JPH11266629A - 乗用型田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 旋回走行時の車輪通過跡と苗植付箇所との重
なりの防止と、圃場の起伏や凹凸が大きくても適切な深
さで苗植付できるようにする。 【解決手段】 苗植付装置を昇降可能に支持する昇降リ
ンク機構４を、ヨーイング自在に走行機体１の支持部材
１２に支持し、この支持部材１２を前後に揺動するピッ
チングシリンダ１５を設ける。走行機体１にその前後傾
斜角を検出する傾斜センサ２１を設け、走行機体１の前
後傾斜姿勢の変化に拘わらずに苗植付装置Ａの圃場面に
対する前後傾斜姿勢が所定の姿勢に維持されるように、
傾斜センサ２１の検出情報に基づいてピッチングシリン
ダ１５の制御弁を切換え操作するピッチング制御手段を
備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体と苗植付
装置との相対ヨーイング姿勢及びピッチング姿勢を変更
できるようにして、より良好に苗植付けできるようにさ
れた乗用型田植機に関する技術である。

【０００２】

【従来の技術】田植機での植付対象圃場は、平坦とは限
らないものであり、起伏凹凸があっても良好に苗植付で
きるようにするために、植付装置を走行機体に対して昇
降させたり、ローリングさせたりして植付状態を制御す
る技術が従来から用いられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】又、圃場の形は田植機
が走行し易い矩形圃場ばかりではなく、三角形圃場であ
るとか、部分的に側方に出っ張る等、様々な変形圃場も
多い。そこで、図７に示すように、湾曲した圃場に沿っ
て曲線走行しながら苗植付することもあるが、この場合
には、曲率の如何によっては前輪２や後輪３の通過跡ｔ
2,ｔ3 に、又はその近傍に苗植付け箇所ｎが位置するこ
と（直線走行時では生じない）がある。車輪の通過跡ｔ
2,ｔ3 は整地フロート２２で均されるようになってはい
るが、完全ではないため、植付苗が傾いたり倒れたりす
る植付不良を招き易い傾向がある。従って、極力、車輪
通過跡と植付箇所とは一致させないほうが無難である。

【０００４】又、図８に示すように、圃場の硬盤Ｇの凹
みに前輪２が落ち込んで走行機体１が予定外に前下がり
傾斜するとか、前輪２が硬盤Ｇの凸部に乗り上げて走行
機体１が予定外に後下がり傾斜するといったともある
が、走行機体１が前下がり傾斜すると泥面Ｔに浮かぶ整
地フロート２２も前下がり傾斜した姿勢で昇降制御され
る状態、すなわち昇降制御感度が敏感側に偏ることにな
って浅植え傾向になる。又、後下がり傾斜すると整地フ
ロート２２も後下がり傾斜した姿勢で昇降制御される状
態、すなわち昇降制御感度が鈍感側に偏ることになって
深植え傾向になるので、この点でも改善の余地があっ
た。

【０００５】上記実情に鑑みて本発明は、苗植付装置の
支持構造を工夫することにより、曲線走行（旋回走行）
でも車輪通過跡と苗植付箇所とが重ならないように、
又、圃場の起伏や凹凸が大きい場合でも、適切な深さで
苗植付できるようにして、より良好な田植え作業が行え
るようにすることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】〔構成〕第１発明は、苗
植付装置を昇降可能に支持する昇降リンク機構を、ヨー
イング自在に走行機体の支持部材に支持するとともに、
支持部材の前後傾斜角度を変更して苗植付装置の走行機
体に対するピッチング姿勢を変更可能に構成してあるこ
とを特徴とする。

【０００７】第２発明は、請求項１の構成において、走
行機体又は苗植付装置に、その前後方向での傾斜角を検
出する傾斜センサを設け、走行機体の前後傾斜姿勢の変
化に拘わらずに苗植付装置の圃場面に対する前後傾斜姿
勢が所定の姿勢に維持されるように、傾斜センサの検出
情報に基づいて支持部材の前後傾斜角度を駆動変更する
制御装置を備えてあることを特徴とする。

【０００８】〔作用〕請求項１の構成によれば、昇降リ
ンク機構を走行機体に対してヨーイング自在に支持して
あるので、走行機体が旋回走行すれば苗植付け装置が走
行機体に対して旋回内側にヨーイングするようになり、
走行機体の車輪と苗植付装置との左右方向での位置関係
が、直線走行時の場合と極力変わらないようになって、
車輪通過跡と植付箇所とが一致することを回避できるよ
うになる。

【０００９】例えば、昇降リンク機構と苗植付装置との
連結箇所においてヨーイング可能とする手段も考えられ
るが、この手段に比べて本発明のもののほうが、旋回基
準となる後輪の位置とヨーイング支点との前後方向のオ
ーバーハング長さを短くでき、前述した車輪と苗植付装
置との左右方向での位置関係の変化をより少なくできる
点で好都合である。

【００１０】又、支持部材の前後傾斜角度を変更して苗
植付装置の走行機体に対するピッチング姿勢を変更可能
であるから、圃場の起伏凹凸によって走行機体が前下が
り傾斜したときには、苗植付装置が下降する方向にピッ
チングさせるとともに、走行機体が前上がり傾斜したと
きには、苗植付装置が上昇する方向にピッチングさせる
ことにより、苗植付装置の圃場面に対する前後傾斜角度
の変化が抑制でき、前述した機体の前後傾斜に起因する
深植えや浅植え現象が抑制され、適切な苗植付状態を現
出できるようになる。

【００１１】そして、上記のヨーイング及びピッチング
を可能とする構造は、いずれも支持部材に作用させるも
のであるから、これらを各別に構成する場合に比べて構
成の兼用化や集約化が図れ、機構設置スペースの小型化
やコストダウン等が可能となる点でも好ましい。

【００１２】請求項２の構成によれば、傾斜センサの検
出情報に基づく支持部材の前後傾斜角度の変更操作によ
り、走行機体の姿勢変化如何に拘わらずに苗植付装置の
圃場面に対する前後傾斜姿勢が所定の姿勢に維持される
から、前述した機体の前後傾斜に起因する深植えや浅植
え現象の抑制作用が自動的に行われるようになり、手間
を掛けることなく苗植付け姿勢を改善することができ
る。

【００１３】〔効果〕請求項１及び２に記載の乗用型田
植機では、昇降リンク機構の付け根部分である支持部材
を用いてヨーイング及びピッチング可能とすることによ
り、比較的コンパクトに集約化された効率の良い構造と
しながら、旋回走行状態や走行機体の顕著な前後傾斜時
であっても、植付乱れなく良好で適切な苗植付作業が行
えるようになった。

【００１４】請求項２に記載の乗用型田植機では、前後
傾斜センサに基づく駆動ピッチング制御を行わせること
により、上記効果が得られるようにしながらも、そのた
めの操縦者の特別な操作が一切不要になる利点がある。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１に田植機が示され、１は走
行機体、２は前輪、３は後輪、４は昇降リンク機構、Ａ
は苗植付装置、６は運転席、７は施肥装置、８はエンジ
ン、９は前部ミッション、１０はベルト伝動装置、１１
は後部ミッションである。尚、５は植付装置Ａに対する
昇降レバーである。

【００１６】昇降リンク機構４は、左右一対のアッパー
リンク４Ａ，４Ａと左右一対のロアーリンク４Ｂ，４Ｂ
とを備えた平行四連リンクであり、機体フレームＦに支
持されたパイプ材で成る支持部材１２に、アッパー及び
ロアーリンク４Ａ，４Ｂを上下揺動自在に枢支してあ
る。苗植付装置Ａを支持するマスト部材１３と、支持部
材１２の上部とに亘って油圧式の昇降シリンダ１４を架
設してあり、この油圧シリンダ１４の縮み側への強制駆
動によって苗植付装置Ａを上昇させ、下降する方向とな
る伸び側には苗植付装置Ａの自重によって動く構造であ
る。

【００１７】図２，図３に示すように、支持部材１２
は、下端部が機体フレームＦに左右向きの支点Ｐで枢支
され、かつ、上端部には油圧式のピッチングシリンダ１
５が連結された支軸１６に回動自在に外嵌支持されてお
り、支軸１６の軸方向である上下向きの軸心Ｚ回りで昇
降リンク機構４が、すなわち苗植付装置Ａが走行機体１
に対してヨーイング自在に連結されている。但し、ヨー
イング角度を所定の範囲内で行わせるためのストッパー
１７を、ロアーリンク４Ｂを支承する支持部材１２の下
パイプ１２ａと接当作用する状態で設けてある。

【００１８】ピッチングシリンダ１５は、その前部が機
体フレームＦに固定された取付け部材１８に枢支され、
その後部が前述したように支軸１６の上端部に枢支され
ており、このピッチングシリンダ１５の伸縮動によって
昇降リンク機構４を、すなわち苗植付装置を走行機体１
に対して駆動ピッチング動できるようにしてある。

【００１９】この田植機では、植付深さを所定の状態に
維持させる自動昇降制御手段Ｂ、この自動昇降制御手段
Ｂの昇降制御感度を調節設定する感度設定手段Ｄ、及び
走行機体１の前後傾斜姿勢の変化に拘わらずに苗植付装
置Ａの圃場面に対する前後傾斜姿勢を所定の姿勢に維持
させるピッチング制御手段Ｃを備えてあり、次に説明す
る。

【００２０】図４に示すように、昇降シリンダ１４用の
電磁比例型の制御弁１９と、揺動自在な接地フロート２
２の上下動を検出するポテンショメータで成るフロート
センサ２３とを設け、フロートセンサ２３の検出情報に
基づいて制御弁１９を切換作動させて、苗植付装置Ａの
対地高さレベルを安定維持させる公知の自動昇降制御を
行うべく、自動昇降制御手段Ｂを制御装置２５に備えて
ある。

【００２１】接地フロート２２は、後部の支点Ｙ回りで
苗植付装置側の支持ステー２６に枢着するとともに、フ
ロート前部のブラケット２７と、苗植付装置側に設けら
れたポテンショメータ型のフロートセンサ２３とをリン
ク２８を介して連動連結してある。接地フロート２２の
前部には、そこをリンク２８を介して下向きに付勢する
バネ２９が装備されている。

【００２２】そして、フロートセンサ２３の基準位置を
調節することで、昇降制御の感度を調節する公知の技術
である感度設定手段Ｄを制御装置２５に備えてある。そ
の概略を説明すると、感度調節ダイヤル３０を鈍感側に
操作すると、フロートセンサ２３の基準位置が例えばＡ
1 位置から少し後に寄ったＡ2 位置に変更される。する
と、この状態では接地フロート２２の姿勢が基準値Ａ1
のときの姿勢よりも上向きになって接地面積が減少し、
かつ、バネ２９がより圧縮されるので、田面の起伏に追
従し難い状態となり、昇降制御感度が鈍感側に調節され
る。

【００２３】感度調節ダイヤル３０を敏感側に操作する
と、フロートセンサ２３の基準位置が、例えばＡ1 位置
から少し前に寄ったＡ3 位置に変更される。すると、こ
の状態では接地フロート２２の姿勢が基準値Ａ1 のとき
よりも下向きとなって接地面積が増加し、かつ、バネ２
９の圧縮が緩和されるので、田面の起伏に追従し易い状
態となり、昇降制御感度が敏感側に調節されるのであ
る。

【００２４】ピッチング制御手段Ｃは、走行機体１の前
後方向での傾斜角を検出する傾斜センサ２１を機体フレ
ームＦ上に設け、走行機体１の前後傾斜姿勢の変化に拘
わらずに苗植付装置Ａの圃場面に対する前後傾斜姿勢
を、前後姿勢設定ダイヤル２４で設定された所定の姿勢
に維持するように、傾斜センサ２１の検出情報に基づい
てピッチングシリンダ１５の制御弁２０を切換作動させ
るものである。

【００２５】前後姿勢設定ダイヤル２４は、通常は「水
平」位置に操作しておくものであり、接地フロート２２
が水平姿勢となるように苗植付装置Ａが強制ピッチング
動される。すなわち、図５（イ）に示す泥面Ｔ及び硬盤
Ｇが水平な圃場での正規の走行状態から、図５（ロ）に
示すように、前輪２が凹部に落ち込んで走行機体１が大
きく前下がり傾斜する場合には、ピッチングシリンダ１
５を伸長駆動させて支持部材１２を走行機体１に対して
後方に倒し揺動することにより、苗植付装置Ａの前下が
り移動を相殺してフロート２２が泥面Ｔと平行となる姿
勢が維持されるのである。

【００２６】又、図５（ハ）に示すように、前輪２が凸
部に乗り上がる等して走行機体１が大きく前上がり傾斜
する場合には、ピッチングシリンダ１５を短縮駆動させ
て支持部材１２を走行機体１に対して前方に倒し揺動す
ることにより、苗植付装置Ａの前上がり移動を相殺し
て、フロート２２が泥面Ｔと平行となる姿勢が維持され
るのである。

【００２７】前後姿勢設定ダイヤル２４を「水平」位置
以外に操作するのは次のようなときである。すなわち、
圃場面自体が田植機の進行方向で前上がり傾斜している
場合には、その傾斜角度に見合った分「前上がり」側に
操作して、接地フロート２２がその前上がり傾斜した圃
場面と平行となるようにピッチング基準姿勢を設定す
る。圃場面自体が田植機の進行方向で前下がり傾斜して
いる場合も同様であり、、その傾斜角度に見合った分
「前下がり」側に操作して、接地フロート２２がその前
下がり傾斜した圃場面と平行となるようにピッチング基
準姿勢を設定するのである。

【００２８】又、図６に示すように、田植機が湾曲圃場
に沿って旋回走行している場合には、支持部材１２を中
心として苗植付装置Ａが旋回内側にヨーイング移動し
て、自然に旋回半径方向に沿った姿勢が現出されるの
で、苗植付装置Ａの前輪２及び後輪３の通過跡ｔ2,ｔ3
と植付け箇所ｎとの左右位置関係が、直進走行時の場合
とあまり変わらないようになり、それら通過跡ｔ2,ｔ3
に植付け箇所ｎが重ならないようになり、前輪２や後輪
３の通過跡に苗植付されることが先ず解消されるように
なる。

【００２９】〔別実施形態〕支持部材１２のピッチング
動を油圧シリンダ等のアクチュエータで操作するに代え
て、バネやガスシリンダ等のバランス手段によって軽く
揺動するように構成された状態の支持部材１２を、螺軸
操作式の回転ハンドルを手動で回し操作することで苗植
付装置Ａのピッチング姿勢を変更させる手段でも良い。

【００３０】又、前輪２の切れ角を検出する操向センサ
と、昇降リンク機構４を支軸１６回りに駆動揺動させる
アクチュエータとを設け、前輪２の切れ角に応じて苗植
付装置Ａを旋回内側に駆動ヨーイングさせる制御手段を
備えても良い。

【００３１】傾斜センサ２１を苗植付装置Ａ側に配備し
たピッチング制御手段Ｃでも良い。この場合には、傾斜
センサ２１は、前後姿勢設定ダイヤル２４による目標姿
勢であるか否かも検出できて、フィードバック制御が行
えるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の側面図

【図２】昇降リンク機構の支持構造を示す要部の斜視図

【図３】昇降リンク機構のヨーイング構造を示す図

【図４】制御系統を示す制御ブロック図

【図５】ピッチング制御による作用を示す説明図

【図６】旋回走行時の車輪通過跡と植付け箇所との関係
を示す平面図

【図７】従来における旋回走行時の車輪通過跡と植付け
箇所との関係を示す平面図

【図８】従来における機体ピッチング時の苗植付装置の
姿勢を示す説明図

【符号の説明】

１ 走行機体 ４ 昇降リンク機構 １２ 支持部材 ２１ 傾斜センサ ２５ 制御装置 Ａ 苗植付装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 苗植付装置を昇降可能に支持する昇降リ
   ンク機構を、ヨーイング自在に走行機体の支持部材に支
   持するとともに、前記支持部材の前後傾斜角度を変更し
   て前記苗植付装置の前記走行機体に対するピッチング姿
   勢を変更可能に構成してある乗用型田植機。
2. 【請求項２】 前記走行機体又は前記苗植付装置に、そ
   の前後方向での傾斜角を検出する傾斜センサを設け、走
   行機体の前後傾斜姿勢の変化に拘わらずに前記苗植付装
   置の圃場面に対する前後傾斜姿勢が所定の姿勢に維持さ
   れるように、前記傾斜センサの検出情報に基づいて前記
   支持部材の前後傾斜角度を駆動変更する制御装置を備え
   てある請求項１に記載の乗用型田植機。