JPH11262310A - 精密農法 - Google Patents
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- JPH11262310A JPH11262310A JP8940898A JP8940898A JPH11262310A JP H11262310 A JPH11262310 A JP H11262310A JP 8940898 A JP8940898 A JP 8940898A JP 8940898 A JP8940898 A JP 8940898A JP H11262310 A JPH11262310 A JP H11262310A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
Landscapes
- Fertilizing (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Sampling And Sample Adjustment (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 施肥または防除効率の向上並びに収穫
増量などを図ることができると共に、施肥量調節または
防除量調節の自動制御化による制御機能の向上及び省力
化などを図る。 【解決手段】 土壌サンプル（２６）の採集並びにサ
ンプル採集位置の特定を自動的に行い、土壌サンプル
（２６）を分析した土壌データと採集位置を記録した土
壌地図（５１）を自動的に形成する。
増量などを図ることができると共に、施肥量調節または
防除量調節の自動制御化による制御機能の向上及び省力
化などを図る。 【解決手段】 土壌サンプル（２６）の採集並びにサ
ンプル採集位置の特定を自動的に行い、土壌サンプル
（２６）を分析した土壌データと採集位置を記録した土
壌地図（５１）を自動的に形成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は例えば作物の苗を植
付けるとき、または作物成育途中の圃場などに、施肥機
または防除機を用いて肥料及び薬剤の散布を行う精密農
法に関する。
付けるとき、または作物成育途中の圃場などに、施肥機
または防除機を用いて肥料及び薬剤の散布を行う精密農
法に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来、前回の収穫量ま
たは作物成育状況並びに圃場の取水及び排水などを参考
にして施肥または防除作業を行っていたから、作業者の
経験または記憶による不安定な条件で施肥または防除作
業が行われ易く、施肥量調節または防除量調節を狭い範
囲に限定して局地的に対応させて適正に行い得ず、施肥
または防除が少な過ぎて施肥または防除効率の向上並び
に収穫増量などを容易に図り得ず、また施肥または防除
が多すぎて環境に悪影響を及ぼす等の問題がある。
たは作物成育状況並びに圃場の取水及び排水などを参考
にして施肥または防除作業を行っていたから、作業者の
経験または記憶による不安定な条件で施肥または防除作
業が行われ易く、施肥量調節または防除量調節を狭い範
囲に限定して局地的に対応させて適正に行い得ず、施肥
または防除が少な過ぎて施肥または防除効率の向上並び
に収穫増量などを容易に図り得ず、また施肥または防除
が多すぎて環境に悪影響を及ぼす等の問題がある。
【０００３】
【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、土壌
サンプルの採集並びにサンプル採集位置の特定を自動的
に行い、土壌サンプルを分析した土壌データと採集位置
を記録した土壌地図を自動的に形成するもので、採集位
置を特定して測定される土壌データが土壌地図として記
録されることにより、前記土壌地図に基づいて次回の施
肥または防除などを行い得、施肥量または防除量の過不
足を防止し得、施肥または防除効率の向上並びに収穫増
量などを容易に図り得ると共に、施肥量調節または防除
量調節の自動制御化による制御機能の向上及び省力化な
どを容易に図り得るものである。
サンプルの採集並びにサンプル採集位置の特定を自動的
に行い、土壌サンプルを分析した土壌データと採集位置
を記録した土壌地図を自動的に形成するもので、採集位
置を特定して測定される土壌データが土壌地図として記
録されることにより、前記土壌地図に基づいて次回の施
肥または防除などを行い得、施肥量または防除量の過不
足を防止し得、施肥または防除効率の向上並びに収穫増
量などを容易に図り得ると共に、施肥量調節または防除
量調節の自動制御化による制御機能の向上及び省力化な
どを容易に図り得るものである。
【０００４】また、土壌採集位置を特定したサンプルト
レイに採集アームから土壌サンプルを自動的に投入させ
るもので、圃場での土壌採集と実際の土壌採集位置検出
の誤差を少なくして土壌サンプル分析データの信頼性を
容易に向上させ得るものである。
レイに採集アームから土壌サンプルを自動的に投入させ
るもので、圃場での土壌採集と実際の土壌採集位置検出
の誤差を少なくして土壌サンプル分析データの信頼性を
容易に向上させ得るものである。
【０００５】また、採集アームに付着する前回の土壌サ
ンプル残留物を採集動作時に自動的に除去するもので、
土壌サンプル分析精度向上並びに土壌サンプル分析デー
タに基づく土壌地図の信頼性向上などを容易に図り得る
ものである。
ンプル残留物を採集動作時に自動的に除去するもので、
土壌サンプル分析精度向上並びに土壌サンプル分析デー
タに基づく土壌地図の信頼性向上などを容易に図り得る
ものである。
【０００６】また、土壌地図に基づいて施肥及び防除量
の少なくとも一方を自動的に局地対応制御するもので、
土壌地図のデータに基づいて狭い範囲に限定して施肥量
調節または防除量調節を高精度で行い得、施肥または防
除自動制御機能の向上などを容易に図り得るものであ
る。
の少なくとも一方を自動的に局地対応制御するもので、
土壌地図のデータに基づいて狭い範囲に限定して施肥量
調節または防除量調節を高精度で行い得、施肥または防
除自動制御機能の向上などを容易に図り得るものであ
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１はサンプル採集作業車の側面図で
あり、前後走行輪（１）（２）を装設させる走行車
（３）上面に、運転席（４）及び操向ハンドル（５）と
補助席（６）を配設させ、運転作業者及び補助作業者が
各席（４）（６）に座乗して走行移動すると共に、前記
走行車（３）後側にリンク機構（７）を介して採集機
（８）を昇降自在に装設している。
づいて詳述する。図１はサンプル採集作業車の側面図で
あり、前後走行輪（１）（２）を装設させる走行車
（３）上面に、運転席（４）及び操向ハンドル（５）と
補助席（６）を配設させ、運転作業者及び補助作業者が
各席（４）（６）に座乗して走行移動すると共に、前記
走行車（３）後側にリンク機構（７）を介して採集機
（８）を昇降自在に装設している。
【０００８】また、前記走行車（３）のエンジン動力に
よって駆動するエンドレス採集チェン（９）と、該チェ
ン（９）を張設支持させるセンターケース（１０）と、
前記チェン（９）に中間を支持させる採集アーム（１
１）と、採集アーム（１１）に連結させて該アーム（１
１）先端の採集管（１２）を採集姿勢とサンプル放出姿
勢に変更させるクランクアーム（１３）と、前記センタ
ーケース（１０）及びクランクアーム（１３）を取付け
るメインフレーム（１４）と、前記リンク機構（７）に
連結させるメインフレーム（１４）の対地高さを一定維
持するゲージホイル（１５）と、前記メインフレーム
（１４）を前後傾斜調節して採集管（１２）の土中突入
姿勢を調節するハンドル（１６）と、前記採集管（１
２）を突入させる土面の藁及び雑草及び表層土を削取除
去する除去ロータ（１７）を、前記採集機（８）に備え
ると共に、前記採集管（１２）によって採集した土壌サ
ンプルを入れる採集位置特定可能なサンプルトレイ（１
８）を採集機（８）に搭載させる。また、図２のよう
に、前記サンプルトレイ（１８）は、軟質合成樹脂フィ
ルムを成形加工して多数の採集ポット（１９）…を縦横
に一体的に連設して形成するもので、採集機（８）に装
設させるトレイ載台（図示省略）にサンプルトレイ（１
８）を縦横に移動自在に装着させ、採集アーム（１１）
の採集動作と連動させてトレイ（１８）を縦横に移動さ
せ、トレイ（１８）の各ポット（１９）を採集管（１
２）のサンプル放出位置に自動的に移動させ、採集管
（１２）の土壌サンプルを採集位置別に各ポット（１
９）に投入保管させるように構成している。
よって駆動するエンドレス採集チェン（９）と、該チェ
ン（９）を張設支持させるセンターケース（１０）と、
前記チェン（９）に中間を支持させる採集アーム（１
１）と、採集アーム（１１）に連結させて該アーム（１
１）先端の採集管（１２）を採集姿勢とサンプル放出姿
勢に変更させるクランクアーム（１３）と、前記センタ
ーケース（１０）及びクランクアーム（１３）を取付け
るメインフレーム（１４）と、前記リンク機構（７）に
連結させるメインフレーム（１４）の対地高さを一定維
持するゲージホイル（１５）と、前記メインフレーム
（１４）を前後傾斜調節して採集管（１２）の土中突入
姿勢を調節するハンドル（１６）と、前記採集管（１
２）を突入させる土面の藁及び雑草及び表層土を削取除
去する除去ロータ（１７）を、前記採集機（８）に備え
ると共に、前記採集管（１２）によって採集した土壌サ
ンプルを入れる採集位置特定可能なサンプルトレイ（１
８）を採集機（８）に搭載させる。また、図２のよう
に、前記サンプルトレイ（１８）は、軟質合成樹脂フィ
ルムを成形加工して多数の採集ポット（１９）…を縦横
に一体的に連設して形成するもので、採集機（８）に装
設させるトレイ載台（図示省略）にサンプルトレイ（１
８）を縦横に移動自在に装着させ、採集アーム（１１）
の採集動作と連動させてトレイ（１８）を縦横に移動さ
せ、トレイ（１８）の各ポット（１９）を採集管（１
２）のサンプル放出位置に自動的に移動させ、採集管
（１２）の土壌サンプルを採集位置別に各ポット（１
９）に投入保管させるように構成している。
【０００９】さらに、図３に示す如く、前記採集チェン
（９）に連結させる支軸（２０）を採集アーム（１１）
に設け、採集アーム（１１）の中空部に採集ソレノイド
（２１）を長孔（２２）及び蝶ネジ（２３）によって位
置調節自在に取付け、採集アーム（１１）に出入自在に
内挿させる採集管（１２）端部を前記ソレノイド（２
１）に一体固定させ、蝶ネジ（２３）によって採集管
（１２）の土中突入採集深さを調節すると共に、前記ソ
レノイド（２１）のプランジャ（２４）に押出ピストン
（２５）を連結させ、前記ソレノイド（２１）制御によ
って採集筒（１２）先端内部で押出ピストン（２５）を
出入移動させるもので、採集筒（１２）先端部が土中に
突入したときにピストン（２５）が後退して土壌サンプ
ル（２６）を取込み、採集筒（１２）先端部がトレイ
（１８）の採集ポット（１９）に対向したときにピスト
ン（２５）が進出して土壌サンプル（２６）をポット
（１９）内部に投入させ、土壌サンプル（２６）をトレ
イ（１８）に自動的に採集するように構成している。
（９）に連結させる支軸（２０）を採集アーム（１１）
に設け、採集アーム（１１）の中空部に採集ソレノイド
（２１）を長孔（２２）及び蝶ネジ（２３）によって位
置調節自在に取付け、採集アーム（１１）に出入自在に
内挿させる採集管（１２）端部を前記ソレノイド（２
１）に一体固定させ、蝶ネジ（２３）によって採集管
（１２）の土中突入採集深さを調節すると共に、前記ソ
レノイド（２１）のプランジャ（２４）に押出ピストン
（２５）を連結させ、前記ソレノイド（２１）制御によ
って採集筒（１２）先端内部で押出ピストン（２５）を
出入移動させるもので、採集筒（１２）先端部が土中に
突入したときにピストン（２５）が後退して土壌サンプ
ル（２６）を取込み、採集筒（１２）先端部がトレイ
（１８）の採集ポット（１９）に対向したときにピスト
ン（２５）が進出して土壌サンプル（２６）をポット
（１９）内部に投入させ、土壌サンプル（２６）をトレ
イ（１８）に自動的に採集するように構成している。
【００１０】また、強制的に回転させるブラシ（２７）
と、送風機（２８）から送られる圧縮空気を吹出すノズ
ル（２８）を設け、前記ブラシ（２７）またはノズル
（２８）からの空気の一方または両方によって採集筒
（１２）先端部に付着している前回の採集サンプル残留
土を除去すると共に、送水用のポンプ（３０）及びバル
ブ（３１）を設けてタンク（３２）の水を前記ノズル
（２８）から吹出させ、採集筒（１２）先端部に付着し
ている前回の採集サンプル残留土を水洗除去するように
構成している。
と、送風機（２８）から送られる圧縮空気を吹出すノズ
ル（２８）を設け、前記ブラシ（２７）またはノズル
（２８）からの空気の一方または両方によって採集筒
（１２）先端部に付着している前回の採集サンプル残留
土を除去すると共に、送水用のポンプ（３０）及びバル
ブ（３１）を設けてタンク（３２）の水を前記ノズル
（２８）から吹出させ、採集筒（１２）先端部に付着し
ている前回の採集サンプル残留土を水洗除去するように
構成している。
【００１１】さらに、図４に示す如く、マイクロコンピ
ュータで形成する採集コントローラ（３３）を前記走行
車（３）に搭載し、前記採集チェン（９）の駆動によっ
て土壌サンプル（２６）採集動作を検出する作業センサ
（３４）と、前記採集筒（１２）が土壌サンプル（２
６）を投入する採集ポット（１９）を他のポット（１
９）と区別するマーキング番号（またはバーコードまた
はポット番地）を入力させる採集ポット読取り器（３
５）と、前記採集チェン（９）速度の変更によって採集
筒（１２）の土壌サンプル（２６）採集間隔を変更させ
る無段変速制御用採集変速モータ（３６）と、前記採集
ソレノイド（２１）を、前記採集コントローラ（３３）
に接続させ、採集ポット（１９）を特定して採集筒（１
２）から土壌サンプル（２６）を投入させる作業を自動
的に連続して行わせるように構成している。
ュータで形成する採集コントローラ（３３）を前記走行
車（３）に搭載し、前記採集チェン（９）の駆動によっ
て土壌サンプル（２６）採集動作を検出する作業センサ
（３４）と、前記採集筒（１２）が土壌サンプル（２
６）を投入する採集ポット（１９）を他のポット（１
９）と区別するマーキング番号（またはバーコードまた
はポット番地）を入力させる採集ポット読取り器（３
５）と、前記採集チェン（９）速度の変更によって採集
筒（１２）の土壌サンプル（２６）採集間隔を変更させ
る無段変速制御用採集変速モータ（３６）と、前記採集
ソレノイド（２１）を、前記採集コントローラ（３３）
に接続させ、採集ポット（１９）を特定して採集筒（１
２）から土壌サンプル（２６）を投入させる作業を自動
的に連続して行わせるように構成している。
【００１２】さらに、ＧＰＳ（全地球測位システム）衛
星からの電波を受信するＧＰＳ受信機（３７）を採集コ
ントローラ（３３）に接続させ、土壌サンプル（２６）
採集作業位置を高精度で認識すると共に、前記受信機
（３７）によって検出される採集作業位置、並びに前記
読取り器（３５）の採集ポット（１９）識別入力に基づ
き、圃場の土壌採集状況を表す採集地図を形成する採集
地図作成コントローラ（３８）を設け、該コントローラ
（３８）を採集コントローラ（３３）に接続させ、また
互換自在な磁気ディスク（３９）を装着して採集地図を
記録させるもので、図５に示す如く、畦（４０）で囲ま
れた圃場（４１）の高位置側の水路（４２）の水を取水
口（４３）から導入し、圃場（４１）の水を低位置側の
水路（４４）に排水口（４５）から排出させ、水稲を育
成することにより、取水口（４３）付近では肥料が不足
して収穫する穀粒量が少なくなり易く、また圃場（４
１）中央部の水溜り部で肥料が多くなり、穀稈量が局部
的に多くなったり、穀粒量が局部的に多くなるが、実際
の圃場（４１）形状に対応した土壌サンプル（２６）の
採集位置と採集ポット（１９）認識の各データがディス
ク（３９）に採集地図として記録されるように構成して
いる。そして、前記土壌サンプル（２６）を分析して含
有肥料濃度または酸アルカリ度などを検出する土壌分析
器を用い、前記トレイ（１８）のポット（１９）の土壌
サンプル（２６）を分析し、実際の圃場（４１）形状に
対応した土壌分析データが表示された図６に示す土壌地
図（５１）を形成して、前記ディスク（３９）に記録さ
せることにより、図６の土壌地図（５１）を前記ディス
ク（３９）から読取って次回の施肥または防除（除草な
ど）を行い、圃場（４１）全体の収穫増量を図り、かつ
肥料または薬剤の無駄な使用を防ぎ、肥培管理を適正に
行えるように構成している。
星からの電波を受信するＧＰＳ受信機（３７）を採集コ
ントローラ（３３）に接続させ、土壌サンプル（２６）
採集作業位置を高精度で認識すると共に、前記受信機
（３７）によって検出される採集作業位置、並びに前記
読取り器（３５）の採集ポット（１９）識別入力に基づ
き、圃場の土壌採集状況を表す採集地図を形成する採集
地図作成コントローラ（３８）を設け、該コントローラ
（３８）を採集コントローラ（３３）に接続させ、また
互換自在な磁気ディスク（３９）を装着して採集地図を
記録させるもので、図５に示す如く、畦（４０）で囲ま
れた圃場（４１）の高位置側の水路（４２）の水を取水
口（４３）から導入し、圃場（４１）の水を低位置側の
水路（４４）に排水口（４５）から排出させ、水稲を育
成することにより、取水口（４３）付近では肥料が不足
して収穫する穀粒量が少なくなり易く、また圃場（４
１）中央部の水溜り部で肥料が多くなり、穀稈量が局部
的に多くなったり、穀粒量が局部的に多くなるが、実際
の圃場（４１）形状に対応した土壌サンプル（２６）の
採集位置と採集ポット（１９）認識の各データがディス
ク（３９）に採集地図として記録されるように構成して
いる。そして、前記土壌サンプル（２６）を分析して含
有肥料濃度または酸アルカリ度などを検出する土壌分析
器を用い、前記トレイ（１８）のポット（１９）の土壌
サンプル（２６）を分析し、実際の圃場（４１）形状に
対応した土壌分析データが表示された図６に示す土壌地
図（５１）を形成して、前記ディスク（３９）に記録さ
せることにより、図６の土壌地図（５１）を前記ディス
ク（３９）から読取って次回の施肥または防除（除草な
ど）を行い、圃場（４１）全体の収穫増量を図り、かつ
肥料または薬剤の無駄な使用を防ぎ、肥培管理を適正に
行えるように構成している。
【００１３】なお、前記土壌分析器を作業車（３）に搭
載し、土壌サンプル（２６）を採集し乍ら土壌地図（５
１）を同時に連続して形成できるが、土壌サンプル（２
６）採集と土壌サンプル（２６）分析を各別に行うこと
もできる。
載し、土壌サンプル（２６）を採集し乍ら土壌地図（５
１）を同時に連続して形成できるが、土壌サンプル（２
６）採集と土壌サンプル（２６）分析を各別に行うこと
もできる。
【００１４】さらに、図７に示す如く、連続番号が付さ
れた分離自在な多数の採集ポット（１９）…を採集筒
（１２）に装填させ、採集筒（１２）の土中突入によっ
て各ポット（１９）に土壌サンプル（２６）を直接詰込
み、サンプル（２６）が詰ったポット（１９）をポット
容器（５２）に分離して取出すことも行えると共に、図
１に示す構造に図７の採集筒（１２）及び各ポット（１
９）を付設させ、トレイ（１８）の土壌サンプル（２
６）を各ポット（１９）に自動的に取出すことにより、
トレイ（１８）をエンドレス構造とし、トレイ（１８）
の交換などを省くことも容易に行える。
れた分離自在な多数の採集ポット（１９）…を採集筒
（１２）に装填させ、採集筒（１２）の土中突入によっ
て各ポット（１９）に土壌サンプル（２６）を直接詰込
み、サンプル（２６）が詰ったポット（１９）をポット
容器（５２）に分離して取出すことも行えると共に、図
１に示す構造に図７の採集筒（１２）及び各ポット（１
９）を付設させ、トレイ（１８）の土壌サンプル（２
６）を各ポット（１９）に自動的に取出すことにより、
トレイ（１８）をエンドレス構造とし、トレイ（１８）
の交換などを省くことも容易に行える。
【００１５】上記から明らかなように、土壌サンプル
（２６）の採集並びにサンプル採集位置の特定を自動的
に行い、土壌サンプル（２６）を分析した土壌データと
採集位置を記録した土壌地図（５１）を自動的に形成
し、採集位置を特定して測定される土壌データが土壌地
図（５１）として記録されることにより、前記土壌地図
（５１）に基づいて次回の施肥または防除などを行え、
施肥量または防除量の過不足を防止し、施肥または防除
効率の向上並びに収穫増量などを図ると共に、施肥量調
節または防除量調節の自動制御化による制御機能の向上
及び省力化などを図るもので、土壌採集位置を特定した
サンプルトレイ（１８）に採集アーム（１１）から土壌
サンプル（２６）を自動的に投入させ、圃場（４１）で
の土壌採集と実際の土壌採集位置検出の誤差を少なくし
て土壌サンプル（２６）分析データの信頼性を容易に向
上させる共に、採集アーム（１１）に付着する前回の土
壌サンプル（２６）残留物を採集動作時に自動的に除去
し、土壌サンプル（２６）分析精度向上並びに土壌サン
プル（２６）分析データに基づく土壌地図（５１）の信
頼性向上などを図り、さらに、サンプルトレイ（１８）
を土壌分析器（４６）に供給して土壌サンプル（２６）
分析データを採集位置と対応させて自動的に記録させ、
圃場の土壌分析精度向上並びに土壌地図（５１）の信頼
性向上などを図るように構成している。
（２６）の採集並びにサンプル採集位置の特定を自動的
に行い、土壌サンプル（２６）を分析した土壌データと
採集位置を記録した土壌地図（５１）を自動的に形成
し、採集位置を特定して測定される土壌データが土壌地
図（５１）として記録されることにより、前記土壌地図
（５１）に基づいて次回の施肥または防除などを行え、
施肥量または防除量の過不足を防止し、施肥または防除
効率の向上並びに収穫増量などを図ると共に、施肥量調
節または防除量調節の自動制御化による制御機能の向上
及び省力化などを図るもので、土壌採集位置を特定した
サンプルトレイ（１８）に採集アーム（１１）から土壌
サンプル（２６）を自動的に投入させ、圃場（４１）で
の土壌採集と実際の土壌採集位置検出の誤差を少なくし
て土壌サンプル（２６）分析データの信頼性を容易に向
上させる共に、採集アーム（１１）に付着する前回の土
壌サンプル（２６）残留物を採集動作時に自動的に除去
し、土壌サンプル（２６）分析精度向上並びに土壌サン
プル（２６）分析データに基づく土壌地図（５１）の信
頼性向上などを図り、さらに、サンプルトレイ（１８）
を土壌分析器（４６）に供給して土壌サンプル（２６）
分析データを採集位置と対応させて自動的に記録させ、
圃場の土壌分析精度向上並びに土壌地図（５１）の信頼
性向上などを図るように構成している。
【００１６】さらに、図８は例えば施肥機及び防除機に
搭載する散布制御回路図であり、上記ディスク（３９）
に記録している土壌地図（５１）データを入力させる土
壌地図読取り機（５３）と、圃場（４１）内の施肥また
は防除作業位置を測定入力させるＧＰＳ受信機（３７）
を、マイクロコンピュータで構成する散布コントローラ
（５４）に接続させる。また、施肥または防除作業を行
う粒剤・粉剤散布機（５５）の散布モータ（５６）を前
記コントローラ（５４）にドライバ（５７）を介して接
続させ、ＧＰＳ受信機（３７）入力によって圃場（４
１）内の施肥または防除作業位置を認識させ、読取り機
（５３）の土壌地図（５１）データに基づき散布モータ
（５６）の回転数をパルス制御などによって変更し、肥
料残量が少ない地点での施肥量を自動的に多くし、肥料
残量が多い地点での施肥量を自動的に少なくすると共
に、肥料残量が多い地点で、雑草が多くなるから除草剤
散布量を多くし、また害虫が多く発生し易いから殺虫剤
散布量を多くする一方、肥料残量が少ない地点では前記
と逆に除草剤散布量を少なくしたり殺虫剤散布量を少な
くする制御などを自動的に行い、粒剤・粉剤を用いた施
肥または防除を効率良く行えるように構成している。
搭載する散布制御回路図であり、上記ディスク（３９）
に記録している土壌地図（５１）データを入力させる土
壌地図読取り機（５３）と、圃場（４１）内の施肥また
は防除作業位置を測定入力させるＧＰＳ受信機（３７）
を、マイクロコンピュータで構成する散布コントローラ
（５４）に接続させる。また、施肥または防除作業を行
う粒剤・粉剤散布機（５５）の散布モータ（５６）を前
記コントローラ（５４）にドライバ（５７）を介して接
続させ、ＧＰＳ受信機（３７）入力によって圃場（４
１）内の施肥または防除作業位置を認識させ、読取り機
（５３）の土壌地図（５１）データに基づき散布モータ
（５６）の回転数をパルス制御などによって変更し、肥
料残量が少ない地点での施肥量を自動的に多くし、肥料
残量が多い地点での施肥量を自動的に少なくすると共
に、肥料残量が多い地点で、雑草が多くなるから除草剤
散布量を多くし、また害虫が多く発生し易いから殺虫剤
散布量を多くする一方、肥料残量が少ない地点では前記
と逆に除草剤散布量を少なくしたり殺虫剤散布量を少な
くする制御などを自動的に行い、粒剤・粉剤を用いた施
肥または防除を効率良く行えるように構成している。
【００１７】また、液剤タンク（５８）の液肥または薬
液を薬剤モータ（５９）から散布ノズル（６０）に送給
させる散布バルブ（６１）の開閉制御を行うバルブモー
タ（６２）を前記コントローラ（５４）にドライバ（６
３）を介して接続させ、ＧＰＳ受信機（３７）入力によ
って圃場（４１）内の施肥または防除作業位置を認識さ
せ、読取り機（５３）の土壌地図（５１）データに基づ
きバルブモータ（６２）を正逆転制御して散布バルブ
（６１）の開閉度を変更し、肥料残量が少ない地点での
液肥散布量を自動的に多くし、肥料残量が多い地点での
液肥散布量を自動的に少なくすると共に、肥料残量が多
い地点で、雑草が多くなるから除草液散布量を多くし、
また害虫が多く発生し易いから殺虫液散布量を多くする
一方、肥料残量が少ない地点では前記と逆に除草液散布
量を少なくしたり殺虫液散布量を少なくする制御などを
自動的に行い、液肥または薬液を用いた施肥または防除
を効率良く行えるように構成している。
液を薬剤モータ（５９）から散布ノズル（６０）に送給
させる散布バルブ（６１）の開閉制御を行うバルブモー
タ（６２）を前記コントローラ（５４）にドライバ（６
３）を介して接続させ、ＧＰＳ受信機（３７）入力によ
って圃場（４１）内の施肥または防除作業位置を認識さ
せ、読取り機（５３）の土壌地図（５１）データに基づ
きバルブモータ（６２）を正逆転制御して散布バルブ
（６１）の開閉度を変更し、肥料残量が少ない地点での
液肥散布量を自動的に多くし、肥料残量が多い地点での
液肥散布量を自動的に少なくすると共に、肥料残量が多
い地点で、雑草が多くなるから除草液散布量を多くし、
また害虫が多く発生し易いから殺虫液散布量を多くする
一方、肥料残量が少ない地点では前記と逆に除草液散布
量を少なくしたり殺虫液散布量を少なくする制御などを
自動的に行い、液肥または薬液を用いた施肥または防除
を効率良く行えるように構成している。
【００１８】上記から明らかなように、土壌地図（５
１）に基づいて施肥及び防除量を自動的に局地対応制御
するもので、収穫地図（８７）のデータに基づいて狭い
範囲に限定して施肥量調節または防除量調節を高精度で
行え、施肥または防除自動制御機能の向上などを図れる
ように構成している。
１）に基づいて施肥及び防除量を自動的に局地対応制御
するもので、収穫地図（８７）のデータに基づいて狭い
範囲に限定して施肥量調節または防除量調節を高精度で
行え、施肥または防除自動制御機能の向上などを図れる
ように構成している。
【００１９】
【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、土壌サンプル（２６）の採集並びにサンプル採集位
置の特定を自動的に行い、土壌サンプル（２６）を分析
した土壌データと採集位置を記録した土壌地図（５１）
を自動的に形成するもので、採集位置を特定して測定さ
れる土壌データが土壌地図（５１）として記録されるこ
とにより、前記土壌地図（５１）に基づいて次回の施肥
または防除などを行うことができ、施肥量または防除量
の過不足を防止でき、施肥または防除効率の向上並びに
収穫増量などを容易に図ることができると共に、施肥量
調節または防除量調節の自動制御化による制御機能の向
上及び省力化などを容易に図ることができるものであ
る。
は、土壌サンプル（２６）の採集並びにサンプル採集位
置の特定を自動的に行い、土壌サンプル（２６）を分析
した土壌データと採集位置を記録した土壌地図（５１）
を自動的に形成するもので、採集位置を特定して測定さ
れる土壌データが土壌地図（５１）として記録されるこ
とにより、前記土壌地図（５１）に基づいて次回の施肥
または防除などを行うことができ、施肥量または防除量
の過不足を防止でき、施肥または防除効率の向上並びに
収穫増量などを容易に図ることができると共に、施肥量
調節または防除量調節の自動制御化による制御機能の向
上及び省力化などを容易に図ることができるものであ
る。
【００２０】また、土壌採集位置を特定したサンプルト
レイ（１８）に採集アーム（１１）から土壌サンプル
（２６）を自動的に投入させるもので、圃場（４１）で
の土壌採集と実際の土壌採集位置検出の誤差を少なくし
て土壌サンプル（２６）分析データの信頼性を容易に向
上させることができるものである。
レイ（１８）に採集アーム（１１）から土壌サンプル
（２６）を自動的に投入させるもので、圃場（４１）で
の土壌採集と実際の土壌採集位置検出の誤差を少なくし
て土壌サンプル（２６）分析データの信頼性を容易に向
上させることができるものである。
【００２１】また、採集アーム（１１）に付着する前回
の土壌サンプル（２６）残留物を採集動作時に自動的に
除去するもので、土壌サンプル（２６）分析精度向上並
びに土壌サンプル（２６）分析データに基づく土壌地図
（５１）の信頼性向上などを容易に図ることができるも
のである。
の土壌サンプル（２６）残留物を採集動作時に自動的に
除去するもので、土壌サンプル（２６）分析精度向上並
びに土壌サンプル（２６）分析データに基づく土壌地図
（５１）の信頼性向上などを容易に図ることができるも
のである。
【００２２】また、土壌地図（５１）に基づいて施肥及
び防除量の少なくとも一方を自動的に局地対応制御する
もので、土壌地図（５１）のデータに基づいて狭い範囲
に限定して施肥量調節または防除量調節を高精度で行う
ことができ、施肥または防除自動制御機能の向上などを
容易に図ることができるものである。
び防除量の少なくとも一方を自動的に局地対応制御する
もので、土壌地図（５１）のデータに基づいて狭い範囲
に限定して施肥量調節または防除量調節を高精度で行う
ことができ、施肥または防除自動制御機能の向上などを
容易に図ることができるものである。
【図１】サンプル採集作業車の側面図。
【図２】サンプルトレイの斜視図。
【図３】採集アーム部の説明図。
【図４】土壌サンプル採集制御回路図。
【図５】圃場の説明図。
【図６】土壌地図の説明図。
【図７】採集筒の変形使用説明図。
【図８】散布制御回路図。
（１１） 採集アーム （１８） サンプルトレイ （２６） 土壌サンプル （５１） 土壌地図
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ // Ｇ０１Ｎ 33/24 Ｇ０１Ｎ 33/24 Ｂ
Claims (4)
- 【請求項１】 土壌サンプルの採集並びにサンプル採集
位置の特定を自動的に行い、土壌サンプルを分析した土
壌データと採集位置を記録した土壌地図を自動的に形成
することを特徴とする精密農法。 - 【請求項２】 土壌採集位置を特定したサンプルトレイ
に採集アームから土壌サンプルを自動的に投入させる請
求項１に記載の精密農法。 - 【請求項３】 採集アームに付着する前回の土壌サンプ
ル残留物を採集動作時に自動的に除去する請求項２に記
載の精密農法。 - 【請求項４】 土壌地図に基づいて施肥及び防除量の少
なくとも一方を自動的に局地対応制御することを特徴と
する請求項１に記載の精密農法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8940898A JP3932662B2 (ja) | 1998-03-17 | 1998-03-17 | 精密農法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8940898A JP3932662B2 (ja) | 1998-03-17 | 1998-03-17 | 精密農法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11262310A true JPH11262310A (ja) | 1999-09-28 |
| JP3932662B2 JP3932662B2 (ja) | 2007-06-20 |
Family
ID=13969829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8940898A Expired - Fee Related JP3932662B2 (ja) | 1998-03-17 | 1998-03-17 | 精密農法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3932662B2 (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001124672A (ja) * | 1999-10-28 | 2001-05-11 | Ns Kankyo Kk | 土壌試料の深度別採取方法及びそれに用いる採取装置 |
| JP2002017128A (ja) * | 2000-07-11 | 2002-01-22 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 田植機 |
| WO2002034032A1 (fr) * | 2000-10-23 | 2002-05-02 | Fukuyu Ryokuchi Corporation | Procede pour transplanter des vegetaux |
| JP2004012158A (ja) * | 2002-06-04 | 2004-01-15 | Japan Science & Technology Corp | 森林土壌の総合酸緩衝能力診断方法、森林土壌の酸性雨耐用年数診断方法、及び対象地域における診断結果の分布分析方法 |
| JP2004511239A (ja) * | 2000-10-14 | 2004-04-15 | シンジェンタ パーティシペーションズ アクチェンゲゼルシャフト | 農薬適用のためのシステム |
| JP2004229633A (ja) * | 2003-01-31 | 2004-08-19 | Sasaki Corporation | 肥料散布機 |
| JP2005095146A (ja) * | 2003-08-18 | 2005-04-14 | Seiko Epson Corp | 薬剤放散方法、薬剤放散システム、薬剤カートリッジおよび薬剤放散装置 |
| JP2010000019A (ja) * | 2008-06-19 | 2010-01-07 | Hidetsugu Morimoto | 施肥装置 |
| CN106405126A (zh) * | 2016-08-23 | 2017-02-15 | 哈尔滨工业大学 | 面向测土配方变量施肥应用的自动土样采集装置 |
| JPWO2019003712A1 (ja) * | 2017-06-28 | 2020-11-19 | 株式会社クボタ | 作業管理システム及び作業管理方法 |
| JP2021003071A (ja) * | 2019-06-27 | 2021-01-14 | 株式会社クボタ | 土壌採取装置 |
| US11273834B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-03-15 | Kubota Corporation | Work management system and work management method |
| US12127494B2 (en) * | 2018-04-17 | 2024-10-29 | Land Maverick LLC | Robotic system for automated soil testing and analyses |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3250921B1 (en) | 2015-01-30 | 2022-04-06 | The Climate Corporation | Soil quality measurement device |
-
1998
- 1998-03-17 JP JP8940898A patent/JP3932662B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2005095146A (ja) * | 2003-08-18 | 2005-04-14 | Seiko Epson Corp | 薬剤放散方法、薬剤放散システム、薬剤カートリッジおよび薬剤放散装置 |
| JP2010000019A (ja) * | 2008-06-19 | 2010-01-07 | Hidetsugu Morimoto | 施肥装置 |
| CN106405126A (zh) * | 2016-08-23 | 2017-02-15 | 哈尔滨工业大学 | 面向测土配方变量施肥应用的自动土样采集装置 |
| CN106405126B (zh) * | 2016-08-23 | 2017-11-07 | 哈尔滨工业大学 | 面向测土配方变量施肥应用的自动土样采集装置 |
| JPWO2019003712A1 (ja) * | 2017-06-28 | 2020-11-19 | 株式会社クボタ | 作業管理システム及び作業管理方法 |
| US11273834B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-03-15 | Kubota Corporation | Work management system and work management method |
| US12127494B2 (en) * | 2018-04-17 | 2024-10-29 | Land Maverick LLC | Robotic system for automated soil testing and analyses |
| JP2021003071A (ja) * | 2019-06-27 | 2021-01-14 | 株式会社クボタ | 土壌採取装置 |
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|---|---|
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