JPH11264890A

JPH11264890A - 制御棒駆動機構取扱い装置

Info

Publication number: JPH11264890A
Application number: JP10323514A
Authority: JP
Inventors: Yoshio Imazaki; 崎善夫今; Yoshitsugu Koyama; 山吉繼児; Hiromi Kato; 藤裕美加; Yoshiaki Ono; 野芳明小
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1998-01-16
Filing date: 1998-11-13
Publication date: 1999-09-28
Anticipated expiration: 2018-11-13
Also published as: JP3746160B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ＢＷＲのＣＲＤの取り付け、取り外し作業を
迅速・安全に行うことができるＣＲＤ取扱い装置を提供
する。【解決手段】ＣＲＤ本体１４及びスプールピース２５
の荷重を支持するＣＲＤ取扱い装置本体４５と、この装
置本体の上端に着脱自在に設けられ、ＣＲＤ本体１４又
はスプールピース２５を固定するボルト６９、７４を着
脱するレンチ６６、７１を有するアタッチメント６５、
７０と、ＣＲＤハウジングフランジ１３Ａ、ＣＲＤ本体
フランジ１７、スプールピースフランジ２５Ａの各側面
に表示された合いマーク６４を確認する合いマーク監視
カメラ６３と、を有する。ＣＲＤ１を取り付け又は取り
外す際には合いマーク監視カメラ６３で合いマーク６４
を確認しながらＣＲＤ取扱い装置本体４５を操作して位
置合わせする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、沸騰水型原子炉の
制御棒駆動機構の取り付け作業及び取り外し作業に使用
される制御棒駆動機構取扱い装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】沸騰水型原子炉（以下、「ＢＷＲ」と言
う。）においては、炉心部に下方から複数の制御棒を出
し入れすることによって原子炉の運転（起動・停止）や
炉出力制御を行っており、これらの制御棒の制御は、例
えば特開昭６０−１７９６９０号公報等に示された制御
棒駆動機構（以下「ＣＲＤ」と言う。）によって行われ
る。

【０００３】図１０に示したようにＣＲＤ１は、ＢＷＲ
２の原子炉圧力容器３の下部（下鏡部）に多数設けられ
ている。原子炉圧力容器３の内部には炉心シュラウド４
が設けられ、この炉心シュラウド４の内部に多数の燃料
集合体５を装荷した炉心部６が構成されている。燃料集
合体５は炉心支持板７及び上部格子板８によって支持さ
れて立設されている。

【０００４】燃料集合体５を収容した炉心シュラウド４
はシュラウドヘッド９により覆われる一方、このシュラ
ウドヘッド９の上方には気水分離器１０が設けられ、こ
の気水分離器１０の上方には蒸気乾燥器（図示せず）が
設けられている。

【０００５】原子炉圧力容器３の内部には炉水が存在
し、炉心部６によって炉水を加熱することによって蒸気
が生成され、気水分離器１０で分離された蒸気は蒸気乾
燥器にて乾燥され、乾き蒸気にされる。

【０００６】また、４体一組の燃料集合体５によって形
成される横断面十字状の間隙内に制御棒１１が制御棒案
内管１２から案内されるようになっており、この制御棒
１１は電動式のＣＲＤ１によって駆動制御される。

【０００７】ＣＲＤ１は、原子炉圧力容器３の底壁（下
鏡部）を貫通して固定されたＣＲＤハウジング１３と、
このＣＲＤハウジング１３内に下方から挿入され、固定
されたＣＲＤ本体とから構成され、ＣＲＤ１の駆動によ
り、炉心部６に制御棒１１の挿入或いは引き抜きが行わ
れ、炉出力を制御するようになっている。

【０００８】図１１は電動式ＣＲＤ１を示した縦断面図
であり、図１１に示したようにＣＲＤハウジング１３内
にアウターチューブ１５が収容され、このアウターチュ
ーブ１５内にガイドチューブ１６が収容されている。ア
ウターチューブ１５の下端にはＣＲＤ本体フランジ１７
が一体に取り付けられ、またガイドチューブ１６の内周
部には中空ピストン１８が上下動可能に収容されてい
る。

【０００９】中空ピストン１８の上端にはカップリング
部材１９が取り付けられており、このカップリング部材
１９を介して中空ピストン１８が制御棒１１に連結され
ている。また、中空ピストン１８の下端には大径に形成
されたドライブピストン２０が一体に取り付けられてい
る。

【００１０】中空ピストン１８内にはボールねじ軸２１
が貫通配置されており、ボールねじ軸２１はシャフト２
２を介して電動機２３から回転駆動力が伝達されるよう
になっている。ボールねじ軸２１にはボールナット２４
が螺合されている。シャフト２２部分はＣＲＤ本体フラ
ンジ１７に下方から固定されたスプールピース２５内に
収容されている。電動機２３は、モータブラケット４９
を間に挟んでスプールピース２５の下方に固定されてい
る。また、シャフト２２とスプールピース２５との間に
はシールボックス２６を介してシール部材２７が装着さ
れている。

【００１１】ところで、ＣＲＤ１の動作には、原子炉出
力を所定の状態に調整維持するために制御棒１１を比較
的低速で挿入し或いは引き抜く動作（以下、「シム動
作」と言う。）と、非常時に原子炉を緊急停止するため
に制御棒１１を高速で挿入する動作（以下、「スクラム
動作」と言う。）とがある。

【００１２】シム動作を行う際には、電動機２３を駆動
させてシャフト２２を介してボールねじ軸２１を回転さ
せ、このボールねじ軸２１の回転によりボールナット２
４が上昇し、ドライブピストン２０を介して中空ピスト
ン１８を上昇させる。これによって制御棒１１が低速で
所定量挿入される。逆に、制御棒１１を引き抜く場合に
は電動機２３を逆回転させる。電動機２３の逆回転によ
りボールねじ２１も逆回転してボールナット２４が下降
し、同時に中空ピストン１８も下降する。これによって
制御棒１１は低速で所定量が引き抜かれる。

【００１３】一方、スクラム動作はＣＲＤハウジング１
３のフランジ１３Ａ及びＣＲＤ本体１７に形成された高
圧水供給ポート２８を介して図示しない高圧水注入機構
より高圧水が供給され、その高圧力が中空ピストン１８
に作用する。この高圧力の作用により中空ピストン１８
はボールナット２４から離脱して高速で上昇し、制御棒
１１を炉心内に高速で挿入する。これによって原子炉の
緊急停止がなされる。

【００１４】次に、ＣＲＤ本体１４をＣＲＤハウジング
１３内に挿入して取り付ける作業について説明する。

【００１５】まず、図１２に示したようにＣＲＤ本体１
４からスプールピース２５及び電動機２３を切り離した
状態で、ＣＲＤ取扱い装置４４を使ってＣＲＤ本体１４
をＣＲＤハウジング１３内に下方より挿入する。そし
て、ＣＲＤ本体１４を中空ピストン１８上端のカップリ
ング部材１９を介して制御棒１１と連結させる。

【００１６】すなわち、図１３（ａ）、（ｂ）及び図１
４（ａ）、（ｂ）に示したように、カップリング部材１
９には４枚の係合板１９Ａが設けられている。一方、制
御棒１１の下端にはカップリング穴３１が形成されてお
り、このカップリング穴３１の内周面には４枚の係合板
１９Ａに嵌合する４つの凹部３１Ａが形成されている。

【００１７】これらの係合凹部３１Ａに４枚の係合板１
９Ａがそれぞれ嵌合するように位相合わせをした状態
で、ＣＲＤ本体１４をＣＲＤハウジング１３内に挿入す
る。ＣＲＤ本体１４をＣＲＤハウジング１３に所定の位
置まで挿入したところでＣＲＤ本体１４を停止する。

【００１８】次に、ＣＲＤ取扱い装置４４に設けた流体
シリンダ４６から突出するピストンロッド４７の先端に
設けた受け座４８によりＣＲＤ本体１４のボールねじ組
立部５０と中空ピストン組立部５１を支持し、ボールネ
ジ軸下端部２１ａを介してさらに押し上げて図１３
（ａ）、（ｂ）に示したように中空ピストン組立部５１
上端のカップリング部材１９を制御棒１１の下端のカッ
プリング穴３１に完全に挿入する。

【００１９】このとき、ＣＲＤ本体１４は、ＣＲＤ本体
フランジ１７のシールリング２９を保護するために、Ｃ
ＲＤハウジング１３のフランジ１３ＡとＣＲＤ本体フラ
ンジ１７との間に間隙を設けた状態である。また、ＣＲ
Ｄ本体１４の上部ガイド３３の上面はＣＲＤハウジング
１３の上端内面に当接するようなっており、上部ガイド
３３とガイドチューブ１６との間に装着されたバッファ
ー用の皿ばね列３４は若干圧縮された状態にある。

【００２０】次に、ＣＲＤ本体１４を４５度回転させ、
図１４（ａ）、（ｂ）に示したようにカップリング部材
１９の係合板１９Ａとカップリング穴３１の内面とを係
合させてＣＲＤ本体１４と制御棒１１とを連結する。こ
の連結後に、ＣＲＤ本体１４をＣＲＤハウジング１３内
にさらに挿入し、図示しない取付ボルトによりＣＲＤハ
ウジング１３ＡとＣＲＤ本体フランジ１７とを連結して
ＣＲＤ本体１４をＣＲＤハウジング１３に固定する。

【００２１】その後、スプールピース２５及び電動機２
３を順次取り付ける。ＣＲＤ本体１４をＣＲＤハウジン
グ１３から取り外す作業は、ＣＲＤ本体１４の取付作業
と全く逆の手順によって行われる。

【００２２】

【発明が解決しようとする課題】上述したＣＲＤの取り
付け、取り外し作業を行うためには、ＣＲＤとＣＲＤハ
ウジングとの位置合わせ、及びＣＲＤ取扱い装置とＣＲ
Ｄとの位置合わせが重要であり、従来のＣＲＤの取り付
け、取り外し作業においては、ＣＲＤハウジングの座標
をＣＲＤ取扱い装置の制御装置に入力しておくことによ
り、自動的にＣＲＤ取扱い装置とＣＲＤハウジングの位
置合わせを行うようにしていた。

【００２３】しかしながら、ＣＲＤハウジングが圧力容
器の下鏡部に角度をつけて取り付けられていることや、
ＣＲＤ取扱い装置の自重によるたわみ等の理由により、
上述した方法だけでは位置合わせは困難であり、結局、
最終的には目視による位置合わせを行っていた。

【００２４】ところが、ＣＲＤの目視作業による位置確
認は困難を伴い、その作業に多大の時間を要していた。
また、位置合わせと同時にＣＲＤの位相合わせも必要で
あるが、同様に目視作業による確認を必要とし、多大の
時間を要していた。

【００２５】さらに、ＣＲＤの取り付け、取り外し時に
は、ＣＲＤ内の炉水やＣＲＤハウジング内の炉水が漏洩
する可能性がある。漏洩した炉水は隣接するＣＲＤの電
気部品に当たり、除染作業を行う必要が生じ、作業時間
がさらに延びてしまうことになり、作業員の被曝量が増
加してしまうという問題があった。

【００２６】また、電動機にて駆動されるタイプのＣＲ
Ｄは、原子炉の制御性においては優れているものの、電
動機とスプールピースの高さ方向（上下方向）の長さの
分だけＣＲＤフランジが作業員から遠くなるため、メン
テナンスの観点から見ると、ＣＲＤの取り付け、取り外
し作業がやりにくいという問題がある。

【００２７】本発明は上述した事情を考慮してなされた
ものであって、沸騰水型原子炉のＣＲＤの取り付け作業
及び取り外し作業を迅速・安全に行うことができるＣＲ
Ｄ扱い装置を提供することを目的とする。

【００２８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、制御棒駆動機構ハウジング内に設置され
る制御棒駆動機構本体と、この制御棒駆動機構本体に設
けられ、前記制御棒駆動機構ハウジングの下端の制御棒
駆動機構ハウジングフランジに固設される制御棒駆動機
構本体フランジと、この制御棒駆動機構本体フランジに
固設されるスプールピースフランジを有するスプールピ
ースとを備えた沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を取り
扱うための制御棒駆動機構取扱い装置において、前記制
御棒駆動機構本体又は前記スプールピースの荷重を支持
するための制御棒駆動機構取扱い装置本体と、前記制御
棒駆動機構取扱い装置本体の上端に着脱自在に設けら
れ、前記制御棒駆動機構本体又は前記スプールピースを
固定するボルトを着脱するためのレンチを有するアタッ
チメントと、前記制御棒駆動機構ハウジングフランジ、
前記制御棒駆動機構本体フランジ、及び前記スプールピ
ースフランジのそれぞれの側面に表示された合いマーク
を確認するための合いマーク監視カメラと、を備え、前
記制御棒駆動機構を取り付ける際又は取り外す際には、
前記合いマーク監視カメラによって前記合いマークを確
認しながら前記制御棒駆動機構取扱い装置本体を操作し
て位置合わせを行うようにしたことを特徴とする。

【００２９】また、前記制御棒駆動機構ハウジングフラ
ンジ、前記制御棒駆動機構本体フランジ、及び前記スプ
ールピースフランジの各フランジに形成されたポジショ
ン検出器用穴を監視するために、前記ポジション検出器
用穴に挿入可能な検出器用穴監視カメラを前記スプール
ピース用の前記アタッチメントに設け、前記スプールピ
ースを前記制御棒駆動機構本体に取り付ける際又は取り
外す際には、前記検出器用穴監視カメラによって前記ポ
ジション検出器用穴を確認しながら前記制御棒駆動機構
取扱い装置本体を操作して位置合わせを行うようにする
ことが望ましい。

【００３０】また、前記制御棒駆動機構ハウジングフラ
ンジ及び前記制御棒駆動機構本体フランジの各フランジ
に形成されたスプールピース取付ボルト用穴を確認する
ために、前記スプールピース取付ボルト用穴に挿入可能
なボルト用穴監視カメラを前記制御棒駆動機構本体用の
前記アタッチメントに設け、前記制御棒駆動機構本体を
前記制御棒駆動機構ハウジングに取り付ける際又は取り
外す際には、前記ボルト用穴監視カメラによって前記ス
プールピース取付ボルト用穴を確認しながら前記制御棒
駆動機構取扱い装置本体を操作して位置合わせを行うよ
うにすることが望ましい。

【００３１】また、前記制御棒駆動機構の取り付け作業
又は取り外し作業に際して前記制御棒駆動機構を覆うた
めの防水カバーをさらに備え、前記合いマーク監視カメ
ラを所定位置に導いて位置決めするためのカメラガイド
部材を前記防水カバーに設けることが望ましい。

【００３２】また、前記カメラガイド部材は、前記制御
棒駆動機構の取り付け作業又は取り外し作業における各
種工程に適した上下方向の最適位置に前記合いマーク監
視カメラを位置決めできるように前記合いマーク監視カ
メラを支持することが望ましい。

【００３３】また、前記防水カバーは、ステンレス製又
は透明アクリル製の筒状のカバー本体と、前記制御棒駆
動機構ハウジングフランジに設けられた水平方向拘束用
のラテラルレストレイントに前記カバー本体を取り付け
るためのカバー取付部材と、を備えることが望ましい。

【００３４】また、前記防水カバーは、前記カバー本体
の下端に取り付けたビニールシートをさらに有すること
が望ましい。

【００３５】また、前記制御棒駆動機構取扱い装置本体
の上部に組み込まれた排水カバーをさらに有し、前記合
いマーク監視カメラは前記排水カバーに設けられている
ことが望ましい。

【００３６】また、前記排水カバーは前記制御棒駆動機
構取扱い装置本体の上部に上下動可能に組み込まれてお
り、前記合いマーク監視カメラの高さ方向の位置合わせ
は前記排水カバーの上下動によって行なわれることが望
ましい。

【００３７】また、前記合いマーク監視カメラは前記制
御棒駆動機構取扱い装置本体に設けられていることが望
ましい。

【００３８】また、前記合いマーク監視カメラは前記ア
タッチメントに設けられていることが望ましい。

【００３９】また、原子炉圧力容器の下方に設置された
プラットホームと、前記プラットホーム上を走行する交
換機と、前記プラットホームと原子炉格納容器外側の補
修室との間で前記制御棒駆動機構本体を移送する運搬機
と、をさらに備え、前記交換機は、前記制御棒駆動機構
本体及び前記制御棒駆動機構取扱い装置本体を搭載して
上昇又は下降する昇降台車と、前記昇降台車と共に前記
制御棒駆動機構本体を回転させて前記制御棒駆動機構本
体を水平状態から垂直状態へ又はその逆に回転する回転
フレームと、を有することが望ましい。

【００４０】また、前記制御棒駆動機構ハウジングフラ
ンジに形成されたスプールピース取付ボルト用穴を通し
て上方から前記制御棒駆動機構本体及び前記スプールピ
ースの位置を監視する下向き監視カメラをさらに有する
ことが望ましい。

【００４１】また、前記監視カメラは、ＣＣＤカメラ及
びイメージファイバーのいずれか一方によって又は両方
の組み合わせによって構成されていることが望ましい。

【００４２】

【発明の実施の形態】第１実施形態以下、本発明の第１実施形態によるＣＲＤ取扱い装置に
ついて図１乃至図４を参照して説明する。なお、従来の
技術を説明する際に参照した図１０乃至図１４に示した
部材と同一部材には同一符号を付して詳細な説明は省略
する。

【００４３】図１及び図２に示したように本実施形態に
よるＣＲＤ取扱い装置３０は、ＣＲＤ本体１４及びスプ
ールピース２５の荷重を支持するためのＣＲＤ取扱い装
置本体４５を備えている。

【００４４】ＣＲＤ取扱い装置本体４５の上端には、図
１及び図２に示したようにスプールピース２５を固定す
るスプールピース取付ボルト６９を着脱するための８本
のレンチ６６を有するスプールピース用アタッチメント
６５が着脱自在に設けられている。また、このスプール
ピース用アタッチメント６５は、図３及び図４に示した
ように、ＣＲＤ本体１４を固定するＣＲＤ取付ボルト７
４を着脱するための４本のレンチ７１を有するＣＲＤ本
体用アタッチメント７０に適宜交換することができる。

【００４５】図２に示したように、ＣＲＤハウジングフ
ランジ１３Ａ、ＣＲＤ本体フランジ１７、及びスプール
ピースフランジ２５Ａの各フランジを貫通するポジショ
ン検出器用穴６７を監視するために、スプールピースフ
ランジ２５Ａ側のポジション検出器用穴６７に挿入可能
な検出器用穴監視カメラ（上向きカメラ）６８がスプー
ルピース用アタッチメント６５に設けられている。

【００４６】そして、スプールピース２５をＣＲＤ本体
フランジ１７に取り付ける際には、スプールピースフラ
ンジ２５Ａ側のポジション検出器用穴６７に挿入された
検出器用穴監視カメラ６８によってＣＲＤ本体フランジ
１７側のポジション検出器用穴６７を確認しながらＣＲ
Ｄ取扱い装置本体４５を操作して位置合わせを行う。

【００４７】また、ＣＲＤ本体用アタッチメント７０に
は、図４に示したように、ＣＲＤハウジングフランジ１
３Ａ及びＣＲＤ本体フランジ１７の各フランジを貫通す
るスプールピース取付ボルト用穴７２を確認するため
に、ＣＲＤ本体フランジ１７側のスプールピース取付ボ
ルト用穴７２に挿入可能なボルト用穴監視カメラ（上向
きカメラ）７３が設けられている。

【００４８】そして、ＣＲＤ本体１４をＣＲＤハウジン
グ１３に取り付ける際には、ＣＲＤ本体フランジ１７側
のスプールピース取付ボルト用穴７２に挿入されたボル
ト用穴監視カメラ７３によってＣＲＤハウジングフラン
ジ１３Ａ側のスプールピース取付ボルト用穴７２を確認
しながらＣＲＤ取扱い装置本体４５を操作して位置合わ
せを行う。

【００４９】また、図１に示したように、本実施形態に
よるＣＲＤ取扱い装置３０はさらに、ＣＲＤ１の取り付
け作業又は取り外し作業に際してＣＲＤを覆うための防
水カバー６０を備えている。

【００５０】この防水カバー６０は、ステンレス製又は
透明アクリル製の筒状のカバー本体７５と、このカバー
本体７５をＣＲＤハウジングフランジ１３Ａに設けられ
た水平方向拘束用の耐震サポート（ラテラルレストレイ
ント）６１に取り付けるためのカバー取付部材７６と、
を備えている。カバー本体７５の下端にはビニールシー
ト（図示せず）が設けられている。

【００５１】なお、防水カバー本体７５をステンレス製
にした場合には耐久性に優れ、一方、透明なプラスチッ
クで製作すると周辺のＣＲＤの取扱い時に目視できると
いう長所がある。

【００５２】図１に示したように、ＣＲＤハウジングフ
ランジ１３Ａ、ＣＲＤ本体フランジ１７、及びスプール
ピースフランジ２５Ａのそれぞれの側面には合いマーク
６４がそれぞれ刻印されている。なお、ＣＲＤハウジン
グフランジ１３Ａには、ＣＲＤ基準方位である２７０度
の位置に▽印が刻印されており、３１５度の位置に○印
が刻印されている。

【００５３】これらの合いマーク６４は合いマーク監視
カメラ６３によって監視され、この合いマーク監視カメ
ラ６３はカバー本体７５の内側に設けられたガイドパイ
プ（カメラガイド部材）６２を介して所定の位置までガ
イドされ、位置決めされている。ここで、ガイドパイプ
６２は、ＣＲＤ基準方位である２７０度及び３１５度の
位置に取り付けられており、それぞれのガイドパイプ６
２に合いマーク監視カメラ６３が挿入されている。

【００５４】そして、ＣＲＤ１を取り付ける際には、合
いマーク監視カメラ６３によってそれぞれの合いマーク
６４を確認しながらＣＲＤ取扱い装置本体４５を操作し
て位置合わせを行う。

【００５５】また、合いマーク監視カメラ６３はガイド
パイプ６２を介して上下方向に移動可能であり、ＣＲＤ
１の取り付け作業又は取り外し作業の各種工程に適した
最適の上下位置に合いマーク監視カメラ６３を位置決め
することができる。

【００５６】上述した合いマーク監視カメラ６３、検出
器用穴監視カメラ６８、及びボルト用穴監視カメラ７３
は、ＣＣＤカメラ及びイメージファイバーのいずれか一
方によって又は両方の組み合わせによって構成されてい
る。

【００５７】イメージファイバを使用した場合にはＣＣ
Ｄカメラよりも径を細くすることができるので、ＣＲＤ
間の狭いところへ使用するのに便利であり、さらに、放
射線によって画像が乱れるということもない。また、イ
メージファイバーの接眼レンズにＣＣＤカメラを接続す
ることによってテレビでモニターすることができる。

【００５８】次に、本実施形態によるＣＲＤ取扱い装置
３０を用いて実施されるＢＷＲのＣＲＤ１の取り付け作
業及び取り外し作業について説明する。

【００５９】定期検査の際に数本のＣＲＤ１が順番に取
り外されて分解点検が実施される。ここで、複数のＣＲ
Ｄのうちの取り外されるＣＲＤ１に接続されている制御
棒１１（図１０参照）は全引き抜き状態にあり、制御棒
案内管１２（図１０参照）内に収納されている。この状
態において、ポジション検出器（図示せず）を３本引き
抜く。

【００６０】次に、ＣＲＤ１下端の電動機２３（図１１
参照）を取り外す。ここで、電動機（モータ）２３はＣ
ＲＤ１の低い位置にあるので、作業員の使用する工具に
よって取付ボルトを緩めて取り外すことができる。

【００６１】電動機２３を取り外したら直ちに、ＣＲＤ
ハウジング１３に９０度おきに取り付けてある耐震サポ
ート６１に防水カバー６０のカバー取付部材７６を掛止
して防水カバー６０を所定位置に取り付ける。

【００６２】次に、カバー本体７５の内側の２本のガイ
ドパイプ６２の下端から合いマーク監視カメラ６３をそ
れぞれ差し込む。そして、合いマーク監視カメラ６３が
写す画面をモニター（図示せず）で見ながら差し込んで
いくと、ＣＲＤハウジング１３に刻印した２７０度側の
▽印の合いマーク６４及び３１５度側の○印の合いマー
ク６４が見えてくる。

【００６３】そして、この合いマーク６４がモニターの
上半分に写し出されたところで合いマーク監視カメラ６
３を固定する。ここで、２７０度側にはＣＲＤ本体フラ
ンジ１７に△印の合いマーク６４が刻印されているの
で、２７０度側のモニターの下半分にはこの△印の合い
マーク６４が映し出される。

【００６４】次に、ＣＲＤ取扱い装置本体４５にスプー
ルピース用アタッチメント６５を乗せて装着する。この
アタッチメント６５は、スプールピース取付ボルト６９
を締め付けたり緩めたりするための８本のレンチ６６を
備えている。レンチ６６同士の中間位置であってポジシ
ョン検出器用穴６７に対応する位置２カ所に２台の検出
器用穴監視カメラ６８を取り付ける。

【００６５】そして、ＣＲＤ交換機（図示せず）にて自
動走行でＣＲＤ取扱い装置本体４５の粗い位置出しを行
った後、検出器用穴監視カメラ６８にてスプールピース
２５を見ながら、ＣＲＤ取扱い装置本体４５を上昇させ
る。

【００６６】検出器用穴監視カメラ６８からの映像がモ
ニター（図示せず）に映し出されており、このモニター
にはまず、相対的に近づいてくるスプールピース２５が
写され、さらに近づくとスプールピースフランジ２５Ａ
がモニターの中心に写されてくる。ＣＲＤ取扱い装置本
体４５がさらにスプールピース２５に接近すると、モニ
ターにはポジション検出器用穴６７が近づいてくる様子
が写される。

【００６７】検出器用穴監視カメラ６８は２台設置され
ているので、これらのカメラによって別々のポジション
検出器用穴６７を監視し、これによってＣＲＤ取扱い装
置本体４５とスプールピース２５とのずれを確認しなが
らＣＲＤ取扱い装置本体４５の位置を修正する。

【００６８】上記の如く位置修正を行った後、さらにＣ
ＲＤ取扱い装置本体４５を上昇させると検出器用穴監視
カメラ６８はポジション検出器用穴６７に入り込み、ス
プールピース用アタッチメント６５のレンチ６６はスプ
ールピース取付ボルト６９に嵌合する。この状態でレン
チ６６を緩め方向に回転させ、スプールピース取付ボル
ト６９を緩めたら、ＣＲＤ取扱い装置本体４５でスプー
ルピース２５の荷重を受ける。

【００６９】このとき、スプールピース２５とＣＲＤ本
体１４との間に溜まった炉水がスプールピースフランジ
２５ＡとＣＲＤ本体フランジ１７との間から漏出する
が、漏出した水は防水カバー６０で受け止められ、隣接
するＣＲＤやその電気部品に当たることなく真下のＣＲ
Ｄ取扱い装置本体４５側へ導かれる。このため、隣接す
るＣＲＤやその電気部品が炉水によって汚染されること
がない。

【００７０】スプールピース取付ボルト６９を緩めたら
ＣＲＤ取扱い装置本体４５でスプールピース２５を降下
させ、ＣＲＤ交換機で搬出口へ運び出す。

【００７１】次に、ＣＲＤ取扱い装置本体４５からスプ
ールピース用アタッチメント６５を外し、代わりにＣＲ
Ｄ本体用アタッチメント７０を乗せて装着する。このＣ
ＲＤ本体用アタッチメント７０はＣＲＤ取付ボルト７４
を締め付けたり緩めたりするための４本のレンチ７１を
備えている。

【００７２】４本のレンチ７１の左右４５度の位置であ
ってスプールピース取付ボルト用穴７２に対応する位置
２カ所に２台のボルト用穴監視カメラ７３を取り付け
る。これらのボルト用穴監視カメラ７３によってＣＲＤ
本体１４を見ながらＣＲＤ取扱い装置本体４５を上昇さ
せる。

【００７３】モニターは相対的に近づいてくるＣＲＤ本
体１４を写し出し、さらに近づくとＣＲＤ本体フランジ
１７がモニターの中心に写されてくる。ＣＲＤ取扱い装
置本体４５がさらにＣＲＤ本体１４に接近するとモニタ
ーには、ＣＲＤ本体フランジ１７のスプールピース取付
ボルト用穴７２が近づいてくる。

【００７４】そして、２台のボルト用穴監視カメラ７３
が別々のスプールピース取付ボルト用穴７２を写すこと
で、ＣＲＤ取扱い装置本体４５とＣＲＤ本体１４とのず
れを作業員が判断し、ＣＲＤ取扱い装置本体４５の位置
を修正する。

【００７５】位置修正後、ＣＲＤ取扱い装置本体４５を
さらに上昇させると、ボルト用穴監視カメラ７３はスプ
ールピース取付用ボルト穴７２に入り込み、ＣＲＤ本体
用アタッチメント７０のレンチ７１はＣＲＤ本体取付ボ
ルト７４に嵌合する。

【００７６】この状態でレンチ７１を緩め方向に回転さ
せてＣＲＤ取付ボルト７４を緩めたら、ＣＲＤ取扱い装
置本体４５でＣＲＤ本体１４の荷重を受ける。そして、
ＣＲＤハウジング１３の▽印の合いマーク６４を写して
いた２７０度側の合いマーク監視カメラ６３及び○印の
合いマーク６４を写していた３１５度側の合いマーク監
視カメラ６３によって監視しながら、ＣＲＤハウジング
フランジ１３Ａと制御棒本体フランジ１７との間が両方
のモニターで３ｍｍになるまでＣＲＤ取扱い装置本体４
５をわずかづつ下げる。

【００７７】この位置はＣＲＤ本体１４と制御棒１１と
のカップリング及びアンカップリング位置であるので、
この位置においてＣＲＤハウジング１３の３１５度方向
へＣＲＤ本体１４を４５度回転させる。すなわち、２７
０度側のモニターから△印の合いマーク６４が外れ、３
１５度側のモニターに現れるようにする。３１５度の○
印の下に△印が一致することで４５度回転したことを確
認することができる。

【００７８】このようにして４５度回転したことを確認
した後、ＣＲＤ本体１４をゆっくりと下げる。すると、
図１３に示したカップリング部材１９の４枚の係合板１
９Ａがカップリング穴３１から抜けてアンカップリング
される。

【００７９】このとき、ＣＲＤ本体１４とＣＲＤハウジ
ング１３との間に溜まった炉水がＣＲＤフランジ１７と
ハウジングフランジ１３Ａとの間から漏出するが、漏出
した炉水は防水カバー６０で受け止められるので、隣接
するＣＲＤやその電気部品に当たることなく真下のＣＲ
Ｄ取扱い装置本体４５へ導かれる。このため、隣接する
ＣＲＤやその電気部品が炉水によって汚染されることが
ない。

【００８０】上述した手順によってＣＲＤ本体１４を取
り外し、ＣＲＤ１の点検を完了したら、本実施形態によ
るＣＲＤ取扱い装置３０を再び用いてＣＲＤ本体１４を
取り付ける。以下、この取付作業について説明する。

【００８１】まず、ＣＲＤ取扱い装置本体４５にＣＲＤ
本体用アタッチメント７０を乗せて装着し、ボルト用穴
監視カメラ７３を上向きに２台取り付ける。次に、ＣＲ
Ｄ本体フランジ１７のスプールピース取付ボルト用穴７
２にボルト用穴監視カメラ７３が入るようにしてＣＲＤ
本体１４をＣＲＤ本体用アタッチメント７０に乗せる。

【００８２】この状態で該当するＣＲＤハウジング１３
の位置にＣＲＤ交換機にて自動走行でＣＲＤ本体１４を
移送して粗い位置出しを行う。次に、ボルト用穴監視カ
メラ７３にてＣＲＤハウジング１３を写し、ＣＲＤ取扱
い装置４５を上昇させる。

【００８３】そして、ボルト用穴監視カメラ７３でＣＲ
Ｄハウジングフランジ１３Ａ側のスプールピース取付ボ
ルト用穴７２を見ながら作業員が位置調整行い、さらに
防水カバー６０に取り付けた２台の合いマーク監視カメ
ラ６３でＣＲＤ本体１４の最上部を見ながら、ＣＲＤ本
体１４の先端が干渉することなくハウジング穴に挿入で
きるように作業員がこまめに位置調整を行いながら挿入
していく。

【００８４】ＣＲＤハウジング１３の内面とＣＲＤ１の
アウターチューブ１５とが干渉しないようにしてＣＲＤ
本体１４を挿入して行く。ここで、防水カバー６０に取
り付けた２台の合いマーク監視カメラ６３のうちの３１
５度側の１台を予め１００ｍｍ下げておく。ＣＲＤ本体
１４を徐々に挿入していくと、ＣＲＤ本体フランジ１７
の△印の合いマーク６４がモニターに写し出されるの
で、この時点でＣＲＤ本体１４の挿入動作を停止する。

【００８５】そして、ＣＲＤ本体フランジ１７の△印の
合いマーク６４がＣＲＤハウジングフランジ１３Ａの３
１５度の○印の合いマーク６４と同一鉛直線上にあるこ
とを確認するために、予め１００ｍｍ下げておいた合い
マーク監視カメラ６３を１００ｍｍ上げて○印の合いマ
ーク６４が写し出されることを確認する。

【００８６】ＣＲＤ本体１４の挿入動作を停止した位置
は、カップリング部材１９の係合板１９Ａが制御棒１１
下端のカップリング穴３１の手前にくる位置であり、こ
の位置で○印の合いマーク６４と△印の合いマーク６４
とを合わせることによって、係合板１９Ａがカップリン
グに衝突することを防止することができる。

【００８７】次に、ＣＲＤハウジングフランジ１３Ａと
ＣＲＤ本体フランジ１７との間が３ｍｍになるところま
でＣＲＤ本体１４を挿入する。すると、制御棒１１とＣ
ＲＤ本体１４とのカップリング及びアンカップリング位
置になるため、この位置でＣＲＤハウジング１３の２７
０度方向へＣＲＤ本体１４を４５度回転させる。すなわ
ち、３１５度側の合いマーク監視カメラ６３のモニター
からＣＲＤ本体１４の△印の合いマーク６４が外れ、２
７０度側のモニターに現れるようにする。

【００８８】そして、ＣＲＤハウジングフランジ１３Ａ
の２７０度の▽印の合いマーク６４の下にＣＲＤ本体フ
ランジ１７の△印の合いマーク６４が一致することでＣ
ＲＤ本体１４が４５度回転したことを確認することがで
きる。このとき、ＣＲＤ本体１４と制御棒１１とが図１
４に示した如くカップリングする。

【００８９】次に、ＣＲＤ本体用アタッチメント７０の
レンチ７１によってＣＲＤ取付ボルト７４を締めてＣＲ
Ｄ本体１４をＣＲＤハウジング１３に固定する。

【００９０】このようにしてＣＲＤ本体１４をＣＲＤハ
ウジング１３に固定したら、以下の手順によってスプー
ルピース２５をＣＲＤ本体１４に取り付ける。

【００９１】まず、ＣＲＤ取扱い装置本体４５にスプー
ルピース用アタッチメント６５を乗せて装着し、スプー
ルピース２５側のポジション検出器用穴６７に検出器用
穴監視カメラ６８を１台挿入する。

【００９２】ＣＲＤ交換機にて自動走行でＣＲＤ取扱い
装置本体４５の粗い位置出しを行い、しかる後、合いマ
ーク監視カメラ６３でＣＲＤ本体１４を見ながらＣＲＤ
取扱い装置本体４５を上昇させる。

【００９３】そして、検出器用穴監視カメラ６８でＣＲ
Ｄ本体１４側のポジション検出器用穴６７を見ながら作
業員が位置調整を行う。このとき、１カ所の２次元的な
映像に基づいて位置調整を行った場合には判断ミスが発
生する恐れがある。そこで、防水カバー６０の合いマー
ク監視カメラ６３の１つでスプールピース２５の△印の
合いマーク６４とＣＲＤ本体１４の▽印の合いマーク６
４とを確認しながら、スプールピース２５の先端がＣＲ
Ｄ本体１４と干渉することがないように作業員がこまめ
に位置調整を行い、スプールピース２５をＣＲＤ本体１
４に押し付ける。

【００９４】スプールピース２５が正しくＣＲＤ本体１
４に接触していることを２つの▽△印の合いマーク６４
で確認した後、スプールピース用アタッチメント６５の
レンチ６６でスプールピース取付ボルト６９を締めてス
プールピース２５をＣＲＤハウジング１３に取り付け
る。

【００９５】以上述べたように本実施形態によるＣＲＤ
取扱い装置３０によれば、ＣＲＤ１を取り付け又は取り
外す際には、合いマーク監視カメラ６３によってそれぞ
れの合いマーク６４を確認し、ＣＲＤ本体１４の方位や
位置を常時監視しながらＣＲＤ取扱い装置本体４５を操
作して位置合わせを行うことができるので、制御棒１１
とＣＲＤ本体１４とのカップリング及びアンカップリン
グの取り合い位置を確認することができる。このため、
ＣＲＤ１の取り付け及び取り外し作業を迅速且つ確実に
行うことができ、ひいては作業員の被曝量を低減するこ
とができる。

【００９６】また、スプールピース用アタッチメント６
５及びＣＲＤ本体用アタッチメント７０に検出器用穴監
視カメラ６８及びボルト用穴監視カメラ７３を取り付
け、スプールピース２５をＣＲＤ本体１４に取り付ける
際、及びＣＲＤ本体１４をＣＲＤハウジング１３に取り
付ける際には、検出器用穴監視カメラ６８及びボルト用
穴監視カメラ７３によってポジション検出器用穴６７及
びスプールピース取付ボルト用穴７２を確認しながらＣ
ＲＤ取扱い装置本体４５を操作して位置合わせを行うよ
うにしたので、作業員は位置調整を正確に行うことがで
き、ＣＲＤ本体１４がＣＲＤハウジング１３にぶつかっ
たり、或いはスプールピース２５がＣＲＤ本体フランジ
１７にぶつかったりすることを防止することができる。

【００９７】また、ＣＲＤ１を防水カバー６０で覆った
後に作業を行うようにしたので、隣接するＣＲＤやその
電気部品が漏出した炉水によって汚染されることがな
い。

【００９８】第２実施形態次に、本発明の第２実施形態によるＣＲＤ取扱い装置に
ついて図５乃至図９を参照して説明する。なお、上述し
た第１実施形態と同一構成要素には同一符号を付して説
明する。

【００９９】図５乃至図８に示したように本実施形態に
よるＣＲＤ取扱い装置８０は、上記第１実施形態と同様
に、スプールピース２５及びＣＲＤ本体１４の荷重を支
持するためのＣＲＤ取扱い装置本体４５を備えている。

【０１００】ＣＲＤ取扱い装置本体４５の上端には、図
５及び図６に示したようにスプールピース２５を固定す
るスプールピース取付ボルト６９を着脱するためのレン
チ６６を有するスプールピース用アタッチメント５７が
着脱自在に設けられている。また、このスプールピース
用アタッチメント５７は、図７及び図８に示したよう
に、ＣＲＤ本体１４を固定するＣＲＤ取付ボルト７４を
着脱するためのレンチ７１を有するＣＲＤ本体用アタッ
チメント７０に適宜交換することができる。

【０１０１】図５に示したように本実施形態において
も、複数の合いマーク６４が所定の位置に刻印されてお
り、これらの合いマーク６４は合いマーク監視カメラ６
３によって監視される。合いマーク監視カメラ６３はガ
イドパイプ６２を介して排水カバー４２の外周に設けら
れ、所定の位置に固定されている。ここで、ガイドパイ
プ６２はＣＲＤ基準方位である２７０度の位置に取り付
けられている。

【０１０２】また、排水カバー４２は、ＣＲＤ取扱い装
置本体４５の上部に上下動可能に組み込まれており、こ
の排水カバー４２を遠隔操作によって上下動させること
によって、合いマーク監視カメラ６３の高さ方向の位置
合わせを行うことができる。

【０１０３】排水カバー４２の上下動によって合いマー
ク監視カメラ６３を、ＣＲＤ本体１４及びスプールピー
ス２５の取付け作業又は取外し作業の各種工程に適した
上下位置に位置決めする。そして、合いマーク監視カメ
ラ６３によってＣＲＤハウジングフランジ１３Ａ、ＣＲ
Ｄ本体フランジ１７、及びスプールピースフランジ２５
Ａに記載された合いマーク６４を確認しながらＣＲＤ本
体１４を操作して位置合わせを行う。

【０１０４】なお、排水カバー４２は、ＣＲＤ本体１４
とＣＲＤハウジング１３との間に存在する炉水が漏洩す
ることを防止するために設けられたものである。

【０１０５】すなわち、ＣＲＤ本体１４をＣＲＤハウジ
ング１３から取り外す際に、ＣＲＤ本体用アタッチメン
ト７０をＣＲＤ本体フランジ１７に密着させた状態にお
いて排水カバー４２を上昇させて、図８に示したＣＲＤ
ハウジングフランジ１３Ａに固定した円盤状の固定シー
ルフランジ３６に密着させる。

【０１０６】その後、ＣＲＤ取付ボルト７４を緩めてＣ
ＲＤ取扱い装置本体４５と共にＣＲＤ本体１４を少しだ
け引き抜くと、ＣＲＤ本体１４とＣＲＤハウジング１３
との間に存在する炉水が放出される。放出された炉水は
排水カバー４２によって遮断され、ＣＲＤ取扱い装置本
体４５の内部の所定の排水通路を通って原子炉圧力容器
下部ドライウエル床面に設けられたサンプ（図示せず）
に排出される。

【０１０７】一変形例としては、合いマーク監視カメラ
６３をＣＲＤ取扱い装置本体４５に直接設けることがで
きる。

【０１０８】他の変形例としては、合いマーク監視カメ
ラ６３をスプールピース用アタッチメント５７及びＣＲ
Ｄ本体用アタッチメント７０に設けることもできる。

【０１０９】図８に示したようにＣＲＤ取扱い装置８０
は、ＣＲＤハウジングフランジ１３Ａに形成されたスプ
ールピース取付ボルト用穴７２を通して上方からＣＲＤ
本体１４及びスプールピース２５の位置を監視する下向
き監視カメラ７８をさらに備えている。下向き監視カメ
ラ７８はスプールピース取付ボルト用穴７２に上方から
差し込まれている。

【０１１０】そして、ＣＲＤ本体１４をＣＲＤハウジン
グ１３に取り付ける際には、下向き監視カメラ７８によ
ってＣＲＤ本体用アタッチメント７０のガイドピン７７
を確認しながら、ＣＲＤ取扱い装置本体４５を操作して
位置合わせを行う。なお、ガイドピン７７は、スプール
ピース取付ボルト用穴７２に嵌合されるものであり、２
本設けられている。

【０１１１】また、下向き監視カメラ７８は、ＣＣＤカ
メラ及びイメージカメラのいずれか一方又は両者の組み
合わせによって構成することができる。そして、イメー
ジファイバーを使用した場合にはＣＣＤカメラよりも径
を細くすることができるので、ＣＲＤ間の狭いところで
使用するのに便利であり、さらに、放射線によって画像
が乱れるということもない。また、イメージファイバー
の接眼レンズにＣＣＤカメラを接続することによってテ
レビでモニターすることが可能となる。

【０１１２】次に、図９を参照して、ＣＲＤ取扱い装置
本体４５及びＣＲＤ本体１４を搬送し、位置決めするた
めの手段について説明する。

【０１１３】図９において符号３８は原子炉圧力容器３
の基礎であり、この基礎３８の内側には円筒型の空間３
９が形成されている。原子炉圧力容器３の下方には、円
形レール８３に沿って旋回するプラットホーム８４が設
置されている。プラットホーム８４上にはその径方向に
レール８４Ａが敷設されており、このレール８４Ａ上を
交換機８５が走行するようになっている。

【０１１４】交換機８５は、ＣＲＤ本体１４及びＣＲＤ
取扱い装置本体４５を搭載して上昇又は下降する昇降台
車８６、及び昇降台車８６と共にＣＲＤ本体１４を回転
させてＣＲＤ本体１４を水平状態から垂直状態へ又はそ
の逆に回転する回転フレーム８７を備えている。

【０１１５】回転フレーム８７にはつかみ腕（図示せ
ず）が設けられ、昇降台車８６に搭載したＣＲＤ本体１
４を回転フレーム８７に対して固定できるようになって
いる。

【０１１６】プラットホーム８４の下部には交換機８５
と平行に移動する装置本体用台車８８が設けられ、ＣＲ
Ｄ取扱い装置本体４５は装置本体用台車８８に格納され
て搬送される。また、プラットホーム８４と原子炉格納
容器外側のＣＲＤ補修室（図示せず）との間を往復移動
するカート（運搬機）８９が設けられ、このカート８９
によってＣＲＤ本体１４が移送される。

【０１１７】また、図９において符号９０はプラットホ
ーム８４上を交換機５１と平行に移動するアタッチメン
ト台車であり、このアタッチメント台車９０には、ＣＲ
Ｄ１を構成する４種類の機器のそれぞれに対応する４種
類のアタッチメント、すなわち、ＣＲＤ本体用アタッチ
メント７０、スプールピース用アタッチメント５７、モ
ータブラケット用アタッチメント５８、電動機用アタッ
チメント５９が格納されている。

【０１１８】４種類のアタッチメント７０、５７、５
８、５９はそれぞれＣＲＤ取扱い装置本体４５の上部と
嵌合し得る構造になっており、そのアタッチメントに対
応するＣＲＤ１の構成機器を被取扱機機として、その機
器の取り付け及び取り外しができるようになっている。

【０１１９】次に、本実施形態によるＣＲＤ取扱い装置
８０を用いて実施されるＢＷＲのＣＲＤ１の取付け作業
及び取り外し作業について説明する。

【０１２０】定期検査の際には数本のＣＲＤ１が順番に
取り外されて分解点検が実施される。ここで、複数のＣ
ＲＤ１のうちの取り外されるＣＲＤ１に接続されている
制御棒１１（図１０参照）は、全引き抜き状態とされて
制御棒案内管１２内に収納されている。

【０１２１】最初に、電動機２３（図１１参照）の取り
外し手順について説明する。下準備として、取り外す電
動機２３と図示しないＣＲＤ位置指示装置とにコネクタ
接続されている複数本の電気ケーブルを取り外し、ＣＲ
Ｄ取扱い装置８０と干渉しないように電動機２３の周囲
へ遠ざけて処理する。

【０１２２】次に、装置本体用台車８８を回転フレーム
８７に接近させ、昇降台車８６を上昇させて装置本体用
台車８８に格納されているＣＲＤ取扱い装置本体４５を
昇降台車８６で受け取り、しかる後、装置本体用台車８
８を退避させる。

【０１２３】続いて、アタッチメント台車９０に格納さ
れている電動機用アタッチメント５９を受け渡し位置に
合わせる。その後、アタッチメント台車９０を回転フレ
ーム８７に接近させる。再び昇降台車８６を上昇させて
電動機用アタッチメント５９をＣＲＤ取扱い装置本体４
５の上部に嵌合して受け取り、アタッチメント台車９０
を退避させる。

【０１２４】プラットホーム８４及び交換機５１を移動
して、取り外す電動機２３の中心位置へ、ＣＲＤ取扱い
装置本体４５と一体に組み合わせた電動機用アタッチメ
ント５９を位置合わせする。さらに、ＣＲＤ取扱い装置
本体４５を旋回して、電動機２３の回転位置に電動機用
アタッチメント５９の回転位置を位相合わせする。

【０１２５】次に、昇降台車８６を上昇させて電動機２
３に電動機用アタッチメント５９を装着し、ボルトレン
チを駆動して取付ボルトを緩める。ここで、電動機２３
はＣＲＤ１の低い位置にあるので、特に監視カメラ等を
使用せず、目視により確認しながら作業を行うことがで
きる。

【０１２６】ボルトが緩んだら、昇降台車８６を降下さ
せてモータブラケット４９から電動機２３を取り外し、
所定の位置まで降下する。しかる後、３本の制御棒位置
検出器（図示せず）を治具を使って手で引き抜いて取り
外す。

【０１２７】次に、アタッチメント台車９０を回転フレ
ーム８７に接近させる。続いて、昇降台車８６を降下さ
せて電動機２３と電動機用アタッチメント５９とを一体
でアタッチメント台車９０に受け渡し、アタッチメント
台車９０を退避させる。

【０１２８】次に、プラットホーム８４を移動させてカ
ート８９のレールの位置合わせを行い、カート５５をプ
ラットホーム５０に移動する。そして、図示しない巻き
上げ手段を使って、取り外した電動機２３を吊り上げ、
カート５５に搭載して図示しない補修室へ移送する。

【０１２９】次に、モータブラケット４９（図１１参
照）の取り外し手順について説明する。最初に、アタッ
チメント台車９０に格納されているモータブラケット用
アタッチメント５８を受け渡し位置に合わせる。その
後、アタッチメント台車９０を回転フレーム８７に接近
させる。再び昇降台車８６を上昇させてモータブラケッ
ト用アタッチメント５８をＣＲＤ取扱い装置本体４５の
上部に嵌合して受け取り、アタッチメント台車９０を退
避させる。

【０１３０】次に、プラットホーム８４及び交換機８５
を移動して、取り外すモータブラケット４９の中心位置
へ、ＣＲＤ取扱い装置本体４５と一体に組み合わせたモ
ータブラケット用アタッチメント５８を位置合わせす
る。

【０１３１】さらに、ＣＲＤ取扱い装置本体４５を旋回
してモータブラケット４９の回転位置にモータブラケッ
ト用アタッチメント５８の回転位置を位相合わせする。

【０１３２】次に、昇降台車８６を上昇してモータブラ
ケット４９にモータブラケット用アタッチメント５８を
装着し、ボルトレンチを駆動して取付ボルトを緩める。
この場合も、電動機２３を取り外す場合と同様、目視に
より確認しながら作業を行うことができる。ボルトが緩
んだら昇降台車８６を降下させてスプールピース２５か
らモータブラケット４９を取り外し、所定の位置まで降
下させる。

【０１３３】次に、アタッチメント台車９０を回転フレ
ーム８７に接近させた後、昇降台車８６を降下させてモ
ータブラケット４９とモータブラケット用アタッチメン
ト５８とを一体でアタッチメント台車９０に受け渡し、
アタッチメント台車９０を退避させる。しかる後、モー
タブラケット用アタッチメント５８からモータブラケッ
ト４９を取り外し、図示しないＣＲＤ補修室へ搬出す
る。

【０１３４】このようにして電動機２３及びモータブラ
ケットを取り外したら、直ちに漏洩水飛散防止用の防水
カバー（図示せず）を、ＣＲＤハウジングフランジ１３
Ａの側面に９０度おきに取り付けてある耐震サポート
（図示せず）に引っかけて取り付ける。

【０１３５】次に、スプールピース２５の取り外し手順
について説明する。最初に、アタッチメント台車５６に
格納されているスプールピース用アタッチメント５７を
受け渡し位置に合わせる。その後、アタッチメント台車
９０を回転フレーム８７に接近させる。再び昇降台車８
６を上昇させてスプールピース用アタッチメント５７を
ＣＲＤ取扱い装置本体４５の上部に嵌合して受け取り、
アタッチメント台車５６を退避させる。

【０１３６】次に、プラットホーム８４の回転と交換機
８５の移動による自動走行で、ＣＲＤ取扱い装置本体４
５の粗い位置出しを行う。その後、ＣＲＤ取扱い装置本
体４５の排水カバー４２の外周の２７０度の位置に、ガ
イドパイプ６２を介して合いマーク監視カメラ６３を取
り付ける。

【０１３７】昇降台車８６によりＣＲＤ取扱い装置本体
４５をスプールピース２５直下まで上昇させ、ＣＲＤ取
扱い装置本体４５を回転させながら排水カバー４２に取
り付けた合いマーク監視カメラ６３により、スプールピ
ース２５のリーク検出ブロック８１（図６参照）に記載
された中心線又はスプールピースフランジ２５Ａに記載
された合いマーク６４を見ながら角度合わせを行う。

【０１３８】上記の如く位置修正を行った後、さらにＣ
ＲＤ取扱い装置本体４５を上昇させると、スプールピー
ス用アタッチメント５７の８本のレンチ６６はスプール
ピース用取付ボルト６９に嵌合する。この状態でレンチ
６６を緩め方向に回転させ、スプールピース取付ボルト
６９を緩めたら、ＣＲＤ取扱い装置本体４５でスプール
ピース２５の荷重を受け、スプールピース２５を降下さ
せる。

【０１３９】このとき、スプールピース２５とＣＲＤ本
体１４内に溜まった炉水がスプールピースフランジ２５
ＡとＣＲＤ本体フランジ１７との間から漏出する場合が
あるが、漏出した水は防水カバー（図示せず）で受け止
められ、隣接するＣＲＤやその電気部品への飛散が防止
される。このため、隣接するＣＲＤ１やその電気部品の
汚染を防止することができる。

【０１４０】次に、アタッチメント台車９０を回転フレ
ーム８７に接近させる。続いて、昇降台車８６を降下さ
せてスプールピース２５とスプールピース用アタッチメ
ント５７とを一体でアタッチメント台車９０に受け渡
し、アタッチメント台車９０を退避させる。

【０１４１】プラットホーム８４を移動してカート８９
のレールの位置合わせを行い、カート８９をプラットホ
ーム８４に移動する。スプールピース２５の中に溜まっ
ている炉水を所定の場所へ排水した後、図示しない巻き
上げ手段を使ってスプールピース２５を吊り上げ、カー
ト８９に搭載して図示しないＣＲＤ補修室へ移送する。

【０１４２】次に、ＣＲＤ本体１４の取り外し手順につ
いて説明する。最初に、アタッチメント台車９０に格納
されているＣＲＤ本体用アタッチメント７０を受け渡し
位置に合わせる。その後、アタッチメント台車９０を回
転フレーム８７に接近させる。再び昇降台車８６を上昇
させてＣＲＤ本体用アタッチメント７０をＣＲＤ取扱い
装置本体４５の上部に嵌合して受け取り、アタッチメン
ト台車９０を退避させる。

【０１４３】その後、ＣＲＤ取扱い装置本体４５の排水
カバー４２の外周の２７０度位置に合いマーク監視カメ
ラ６３をガイドパイプ６２を介して取り付ける。

【０１４４】さらに、図８に示したように、８個のスプ
ールピース取付ボルト用穴７２のうちの、ＣＲＤ本体用
アタッチメント７０のガイドピン７７と同じ位相の穴に
下向き監視カメラ７８を１本上側から挿入して取り付け
る。そして、下向き監視カメラ７８によってＣＲＤ本体
用アタッチメント７０を見ながらＣＲＤ取扱い装置本体
４５を上昇させる。

【０１４５】モニターは相対的に近づいてくるＣＲＤ本
体用アタッチメント７０を写し出し、さらに近づくと、
ガイドピン７７がモニターの中心に写し出されてくる。
途中、ガイドピン７７が同心状に見えるようにＣＲＤ取
扱い装置本体４５を旋回調整する。

【０１４６】位置修正後、さらにＣＲＤ取扱い装置本体
４５を上昇させると、ＣＲＤ本体用アタッチメント７０
のレンチ７１がＣＲＤ本体取付ボルト７４に嵌合する。
この状態でレンチ７１を緩め方向に回転させてＣＲＤ本
体取付ボルト７４を緩めたら、ＣＲＤ取扱い装置本体４
５でＣＲＤ本体１４の荷重を受ける。

【０１４７】その後、排水カバー４２を上昇させて、Ｃ
ＲＤハウジングフランジ１３Ａに固定した円盤状の固定
シールフランジ３６に密着させる。

【０１４８】そして、ＣＲＤハウジング１３の▽印の合
いマーク６４を写していた２７０度位置の監視カメラで
ＣＲＤハウジングフランジ１３ＡとＣＲＤ本体フランジ
１７との間隙がモニターで３ｍｍになるまでＣＲＤ取扱
い装置本体４５をわずかづつ下げる。

【０１４９】このとき、ＣＲＤ本体１４とＣＲＤハウジ
ング１３との間に溜まった炉水がＣＲＤフランジ１７と
ＣＲＤハウジングフランジ１３Ａとの間から漏出する。
しかし、漏出した水はＣＲＤ取扱い装置本体４５の排水
カバー４２により、外部に漏洩することなく、ＣＲＤ取
扱い装置本体４５の内部の所定の排水経路を通って原子
炉圧力容器下部ドライウエル床面に設けられたサンプ
（図示せず）に排出される。このため、隣接するＣＲＤ
やその電気部品が炉水によって汚染されることがない。

【０１５０】前記の如くＣＲＤハウジングフランジ１３
ＡとＣＲＤ本体フランジ１７との間隙を３ｍｍとした位
置は、ＣＲＤ本体１４と制御棒１１とがカップリング／
アンカップリングの位置にある。この状態で、図１２に
示したボールネジ軸下端部２１ａを流体シリンダ４６の
ピストンロッド４７で押し上げる。

【０１５１】続いて、ＣＲＤ取扱い装置本体４５と共に
ＣＲＤ本体１４をＣＲＤハウジング１３の３１５度方向
へ４５度旋回させる。すなわち、２７０度のモニターか
らＣＲＤハウジングフランジ１３Ａの▽印の合いマーク
６４が外れ、ＣＲＤハウジングフランジ１３Ａの○印の
合いマーク６４が現れるようにする。そして、ＣＲＤハ
ウジングフランジ１３Ａの３１５度の○印の合いマーク
６４の下にＣＲＤ本体フランジ１７の△印が一致するこ
とで、４５度回転したことを確認することができる。

【０１５２】これによって、ＣＲＤ本体１４と制御棒１
１、及びＣＲＤ本体１４と制御棒案内管１２との間のバ
イヨネットカップリングによる連結が解除される。

【０１５３】次に、ＣＲＤ本体１４をゆっくりを降下さ
せる。すると、図１３に示したカップリング部材１９の
４枚の係合板１９Ａが制御棒１１のカップリング穴３１
から抜けて、ＣＲＤ本体１４と制御棒１１とがアンカッ
プリングされる。その後、図９に示した昇降台車８６を
降下させてＣＲＤハウジング１３からＣＲＤ本体１４を
引き抜き、所定の位置まで降下させる。

【０１５４】次に、回転フレーム８７に内蔵する図示し
ないつかみ腕でＣＲＤ本体１４をつかみ、荷重を支持す
る。そして、アタッチメント台車９０を回転フレーム８
７に接近させる。続いて、昇降台車８６を降下させてＣ
ＲＤ本体１４からＣＲＤ本体用アタッチメント１７を切
り離して、アタッチメント台車９０に受け渡し、アタッ
チメント台車９０を退避させる。

【０１５５】その後、装置本体用台車８８を回転フレー
ム８７に接近させる。再び昇降台車８６を降下させてＣ
ＲＤ取扱い装置本体４５を装置本体用台車８８に受け渡
し、しかる後装置本体用台車８８を退避させる。

【０１５６】次に、無負荷になった昇降台車８６を上昇
させ、図示しないつかみ腕につかまれて荷重を宙づり状
態に支持されているＣＲＤ本体１４に昇降台車８６の搭
載面を当接して荷重を支持する。その後、つかみ腕を案
内状態にした後、昇降台車８６を下限位置まで降下さ
せ、ＣＲＤ本体１４をＣＲＤハウジング１３から完全に
引き抜く。

【０１５７】次に、再びつかみ腕でＣＲＤ本体１４をつ
かむ。回転フレーム８７を回転可能な位置まで交換機８
５を移動した後、回転フレーム８７を垂直位置から水平
位置へ回転させる。続いて、プラットホーム８４を移動
させてカート８９のレールの位置合わせを行い、カート
８９をプラットホーム８４に移動させる。

【０１５８】その後、カート８９の図示しない受取アー
ムを受取位置まで上昇させた後、昇降台車８６を最下限
位置へ移動させる。さらに、つかみ腕を放して回転フレ
ーム８７の中に格納した後、受取アームを格納位置まで
降下させて、ＣＲＤ本体１４のカート８９への受け渡し
を完了する。

【０１５９】そして、ＣＲＤ本体１４を搭載したカート
８９をＣＲＤ補修室まで移送して、ＣＲＤ１の取り外し
操作を完了する。

【０１６０】上述した手順によってＣＲＤ本体１４を取
り外し、ＣＲＤ１の点検を完了したら、本実施形態によ
るＣＲＤ取扱い装置８０を再び用いてＣＲＤ本体１４を
取り付ける。以下、この取り付け作業について説明す
る。

【０１６１】まず初めに、ＣＲＤ取扱い装置本体４５に
ＣＲＤ本体用アタッチメント７０を載せて装着し、監視
カメラ６３を排水カバー４２に取り付ける。次に、ＣＲ
Ｄ本体１４をＣＲＤ本体用アタッチメント７０に載せ
る。さらに、ＣＲＤハウジングフランジ１３Ａに設けら
れた８個のスプールピース取付ボルト用穴７２のうち、
ＣＲＤ本体用アタッチメント７０のガイドピン７７と同
じ位相のネジ穴に下向き監視カメラ７８を１本上側から
挿入して取り付ける。

【０１６２】なお、防水カバーは、ＣＲＤハウジングフ
ランジ１３Ａの側面に９０度おきに取り付けてある耐震
サポート（図示せず）に引っかけて取り付けられたまま
である。

【０１６３】この状態で、該当するＣＲＤハウジング１
３の位置にプラットホーム８４及び交換機８５にて自動
走行でＣＲＤ本体１４を移送して粗い位置出しを行う。
次に、下向き監視カメラ７８にてＣＲＤ本体１４を写
し、ＣＲＤ取扱い装置本体４５を上昇させる。

【０１６４】作業員は、ＣＲＤ本体１４の先端がＣＲＤ
ハウジング１３に干渉することがないように目視で確認
しながら、ＣＲＤ本体１４をＣＲＤハウジング１３内に
挿入して行く。

【０１６５】そして、途中で下向き監視カメラ７８でＣ
ＲＤ本体フランジ１７に設けられたスプールピース取付
ボルト用穴７２の中のガイドピン７７を見ながら、作業
員がこまめにＣＲＤ本体１４の位置調整を行う。

【０１６６】その後、ＣＲＤハウジングフランジ１３Ａ
とＣＲＤ本体フランジ１７との距離が約１００ｍｍの位
置でＣＲＤ本体１４の挿入を停止する。

【０１６７】そして、合いマーク監視カメラ６３で、Ｃ
ＲＤハウジングフランジ１３Ａの３１５度の○印の合い
マーク６４とＣＲＤ本体フランジ１７の△印の合いマー
ク６４が同一鉛直線上にあることを確認し、合っていな
ければ位置の調整を行う。

【０１６８】ＣＲＤ本体１４の挿入動作を停止した位置
は、図１３に示したカップリング部材１９の係合板１９
Ａが制御棒１１の下端のカップリング穴３１の手前にく
る位置であり、この位置でＣＲＤハウジングフランジ１
３Ａの３１５度の○印の合いマーク６４とＣＲＤ本体フ
ランジ１７の△印の合いマーク６４とを合わせることに
よって、係合板１９Ａが制御棒１１の下端に衝突するこ
とを防止することができる。

【０１６９】次に、ＣＲＤハウジングフランジ１３Ａと
ＣＲＤ本体フランジ１７との間が３ｍｍになるところま
でＣＲＤ本体１４を挿入する。すると、制御棒１１とＣ
ＲＤ本体１４とがカップリング／アンカップリング位置
になる。この位置でＣＲＤハウジング１３の２７０度方
向へＣＲＤ本体１４を４５度回転させる。

【０１７０】すなわち、合いマーク監視カメラ６３のモ
ニターから、ＣＲＤハウジングフランジ１３Ａの３１５
度の○印の合いマーク６４が外れ、２７０度の▽印の合
いマーク６４がモニターに現れるようにする。

【０１７１】そして、ＣＲＤハウジングフランジ１３Ａ
の２７０度の▽印の合いマーク６４の下にＣＲＤ本体フ
ランジ１７の△印の合いマーク６４が一致することで、
ＣＲＤ本体１４が４５度回転したことを確認することが
できる。このとき、ＣＲＤ本体１４と制御棒１１とがカ
ップリングする。

【０１７２】次に、ＣＲＤ本体用アタッチメント７０の
レンチ７１によってＣＲＤ取付ボルト７４を締めて、Ｃ
ＲＤ本体１４をＣＲＤハウジング１３に固定する。

【０１７３】このようにしてＣＲＤ本体１４をＣＲＤハ
ウジング１３に固定したら、以下の手順によってスプー
ルピース２５をＣＲＤ本体１４に取り付ける。

【０１７４】まず、ＣＲＤ取扱い装置本体４５にスプー
ルピース用アタッチメント５７を載せて装着する。プラ
ットホーム８４及び交換機８５によって自動走行でＣＲ
Ｄ取扱い装置本体４５の粗い位置出しを行い、しかる
後、合いマーク監視カメラ６３でＣＲＤ本体１４を見な
がらＣＲＤ取扱い装置本体４５を上昇させる。

【０１７５】そして、下向き監視カメラ７８でスプール
ピースフランジ２５Ａのスプールピース取付ボルト用穴
７２を見ながら作業員が位置調整を行う。これと同時
に、排水カバー４２の合いマーク監視カメラ６３でスプ
ールピースフランジ２５Ａの△印の合いマーク６４とＣ
ＲＤ本体フランジ１７の▽印の合いマーク６４を確認し
ながら、スプールピース２５の先端がＣＲＤ本体１４と
干渉することがないように作業員がこまめに位置調整を
行う。これによって、スプールピース２５をＣＲＤ本体
１４に押し付ける。

【０１７６】スプールピース２５が正しくＣＲＤ本体１
４に接触していることを２つの▽△印の合いマーク６４
で確認した後、スプールピース用アタッチメント５７の
レンチ６６でスプールピース取付ボルト６９を締めて、
スプールピース２５をＣＲＤハウジング１３に取り付け
る。

【０１７７】以上述べたように本実施形態によるＣＲＤ
取扱い装置８０によれば、ＣＲＤ１を取り付け又は取り
外す際には、合いマーク監視カメラ６３によってそれぞ
れの合いマーク６４を確認し、ＣＲＤ本体１４の方位や
位置を常時監視しながらＣＲＤ取扱い装置本体４５を操
作して位置合わせを行うことができるので、制御棒１１
とＣＲＤ本体１４とのカップリング及びアンカップリン
グの取り合い位置を確認することができる。このため、
ＣＲＤ１の取り付け及び取り外し作業を迅速且つ確実に
行うことができ、ひいては作業員の被曝量を低減するこ
とができる。

【０１７８】また、合いマーク監視カメラ６３をＣＲＤ
取扱い装置本体４５の排水カバー４２に取り付けること
により、ＣＲＤハウジングフランジ１３Ａ、ＣＲＤ本体
フランジ１７、及びスプールピースフランジ２５Ａのそ
れぞれの側面に表示された合いマーク６４を簡単且つ確
実に確認できると共に、遠隔操作による排水カバー４２
の上下駆動により、合いマーク監視カメラ６３の高さ方
向の位置合わせを容易に行うことができる。

【０１７９】さらに、ＣＲＤハウジングフランジ１３Ａ
に設けられたスプールピース取付ボルト用穴７２に下向
き監視カメラ７８を取り付け、スプールピース２５をＣ
ＲＤ本体１４に取り付ける際、及びＣＲＤ本体１４をＣ
ＲＤハウジング１３に取り付ける際には、下向き監視カ
メラ７８によって、スプールピースフランジ２５Ａのス
プールピース取付ボルト用穴７２、ＣＲＤ本体用アタッ
チメント７０のガイドピン７７、及びＣＲＤ本体フラン
ジ１７のスプールピース取付ボルト用穴７２を確認しな
がらＣＲＤ取扱い装置本体４５を操作して位置合わせを
行うようにしたので、作業員は位置調整を正確に行うこ
とができ、ＣＲＤ本体１４がＣＲＤハウジング１３に衝
突したり、或いはスプールピース２５がＣＲＤ本体１４
に衝突したりすることを防止することができる。

【０１８０】

【発明の効果】以上述べたように本発明によるＣＲＤ取
扱い装置によれば、ＣＲＤを取り付ける際には、合いマ
ーク監視カメラによってそれぞれの合いマークを確認
し、ＣＲＤ本体の方位や位置を常時監視しながらＣＲＤ
取扱い装置本体を操作して位置合わせを行うことができ
るので、制御棒とＣＲＤ本体とのカップリング及びアン
カップリングの取り合い位置を確認することができる。
このため、ＣＲＤの取り付け及び取り外し作業を迅速且
つ確実に行うことができ、ひいては作業員の被曝量を低
減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態によるＣＲＤ取扱い装置
の概略構成を示した図であり、スプールピースを取り外
す際の様子を示した図。

【図２】図１の縦断面図であり、防水カバー、合いマー
ク監視カメラ等を省略した図。

【図３】本発明の第１実施形態によるＣＲＤ取扱い装置
の概略構成を示した図であり、ＣＲＤ本体を取り外す際
の様子を示した図。

【図４】図２の縦断面図であり、防水カバー、合いマー
ク監視カメラ等を省略した図。

【図５】本発明の第２実施形態によるＣＲＤ取扱い装置
の概略構成を示した図であり、スプールピースを取り外
す際の様子を示した図。

【図６】図５の縦断面図。

【図７】本発明の第２実施形態によるＣＲＤ取扱い装置
の概略構成を示した図であり、ＣＲＤ本体を取り外す際
の様子を示した図。

【図８】図７の縦断面図。

【図９】本発明の第２実施形態によるＣＲＤ取扱い装置
の全体構成を示した図。

【図１０】沸騰水型原子炉の概略構成を示した縦断面
図。

【図１１】沸騰水型原子炉の電動式ＣＲＤの部分を示し
た縦断面図。

【図１２】従来のＣＲＤ取扱い装置によってＣＲＤ本体
をＣＲＤハウジング１３に挿入する様子を示した縦断面
図。

【図１３】（ａ）は制御棒とＣＲＤとの結合部分を示
し、係合板が係合凹部に嵌合した状態を示した縦断面
図、（ｂ）は（ａ）のＸ−Ｘ線に沿った横断面図。

【図１４】（ａ）は制御棒とＣＲＤとの結合部分を示
し、係合板がカップリング穴の内面に係合した状態を示
した縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＹ−Ｙ線に沿った横断
面図。

【符号の説明】

１ＣＲＤ１１制御棒１３ＣＲＤハウジング１３ＡＣＲＤハウジングフランジ１４ＣＲＤ本体１７ＣＲＤ本体フランジ２５スプールピース２５Ａスプールピースフランジ３０、８０ＣＲＤ取扱い装置３８原子炉圧力容器の基礎４２排水カバー４５ＣＲＤ取扱い装置本体６０防水カバー６１耐震サポート（ラテラルレストレイント）６２ガイドパイプ（カメラガイド部材）６３合いマーク監視カメラ６４合いマーク５７、６５スプールピース用アタッチメント５８モータブラケット用アタッチメント５９電動機用アタッチメント６６、７１レンチ６７ポジション検出器用穴６８検出器用穴監視カメラ６９スプールピース取付ボルト７０ＣＲＤ本体用アタッチメント７２スプールピース取付ボルト用穴７３ボルト用穴監視カメラ７４ＣＲＤ取付ボルト７５カバー本体７６カバー取付部材８３円形レール８４プラットホーム８４Ａ径方向のレール８５交換機８６昇降台車８７回転フレーム８８装置本体用台車８９カート（運搬機）９０アタッチメント台車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小野芳明神奈川県横浜市鶴見区末広町２丁目４番地株式会社東芝京浜事業所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御棒駆動機構ハウジング内に設置される
制御棒駆動機構本体と、この制御棒駆動機構本体に設け
られ、前記制御棒駆動機構ハウジングの下端の制御棒駆
動機構ハウジングフランジに固設される制御棒駆動機構
本体フランジと、この制御棒駆動機構本体フランジに固
設されるスプールピースフランジを有するスプールピー
スとを備えた沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を取り扱
うための制御棒駆動機構取扱い装置において、前記制御棒駆動機構本体又は前記スプールピースの荷重
を支持するための制御棒駆動機構取扱い装置本体と、前記制御棒駆動機構取扱い装置本体の上端に着脱自在に
設けられ、前記制御棒駆動機構本体又は前記スプールピ
ースを固定するボルトを着脱するためのレンチを有する
アタッチメントと、前記制御棒駆動機構ハウジングフランジ、前記制御棒駆
動機構本体フランジ、及び前記スプールピースフランジ
のそれぞれの側面に表示された合いマークを確認するた
めの合いマーク監視カメラと、を備え、前記制御棒駆動機構を取り付ける際又は取り外す際に
は、前記合いマーク監視カメラによって前記合いマーク
を確認しながら前記制御棒駆動機構取扱い装置本体を操
作して位置合わせを行うようにしたことを特徴とする制
御棒駆動機構取扱い装置。
【請求項２】前記制御棒駆動機構ハウジングフランジ、
前記制御棒駆動機構本体フランジ、及び前記スプールピ
ースフランジの各フランジに形成されたポジション検出
器用穴を監視するために、前記ポジション検出器用穴に
挿入可能な検出器用穴監視カメラを前記スプールピース
用の前記アタッチメントに設け、前記スプールピースを前記制御棒駆動機構本体に取り付
ける際又は取り外す際には、前記検出器用穴監視カメラ
によって前記ポジション検出器用穴を確認しながら前記
制御棒駆動機構取扱い装置本体を操作して位置合わせを
行うようにしたことを特徴とする請求項１記載の制御棒
駆動機構取扱い装置。
【請求項３】前記制御棒駆動機構ハウジングフランジ及
び前記制御棒駆動機構本体フランジの各フランジに形成
されたスプールピース取付ボルト用穴を確認するため
に、前記スプールピース取付ボルト用穴に挿入可能なボ
ルト用穴監視カメラを前記制御棒駆動機構本体用の前記
アタッチメントに設け、前記制御棒駆動機構本体を前記制御棒駆動機構ハウジン
グに取り付ける際又は取り外す際には、前記ボルト用穴
監視カメラによって前記スプールピース取付ボルト用穴
を確認しながら前記制御棒駆動機構取扱い装置本体を操
作して位置合わせを行うようにしたことを特徴とする請
求項１又は請求項２に記載の制御棒駆動機構取扱い装
置。
【請求項４】前記制御棒駆動機構の取り付け作業又は取
り外し作業に際して前記制御棒駆動機構を覆うための防
水カバーをさらに備え、前記合いマーク監視カメラを所
定位置に導いて位置決めするためのカメラガイド部材を
前記防水カバーに設けたことを特徴とする請求項１乃至
請求項３のいずれか一項に記載の制御棒駆動機構取扱い
装置。
【請求項５】前記カメラガイド部材は、前記制御棒駆動
機構の取り付け作業又は取り外し作業における各種工程
に適した上下方向の最適位置に前記合いマーク監視カメ
ラを位置決めできるように前記合いマーク監視カメラを
支持することを特徴とする請求項４記載の制御棒駆動機
構取扱い装置。
【請求項６】前記防水カバーは、ステンレス製又は透明
アクリル製の筒状のカバー本体と、前記制御棒駆動機構
ハウジングフランジに設けられた水平方向拘束用のラテ
ラルレストレイントに前記カバー本体を取り付けるため
のカバー取付部材と、を備えたことを特徴とする請求項
４又は請求項５に記載の制御棒駆動機構取扱い装置。
【請求項７】前記防水カバーは、前記カバー本体の下端
に取り付けたビニールシートをさらに有することを特徴
とする請求項６記載の制御棒駆動機構取扱い装置。
【請求項８】前記制御棒駆動機構取扱い装置本体の上部
に組み込まれた排水カバーをさらに有し、前記合いマー
ク監視カメラは前記排水カバーに設けられていることを
特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載
の制御棒駆動機構取扱い装置。
【請求項９】前記排水カバーは前記制御棒駆動機構取扱
い装置本体の上部に上下動可能に組み込まれており、前
記合いマーク監視カメラの高さ方向の位置合わせは前記
排水カバーの上下動によって行なわれることを特徴とす
る請求項８記載の制御棒駆動機構取扱い装置。
【請求項１０】前記合いマーク監視カメラは前記制御棒
駆動機構取扱い装置本体に設けられていることを特徴と
する請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の制御
棒駆動機構取扱い装置。
【請求項１１】前記合いマーク監視カメラは前記アタッ
チメントに設けられていることを特徴とする請求項１乃
至請求項３のいずれか一項に記載の制御棒駆動機構取扱
い装置。
【請求項１２】原子炉圧力容器の下方に設置されたプラ
ットホームと、前記プラットホーム上を走行する交換機
と、前記プラットホームと原子炉格納容器外側の補修室
との間で前記制御棒駆動機構本体を移送する運搬機と、
をさらに備え、前記交換機は、前記制御棒駆動機構本体及び前記制御棒
駆動機構取扱い装置本体を搭載して上昇又は下降する昇
降台車と、前記昇降台車と共に前記制御棒駆動機構本体
を回転させて前記制御棒駆動機構本体を水平状態から垂
直状態へ又はその逆に回転する回転フレームと、を有す
ることを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか
一項に記載の制御棒駆動機構取扱い装置。
【請求項１３】前記制御棒駆動機構ハウジングフランジ
に形成されたスプールピース取付ボルト用穴を通して上
方から前記制御棒駆動機構本体及び前記スプールピース
の位置を監視する下向き監視カメラをさらに有すること
を特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれか一項に
記載の制御棒駆動機構取扱い装置。
【請求項１４】前記監視カメラは、ＣＣＤカメラ及びイ
メージファイバーのいずれか一方によって又は両方の組
み合わせによって構成されていることを特徴とする請求
項１乃至請求項１３のいずれか一項に記載の制御棒駆動
機構取扱い装置。