JPH11254992A - 車両の横転傾向判定装置およびその装置を用いた横転防止装置 - Google Patents
車両の横転傾向判定装置およびその装置を用いた横転防止装置Info
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- JPH11254992A JPH11254992A JP10056723A JP5672398A JPH11254992A JP H11254992 A JPH11254992 A JP H11254992A JP 10056723 A JP10056723 A JP 10056723A JP 5672398 A JP5672398 A JP 5672398A JP H11254992 A JPH11254992 A JP H11254992A
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、安価なコストで車両の横転傾向を高
精度に判定できる車両の横転傾向判定装置および同装置
を用いた横転防止装置を提供する。 【解決手段】本発明の横転傾向判定装置３は、車両の急
旋回時の左右の駆動輪の車輪速の変化から、旋回内輪側
の駆動輪に空転傾向が発生したことを検知し、同空転傾
向から車両が横転傾向にあると判定する構造を採用し
て、積載重量，乗員数，車種にかかわらず高い精度で車
両の横転傾向が判定できるようにした。また横転防止装
置１２は、車両が横転傾向にあるとき、エンジン出力を
低減、ブレーキ装置１１を作動させるなどして、横転が
進行するのを抑えて、安定した判定結果にしたがい車両
の横転を未然に防止するようにした。
精度に判定できる車両の横転傾向判定装置および同装置
を用いた横転防止装置を提供する。 【解決手段】本発明の横転傾向判定装置３は、車両の急
旋回時の左右の駆動輪の車輪速の変化から、旋回内輪側
の駆動輪に空転傾向が発生したことを検知し、同空転傾
向から車両が横転傾向にあると判定する構造を採用し
て、積載重量，乗員数，車種にかかわらず高い精度で車
両の横転傾向が判定できるようにした。また横転防止装
置１２は、車両が横転傾向にあるとき、エンジン出力を
低減、ブレーキ装置１１を作動させるなどして、横転が
進行するのを抑えて、安定した判定結果にしたがい車両
の横転を未然に防止するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の旋回状態が
横転をまねく傾向があるか否かを判定する車両の横転傾
向判定装置およびその装置を用いた横転防止装置に関す
る。
横転をまねく傾向があるか否かを判定する車両の横転傾
向判定装置およびその装置を用いた横転防止装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】自動車（車両）は、旋回時、遠心力によ
って、外側へ傾く挙動が生じることは知られている。こ
のため、自動車は、急旋回操作が行われ、外側へ傾かせ
ようとする力が接地力を越えると、旋回内側の車輪（従
動輪／駆動輪）が路面から浮き上がり、横転してしま
う。
って、外側へ傾く挙動が生じることは知られている。こ
のため、自動車は、急旋回操作が行われ、外側へ傾かせ
ようとする力が接地力を越えると、旋回内側の車輪（従
動輪／駆動輪）が路面から浮き上がり、横転してしま
う。
【０００３】特に、重心高さが高い車両、荷の積載や乗
員数により重心高さが大きく変化するトラック／バスな
どの車両は、旋回限界が低い。そこで、特開平６−３１
２６１２号公報では、車両の横加速度を検知する横加速
度センサーと各車輪の接地荷重を検知する荷重センサと
の組み合わせ、あるいは上記横加速度センサーと各車輪
の車高を検知する車高センサとの組み合わせを採用し
て、横加速度が所定値以上で少なくとも１つの車輪の接
地荷重が所定値以下のときに横転の危険があると判定、
あるいは横加速度が所定値以上で少なくとも１つの車輪
の車高が所定値以上のときに横転の危険があると判定し
て、横転防止に備えることが行われている。
員数により重心高さが大きく変化するトラック／バスな
どの車両は、旋回限界が低い。そこで、特開平６−３１
２６１２号公報では、車両の横加速度を検知する横加速
度センサーと各車輪の接地荷重を検知する荷重センサと
の組み合わせ、あるいは上記横加速度センサーと各車輪
の車高を検知する車高センサとの組み合わせを採用し
て、横加速度が所定値以上で少なくとも１つの車輪の接
地荷重が所定値以下のときに横転の危険があると判定、
あるいは横加速度が所定値以上で少なくとも１つの車輪
の車高が所定値以上のときに横転の危険があると判定し
て、横転防止に備えることが行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、低コストが
望まれる昨今、横転の危険があるとの判定も、安価なコ
ストで安定した判定がわれることが求められる。ところ
が、前者の接地荷重を検知する判定構造だと、一般的に
は普及していない高価な荷重センサを用いる必要があ
る。しかも、接地荷重を検知する都合上、荷重センサの
取り付けには、サスペンションの一部を変更するなど車
両側の改修規模が増大するために、かなりコスト増をま
ねく。
望まれる昨今、横転の危険があるとの判定も、安価なコ
ストで安定した判定がわれることが求められる。ところ
が、前者の接地荷重を検知する判定構造だと、一般的に
は普及していない高価な荷重センサを用いる必要があ
る。しかも、接地荷重を検知する都合上、荷重センサの
取り付けには、サスペンションの一部を変更するなど車
両側の改修規模が増大するために、かなりコスト増をま
ねく。
【０００５】また後者の車高を検知する判定構造は、車
両の積載状態や乗員数により車高が変動するために、横
転の危険を判定するしきい値を適切に設定することが困
難であり、判定精度が悪く、適切な判定が行えないおそ
れがある。
両の積載状態や乗員数により車高が変動するために、横
転の危険を判定するしきい値を適切に設定することが困
難であり、判定精度が悪く、適切な判定が行えないおそ
れがある。
【０００６】このため、コストの点、判定精度の点を考
慮した判定装置が望まれている。本発明は上記事情に着
目してなされたものでその目的とするところは、安価な
コストで車両の横転傾向を高精度に判定できる車両の横
転傾向判定装置およびその装置を用いた横転防止装置を
提供することにある。
慮した判定装置が望まれている。本発明は上記事情に着
目してなされたものでその目的とするところは、安価な
コストで車両の横転傾向を高精度に判定できる車両の横
転傾向判定装置およびその装置を用いた横転防止装置を
提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の車両の横転傾向判定装置は、左右の
駆動輪の車輪速から、所定の旋回状態以上のときに旋回
内輪側の駆動輪に空転傾向が発生したことを検知し、同
空転傾向から車両が横転傾向にあると判定する方式を採
用して、車両旋回時、旋回内輪に生じる離地傾向の有無
から、車両が横転に至る前に、横転傾向にあることが判
定されるようにした。
に請求項１に記載の車両の横転傾向判定装置は、左右の
駆動輪の車輪速から、所定の旋回状態以上のときに旋回
内輪側の駆動輪に空転傾向が発生したことを検知し、同
空転傾向から車両が横転傾向にあると判定する方式を採
用して、車両旋回時、旋回内輪に生じる離地傾向の有無
から、車両が横転に至る前に、横転傾向にあることが判
定されるようにした。
【０００８】こうした車輪速の検出を用いると、積載荷
重，乗員数，車種にかかわらず、常に安定した検出出力
が期待できるので、高い精度で車両の横転傾向が判定で
きる。
重，乗員数，車種にかかわらず、常に安定した検出出力
が期待できるので、高い精度で車両の横転傾向が判定で
きる。
【０００９】しかも、車輪速を検出する検出系は、特殊
なセンサを必要としない、さらには車両側の取り付けも
簡単であるうえ、安価なので、コスト的にも安価です
む。請求項２に記載の車両の横転防止装置は、さらに請
求項１に記載の構成に、車両の横転を防止するための安
全措置を講じる安全措置実行手段を設けて、駆動輪の空
転傾向から車両が横転傾向にあるとき、横転の進行を抑
制して、車両の横転を未然に防ぐようにした。
なセンサを必要としない、さらには車両側の取り付けも
簡単であるうえ、安価なので、コスト的にも安価です
む。請求項２に記載の車両の横転防止装置は、さらに請
求項１に記載の構成に、車両の横転を防止するための安
全措置を講じる安全措置実行手段を設けて、駆動輪の空
転傾向から車両が横転傾向にあるとき、横転の進行を抑
制して、車両の横転を未然に防ぐようにした。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図１および図２に
示す−実施形態にもとづいて説明する。図１中１は走行
用エンジン、例えばディーゼルエンジン２が搭載され、
前輪を従動輪とし、後輪を駆動輪とした自動車（車
両）、３はこの自動車１に搭載された横転傾向判定装置
を示す。
示す−実施形態にもとづいて説明する。図１中１は走行
用エンジン、例えばディーゼルエンジン２が搭載され、
前輪を従動輪とし、後輪を駆動輪とした自動車（車
両）、３はこの自動車１に搭載された横転傾向判定装置
を示す。
【００１１】横転傾向判定装置３は、例えばマイクロコ
ンピュータから構成されるコントローラ４（判定手段，
制御手段に相当）を有している。このコントローラ４に
は、自動車１の各車輪の車輪速を検出する検出系が接続
してある。具体的には、自動車の左従動輪（左前輪）の
車輪速を検出する車輪速センサ６、同じく右従動輪（右
前輪）の車輪速を検出する車輪速センサ７、同じく左駆
動輪（左後輪）の車輪速を検出する車輪速センサ８（本
願の車輪速検出手段に相当）、同じく右駆動輪（右後
輪）の車輪速を検出する車輪速センサ９（本願の車輪速
検出手段に相当）が接続してある。
ンピュータから構成されるコントローラ４（判定手段，
制御手段に相当）を有している。このコントローラ４に
は、自動車１の各車輪の車輪速を検出する検出系が接続
してある。具体的には、自動車の左従動輪（左前輪）の
車輪速を検出する車輪速センサ６、同じく右従動輪（右
前輪）の車輪速を検出する車輪速センサ７、同じく左駆
動輪（左後輪）の車輪速を検出する車輪速センサ８（本
願の車輪速検出手段に相当）、同じく右駆動輪（右後
輪）の車輪速を検出する車輪速センサ９（本願の車輪速
検出手段に相当）が接続してある。
【００１２】またコントローラ４には、車体１ａに作用
する横加速度を検出する横加速度センサ１０（本願の旋
回状態検出手段に相当）が接続されていて、自動車の旋
回状態が検出されるようにしてある。
する横加速度を検出する横加速度センサ１０（本願の旋
回状態検出手段に相当）が接続されていて、自動車の旋
回状態が検出されるようにしてある。
【００１３】そして、コントローラ４によって、これら
車輪速センサ５〜６、横加速度センサ２０の検出出力か
ら、旋回時、自動車が横転傾向にあるか否かが判定され
るようにしてある。
車輪速センサ５〜６、横加速度センサ２０の検出出力か
ら、旋回時、自動車が横転傾向にあるか否かが判定され
るようにしてある。
【００１４】すなわち、コントローラ４には、横転をも
たらす急旋回が行われた否かを判定する機能として、車
速が所定車速以上、例えば１５ｋｍ／ｈ以上で、かつこ
のとき横加速度が所定値以上のときを判定する機能が設
定してある。さらにコントローラ４には、横転が始まる
兆しとなる駆動輪（後輪）の旋回内輪での空転傾向の有
無を判定する機能として、２つの機能、例えば急旋回時
のとき駆動輪の旋回方向内輪の車輪速と旋回方向外輪の
車輪速との対比により旋回方向内輪に空転傾向が発生し
たか否かを判定する機能と、同じく駆動輪の旋回方向内
輪の車輪加速度から旋回方向内輪に空転傾向が発生した
か否かを判定する機能とが設定されている。
たらす急旋回が行われた否かを判定する機能として、車
速が所定車速以上、例えば１５ｋｍ／ｈ以上で、かつこ
のとき横加速度が所定値以上のときを判定する機能が設
定してある。さらにコントローラ４には、横転が始まる
兆しとなる駆動輪（後輪）の旋回内輪での空転傾向の有
無を判定する機能として、２つの機能、例えば急旋回時
のとき駆動輪の旋回方向内輪の車輪速と旋回方向外輪の
車輪速との対比により旋回方向内輪に空転傾向が発生し
たか否かを判定する機能と、同じく駆動輪の旋回方向内
輪の車輪加速度から旋回方向内輪に空転傾向が発生した
か否かを判定する機能とが設定されている。
【００１５】つまり、コントローラ４は、急旋回時にお
ける駆動輪の旋回方向内輪の空転傾向から、自動車が横
転をする前ぶれ、すなわち自動車が横転に至る過程で生
じる旋回内輪の離地傾向を検知して、自動車が横転傾向
にあるか否かを判定できるようにしてある。
ける駆動輪の旋回方向内輪の空転傾向から、自動車が横
転をする前ぶれ、すなわち自動車が横転に至る過程で生
じる旋回内輪の離地傾向を検知して、自動車が横転傾向
にあるか否かを判定できるようにしてある。
【００１６】またこのコントローラ４には、安全措置を
講じる手段として例えば減速手段、具体的にはディーゼ
ルエンジン２の電子ガバナ２ａ、自動ブレーキ装置１１
（いずれも安全措置実行手段に相当）が接続されてい
て、横転傾向判定装置３を利用した横転防止装置１２を
構成している。
講じる手段として例えば減速手段、具体的にはディーゼ
ルエンジン２の電子ガバナ２ａ、自動ブレーキ装置１１
（いずれも安全措置実行手段に相当）が接続されてい
て、横転傾向判定装置３を利用した横転防止装置１２を
構成している。
【００１７】すなわち、コントローラ４には、例えば横
転傾向が検知されると、ディーゼルエンジン２の出力を
低下させるよう電子ガバナ２ａを制御する機能、同じく
自動車の車速を低下させるよう自動ブレーキ装置１１を
作動させる機能が設定されていて、自動車の急旋回時、
横転の兆しが生じると、車両を自動的に減速させて横転
をもたらす自動車の横加速度を減じるようにしてある。
転傾向が検知されると、ディーゼルエンジン２の出力を
低下させるよう電子ガバナ２ａを制御する機能、同じく
自動車の車速を低下させるよう自動ブレーキ装置１１を
作動させる機能が設定されていて、自動車の急旋回時、
横転の兆しが生じると、車両を自動的に減速させて横転
をもたらす自動車の横加速度を減じるようにしてある。
【００１８】こうした横転傾向判定装置３，横転防止装
置１２の作用が図２のフローチャートが示されている。
つぎに、このフローチャートに基づいて作用を説明すれ
ば、今、道路を自動車１が走行しているとする。
置１２の作用が図２のフローチャートが示されている。
つぎに、このフローチャートに基づいて作用を説明すれ
ば、今、道路を自動車１が走行しているとする。
【００１９】コントローラ４は、ステップＳ１において
各車輪速センサ６〜９から各車輪［従動輪（前輪）の左
右輪／駆動輪（後輪）の左右輪）の車輪速VFL,VER,VRL,
VRRを読み込み、横加速度センサ１０から横加速度Gyを
読み込み、続くステップＳ２において従動輪の車輪速VF
L,VFR から車速Ｖを演算し、続くステップＳ３において
駆動輪の車輪速VRL,VRR から左右駆動輪の車輪加速度GR
L,GRR を演算している。
各車輪速センサ６〜９から各車輪［従動輪（前輪）の左
右輪／駆動輪（後輪）の左右輪）の車輪速VFL,VER,VRL,
VRRを読み込み、横加速度センサ１０から横加速度Gyを
読み込み、続くステップＳ２において従動輪の車輪速VF
L,VFR から車速Ｖを演算し、続くステップＳ３において
駆動輪の車輪速VRL,VRR から左右駆動輪の車輪加速度GR
L,GRR を演算している。
【００２０】さらにコントローラ４は、ステップＳ４に
おいて車速Ｖが急旋回に伴い横転を生じる可能性のある
車速か否かを監視し、続くステップＳ５において急旋回
で生じるような大きな横加速度Ｇy が車体に作用してい
るか否かを監視している。
おいて車速Ｖが急旋回に伴い横転を生じる可能性のある
車速か否かを監視し、続くステップＳ５において急旋回
で生じるような大きな横加速度Ｇy が車体に作用してい
るか否かを監視している。
【００２１】このとき、例えば自動車１が例えば７０km
/hで走行中、急ハンドル操作で急旋回を行ったとする。
すると、コントローラ４は、ステップＳ５において横加
速度センサ１０の出力から所定値、すなわち急旋回か否
かを定めるしきい値を越える横加速度を検出し、急旋回
が行われたと判定して、続くステップＳ６で横加速度が
作用する方向から旋回方向を判定してから、左右駆動輪
の車輪速の対比に基づき自動車が横転のおそれがあるか
否かを判定する。
/hで走行中、急ハンドル操作で急旋回を行ったとする。
すると、コントローラ４は、ステップＳ５において横加
速度センサ１０の出力から所定値、すなわち急旋回か否
かを定めるしきい値を越える横加速度を検出し、急旋回
が行われたと判定して、続くステップＳ６で横加速度が
作用する方向から旋回方向を判定してから、左右駆動輪
の車輪速の対比に基づき自動車が横転のおそれがあるか
否かを判定する。
【００２２】このとき、急ハンドル操作が例えば左方向
の急な旋回操作であれば、ステップＳ８で示す駆動輪の
旋回方向内輪の車輪速が旋回方向外輪よりも増したか否
かの判定へ進んだり、同ステップＳ８からステップＳ９
で示す駆動輪の旋回内輪の車輪加速度GRL が所定値より
大きいか否かの判定へ進む。
の急な旋回操作であれば、ステップＳ８で示す駆動輪の
旋回方向内輪の車輪速が旋回方向外輪よりも増したか否
かの判定へ進んだり、同ステップＳ８からステップＳ９
で示す駆動輪の旋回内輪の車輪加速度GRL が所定値より
大きいか否かの判定へ進む。
【００２３】ここで、急旋回時の横転は、図１中の二点
鎖線で示されるように旋回の際の遠心力を受けて、旋回
方向内輪が浮き上がり、続いて車体が旋回方向外側に転
ぷくするという順で進む。
鎖線で示されるように旋回の際の遠心力を受けて、旋回
方向内輪が浮き上がり、続いて車体が旋回方向外側に転
ぷくするという順で進む。
【００２４】この横転過程における旋回内輪の離地傾向
は、発生する横加速度の大きさや横加速度の発生方向な
どにより、接地したまま旋回内輪が空転してから車体が
浮き上がるときと、即、走行面から旋回内輪が離地して
空転するときとが見られる。
は、発生する横加速度の大きさや横加速度の発生方向な
どにより、接地したまま旋回内輪が空転してから車体が
浮き上がるときと、即、走行面から旋回内輪が離地して
空転するときとが見られる。
【００２５】そして、接地したまま旋回内輪に空転傾向
が発生するという時の横転傾向は、ステップＳ８で示す
旋回方向内輪の車輪速が旋回方向外輪よりも高いか否か
を判定することで的確に検出される。ちなみに、車両旋
回時においては内輪差の関係から通常は旋回外輪の車輪
速の方が旋回内輪の車輪速よりも高く、上記のようにこ
の関係が逆転する状態を検出すれば、旋回内輪の空転傾
向を適切に検出できることになる。なお、車輪速による
空転傾向を判定する手段は上記に限られるものではな
く、例えば左右駆動輪における旋回内輪と旋回外輪の車
輪速差を所定値と比較することで旋回内輪の空転傾向を
判定するようにしても良い。
が発生するという時の横転傾向は、ステップＳ８で示す
旋回方向内輪の車輪速が旋回方向外輪よりも高いか否か
を判定することで的確に検出される。ちなみに、車両旋
回時においては内輪差の関係から通常は旋回外輪の車輪
速の方が旋回内輪の車輪速よりも高く、上記のようにこ
の関係が逆転する状態を検出すれば、旋回内輪の空転傾
向を適切に検出できることになる。なお、車輪速による
空転傾向を判定する手段は上記に限られるものではな
く、例えば左右駆動輪における旋回内輪と旋回外輪の車
輪速差を所定値と比較することで旋回内輪の空転傾向を
判定するようにしても良い。
【００２６】また即、旋回内輪が離地して空転を始める
時の横転傾向は、ステップＳ９において旋回方向内輪の
加速度が所定値より大きいか否かを判定することで的確
に検出できる。この場合、たとえ旋回方向内輪の車輪速
が旋回方向外輪よりも小さくとも、応答性良く空転傾向
の発生を検出することができる。
時の横転傾向は、ステップＳ９において旋回方向内輪の
加速度が所定値より大きいか否かを判定することで的確
に検出できる。この場合、たとえ旋回方向内輪の車輪速
が旋回方向外輪よりも小さくとも、応答性良く空転傾向
の発生を検出することができる。
【００２７】これらにより、旋回時の横転に至る過程の
始めで、旋回内輪に離地傾向が生じたことが検出され
る。このように離地傾向は、車輪速に基づいて検出して
いるので、積載重量，乗員数，車種にかかわらず、常に
安定した判定が期待でき、高い精度で自動車が横転傾向
であるとの判定が行える。
始めで、旋回内輪に離地傾向が生じたことが検出され
る。このように離地傾向は、車輪速に基づいて検出して
いるので、積載重量，乗員数，車種にかかわらず、常に
安定した判定が期待でき、高い精度で自動車が横転傾向
であるとの判定が行える。
【００２８】しかも、車輪速の検出は、特殊なセンサを
用いず、通常自動車の制御で使用される取り付けが簡単
で、かつ安価な車輪速センサ６〜９を検出系として用い
ているので、コスト的にも安価である。
用いず、通常自動車の制御で使用される取り付けが簡単
で、かつ安価な車輪速センサ６〜９を検出系として用い
ているので、コスト的にも安価である。
【００２９】なお、右方向の急旋回でも、ステップＳ
８，Ｓ９と同様の手法（ステップＳ１１，Ｓ１２）によ
り、高い精度で自動車が横転傾向であるとの判定ができ
ることはいうまでもない。
８，Ｓ９と同様の手法（ステップＳ１１，Ｓ１２）によ
り、高い精度で自動車が横転傾向であるとの判定ができ
ることはいうまでもない。
【００３０】一方、各ステップＳ８，Ｓ９，Ｓ１１，Ｓ
１２で、旋回方向内輪に離地傾向があると判定される
と、ステップＳ１３へ進み、コントローラ４は、エンジ
ン出力を低下させるよう電子ガバナ２ａを制御、自動ブ
レーキ装置１１を作動させるという安全措置が講じられ
る。
１２で、旋回方向内輪に離地傾向があると判定される
と、ステップＳ１３へ進み、コントローラ４は、エンジ
ン出力を低下させるよう電子ガバナ２ａを制御、自動ブ
レーキ装置１１を作動させるという安全措置が講じられ
る。
【００３１】これにより、車両は自動的に減速し横転を
もたらす横加速度が低下して、それ以降の横転の進行が
抑えられる。それ故、横転しようとしていた車体は戻
り、続いて旋回内輪が接地力が回復するので、横転が未
然に防止できる。しかも、駆動輪の車輪速を検出して横
転を防ぐようにしたので、常に安定した信頼性の高い安
全措置が期待できる。
もたらす横加速度が低下して、それ以降の横転の進行が
抑えられる。それ故、横転しようとしていた車体は戻
り、続いて旋回内輪が接地力が回復するので、横転が未
然に防止できる。しかも、駆動輪の車輪速を検出して横
転を防ぐようにしたので、常に安定した信頼性の高い安
全措置が期待できる。
【００３２】なお、一実施形態では、横加速度センサか
ら横加速度を検知したが、これに限らず、例えば車速と
ハンドル角とから演算して横加速度を求めてもよい。ま
た旋回方向の判定は、横加速度を用いたが、これに限ら
ず、ハンドル角センサの出力に基づいて行ってもよい。
ら横加速度を検知したが、これに限らず、例えば車速と
ハンドル角とから演算して横加速度を求めてもよい。ま
た旋回方向の判定は、横加速度を用いたが、これに限ら
ず、ハンドル角センサの出力に基づいて行ってもよい。
【００３３】また急旋回の判定は、横加速度を用いた
が、これに限らず、ハンドル角あるいはハンドル角速度
を、車速に応じて減少する基準値と比較することにより
行ってもよい。
が、これに限らず、ハンドル角あるいはハンドル角速度
を、車速に応じて減少する基準値と比較することにより
行ってもよい。
【００３４】また安全措置実行手段として、エンジン出
力を低減，自動ブレーキ装置を作動させるといった減速
手段を用いたが、これらを単独で使用しても良いし、こ
れに限らず、複数車輪間の制動力差あるいは駆動力差の
制御によるヨー制御でも、後輪操舵の制御でも、ロール
制御でも、あるいはこれらのうちの複数を組み合わせた
構造を用いてもよい。むろん、横転傾向を報知する警報
を組み合わせてもよい。
力を低減，自動ブレーキ装置を作動させるといった減速
手段を用いたが、これらを単独で使用しても良いし、こ
れに限らず、複数車輪間の制動力差あるいは駆動力差の
制御によるヨー制御でも、後輪操舵の制御でも、ロール
制御でも、あるいはこれらのうちの複数を組み合わせた
構造を用いてもよい。むろん、横転傾向を報知する警報
を組み合わせてもよい。
【００３５】また上記一実施形態ではディーゼルエンジ
ンの電子ガバナを制御してエンジン出力を低減するもの
としたが、メカニカルガバナを制御するものとしても良
いし、ガソリンエンジンの燃料噴射量、吸気量、点火時
期等を制御するものとしても良い。
ンの電子ガバナを制御してエンジン出力を低減するもの
としたが、メカニカルガバナを制御するものとしても良
いし、ガソリンエンジンの燃料噴射量、吸気量、点火時
期等を制御するものとしても良い。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように請求項１に記載の横
転傾向判定装置によれば、駆動輪の車輪速に基づき旋回
内輪側の駆動輪が離地傾向であることを検出して、車両
が横転傾向にあると判定するので、積載重量，乗員数，
車種にかかわらず、常に高い精度で安定した横転傾向の
判定ができる。
転傾向判定装置によれば、駆動輪の車輪速に基づき旋回
内輪側の駆動輪が離地傾向であることを検出して、車両
が横転傾向にあると判定するので、積載重量，乗員数，
車種にかかわらず、常に高い精度で安定した横転傾向の
判定ができる。
【００３７】しかも、車輪速を検出する検出系は、特殊
なセンサを必要としない上、車両側の取り付けも簡単で
あり、かつ安価ですむので、コスト的にも安価である。
請求項２に記載の横転防止装置によれば、請求項１の効
果に加え、車両が横転傾向にあると、車両の横転を防ぐ
安全措置を講じて、横転の進行を抑えて、車両の横転を
未然に防ぐことができる。しかも、駆動輪の車輪速の検
出結果に基づき安全措置を講じるので、安定、かつ信頼
性の高い横転防止性能が期待できる。
なセンサを必要としない上、車両側の取り付けも簡単で
あり、かつ安価ですむので、コスト的にも安価である。
請求項２に記載の横転防止装置によれば、請求項１の効
果に加え、車両が横転傾向にあると、車両の横転を防ぐ
安全措置を講じて、横転の進行を抑えて、車両の横転を
未然に防ぐことができる。しかも、駆動輪の車輪速の検
出結果に基づき安全措置を講じるので、安定、かつ信頼
性の高い横転防止性能が期待できる。
【図１】本発明の−実施形態の横転傾向判定装置および
その装置を用いた横転防止装置の構成を説明するための
ブロック図。
その装置を用いた横転防止装置の構成を説明するための
ブロック図。
【図２】同各装置の横転判定の作用、横転防止の作用を
説明するフローチャート。
説明するフローチャート。
４…コントローラ（判定手段，制御手段） ２ａ，１１…電子ガバナ，自動ブレーキ装置（安全措置
実行手段） ８，９…車輪速センサ（車輪速検出手段） １０…横加速度センサ（旋回状態検出手段）。
実行手段） ８，９…車輪速センサ（車輪速検出手段） １０…横加速度センサ（旋回状態検出手段）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 坂田 邦夫 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の旋回状態を検出する旋回状態検出
手段と、 左右の駆動輪の車輪速をそれぞれ検出する車輪速検出手
段と、 前記旋回状態検出手段の検出出力が所定の旋回状態以上
のときに前記車輪速検出手段の検出出力に基づき旋回内
輪側の駆動輪に空転傾向が発生したことを検知すること
によって車両が横転傾向にあると判定する判定手段とを
備えた車両の横転傾向判定装置。 - 【請求項２】 車両の旋回状態を検出する旋回状態検出
手段と、 左右の駆動輪の車輪速をそれぞれ検出する車輪速検出手
段と、 車両の横転を防止するための安全措置を講じる安全措置
実行手段と、 前記旋回状態検出手段の検出出力が所定の旋回状態以上
のときに前記車輪速検出手段の検出出力に基づき旋回内
輪側の駆動輪に空転傾向が発生したことを検知すると前
記安全措置実行手段を作動させる制御手段とを備えた車
両の横転防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10056723A JPH11254992A (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 車両の横転傾向判定装置およびその装置を用いた横転防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10056723A JPH11254992A (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 車両の横転傾向判定装置およびその装置を用いた横転防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11254992A true JPH11254992A (ja) | 1999-09-21 |
Family
ID=13035423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10056723A Pending JPH11254992A (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 車両の横転傾向判定装置およびその装置を用いた横転防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11254992A (ja) |
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| US9162656B2 (en) | 2003-02-26 | 2015-10-20 | Ford Global Technologies, Llc | Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle |
-
1998
- 1998-03-09 JP JP10056723A patent/JPH11254992A/ja active Pending
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