする。
【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記セパレータ装置Ａは、未硬化の硬化性
樹脂を含浸した管状樹脂吸着材の一端を折り返してその
部分に鍔部を形成して成る枝管ライニング材の前記鍔部
を支持してこれを枝管開口部周縁に押圧する第１の圧力
バッグと、枝管ライニング材の鍔部以外の部分を収容す
る第２の圧力バッグを有するものとしたことを特徴とす
る。
明において、前記セパレータ装置Ａは、未硬化の硬化性
樹脂を含浸した管状樹脂吸着材の一端を折り返してその
部分に鍔部を形成して成る枝管ライニング材の前記鍔部
を支持してこれを枝管開口部周縁に押圧する第１の圧力
バッグと、枝管ライニング材の鍔部以外の部分を収容す
る第２の圧力バッグを有するものとしたことを特徴とす
る。
【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記連結手段を金属又はプラスチック或は
金属とプラスチックの複合体で構成されるユニバーサル
ジョイントで構成したことを特徴とする。
明において、前記連結手段を金属又はプラスチック或は
金属とプラスチックの複合体で構成されるユニバーサル
ジョイントで構成したことを特徴とする。
【００１１】請求項５記載の発明は、枝管内に導入され
るＴＶカメラを支持するセパレート装置Ａと該セパレー
ト装置Ａを本管内で移動させて前記ＴＶカメラの挿入端
を枝管開口部にセッティングする機能を有するセパレー
ト装置Ｂとを折り曲げ可能な連結手段によって連結して
構成される管内作業用ロボットユニットを用いて施工さ
れる枝管調査方法として、前記セパレート装置Ａ又はＢ
の何れか一方が本管に対して略水平、他方がマンホール
内で本管に対して水平でない状態となるようにして前記
管内作業用ロボットユニットを本管内に導入してこれを
移動させ、セパレート装置Ａに支持されたＴＶカメラを
本管から枝管内に挿入して該ＴＶカメラで枝管内を調査
するようにしたことを特徴とする。
るＴＶカメラを支持するセパレート装置Ａと該セパレー
ト装置Ａを本管内で移動させて前記ＴＶカメラの挿入端
を枝管開口部にセッティングする機能を有するセパレー
ト装置Ｂとを折り曲げ可能な連結手段によって連結して
構成される管内作業用ロボットユニットを用いて施工さ
れる枝管調査方法として、前記セパレート装置Ａ又はＢ
の何れか一方が本管に対して略水平、他方がマンホール
内で本管に対して水平でない状態となるようにして前記
管内作業用ロボットユニットを本管内に導入してこれを
移動させ、セパレート装置Ａに支持されたＴＶカメラを
本管から枝管内に挿入して該ＴＶカメラで枝管内を調査
するようにしたことを特徴とする。
【００１２】請求項６記載の発明は、請求項５記載の発
明において、前記ＴＶカメラをハードケーブルの先端に
取り付け、該ハートケーブルを流体圧による駆動力によ
って進退させてＴＶカメラを枝管内で移動させるように
したことを特徴とする。
明において、前記ＴＶカメラをハードケーブルの先端に
取り付け、該ハートケーブルを流体圧による駆動力によ
って進退させてＴＶカメラを枝管内で移動させるように
したことを特徴とする。
【００１３】請求項７記載の発明は、枝管内に導入され
る枝管ライニング材を支持するセパレート装置Ａと該セ
パレート装置Ａを本管内で移動させて前記枝管ライニン
グ材の挿入端を枝管開口部にセッティングする機能を有
するセパレート装置Ｂとを折り曲げ可能な連結手段によ
って連結して構成される管内作業用ロボットユニットを
用いて施工される枝管ライニング工法として、前記セパ
レート装置Ａ又はＢの何れか一方が本管に対して略水
平、他方がマンホール内で本管に対して水平でない状態
となるようにして前記管内作業用ロボットユニットを本
管内に導入してこれを移動させ、セパレート装置Ａに支
持された枝管ライニング材を本管から枝管内に挿入して
該枝管ライニング材で枝管をライニングするようにした
ことを特徴とする。
る枝管ライニング材を支持するセパレート装置Ａと該セ
パレート装置Ａを本管内で移動させて前記枝管ライニン
グ材の挿入端を枝管開口部にセッティングする機能を有
するセパレート装置Ｂとを折り曲げ可能な連結手段によ
って連結して構成される管内作業用ロボットユニットを
用いて施工される枝管ライニング工法として、前記セパ
レート装置Ａ又はＢの何れか一方が本管に対して略水
平、他方がマンホール内で本管に対して水平でない状態
となるようにして前記管内作業用ロボットユニットを本
管内に導入してこれを移動させ、セパレート装置Ａに支
持された枝管ライニング材を本管から枝管内に挿入して
該枝管ライニング材で枝管をライニングするようにした
ことを特徴とする。
【００１４】請求項８記載の発明は、請求項７記載の発
明において、前記枝管ライニング材は未硬化の硬化性樹
脂を含浸した管状樹脂吸着材の一端を折り返してその部
分に鍔部を形成して構成され、該枝管ライニング材の前
記鍔部を支持する第１の圧力バッグを圧力流体によって
膨張させて枝管ライニング材の鍔部を枝管開口部周縁に
押圧し、枝管ライニング材の鍔部以外の部分を収容する
第２の圧力バッグに圧力流体を供給して枝管ライニング
材を本管から枝管内に反転挿入し、該枝管ライニング材
を枝管の内壁に押圧した状態でこれに含浸された硬化性
樹脂を硬化させるようにしたことを特徴とする。
明において、前記枝管ライニング材は未硬化の硬化性樹
脂を含浸した管状樹脂吸着材の一端を折り返してその部
分に鍔部を形成して構成され、該枝管ライニング材の前
記鍔部を支持する第１の圧力バッグを圧力流体によって
膨張させて枝管ライニング材の鍔部を枝管開口部周縁に
押圧し、枝管ライニング材の鍔部以外の部分を収容する
第２の圧力バッグに圧力流体を供給して枝管ライニング
材を本管から枝管内に反転挿入し、該枝管ライニング材
を枝管の内壁に押圧した状態でこれに含浸された硬化性
樹脂を硬化させるようにしたことを特徴とする。
【００１５】従って、本発明によれば、管内作業用ロボ
ットユニットを用いて枝管内を調査又はライニングする
に際して管内作業用ロボットユニットのセパレート装置
Ａ又はＢの何れか一方が本管に対して略水平になるよう
にして本管内に導入され、該セパレータ装置Ａ（又は
Ｂ）に連なる他方のセパレータ装置Ｂ（又はＡ）が本管
に対して水平でない状態となるようにして本管内に導入
されるため、小径の本管内へもマンホールの口径よりも
長い管内作業用ロボットユニットを容易に導入すること
ができ、この管内作業用ロボットユニットを用いて枝管
内の調査又は枝管のライニングを確実に行うことができ
る。
ットユニットを用いて枝管内を調査又はライニングする
に際して管内作業用ロボットユニットのセパレート装置
Ａ又はＢの何れか一方が本管に対して略水平になるよう
にして本管内に導入され、該セパレータ装置Ａ（又は
Ｂ）に連なる他方のセパレータ装置Ｂ（又はＡ）が本管
に対して水平でない状態となるようにして本管内に導入
されるため、小径の本管内へもマンホールの口径よりも
長い管内作業用ロボットユニットを容易に導入すること
ができ、この管内作業用ロボットユニットを用いて枝管
内の調査又は枝管のライニングを確実に行うことができ
る。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【００１７】＜枝管調査方法＞先ず、本発明に係る管内
作業用ロボットユニットを用いた枝管調査方法を図１〜
図３に基づいて説明する。
作業用ロボットユニットを用いた枝管調査方法を図１〜
図３に基づいて説明する。
【００１８】図１〜図３は本発明に係る枝管調査方法を
その工程順に示す断面図であり、図中、５０は下水管等
の本管、５１は本管５０に合流する小径の枝管、５２は
地上に開口するマンホールである。
その工程順に示す断面図であり、図中、５０は下水管等
の本管、５１は本管５０に合流する小径の枝管、５２は
地上に開口するマンホールである。
【００１９】而して、本発明に係る枝管調査方法には同
じく本発明に係る管内作業用ロボットユニット１が使用
されるが、この管内作業用ロボットユニット１は枝管５
１内に導入されるＴＶカメラ２を支持するセパレート装
置Ａと該セパレート装置Ａを本管５０内で移動させて前
記ＴＶカメラ２の挿入端を枝管開口部にセッティングす
る機能を有するセパレート装置Ｂとを折り曲げ可能なユ
ニバーサルジョイント３によって連結して構成されてい
る。尚、ユニバーサルジョイント３は金属又はプラスチ
ック或は金属とプラスチックの複合体で構成されてい
る。
じく本発明に係る管内作業用ロボットユニット１が使用
されるが、この管内作業用ロボットユニット１は枝管５
１内に導入されるＴＶカメラ２を支持するセパレート装
置Ａと該セパレート装置Ａを本管５０内で移動させて前
記ＴＶカメラ２の挿入端を枝管開口部にセッティングす
る機能を有するセパレート装置Ｂとを折り曲げ可能なユ
ニバーサルジョイント３によって連結して構成されてい
る。尚、ユニバーサルジョイント３は金属又はプラスチ
ック或は金属とプラスチックの複合体で構成されてい
る。
【００２０】上記セパレート装置Ａは、Ｌ字状を成すエ
ルボ状のガイド管４と可撓性を有する圧力ホース５を有
しており、これらのガイド管４と圧力ホース５内には所
定の剛性を有するハードケーブル６が通されている。そ
して、このハードケーブル６の前記ガイド管４の先端部
から導出する一端には前記ＴＶカメラ２が取り付けられ
ており、同ハードケーブル６の前記圧力ホース５の後端
から導出する他端は地上に設置されたモニター装置７に
接続されている。
ルボ状のガイド管４と可撓性を有する圧力ホース５を有
しており、これらのガイド管４と圧力ホース５内には所
定の剛性を有するハードケーブル６が通されている。そ
して、このハードケーブル６の前記ガイド管４の先端部
から導出する一端には前記ＴＶカメラ２が取り付けられ
ており、同ハードケーブル６の前記圧力ホース５の後端
から導出する他端は地上に設置されたモニター装置７に
接続されている。
【００２１】ところで、上記圧力ホース５内に導入され
たハードケーブル６には、圧力ホース５内を摺動するピ
ストン部材としてのピグ８が結着されており、圧力ホー
ス５内はピグ８によって室Ｓ１と室Ｓ２とに区画されて
いる。そして、各室Ｓ１，Ｓ２にはエアーホース９，１
０がそれぞれ接続されており、各エアーホース９，１０
は地上に設置されたコンプレッサー１１，１２にそれぞ
れ接続されている。そして、一方のエアーホース９の途
中にはバルブ１３，１４が取り付けられ、他方のエアー
ホース１０にはバルブ１５，１６が取り付けられてい
る。
たハードケーブル６には、圧力ホース５内を摺動するピ
ストン部材としてのピグ８が結着されており、圧力ホー
ス５内はピグ８によって室Ｓ１と室Ｓ２とに区画されて
いる。そして、各室Ｓ１，Ｓ２にはエアーホース９，１
０がそれぞれ接続されており、各エアーホース９，１０
は地上に設置されたコンプレッサー１１，１２にそれぞ
れ接続されている。そして、一方のエアーホース９の途
中にはバルブ１３，１４が取り付けられ、他方のエアー
ホース１０にはバルブ１５，１６が取り付けられてい
る。
【００２２】他方、前記セパレート装置Ｂは作業用ロボ
ット１７を有しており、この作業用ロボット１７は油圧
で駆動されるものであって、そのヘッド１７ａは図示矢
印方向に進退するとともに、矢印方向に回転可能であっ
て、該ヘッド１７ａには油圧シリンダ１８が設置されて
いる。そして、油圧シリンダ１８の図示矢印方向に上下
動するロッドには前記ユニバーサルジョイント３が連結
されている。
ット１７を有しており、この作業用ロボット１７は油圧
で駆動されるものであって、そのヘッド１７ａは図示矢
印方向に進退するとともに、矢印方向に回転可能であっ
て、該ヘッド１７ａには油圧シリンダ１８が設置されて
いる。そして、油圧シリンダ１８の図示矢印方向に上下
動するロッドには前記ユニバーサルジョイント３が連結
されている。
【００２３】又、作業用ロボット１７には油圧ホース１
９と牽引ロープ２０が接続されており、その上部にはＴ
Ｖカメラ２１が設置されている。尚、油圧ホース１９は
地上に設置された不図示の油圧ポンプに接続されてお
り、牽引ロープ２０は地上まで延設され、ＴＶカメラ２
１は地上に設置された不図示のモニター装置に電気ケー
ブル２２を介して接続されている。
９と牽引ロープ２０が接続されており、その上部にはＴ
Ｖカメラ２１が設置されている。尚、油圧ホース１９は
地上に設置された不図示の油圧ポンプに接続されてお
り、牽引ロープ２０は地上まで延設され、ＴＶカメラ２
１は地上に設置された不図示のモニター装置に電気ケー
ブル２２を介して接続されている。
【００２４】而して、本発明に係る管内作業用ロボット
ユニット１を用いて図３に示す枝管５０内を調査するに
は、図１に示すように、地上で組み付けられた管内作業
用ロボットユニット１をマンホール５２から本管５０内
に導入する。即ち、管内作業用ロボットユニット１はセ
パレート装置Ｂを先にしてこれが本管５０に対して略水
平になるようにして本管５０内に導入され、該セパレー
タ装置Ｂに連なるセパレータ装置Ａはマンホール５２内
で略垂直状態となるようにして本管５０内に導入され
る。このとき、ユニバーサルジョイント３は略直角に折
れ曲がってセパレータ装置Ａのマンホール５２内での略
垂直状態の姿勢を許容する。
ユニット１を用いて図３に示す枝管５０内を調査するに
は、図１に示すように、地上で組み付けられた管内作業
用ロボットユニット１をマンホール５２から本管５０内
に導入する。即ち、管内作業用ロボットユニット１はセ
パレート装置Ｂを先にしてこれが本管５０に対して略水
平になるようにして本管５０内に導入され、該セパレー
タ装置Ｂに連なるセパレータ装置Ａはマンホール５２内
で略垂直状態となるようにして本管５０内に導入され
る。このとき、ユニバーサルジョイント３は略直角に折
れ曲がってセパレータ装置Ａのマンホール５２内での略
垂直状態の姿勢を許容する。
【００２５】以上のようにして管内作業用ロボットユニ
ット１のセパレータ装置Ａ，Ｂが共に本管５０内に導入
されると、図２に示すように、両者はユニバーサルジョ
イント３によって本管５０内で水平に一直線状に連結さ
れ、これらは牽引ロープ２０を引くことによって本管５
０内を一体的に移動する。
ット１のセパレータ装置Ａ，Ｂが共に本管５０内に導入
されると、図２に示すように、両者はユニバーサルジョ
イント３によって本管５０内で水平に一直線状に連結さ
れ、これらは牽引ロープ２０を引くことによって本管５
０内を一体的に移動する。
【００２６】而して、管内作業用ロボットユニット１の
本管５０内での移動中において本管５０内は作業用ロボ
ット１７に設置されたＴＶカメラ２１によってモニタリ
ングされ、図３に示すようにＴＶカメラ２が枝管開口部
（枝管５１が本管５０に開口する部分）に到達すると、
管内作業用ロボットユニット１の移動を停止させる。
本管５０内での移動中において本管５０内は作業用ロボ
ット１７に設置されたＴＶカメラ２１によってモニタリ
ングされ、図３に示すようにＴＶカメラ２が枝管開口部
（枝管５１が本管５０に開口する部分）に到達すると、
管内作業用ロボットユニット１の移動を停止させる。
【００２７】次に、地上に設置されたコンプレッサー１
１を駆動して圧縮エアーをエアーホース９から圧力ホー
ス５の一方の室Ｓ１に供給し、他方の室Ｓ２内のエアー
をエアーホース１０から大気中に放出すれば、ピグ８が
圧力ホース５内で前進してハードケーブル９を同方向に
移動させるため、ハードケーブル９の先端に取り付けら
れたＴＶカメラ２が本管５０から枝管５１内に挿入され
て上動し、逆にコンプレッサー１２を駆動して圧縮エア
ーをエアーホース１０から圧力ホース５の室Ｓ２に供給
し、他方の室Ｓ１内のエアーをエアーホース９から大気
中に放出すれば、ピグ８が圧力ホース５内で後退してハ
ードケーブル６を同方向に移動させるため、ハードケー
ブル６の先端に取り付けられたＴＶカメラ２が枝管５１
内を下動する。このようにＴＶカメラ２を枝管５１内で
上下動させることによって枝管５１内をＴＶカメラ２に
よって調査することができ、ＴＶカメラ２によって撮像
された枝管５１内の画像は地上に設置されたモニター装
置７（図１参照）によってモニタリングされる。
１を駆動して圧縮エアーをエアーホース９から圧力ホー
ス５の一方の室Ｓ１に供給し、他方の室Ｓ２内のエアー
をエアーホース１０から大気中に放出すれば、ピグ８が
圧力ホース５内で前進してハードケーブル９を同方向に
移動させるため、ハードケーブル９の先端に取り付けら
れたＴＶカメラ２が本管５０から枝管５１内に挿入され
て上動し、逆にコンプレッサー１２を駆動して圧縮エア
ーをエアーホース１０から圧力ホース５の室Ｓ２に供給
し、他方の室Ｓ１内のエアーをエアーホース９から大気
中に放出すれば、ピグ８が圧力ホース５内で後退してハ
ードケーブル６を同方向に移動させるため、ハードケー
ブル６の先端に取り付けられたＴＶカメラ２が枝管５１
内を下動する。このようにＴＶカメラ２を枝管５１内で
上下動させることによって枝管５１内をＴＶカメラ２に
よって調査することができ、ＴＶカメラ２によって撮像
された枝管５１内の画像は地上に設置されたモニター装
置７（図１参照）によってモニタリングされる。
【００２８】以上のように、本発明に係る管内作業用ロ
ボットユニット１を用いて枝管５０内を調査するに際し
て管内作業用ロボットユニット１はセパレート装置Ｂを
先にしてこれが本管５０に対して略水平になるようにし
て本管５０内に導入され、該セパレータ装置Ｂに連なる
セパレータ装置Ａはマンホール５２内で略垂直状態とな
るようにして本管５０内に導入されるため、φ３００ｍ
／ｍ以下の小径の本管５０内へもマンホール５２の口径
（φ９００ｍ／ｍ）よりも長い管内作業用ロボットユニ
ット１を容易に導入することができ、この管内作業用ロ
ボットユニット１を用いて枝管５１内の調査を確実に行
うことができる。
ボットユニット１を用いて枝管５０内を調査するに際し
て管内作業用ロボットユニット１はセパレート装置Ｂを
先にしてこれが本管５０に対して略水平になるようにし
て本管５０内に導入され、該セパレータ装置Ｂに連なる
セパレータ装置Ａはマンホール５２内で略垂直状態とな
るようにして本管５０内に導入されるため、φ３００ｍ
／ｍ以下の小径の本管５０内へもマンホール５２の口径
（φ９００ｍ／ｍ）よりも長い管内作業用ロボットユニ
ット１を容易に導入することができ、この管内作業用ロ
ボットユニット１を用いて枝管５１内の調査を確実に行
うことができる。
【００２９】＜枝管ライニング工法＞次に、本発明に係
る管内作業用ロボットユニットを用いた枝管ライニング
工法を図４〜図８に基づいて説明する。
る管内作業用ロボットユニットを用いた枝管ライニング
工法を図４〜図８に基づいて説明する。
【００３０】図４〜図８は本発明に係る枝管ライニング
工法をその工程順に示す断面図であり、これらの図にお
いては図１〜図３において示したと同一要素には同一符
号を付しており、以下、それらについての説明は省略す
る。
工法をその工程順に示す断面図であり、これらの図にお
いては図１〜図３において示したと同一要素には同一符
号を付しており、以下、それらについての説明は省略す
る。
【００３１】本発明に係る枝管ライニング工法にも管内
作業用ロボットユニット１が使用されるが、この枝管ラ
イニング工法に使用される管内作業用ロボットユニット
１は枝管５１内に導入される枝管ライニング材２３を支
持するセパレート装置Ａと該セパレート装置Ａを本管５
０内で移動させて前記枝管ライニング材２３の挿入端を
枝管開口部にセッティングする機能を有するセパレート
装置Ｂとを折り曲げ可能なユニバーサルジョイント３に
よって連結して構成されている。ここで、セパレータ装
置Ｂは枝管調査方法に使用される前記管内作業用ロボッ
トユニット１（図１〜図３参照）のそれと同様であるた
め、以下、セパレータ装置Ａの構成についてのみ説明す
る。
作業用ロボットユニット１が使用されるが、この枝管ラ
イニング工法に使用される管内作業用ロボットユニット
１は枝管５１内に導入される枝管ライニング材２３を支
持するセパレート装置Ａと該セパレート装置Ａを本管５
０内で移動させて前記枝管ライニング材２３の挿入端を
枝管開口部にセッティングする機能を有するセパレート
装置Ｂとを折り曲げ可能なユニバーサルジョイント３に
よって連結して構成されている。ここで、セパレータ装
置Ｂは枝管調査方法に使用される前記管内作業用ロボッ
トユニット１（図１〜図３参照）のそれと同様であるた
め、以下、セパレータ装置Ａの構成についてのみ説明す
る。
【００３２】セパレート装置Ａは、未硬化の硬化性樹脂
を含浸した管状樹脂吸着材の一端を折り返してその部分
に鍔部２３ａを形成して成る枝管ライニング材２３の前
記鍔部２３ａを支持してこれを枝管開口部周縁に押圧す
る第１の圧力バッグ２４と、枝管ライニング材２３の鍔
部２３ａ以外の部分を収容する第２の圧力バッグ２５を
有しており、各圧力バッグ２４，２５には地上に設置さ
れたコンプレッサー２６，２７がエアーホース２８，２
９を介してそれぞれ接続されるとともに、牽引ロープ３
０，３１がそれぞれ接続されている。
を含浸した管状樹脂吸着材の一端を折り返してその部分
に鍔部２３ａを形成して成る枝管ライニング材２３の前
記鍔部２３ａを支持してこれを枝管開口部周縁に押圧す
る第１の圧力バッグ２４と、枝管ライニング材２３の鍔
部２３ａ以外の部分を収容する第２の圧力バッグ２５を
有しており、各圧力バッグ２４，２５には地上に設置さ
れたコンプレッサー２６，２７がエアーホース２８，２
９を介してそれぞれ接続されるとともに、牽引ロープ３
０，３１がそれぞれ接続されている。
【００３３】而して、本発明に係る管内作業用ロボット
ユニット１を用いて図６に示す枝管５１をライニングす
るには、図４に示すように、地上で組み付けられた管内
作業用ロボットユニット１をマンホール５２から本管５
０内に導入する。即ち、管内作業用ロボットユニット１
はセパレート装置Ｂを先にしてこれが本管５０に対して
略水平になるようにして本管５０内に導入され、該セパ
レータ装置Ｂに連なるセパレータ装置Ａはマンホール５
２内で略垂直状態となるようにして本管５０内に導入さ
れる。このとき、ユニバーサルジョイント３は略直角に
折れ曲がってセパレータ装置Ａのマンホール５２内での
略垂直状態の姿勢を許容する。
ユニット１を用いて図６に示す枝管５１をライニングす
るには、図４に示すように、地上で組み付けられた管内
作業用ロボットユニット１をマンホール５２から本管５
０内に導入する。即ち、管内作業用ロボットユニット１
はセパレート装置Ｂを先にしてこれが本管５０に対して
略水平になるようにして本管５０内に導入され、該セパ
レータ装置Ｂに連なるセパレータ装置Ａはマンホール５
２内で略垂直状態となるようにして本管５０内に導入さ
れる。このとき、ユニバーサルジョイント３は略直角に
折れ曲がってセパレータ装置Ａのマンホール５２内での
略垂直状態の姿勢を許容する。
【００３４】以上のようにして管内作業用ロボットユニ
ット１のセパレータ装置Ａ，Ｂが共に本管５０内に導入
されると、図５に示すように、両者はユニバーサルジョ
イント３によって本管５０内で水平に一直線状に連結さ
れ、これらは牽引ロープ２０を引くことによって本管５
０内を一体的に移動する。
ット１のセパレータ装置Ａ，Ｂが共に本管５０内に導入
されると、図５に示すように、両者はユニバーサルジョ
イント３によって本管５０内で水平に一直線状に連結さ
れ、これらは牽引ロープ２０を引くことによって本管５
０内を一体的に移動する。
【００３５】而して、管内作業用ロボットユニット１の
本管５０内での移動中において本管内は作業用ロボット
１に設置されたＴＶカメラ２１によってモニタリングさ
れ、図６に示すように枝管ライニング材２３の鍔部２３
ａが枝管開口部（枝管５１が本管５０に開口する部分）
に到達すると、管内作業用ロボットユニット１の移動を
停止させる。
本管５０内での移動中において本管内は作業用ロボット
１に設置されたＴＶカメラ２１によってモニタリングさ
れ、図６に示すように枝管ライニング材２３の鍔部２３
ａが枝管開口部（枝管５１が本管５０に開口する部分）
に到達すると、管内作業用ロボットユニット１の移動を
停止させる。
【００３６】次に、地上に設置されたコンプレッサー２
６（図４参照）を駆動して圧縮エアーをエアーホース２
８から第１の圧力バッグ２４内に供給する。すると、第
１の圧力バッグ２４が膨張して枝管ライニング材２３の
鍔部２３ａが図示のように枝管開口部周縁に押圧され、
この状態を保ったまま、地上に設置されたコンプレッサ
ー２７（図４参照）を駆動してエアーホース２９から第
２の圧力バッグ２５内に圧縮エアーを供給すれば、枝管
ライニング材２３が圧縮エアーの圧力によって枝管５１
内に本管５０側から地上に向かって反転挿入される。
尚、このとき、枝管５１内は枝管５１内に導入されたＴ
Ｖカメラ３２によって地上でモニタリングされる。
６（図４参照）を駆動して圧縮エアーをエアーホース２
８から第１の圧力バッグ２４内に供給する。すると、第
１の圧力バッグ２４が膨張して枝管ライニング材２３の
鍔部２３ａが図示のように枝管開口部周縁に押圧され、
この状態を保ったまま、地上に設置されたコンプレッサ
ー２７（図４参照）を駆動してエアーホース２９から第
２の圧力バッグ２５内に圧縮エアーを供給すれば、枝管
ライニング材２３が圧縮エアーの圧力によって枝管５１
内に本管５０側から地上に向かって反転挿入される。
尚、このとき、枝管５１内は枝管５１内に導入されたＴ
Ｖカメラ３２によって地上でモニタリングされる。
【００３７】以上のようにして枝管ライニング材２３が
図７に示すように枝管５１内にその全長に亘って反転挿
入されると、該枝管ライニング材２３を枝管５１の内壁
に押圧したままの状態で、この枝管ライニング材２３に
含浸された硬化性樹脂を任意の手段によって硬化させれ
ば、硬化した枝管ライニング材２３によって枝管５１が
ライニングされて補修される。
図７に示すように枝管５１内にその全長に亘って反転挿
入されると、該枝管ライニング材２３を枝管５１の内壁
に押圧したままの状態で、この枝管ライニング材２３に
含浸された硬化性樹脂を任意の手段によって硬化させれ
ば、硬化した枝管ライニング材２３によって枝管５１が
ライニングされて補修される。
【００３８】その後、両圧力バッグ２４，２５から圧縮
エアーを抜いて両圧力バッグ２４，２５を収縮させ、例
えば牽引ロープ２０を図８の左方向に引いて管内作業用
ロボットユニット１を本管５０内から取り除けば、枝管
５１に対する一連のライニング作業が完了する。
エアーを抜いて両圧力バッグ２４，２５を収縮させ、例
えば牽引ロープ２０を図８の左方向に引いて管内作業用
ロボットユニット１を本管５０内から取り除けば、枝管
５１に対する一連のライニング作業が完了する。
【００３９】以上のように、本発明に係る管内作業用ロ
ボットユニット１を用いて施工される枝管５１のライニ
ングに際して管内作業用ロボットユニット１はセパレー
ト装置Ｂを先にしてこれが本管５０に対して略水平にな
るようにして本管５０内に導入され、該セパレータ装置
Ｂに連なるセパレータ装置Ａはマンホール５２内で略垂
直状態となるようにして本管５０内に導入されるため、
φ３００ｍ／ｍ以下の小径の本管５０内へもマンホール
５２の口径（φ９００ｍ／ｍ）よりも長い管内作業用ロ
ボットユニット１を容易に導入することができ、この管
内作業用ロボットユニット１を用いて枝管５１のライニ
ングを確実に行うことができる。
ボットユニット１を用いて施工される枝管５１のライニ
ングに際して管内作業用ロボットユニット１はセパレー
ト装置Ｂを先にしてこれが本管５０に対して略水平にな
るようにして本管５０内に導入され、該セパレータ装置
Ｂに連なるセパレータ装置Ａはマンホール５２内で略垂
直状態となるようにして本管５０内に導入されるため、
φ３００ｍ／ｍ以下の小径の本管５０内へもマンホール
５２の口径（φ９００ｍ／ｍ）よりも長い管内作業用ロ
ボットユニット１を容易に導入することができ、この管
内作業用ロボットユニット１を用いて枝管５１のライニ
ングを確実に行うことができる。
【００４０】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、管内作業用ロボットユニットを用いて枝管内を
調査又はライニングするに際して管内作業用ロボットユ
ニットのセパレート装置Ａ又はＢの何れか一方が本管に
対して略水平になるようにして本管内に導入され、該セ
パレータ装置Ａ（又はＢ）に連なる他方のセパレータ装
置Ｂ（又はＡ）が本管に対して水平でない状態となるよ
うにして本管内に導入されるため、小径の本管内へもマ
ンホールの口径よりも長い管内作業用ロボットユニット
を容易に導入することができ、この管内作業用ロボット
ユニットを用いて枝管内の調査又は枝管のライニングを
確実に行うことができるという効果が得られる。
よれば、管内作業用ロボットユニットを用いて枝管内を
調査又はライニングするに際して管内作業用ロボットユ
ニットのセパレート装置Ａ又はＢの何れか一方が本管に
対して略水平になるようにして本管内に導入され、該セ
パレータ装置Ａ（又はＢ）に連なる他方のセパレータ装
置Ｂ（又はＡ）が本管に対して水平でない状態となるよ
うにして本管内に導入されるため、小径の本管内へもマ
ンホールの口径よりも長い管内作業用ロボットユニット
を容易に導入することができ、この管内作業用ロボット
ユニットを用いて枝管内の調査又は枝管のライニングを
確実に行うことができるという効果が得られる。
【図１】本発明に係る管内作業用ロボットユニットとこ
れを用いた枝管調査方法を示す断面図である。
れを用いた枝管調査方法を示す断面図である。
【図２】本発明に係る管内作業用ロボットユニットとこ
れを用いた枝管調査方法を示す断面図である。
れを用いた枝管調査方法を示す断面図である。
【図３】本発明に係る管内作業用ロボットユニットとこ
れを用いた枝管調査方法を示す断面図である。
れを用いた枝管調査方法を示す断面図である。
【図４】本発明に係る管内作業用ロボットユニットとこ
れを用いた枝管ライニング工法を示す断面図である。
れを用いた枝管ライニング工法を示す断面図である。
【図５】本発明に係る管内作業用ロボットユニットとこ
れを用いた枝管ライニング工法を示す断面図である。
れを用いた枝管ライニング工法を示す断面図である。
【図６】本発明に係る管内作業用ロボットユニットとこ
れを用いた枝管ライニング工法を示す断面図である。
れを用いた枝管ライニング工法を示す断面図である。
【図７】本発明に係る管内作業用ロボットユニットとこ
れを用いた枝管ライニング工法を示す断面図である。
れを用いた枝管ライニング工法を示す断面図である。
【図８】本発明に係る管内作業用ロボットユニットとこ
れを用いた枝管ライニング工法を示す断面図である。
れを用いた枝管ライニング工法を示す断面図である。
１ 管内作業用ロボットユニット ２ ＴＶカメラ ３ ユニバーサルジョイント（連結手段） ６ ハードケーブル ８ ピグ（駆動手段） ２３ 枝管ライニング材 ２３ａ 鍔部 ２４ 第１の圧力バッグ ２５ 第２の圧力バッグ ５０ 本管 ５１ 枝管 ５２ マンホール Ａ，Ｂ セパレータ装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神山 隆夫 神奈川県平塚市代官町31番27号株式会社湘 南合成樹脂製作所内 (72)発明者 横島 康弘 茨城県結城郡石下町大字篠山175−３有限 会社 横島内 (72)発明者 遠藤 茂 茨城県つくば市花畑２−12−４株式会社ゲ ット内 (72)発明者 青木 啓之 埼玉県所沢市林１丁目194番地の４株式会 社オール内
Claims (8)
- 【請求項１】 枝管内に導入されるＴＶカメラ又は枝管
ライニング材を支持するセパレート装置Ａと、該セパレ
ート装置Ａを本管内で移動させて前記ＴＶカメラ又は枝
管ライニング材の挿入端を枝管開口部にセッティングす
る機能を有するセパレート装置Ｂとを折り曲げ可能な連
結手段によって連結して構成されることを特徴とする管
内作業用ロボットユニット。 - 【請求項２】 前記セパレート装置Ａは、前記ＴＶカメ
ラをその先端に取り付けて成るハードケーブルと、該ハ
ードケーブルを流体圧による駆動力によって進退させる
駆動手段を有することを特徴とする請求項１記載の管内
作業用ロボットユニット。 - 【請求項３】 前記セパレータ装置Ａは、未硬化の硬化
性樹脂を含浸した管状樹脂吸着材の一端を折り返してそ
の部分に鍔部を形成して成る枝管ライニング材の前記鍔
部を支持してこれを枝管開口部周縁に押圧する第１の圧
力バッグと、枝管ライニング材の鍔部以外の部分を収容
する第２の圧力バッグを有することを特徴とする請求項
１記載の管内作業用ロボットユニット。 - 【請求項４】 前記連結手段は、金属又はプラスチック
或は金属とプラスチックの複合体で構成されるユニバー
サルジョイントで構成されることを特徴とする請求項１
記載の管内作業用ロボットユニット。 - 【請求項５】 枝管内に導入されるＴＶカメラを支持す
るセパレート装置Ａと該セパレート装置Ａを本管内で移
動させて前記ＴＶカメラの挿入端を枝管開口部にセッテ
ィングする機能を有するセパレート装置Ｂとを折り曲げ
可能な連結手段によって連結して構成される管内作業用
ロボットユニットを用いて施工される枝管調査方法であ
って、 前記セパレート装置Ａ又はＢの何れか一方が本管に対し
て略水平、他方がマンホール内で本管に対して水平でな
い状態となるようにして前記管内作業用ロボットユニッ
トを本管内に導入してこれを移動させ、セパレート装置
Ａに支持されたＴＶカメラを本管から枝管内に挿入して
該ＴＶカメラで枝管内を調査するようにしたことを特徴
とする枝管調査方法。 - 【請求項６】 前記ＴＶカメラをハードケーブルの先端
に取り付け、該ハートケーブルを流体圧による駆動力に
よって進退させてＴＶカメラを枝管内で移動させるよう
にしたことを特徴とする請求項５記載の枝管調査方法。 - 【請求項７】 枝管内に導入される枝管ライニング材を
支持するセパレート装置Ａと該セパレート装置Ａを本管
内で移動させて前記枝管ライニング材の挿入端を枝管開
口部にセッティングする機能を有するセパレート装置Ｂ
とを折り曲げ可能な連結手段によって連結して構成され
る管内作業用ロボットユニットを用いて施工される枝管
ライニング工法であって、 前記セパレート装置Ａ又はＢの何れか一方が本管に対し
て略水平、他方がマンホール内で本管に対して水平でな
い状態となるようにして前記管内作業用ロボットユニッ
トを本管内に導入してこれを移動させ、セパレート装置
Ａに支持された枝管ライニング材を本管から枝管内に挿
入して該枝管ライニング材で枝管をライニングするよう
にしたことを特徴とする枝管ライニング工法。 - 【請求項８】 前記枝管ライニング材は未硬化の硬化性
樹脂を含浸した管状樹脂吸着材の一端を折り返してその
部分に鍔部を形成して構成され、該枝管ライニング材の
前記鍔部を支持する第１の圧力バッグを圧力流体によっ
て膨張させて枝管ライニング材の鍔部を枝管開口部周縁
に押圧し、枝管ライニング材の鍔部以外の部分を収容す
る第２の圧力バッグに圧力流体を供給して枝管ライニン
グ材を本管から枝管内に反転挿入し、該枝管ライニング
材を枝管の内壁に押圧した状態でこれに含浸された硬化
性樹脂を硬化させるようにしたことを特徴とする請求項
７記載の枝管ライニング工法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4183098A JPH11240070A (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 管内作業用ロボットユニットと枝管調査方法及び枝管ライニング工法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4183098A JPH11240070A (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 管内作業用ロボットユニットと枝管調査方法及び枝管ライニング工法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11240070A true JPH11240070A (ja) | 1999-09-07 |
Family
ID=12619197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4183098A Pending JPH11240070A (ja) | 1998-02-24 | 1998-02-24 | 管内作業用ロボットユニットと枝管調査方法及び枝管ライニング工法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11240070A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009007760A1 (en) * | 2007-07-06 | 2009-01-15 | Gabor Istvan Simoncsics | Method for increasing the effectiveness of wells, and primarily of equipment for soil and groundwater treatment |
-
1998
- 1998-02-24 JP JP4183098A patent/JPH11240070A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009007760A1 (en) * | 2007-07-06 | 2009-01-15 | Gabor Istvan Simoncsics | Method for increasing the effectiveness of wells, and primarily of equipment for soil and groundwater treatment |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20070220 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070703 |