JPH11268342A - プリンタ及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 プリンタにおける送り動作の応答特性に起因
する位相の遅れや進みによって発生する印刷ムラを防止
し、印刷品位の低下を抑制することのできる技術を提供
する。 【解決手段】 駆動パルスと通電パルスとの間の位相差
θを加速期間Ｐ、定速期間Ｑ、減速期間Ｒのように変化
する送り速度に応じて変化させることにより、送りモー
タに供給される駆動パルスに対する用紙の送り動作の位
相差を、駆動パルスに対する通電パルスの位相差θによ
って補償する。この結果、用紙の送り動作の遅れ又は進
みに起因する印刷位置のずれが印刷ヘッド１９の通電タ
イミングのずれによって解消され、本来の正確な用紙上
の位置に印刷ドットが形成されるようになる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はプリンタに係り、特
に、用紙などの被印刷物の印刷ヘッドに対する送り動作
として、加速期間、定速期間、減速期間を有する方式の
プリンタに好適な技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、プリンタにおいては、用紙な
どの被印刷物をプラテンローラによって送りながら、印
刷ヘッドをプラテンローラ上の用紙表面に適用させて印
刷する形式が多く採用されている。この種のプリンタと
しては、サーマルプリンタ、インクジェットプリンタ、
ドットインパクトプリンタなどがある。この種のプリン
タにおいては、通常は印刷ヘッドを固定し、プラテンロ
ーラによって用紙を送りながら、用紙の送り量に合わせ
て印刷ヘッドを動作させるようになっている。

【０００３】上記のプリンタにおいて、印刷ヘッドに
は、サーマルプリンタであればヘッドを加熱するための
通電パルス、インクジェットプリンタであればインクを
飛ばすための駆動パルス、ドットインパクトプリンタで
あればピンを突出させるための駆動パルスをそれぞれ送
る必要がある。これらの通電パルスや駆動パルスは、通
常プラテンローラを回転させるためのステッピングモー
タの駆動パルスに合わせて印刷ヘッドへ供給される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、プラテンロ
ーラを回転駆動させる場合、ステッピングモータの回転
速度を一度に上げようとすると、用紙ずれや機構損傷な
どが発生しやすいため、送り動作の初期に、ステッピン
グモータのステップ動作の間隔を徐々に狭くしていくこ
とにより回転速度を少しずつ上昇（スローアップ）させ
る加速期間を設け、やがて、所定の速度に到達するとプ
ラテンローラを定速で送り（定速期間）、さらに印刷デ
ータが残り少なくなると少しずつ減速（スローダウン）
して送る減速期間を設けた後、送り動作を停止するとい
う送りの制御方式が採用される。

【０００５】このような制御方式においては、印刷の連
続性を確保するために加速期間や減速期間においても印
刷ヘッドによる印刷作業が適宜に行われる必要がある。
しかしながら、ステッピングモータの制御時点と実際の
送り動作との間には所定のタイムラグがあり、特に、加
速期間においては加速度が高いほど送り動作の応答に遅
延が生じるとともに、減速期間においては減速度が高い
ほど送り動作の減速が遅れ、応答特性としては進みが生
じてしまう。

【０００６】更に、送り手段としてプラテンローラを用
いた場合には、プラテンローラが通常は柔軟性を有する
ゴム等の材料から作られているために、搬送開始時には
プラテンローラの変形による、また、搬送終了時にはプ
ラテンローラの変形が復元することによる搬送位置の変
動が発生し、これによってもモータ駆動信号と印刷用紙
位置との誤差が発生した。

【０００７】この結果、印刷ヘッドによる印刷作業を行
うための制御信号と、ステッピングモータの駆動信号と
を同期して周期的に実行しようとすると、上記の送り動
作の応答特性に起因する位相の遅れ若しくは進みによっ
て印刷作業と送り動作との間にタイミングずれが生じ
る。したがって、送り動作中の加速期間と定速期間との
境界領域、定速期間と減速期間との境界領域、或いは、
減速期間の後停止し、再び加速期間が始まる領域など
の、送り動作の速度の変化する領域において、被印刷物
に印刷された印刷ドットの密度が変化するなどの印刷ム
ラが発生し、印刷品位を損なうという問題点がある。

【０００８】そこで、本発明は上記問題点を解決するも
のであり、その課題は、送り動作の応答特性に起因する
位相の遅れや進みによって発生する印刷ムラを防止し、
印刷品位の低下を抑制することのできる技術を提供する
ことにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明のプリンタは、記録媒体に対して印刷を行うた
めの印刷ヘッドと、該印刷ヘッドと前記記録媒体とを相
対的に移動させる送り手段と、前記送り手段に移動信号
を所定のタイミングで送出し、及び前記印刷ヘッドに通
電信号を前記所定のタイミングに基づくタイミングで送
出して印刷を行う制御手段とを備え、該制御手段は、前
記所定のタイミングの間隔を変化させて前記送り手段を
加速及び／又は減速制御するように構成されたプリンタ
において、前記制御手段は、前記送り手段への移動信号
に対する前記印刷ヘッドへの通電信号の位相差を、前記
移動信号の送出タイミング間隔の変化に応じて変化させ
るように構成されたことを特徴とする。

【００１０】これによれば、制御手段によって、印刷作
業の制御タイミングと送り動作の制御タイミングとの間
の位相関係を変化させることにより、送り動作の応答特
性に起因する印刷位置のずれ量の変化が減殺されるた
め、印刷位置の精度を向上させることができ、印刷品位
を高めることができる。

【００１１】ここで、前記送り手段は、所定の応答特性
に基づき、前記移動信号に応じて所定距離のステップ動
作を間欠的に実行する手段であり、前記制御手段は、前
記位相差を前記応答特性に応じて変化させるように構成
されていることが好ましい。

【００１２】この手段によれば、送り動作を複数のステ
ップ動作によって実行するため、印刷作業の制御タイミ
ングとステップ動作の制御タイミングとの間の位相差を
送り動作の応答特性の変化に応じて変化させることによ
って、確実に印刷位置のずれを減殺することが可能にな
る。

【００１３】また、前記制御手段は、前記送り手段への
移動信号を送出する前記所定のタイミングの間隔を変化
させて加速制御する場合には前記位相差を遅れ方向に設
定し、減速制御する場合には進み方向に設定するように
構成されたことが好ましい。

【００１４】この手段によれば、加速期間及び減速期間
においては送り動作の加速度が大きくなるため、送り動
作の応答特性の変化が大きくなり、印刷位置のずれ量も
また大きくなるので、送り動作の遅れ又は進みに合わせ
てヘッド部に対する印刷作業のための制御を行うことに
よって、より効果的に印刷位置のずれを低減することが
できる。

【００１５】これらのプリンタにおいて、前記制御手段
は、前記送り手段への移動信号に対する前記印刷ヘッド
への通電信号の位相差と前記移動信号の送出タイミング
との関係を示す表を有し、前記移動信号の送出に応じ
て、前記表に基づいて前記通電信号の送出タイミングを
決定するように構成されることが好ましい。これにより
通電信号の送出タイミングを容易に決定することが可能
となる。

【００１６】これらの場合においては、前記印刷ヘッド
は前記通電信号に応じて発熱するサーマルヘッドを有
し、前記制御手段は、前記通電信号の幅を前記移動信号
の送出タイミング間隔の変化に応じて変化させるように
構成されていることが好ましい。

【００１７】なお、印刷作業の制御タイミングと送り動
作の制御タイミングとの時間的関係を変化させるに当た
っては、ヘッド部に対する制御タイミングと送り手段に
対する制御タイミングのいずれを変化させてもよく、双
方を変化させてもよい。

【００１８】また、送り手段の制御に対する送り動作の
応答特性とは、たとえば、制御手段が送り手段に対して
送出する駆動信号に対する、実際の送り動作のタイミン
グの遅れや進みの量、或いはまた、送り手段として用い
る送りモータの回転動作に対するプラテンローラの回転
動作の遅れや進みの量などを言う。

【００１９】

【発明の実施の形態】次に、添付図面を参照して本発明
に係るプリンタの実施形態の構成について説明する。図
１は本実施形態のプリンタの全体構成を示す概略ブロッ
ク図である。このプリンタ１０は、本発明をサーマルラ
インプリンタに対して適用させた例を示すものである
が、本発明は、サーマルプリンタやラインプリンタに限
定されるものではなく、ドットインパクトプリンタ、イ
ンクジェットプリンタやシリアルプリンタなどの種々の
プリンタに適用できるものである。

【００２０】このプリンタ１０は、データの入出力及び
駆動部各部の動作を制御するための制御部１０Ａと、用
紙の送り、印刷ヘッド、必要な場合は印刷ヘッドの駆動
機構などを備えた駆動部１０Ｂとから構成されている。

【００２１】制御部１０Ａは、タイマ１１ａを内蔵した
ＣＰＵ１１と、このＣＰＵ１１に接続されたＲＯＭ１
２、ＲＡＭ１３Ａ及びイメージバッファ１３Ｂと、ＣＰ
Ｕ１１に接続された入出力回路１４と、入出力回路１４
に接続されたモータ駆動ドライバ１５及びヘッドドライ
バ１６とを有する。一方、駆動部１０Ｂには、モータ駆
動ドライバ１５に接続された用紙送り用の送りモータ１
７と、ヘッドドライバ１６に接続されたヘッド駆動用Ｉ
Ｃ１８と、ヘッド駆動用ＩＣ１８に接続され、固定され
たサーマル式の印刷ヘッド１９とを備えている。

【００２２】印刷ヘッド１９は、ヘッド駆動用ＩＣ１８
に取り付けられた図示しないフレキシブル配線基板の先
端に接続され、印刷ラインに沿って配列された多数の発
熱体（図示せず）と、これらの発熱体の配列部の近傍に
配置された温度センサ１９ａとを備えている。温度セン
サ１９ａは制御部１０Ａの入出力回路１４に接続されて
いる。

【００２３】送りモータ１７はステッピングモータであ
り、モータ駆動ドライバ１５から供給される駆動信号
（パルス）によってステップ駆動される。図２は送りモ
ータ１７によって送られる用紙と印刷ヘッドとの相対的
速度（以下、単に「送り速度」という。）の時間変化を
示したものである。印刷が開始されると、送りモータ１
７は駆動信号に従って徐々に速度を上げていき（加速期
間Ｐ）、やがて所定速度に到達すると定速で動作を続け
る（定速期間Ｑ）。さらに残りの印刷ライン数が少なく
なると送りモータ１７は再び減速して（減速期間Ｒ）、
やがて停止する。送りモータ１７の動作開始から動作停
止までの一連動作Ｔ内において定速期間Ｑの送り速度は
一定である。また、加速期間Ｐ及び減速期間Ｒは常に一
定時間であるが、定速期間Ｑの時間は印刷ライン数（印
刷データ量）に応じて長くなったり短くなったりする。

【００２４】図２は説明のために送り速度が連続的に変
化しているように表示しているが、実際には送りモータ
１７のステップ動作に基づいて送り動作も間欠的に行わ
れている。したがって、加速期間Ｐ及び減速期間Ｒにお
いては、制御部１０Ａにより送りモータ１７のステップ
動作の間隔が時間とともに変化するように制御される。
加速期間Ｐと減速期間Ｒは、通常、送りモータ１７の数
ステップ分の時間に対応している。

【００２５】図２には、上記の送り速度の時間変化とと
もに、印刷ドットの例を示す。加速期間Ｐと減速期間Ｒ
においては、送り速度が時間とともに変化するため、制
御部１０Ａは送り速度の変化に合わせて印刷時間間隔を
変化させ、用紙上に一定距離間隔でドットが印刷される
ように制御する。すなわち、印刷時間間隔は送り速度に
反比例する。

【００２６】図３は、本実施形態における送りモータ１
７に供給される駆動信号の一つの駆動パルス（駆動信号
は複数の駆動コイルに供給されるための相互に位相の異
なる複数の駆動パルスからなり、そのうちの一つの駆動
パルスを代表して示す。）及び印刷ヘッド１９へ供給さ
れる通電パルスの時間変化を示すものである。駆動パル
スが反転するたびに送りモータ１７はステップ動作を行
い、伝達輪列を経て用紙を送るためのプラテンローラに
所定角度の回転動作が伝達される。そして、通電パルス
に基づいて印刷ヘッド１９の発熱体が発熱し、印刷が行
われる。ここで、駆動パルスを反転させる制御タイミン
グと通電パルスにより通電を開始する制御タイミングと
の差を位相差θとして示してある。すなわち、位相差θ
は駆動パルスの反転時の位相から通電パルスの通電開始
時の位相を引いて算出している。

【００２７】駆動パルスと通電パルスとの位相差θは、
加速期間Ｐの初めにおいて負の最も小さい値であり、こ
のとき駆動パルスの後に遅れて通電パルスが供給され
る。この位相差θは時間とともに次第に大きくなってい
き、定速期間Ｑに入ると一定の小さな絶対値をもつ負の
位相差が続く。定速期間Ｑが終了して減速期間Ｒに入る
と、今度は逆に通電パルスが駆動パルスよりも早く始ま
って位相差θは正の値になり、時間とともにその絶対値
が増加していく。

【００２８】図４は、上述の一連動作内における送り速
度のグラフとともに、送りモータ１７に供給される駆動
パルスとプラテンローラによって送られる用紙の送り動
作との間の位相差φを示すものである。この位相差φ
は、駆動パルスの反転時の位相から用紙のステップ動作
時の位相を引いた値を示している。

【００２９】駆動パルスが反転すると送りモータ１７が
ステップ動作を行い、これに伴って用紙を送るためのプ
ラテンローラが回転し、プラテンローラの回転は用紙を
送る。しかし、ステップモータの発生するトルクは位相
差に応じて発生するため、負荷トルクが存在する状態に
おいては駆動パルスと用紙の送り動作との間には、定速
送り時においてもある程度の遅れがかならず存在し、ま
た、送り速度が変化する（加速度が存在する）場合には
その遅れ量も変化する。特に、加速度が不連続に変化す
る時点では駆動パルスと用紙の送り動作との位相差φも
不連続に変化する。

【００３０】本例においては、加速期間Ｐが始まると、
それまで停止していたプラテンローラが急激に駆動され
るため、位相差φが負の絶対値の大きな値となり、送り
速度が徐々に高くなるに従って用紙の送り動作が駆動パ
ルスに徐々に追いつくように位相差φは次第に０に近づ
いていく。定速期間Ｑに入ると、駆動パルスも一定時間
間隔になるために、わずかなタイムラグ分の小さな絶対
値の負の位相差が保持される。減速期間Ｒに入ると、駆
動パルスはプラテンローラを減速させるようにその時間
間隔が徐々に長くなってくるため、位相差φの符号は反
転して正になって次第に大きくなり、駆動パルスが停止
した時点で最大となる。位相差の変化は加速及び減速時
の加速度の設定に応じて異なるが、位相差の絶対値は定
速時に比べると大きな値となる。これは、加速度が位相
差に応じて発生することに起因している。

【００３１】本実施形態においては、図４に示す加速期
間Ｐから定速期間Ｑを経て減速期間Ｒに至る過程におけ
る送りモータの駆動パルスと用紙の送り動作との間の位
相差φを算出するためのパラメータ或いはテーブルが予
めＲＯＭ１２内に記録されている。これらのパラメータ
やテーブルは、実験的に測定したデータを元に算出した
ものである。ここで、送りモータの制御タイミング（た
とえば、駆動パルスの反転時）を図２に示す加速期間
Ｐ、定速期間Ｑ及び減速期間Ｒ毎にテーブル化して記録
してある場合、これらの駆動タイミングのテーブルに対
応させて、位相差φについても、加速期間Ｐ、定速期間
Ｑ及び減速期間Ｒ毎にテーブル化してもよい。

【００３２】通常、加速期間Ｐ及び減速期間Ｒの時間並
びに加速度及び減速度はそれぞれ一定に設定され、定速
期間Ｑの時間のみが場合に応じて変化するため、加速期
間Ｐの開始時点と減速期間Ｒの開始時点を基準として、
以後の位相差φを逐次算出若しくは参照することができ
る。この算出された位相差φに基づいて、ＣＰＵ１１
は、駆動パルスと通電パルスとの間の位相差θが上記位
相差φと等しくなるように、通電パルスの発生タイミン
グを駆動パルスの反転タイミングを基準としてずらすよ
うに処理する。

【００３３】このようにすると、駆動パルスに対する用
紙の送り動作の位相差φは、駆動パルスに対する通電パ
ルスの位相差θによって補償されることとなり、用紙の
送り動作の遅れ又は進みに起因する印刷位置のずれが印
刷ヘッド１９の通電タイミングのずれによって相殺さ
れ、本来の正確な用紙上の位置に印刷ドットが形成され
るようになる。特に、送り動作の遅れや進みが大きくな
る送り動作の加速期間Ｐ及びその前後の期間、並びに、
減速期間及びその前後の期間においても正確な印刷位置
が得られるので、印刷品位を向上させることができる。

【００３４】本実施形態では、送り手段である送りモー
タ１７を駆動、制御するための駆動パルスと被印刷物で
ある用紙の送り動作との間の位相差φに、駆動パルスと
印刷ヘッド１９の発熱体を加熱するための通電パルスと
の間の位相差θを合わせることによって、送り動作に伴
う応答特性に起因する印刷位置のずれをほぼ相殺するこ
とに成功している。特に、本実施形態のサーマルヘッド
は用紙に対して押し付けられるため、印刷時において用
紙に対して摩擦負荷を加えることとなるので、この摩擦
負荷と、送りモータによるステップ動作とによって、プ
ラテンローラと用紙との間に送りずれが生ずる。一旦、
送りずれが発生すると、プラテンローラと用紙との間の
摩擦力は静止摩擦と動摩擦との間で揺れ動くことになる
ため、送りずれは複雑な様相を呈する。したがって、特
に、プラテンローラと用紙との間の送りずれに対する補
償が重要になる。

【００３５】しかし、本発明の趣旨は、送り手段に対す
る送り動作の制御タイミングに対する、印刷ヘッドと被
印刷物とが相対的に移動する送り動作の応答特性に基づ
く印刷位置のずれを減殺することにある。

【００３６】したがって、応答特性としては、プラテン
ローラと用紙との間の送りずれが問題にならないような
状況の場合、単に、送りモータの動作遅れのような電磁
的な応答特性や送りモータの出力から伝達輪列を経てプ
ラテンローラに至るまでの伝達遅れのような機構的な応
答特性を理論的に求めてもよい。

【００３７】また、本発明においては、上記実施形態の
ように、送り動作の応答特性の変化に起因する印刷位置
のずれを完全に相殺する必要はなく、印刷位置のずれを
減少させる方向に向かわせるように制御していればよ
い。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば以下
の効果を奏する。

【００３９】請求項１によれば、制御手段によって、印
刷作業の制御タイミングと送り動作の制御タイミングと
の間の時間的関係を変化させることにより、送り動作の
応答特性に起因する印刷位置のずれ量の変化が減殺され
るため、印刷位置の精度を向上させることができ、印刷
品位を高めることができる。

【００４０】請求項２によれば、送り動作を複数のステ
ップ動作によって実行するため、印刷作業の制御タイミ
ングとステップ動作の制御タイミングとの間の位相差を
送り動作の応答特性の変化に応じて変化させることによ
って、確実に印刷位置のずれを減殺することが可能にな
る。

【００４１】請求項３によれば、加速期間及び減速期間
においては送り動作の加速度が大きくなるため、送り動
作の応答特性の変化が大きくなり、印刷位置のずれ量も
また大きくなるので、送り動作の遅れ又は進みに合わせ
てヘッド部に対する印刷作業のための制御を行うことに
よって、より効果的に印刷位置のずれを低減することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るプリンタの実施形態の概略構成を
示す構成ブロック図である。

【図２】同実施形態における送り速度の時間変化と、印
刷ドットの形成タイミングの例を示す図である。

【図３】同実施形態における送りモータに供給される駆
動パルス及び印刷ヘッドに供給される通電パルスの時間
変化を、駆動パルスと通電パルスとの間の位相差θとと
もに示す図である。

【図４】同実施形態における送り速度及び駆動パルスと
用紙の送り動作との間の位相差φの時間変化を示す図で
ある。

【符号の説明】

１０ プリンタ １１ ＣＰＵ １７ 送りモータ １９ 印刷ヘッド θ 送りモータに供給する駆動パルスと印刷ヘッドに供
給する通電パルスとの間の位相差 φ 送りモータに供給する駆動パルスと用紙の送り動作
との間の位相差

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 記録媒体に対して印刷を行うための印刷
   ヘッドと、該印刷ヘッドと前記記録媒体とを相対的に移
   動させる送り手段と、前記送り手段に移動信号を所定の
   タイミングで送出し、及び前記印刷ヘッドに通電信号を
   前記所定のタイミングに基づくタイミングで送出して印
   刷を行う制御手段とを備え、該制御手段は、前記所定の
   タイミングの間隔を変化させて前記送り手段を加速及び
   ／又は減速制御するように構成されたプリンタにおい
   て、 前記制御手段は、前記送り手段への移動信号に対する前
   記印刷ヘッドへの通電信号の位相差を、前記移動信号の
   送出タイミング間隔の変化に応じて変化させるように構
   成されたことを特徴とするプリンタ。
2. 【請求項２】 請求項１記載のプリンタにおいて、 前記送り手段は、所定の応答特性に基づき、前記移動信
   号に応じて所定距離のステップ動作を間欠的に実行する
   手段であり、 前記制御手段は、前記位相差を前記応答特性に応じて変
   化させるように構成されていることを特徴とするプリン
   タ。
3. 【請求項３】 請求項１記載のプリンタにおいて、 前記制御手段は、前記送り手段への移動信号を送出する
   前記所定のタイミングの間隔を変化させて加速制御する
   場合には前記位相差を遅れ方向に設定し、減速制御する
   場合には進み方向に設定するように構成されたことを特
   徴とするプリンタ。
4. 【請求項４】 請求項１乃至３の何れか１項に記載のプ
   リンタにおいて、 前記制御手段は、前記送り手段への移動信号に対する前
   記印刷ヘッドへの通電信号の位相差と前記移動信号の送
   出タイミングとの関係を示す表を有し、前記移動信号の
   送出に応じて、前記表に基づいて前記通電信号の送出タ
   イミングを決定するように構成されたことを特徴とする
   プリンタ。
5. 【請求項５】 請求項１乃至請求項４のいずれか１項に
   記載のプリンタにおいて、 前記印刷ヘッドは前記通電信号に応じて発熱するサーマ
   ルヘッドを有し、 前記制御手段は、前記通電信号の幅を前記移動信号の送
   出タイミング間隔の変化に応じて変化させるように構成
   されていることを特徴とするプリンタ。
6. 【請求項６】 記録媒体に対して印刷を行うための印刷
   ヘッドと、該印刷ヘッドと前記記録媒体とを相対的に移
   動させる送り手段とを有するプリンタを制御する方法で
   あって、前記送り手段に移動信号を所定のタイミングで
   送出する工程と、前記印刷ヘッドに通電信号を前記所定
   のタイミングに基づくタイミングで送出して印刷を行う
   工程と、前記所定のタイミングの間隔を変化させて前記
   送り手段を加速及び／又は減速制御する工程とを有する
   制御方法において、 （ａ）前記送り手段への移動信号に対する前記印刷ヘッ
   ドへの通電信号の位相差を、前記移動信号の送出タイミ
   ング間隔の変化に応じて変化させる工程を有することを
   特徴とするプリンタの制御方法。
7. 【請求項７】 請求項６記載のプリンタの制御方法にお
   いて、 前記送り手段は、所定の応答特性に基づき、前記移動信
   号に応じて所定距離のステップ動作を間欠的に実行する
   手段であり、 前記工程（ａ）においては、前記位相差を前記応答特性
   に応じて変化させることを特徴とするプリンタの制御方
   法。
8. 【請求項８】 請求項６記載のプリンタの制御方法にお
   いて、 前記工程（ａ）は、 （ａ１）前記送り手段への移動信号を送出する前記所定
   のタイミングの間隔を変化させて加速制御する場合には
   前記位相差を遅れ方向に設定する工程と、 （ａ２）前記送り手段への移動信号を送出する前記所定
   のタイミングの間隔を変化させて減速制御する場合には
   進み方向に設定する工程とを有することを特徴とするプ
   リンタの制御方法。
9. 【請求項９】 請求項６乃至８の何れか１項に記載のプ
   リンタの制御方法において、 （ｂ）前記送り手段への移動信号に対する前記印刷ヘッ
   ドへの通電信号の位相差と前記移動信号の送出タイミン
   グとを関係づける工程を有し、 前記工程（ａ）においては、前記移動信号の送出に応じ
   て、前記工程（ｂ）における関係づけに基づいて前記通
   電信号の送出タイミングを決定することを特徴とするプ
   リンタの制御方法。
10. 【請求項１０】 請求項６乃至請求項９のいずれか１項
    に記載のプリンタの制御方法において、 前記印刷ヘッドは前記通電信号に応じて発熱するサーマ
    ルヘッドを有し、 前記工程（ａ）においては、前記通電信号の幅を前記移
    動信号の送出タイミング間隔の変化に応じて変化させる
    ことを特徴とするプリンタの制御方法。