JPH11247454A - 建材取付けハンドリング機械 - Google Patents
建材取付けハンドリング機械Info
- Publication number
- JPH11247454A JPH11247454A JP5334398A JP5334398A JPH11247454A JP H11247454 A JPH11247454 A JP H11247454A JP 5334398 A JP5334398 A JP 5334398A JP 5334398 A JP5334398 A JP 5334398A JP H11247454 A JPH11247454 A JP H11247454A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- vertical
- mounting base
- work
- axis
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- Granted
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- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 各種建材を直接ハンドリングする様な感覚
で、容易に移動・位置決めすることができる多目的な建
材取付けハンドリング機械を提供する。 【解決手段】 走行装置（２０）上に旋回自在に搭載し
た車体（１）に垂直な軸心（Ｃ）回りに回転可能なアー
ムマスト（２）を立設し、そのアームマスト（２）の先
端に伸縮自在な伸縮アーム（３）の一端を起伏自在に枢
着し、その伸縮アーム（３）の他端に常に鉛直になる様
に制御された鉛直軸（Ｇ）を回転自在に支持する鉛直支
持体（７）を設け、その鉛直軸（Ｇ）の一端に前後方向
微調整及び立起こし可能に取付けベース（９）を設け、
その取付けベース（９）にワークを把持する把持アタッ
チメント（１１）を左右傾き調整可能に設けている。
で、容易に移動・位置決めすることができる多目的な建
材取付けハンドリング機械を提供する。 【解決手段】 走行装置（２０）上に旋回自在に搭載し
た車体（１）に垂直な軸心（Ｃ）回りに回転可能なアー
ムマスト（２）を立設し、そのアームマスト（２）の先
端に伸縮自在な伸縮アーム（３）の一端を起伏自在に枢
着し、その伸縮アーム（３）の他端に常に鉛直になる様
に制御された鉛直軸（Ｇ）を回転自在に支持する鉛直支
持体（７）を設け、その鉛直軸（Ｇ）の一端に前後方向
微調整及び立起こし可能に取付けベース（９）を設け、
その取付けベース（９）にワークを把持する把持アタッ
チメント（１１）を左右傾き調整可能に設けている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多目的な建材取付
けに利用できるハンドリング機械に関する。
けに利用できるハンドリング機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、建材の取付け等のハンドリングに
利用できる機械は、細かな移動や位置決めをすることが
容易でなく、また、その操作は直接ハンドリングする感
覚とは違ってオペレータが離れた位置から複雑な遠隔操
作をする必要があった。
利用できる機械は、細かな移動や位置決めをすることが
容易でなく、また、その操作は直接ハンドリングする感
覚とは違ってオペレータが離れた位置から複雑な遠隔操
作をする必要があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、各種建材を
直接ハンドリングする様な感覚で、容易に移動・位置決
めすることができる多目的な建材取付けハンドリング機
械を提供することを目的としている。
直接ハンドリングする様な感覚で、容易に移動・位置決
めすることができる多目的な建材取付けハンドリング機
械を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、走行装
置上に旋回自在に搭載した車体に垂直な軸心回りに回転
可能なアームマストを立設し、そのアームマストの先端
に伸縮自在な伸縮アームの一端を起伏自在に枢着し、そ
の伸縮アームの他端に常に鉛直になる様に制御された鉛
直軸を回転自在に支持する鉛直支持体を設け、その鉛直
軸の一端に前後方向微調整及び立起こし可能に取付けベ
ースを設け、その取付けベースにワークを把持する把持
アタッチメントを左右傾き調整可能に設けている。
置上に旋回自在に搭載した車体に垂直な軸心回りに回転
可能なアームマストを立設し、そのアームマストの先端
に伸縮自在な伸縮アームの一端を起伏自在に枢着し、そ
の伸縮アームの他端に常に鉛直になる様に制御された鉛
直軸を回転自在に支持する鉛直支持体を設け、その鉛直
軸の一端に前後方向微調整及び立起こし可能に取付けベ
ースを設け、その取付けベースにワークを把持する把持
アタッチメントを左右傾き調整可能に設けている。
【０００５】なお、前記伸縮アームの他端に設けた鉛直
支持体は、鉛直保持制御シリンダで常に鉛直軸を鉛直に
保持制御して水平な軸心回りに回動可能に設けるのが好
ましい。
支持体は、鉛直保持制御シリンダで常に鉛直軸を鉛直に
保持制御して水平な軸心回りに回動可能に設けるのが好
ましい。
【０００６】そして、前記把持アタッチメントの近傍に
ワークの上下、前後、左右の各方向の移動を制御するハ
ンドリング操作レバーを設けている。
ワークの上下、前後、左右の各方向の移動を制御するハ
ンドリング操作レバーを設けている。
【０００７】したがって、本発明によれば、把持アタッ
チメントでハンドリングするワーク（建材）を把持し、
把持アタッチメントの近傍に設けられたハンドリング操
作レバーの操作によって直接ハンドリングする様な感覚
で、容易に上下、前後、左右の各方向に移動し、位置決
めすることができる。
チメントでハンドリングするワーク（建材）を把持し、
把持アタッチメントの近傍に設けられたハンドリング操
作レバーの操作によって直接ハンドリングする様な感覚
で、容易に上下、前後、左右の各方向に移動し、位置決
めすることができる。
【０００８】そして、把持アタッチメントは前後、左
右、立起し（チルト）、左右傾きの各方向の微調整が可
能であり、ワークの移動は伸縮アームの他端に設けられ
た鉛直軸が常に鉛直に制御されて確実に行われる。
右、立起し（チルト）、左右傾きの各方向の微調整が可
能であり、ワークの移動は伸縮アームの他端に設けられ
た鉛直軸が常に鉛直に制御されて確実に行われる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１に示す本発明のハンドリング
機械の一実施形態を、図３に示す自由度構成図をも参照
して説明する。矢印Ａ方向に走行自在なクローラ式走行
装置２０上に垂直な軸心Ｂ回りに旋回自在に車体１が搭
載され、その車体１にはアームマスト２が垂直な軸心Ｃ
回りに回転自在に立設されている。そして、そのアーム
マスト２の先端部には、アーム起伏シリンダ４によって
水平な軸心Ｄ回りに起伏し、かつ矢印５方向に伸縮する
伸縮アーム３が設けられており、その伸縮アーム３の先
端部には、水平な軸心Ｆ回りに回動可能に鉛直支持体７
が設けられ、その鉛直支持体７の軸心Ｇは鉛直保持制御
シリンダ６で常に鉛直に保持制御されている。なお、軸
心Ｇを鉛直に保持するために、鉛直支持体７には傾斜を
検出するセンサ（図示しない）が設けられ、鉛直保持制
御シリンダ６が制御されている。
機械の一実施形態を、図３に示す自由度構成図をも参照
して説明する。矢印Ａ方向に走行自在なクローラ式走行
装置２０上に垂直な軸心Ｂ回りに旋回自在に車体１が搭
載され、その車体１にはアームマスト２が垂直な軸心Ｃ
回りに回転自在に立設されている。そして、そのアーム
マスト２の先端部には、アーム起伏シリンダ４によって
水平な軸心Ｄ回りに起伏し、かつ矢印５方向に伸縮する
伸縮アーム３が設けられており、その伸縮アーム３の先
端部には、水平な軸心Ｆ回りに回動可能に鉛直支持体７
が設けられ、その鉛直支持体７の軸心Ｇは鉛直保持制御
シリンダ６で常に鉛直に保持制御されている。なお、軸
心Ｇを鉛直に保持するために、鉛直支持体７には傾斜を
検出するセンサ（図示しない）が設けられ、鉛直保持制
御シリンダ６が制御されている。
【００１０】そして、鉛直支持体７に支持され軸心Ｇ回
りに回転可能な軸の一端（図示の例では下端）には前後
微調整スライド装置６によって前後Ｈ方向に微調整が可
能で、かつ水平な軸心Ｉ回りにワークチルト用シリンダ
１０によってワークの立起こし回転可能に把持アタッチ
取付けベース９が取付けられている。その把持アタッチ
取付けベース９には把持アタッチ（把持アタッチメン
ト）１１が水平な軸心Ｊ回りに左右傾きが調整可能に取
付けられている。
りに回転可能な軸の一端（図示の例では下端）には前後
微調整スライド装置６によって前後Ｈ方向に微調整が可
能で、かつ水平な軸心Ｉ回りにワークチルト用シリンダ
１０によってワークの立起こし回転可能に把持アタッチ
取付けベース９が取付けられている。その把持アタッチ
取付けベース９には把持アタッチ（把持アタッチメン
ト）１１が水平な軸心Ｊ回りに左右傾きが調整可能に取
付けられている。
【００１１】なお、図２に示す様に、把持アタッチ取付
けベース９は、ワークの用途に応じて鉛直支持体７の上
部に装着することも可能である。
けベース９は、ワークの用途に応じて鉛直支持体７の上
部に装着することも可能である。
【００１２】そして、鉛直支持体７には、ワークを１つ
のレバーで上下、左右、前後の各方向に移動制御するハ
ンドリング操作レバー５が設けられている。そのハンド
リング操作レバー５は図４に示されている様に、グリッ
プ５ａの上方に上スイッチＳＷ１、下方に下スイッチＳ
Ｗ２が設けられており、また、グリップ５ａの内部に
は、図５の断面図に示されている様に、前後左右にそれ
ぞれ前スイッチＳＷ３、後スイッチＳＷ４、左スイッチ
ＳＷ５、右スイッチＳＷ６が設けられている。なお、こ
れらの各スイッチＳＷ１〜ＳＷ６に、圧力スイッチを使
用すると操作力に応じて動作速度を変更できて良い。
のレバーで上下、左右、前後の各方向に移動制御するハ
ンドリング操作レバー５が設けられている。そのハンド
リング操作レバー５は図４に示されている様に、グリッ
プ５ａの上方に上スイッチＳＷ１、下方に下スイッチＳ
Ｗ２が設けられており、また、グリップ５ａの内部に
は、図５の断面図に示されている様に、前後左右にそれ
ぞれ前スイッチＳＷ３、後スイッチＳＷ４、左スイッチ
ＳＷ５、右スイッチＳＷ６が設けられている。なお、こ
れらの各スイッチＳＷ１〜ＳＷ６に、圧力スイッチを使
用すると操作力に応じて動作速度を変更できて良い。
【００１３】また、図６及び図７にハンドリング操作レ
バーの別の実施形態が示されている。操作レバー５ｂに
は、いわゆるジョイスティックレバーが使用され、レバ
ー５ｂの前後・左右の操作によってワークを前後・上下
に移動制御される。そして、その傾きに応じて動作速度
を可変に制御することもできる。
バーの別の実施形態が示されている。操作レバー５ｂに
は、いわゆるジョイスティックレバーが使用され、レバ
ー５ｂの前後・左右の操作によってワークを前後・上下
に移動制御される。そして、その傾きに応じて動作速度
を可変に制御することもできる。
【００１４】なお、図１において、符号１２はリモート
操作ボックスを示している。
操作ボックスを示している。
【００１５】以上の構成によって、把持アタッチ１１に
ワーク（建材）を把持し、ワーク近くの１本のハンドリ
ング操作レバー５の操作、すなわち、グリップ５ａを上
下、前後、左右に操作することにより、ワークを直接ハ
ンドリングする様な感覚で操作できる。例えば、上下・
前後の移動は、スイッチＳＷ１、２またはＳＷ３、４の
信号によって伸縮アーム３のアーム角と伸縮長とが計算
されて制御される。
ワーク（建材）を把持し、ワーク近くの１本のハンドリ
ング操作レバー５の操作、すなわち、グリップ５ａを上
下、前後、左右に操作することにより、ワークを直接ハ
ンドリングする様な感覚で操作できる。例えば、上下・
前後の移動は、スイッチＳＷ１、２またはＳＷ３、４の
信号によって伸縮アーム３のアーム角と伸縮長とが計算
されて制御される。
【００１６】図８において、ワークをａ位置からｂ位置
に水平に移動させるには、アーム３をｌ1 伸ばしてθ1
起こす必要があり、また、ａ位置からｃ位置に移動する
にはアーム３をｌ2 縮めてθ2 倒す必要がある。この際
にａからｂ、あるいはａからｃの間を制御可能な微小単
位に分け、それぞれ微小単位毎にアーム３の伸縮・起伏
をワークが目的位置に移動するまで繰り返して直線的な
動きに制御する。
に水平に移動させるには、アーム３をｌ1 伸ばしてθ1
起こす必要があり、また、ａ位置からｃ位置に移動する
にはアーム３をｌ2 縮めてθ2 倒す必要がある。この際
にａからｂ、あるいはａからｃの間を制御可能な微小単
位に分け、それぞれ微小単位毎にアーム３の伸縮・起伏
をワークが目的位置に移動するまで繰り返して直線的な
動きに制御する。
【００１７】また、左右の移動は、アームマスト２の旋
回により円弧状に動作する。なお、この旋回操作は、ス
イッチにフリー／ロックを設けて人力による左右移動を
可能にすることもできる。また、これらの移動を同時に
行い、斜め方向に移動させることも可能である。
回により円弧状に動作する。なお、この旋回操作は、ス
イッチにフリー／ロックを設けて人力による左右移動を
可能にすることもできる。また、これらの移動を同時に
行い、斜め方向に移動させることも可能である。
【００１８】そして、図２に示した様にアタッチ取付け
ベース９を上部に装着変更すると、天井や梁等の高所へ
のワーク取付けが可能であり、この際に、ハンドリング
操作レバー５は操作し易い様に取付け位置を変更可能と
し、移設して使用する。また、高所取付けでは、足場を
併用する時は、まずリモート操作ボックス１２から操作
して、取付け位置付近まで移動した後、足場上からハン
ドリング操作レバー５で最終ハンドリングを行うことも
できる。
ベース９を上部に装着変更すると、天井や梁等の高所へ
のワーク取付けが可能であり、この際に、ハンドリング
操作レバー５は操作し易い様に取付け位置を変更可能と
し、移設して使用する。また、高所取付けでは、足場を
併用する時は、まずリモート操作ボックス１２から操作
して、取付け位置付近まで移動した後、足場上からハン
ドリング操作レバー５で最終ハンドリングを行うことも
できる。
【００１９】アタッチ取付けベース９は、鉛直軸Ｇ回り
の回転と、前後微調整スライド装置６によって水平面の
２次元位置決めの微調整が可能である。また、ワークの
偏心荷重によるねじれ等によって生じる左右方向の傾き
は、水平な軸心Ｊ回りに微調整を行うことで対処でき
る。
の回転と、前後微調整スライド装置６によって水平面の
２次元位置決めの微調整が可能である。また、ワークの
偏心荷重によるねじれ等によって生じる左右方向の傾き
は、水平な軸心Ｊ回りに微調整を行うことで対処でき
る。
【００２０】車体１の旋回軸心Ｂとアームマスト２の軸
心Ｃとは、水平面上で位置をずらして配置されているの
で、設置上のスペースの制約が回避できると共に、ハン
ドリング作業時の周囲との干渉が防止でき、機動性が向
上する。
心Ｃとは、水平面上で位置をずらして配置されているの
で、設置上のスペースの制約が回避できると共に、ハン
ドリング作業時の周囲との干渉が防止でき、機動性が向
上する。
【００２１】
【発明の効果】本発明は、以上説明した様に構成され以
下の効果を奏する。 （１） 把持アタッチメントの近傍に設けたハンドリン
グ操作レバーによって直接ハンドリングする様な感覚
で、ワークを容易に上下、前後、左右の各方向に移動
し、位置決めすることができる◎ （２） 取付けベースはワークチルト用シリンダで把持
したワークを立て起すなど角度容易に変更でき、また、
左右傾きの調整、鉛直軸まわりの水平回転等も可能であ
る。 （３） また、ワークに合わせて把持アタッチを交換す
れば多目的な建材取付けに利用でき、鉛直軸の上部に取
付けて高所への取付けも可能である。
下の効果を奏する。 （１） 把持アタッチメントの近傍に設けたハンドリン
グ操作レバーによって直接ハンドリングする様な感覚
で、ワークを容易に上下、前後、左右の各方向に移動
し、位置決めすることができる◎ （２） 取付けベースはワークチルト用シリンダで把持
したワークを立て起すなど角度容易に変更でき、また、
左右傾きの調整、鉛直軸まわりの水平回転等も可能であ
る。 （３） また、ワークに合わせて把持アタッチを交換す
れば多目的な建材取付けに利用でき、鉛直軸の上部に取
付けて高所への取付けも可能である。
【図１】本発明の一実施形態の構成を示す側面図。
【図２】図１の実施形態でアタッチメントを上方に取付
けた場合の部分図。
けた場合の部分図。
【図３】図１の全体の自由度の構成を示す図。
【図４】ハンドリング操作レバーを示す側面図。
【図５】図４のグリップ部の断面図。
【図６】ハンドリング操作レバーの別の実施形態を示す
側面図。
側面図。
【図７】図６の平面図。
【図８】上下、前後の移動制御を説明する図。
１・・・本体 ２・・・アームマスト ３・・・伸縮アーム ４・・・アーム起伏用シリンダ ５・・・ハンドリング操作レバー ６・・・鉛直保持制御シリンダ ７・・・鉛直支持体 ８・・・前後微調整スライド装置 ９・・・把持アタッチ取付けベース １０・・・ワークチルト用シリンダ １１・・・把持アタッチ １２・・・リモート操作ボックス ２０・・・走行装置
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１月２７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、走行装
置（２０）上に垂直な軸心（Ｂ）回りに旋回自在に車体
（１）が搭載された建材取付ハンドリング機械におい
て、その車体（１）にはアームマスト（２）が別の垂直
な軸心（Ｃ）回りに回転自在に立設され、そのアームマ
スト（２）の先端部にはアーム起伏シリンダ（４）で起
伏し、かつ伸縮でき伸縮アーム（３）の一端が枢着さ
れ、その伸縮アーム（３）の他端にはセンサにより制御
される鉛直保持制御シリンダ（６）で常に鉛直に保持制
御され、そして水平な軸心（Ｆ）回りに回動可能な鉛直
支持体（７）が設けられ、その鉛直支持体（７）に保持
されてその鉛直支持体（７）の軸心（Ｇ）回りに回転可
能な軸の一端には前後微調整スライド装置（８）で前後
（Ｈ）方向に微調整可能に取付けベース（９）が取付け
られ、その取付けベース（９）はワークチルト用シリン
ダ（１０）で水平な軸心（Ｚ）回りに回転可能であり、
その取付けベース（９）にワークを接する把持アタッチ
メントを左右傾き調整可能に設けてある。
置（２０）上に垂直な軸心（Ｂ）回りに旋回自在に車体
（１）が搭載された建材取付ハンドリング機械におい
て、その車体（１）にはアームマスト（２）が別の垂直
な軸心（Ｃ）回りに回転自在に立設され、そのアームマ
スト（２）の先端部にはアーム起伏シリンダ（４）で起
伏し、かつ伸縮でき伸縮アーム（３）の一端が枢着さ
れ、その伸縮アーム（３）の他端にはセンサにより制御
される鉛直保持制御シリンダ（６）で常に鉛直に保持制
御され、そして水平な軸心（Ｆ）回りに回動可能な鉛直
支持体（７）が設けられ、その鉛直支持体（７）に保持
されてその鉛直支持体（７）の軸心（Ｇ）回りに回転可
能な軸の一端には前後微調整スライド装置（８）で前後
（Ｈ）方向に微調整可能に取付けベース（９）が取付け
られ、その取付けベース（９）はワークチルト用シリン
ダ（１０）で水平な軸心（Ｚ）回りに回転可能であり、
その取付けベース（９）にワークを接する把持アタッチ
メントを左右傾き調整可能に設けてある。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】削除
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】そして、鉛直支持体７に支持され軸心Ｇ回
りに回転可能な軸の一端（図示の例では下端）には前後
微調整スライド装置８によって前後Ｈ方向に微調整が可
能で、かつ水平な軸心Ｉ回りにワークチルト用シリンダ
１０によってワークの立起こし回転可能に把持アタッチ
取付けベース９が取付けられている。その把持アタッチ
取付けベース９には把持アタッチ（把持アタッチメン
ト）１１が水平な軸心Ｊ回りに左右傾きが調整可能に取
付けられている。
りに回転可能な軸の一端（図示の例では下端）には前後
微調整スライド装置８によって前後Ｈ方向に微調整が可
能で、かつ水平な軸心Ｉ回りにワークチルト用シリンダ
１０によってワークの立起こし回転可能に把持アタッチ
取付けベース９が取付けられている。その把持アタッチ
取付けベース９には把持アタッチ（把持アタッチメン
ト）１１が水平な軸心Ｊ回りに左右傾きが調整可能に取
付けられている。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 工 藤 正 志 東京都港区元赤坂一丁目３番８号 鹿島建 設株式会社東京支店内 (72)発明者 松 石 佳 久 東京都港区元赤坂一丁目３番８号 鹿島建 設株式会社東京支店内 (72)発明者 大 野 茂 雄 東京都港区赤坂二丁目３番６号 株式会社 小松製作所本社内
Claims (2)
- 【請求項１】 走行装置上に旋回自在に搭載した車体に
垂直な軸心回りに回転可能なアームマストを立設し、そ
のアームマストの先端に伸縮自在な伸縮アームの一端を
起伏自在に枢着し、その伸縮アームの他端に常に鉛直に
なる様に制御された鉛直軸を回転自在に支持する鉛直支
持体を設け、その鉛直軸の一端に前後方向微調整及び立
起こし可能に取付けベースを設け、その取付けベースに
ワークを把持する把持アタッチメントを左右傾き調整可
能に設けていることを特徴とする建材取付けハンドリン
グ機械。 - 【請求項２】 前記把持アタッチメントの近傍にワーク
の上下、前後、左右の各方向の移動を制御するハンドリ
ング操作レバーを設けている請求項１に記載の建材取付
けハンドリング機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5334398A JP2901060B1 (ja) | 1998-03-05 | 1998-03-05 | 建材取付けハンドリング機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5334398A JP2901060B1 (ja) | 1998-03-05 | 1998-03-05 | 建材取付けハンドリング機械 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2901060B1 JP2901060B1 (ja) | 1999-06-02 |
| JPH11247454A true JPH11247454A (ja) | 1999-09-14 |
Family
ID=12940133
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5334398A Expired - Lifetime JP2901060B1 (ja) | 1998-03-05 | 1998-03-05 | 建材取付けハンドリング機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2901060B1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101199858B1 (ko) | 2012-01-02 | 2012-11-09 | 장광윤 | 다자유도 위치제어형 소재 취부장치 |
| JP2013023974A (ja) * | 2011-07-25 | 2013-02-04 | Yorozu Sangyo Kk | ボード貼付け装置 |
| JP2013508244A (ja) * | 2009-10-21 | 2013-03-07 | エイチエイチ インテリテック エーピーエス | 昇降装置のための調整ヘッド |
| CN106112991A (zh) * | 2016-08-19 | 2016-11-16 | 湖州高源金机械有限公司 | 高效机械手 |
| JP2022174459A (ja) * | 2021-05-11 | 2022-11-24 | 株式会社竹中土木 | 建材保持冶具 |
-
1998
- 1998-03-05 JP JP5334398A patent/JP2901060B1/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013508244A (ja) * | 2009-10-21 | 2013-03-07 | エイチエイチ インテリテック エーピーエス | 昇降装置のための調整ヘッド |
| JP2013023974A (ja) * | 2011-07-25 | 2013-02-04 | Yorozu Sangyo Kk | ボード貼付け装置 |
| KR101199858B1 (ko) | 2012-01-02 | 2012-11-09 | 장광윤 | 다자유도 위치제어형 소재 취부장치 |
| CN106112991A (zh) * | 2016-08-19 | 2016-11-16 | 湖州高源金机械有限公司 | 高效机械手 |
| JP2022174459A (ja) * | 2021-05-11 | 2022-11-24 | 株式会社竹中土木 | 建材保持冶具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2901060B1 (ja) | 1999-06-02 |
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