JPH11282513A

JPH11282513A - サーボシステムコントローラ

Info

Publication number: JPH11282513A
Application number: JP8088998A
Authority: JP
Inventors: Hidehiko Matsumoto; 英彦松本; Yuko Tomita; 祐子冨田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1998-03-27
Filing date: 1998-03-27
Publication date: 1999-10-15

Abstract

(57)【要約】【課題】ＳＦＣプログラムにおいて制御対象をサーボ
制御する際に専用の移行条件ステップを設けることによ
り、タクトタイムが短縮し、プログラム作成が容易にで
きるサーボシステムコントローラを得ることを目的とす
る。【解決手段】サーボシステムコントローラ本体１に、
プログラム管理メモリ１６を設けて、サーボ制御前後の
移行条件においての必要な情報を格納し、これらの情報
をもとにサーボ制御、演算制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、サーボシステムを
制御するサーボシステムコントローラのＳＦＣプログラ
ムによる演算制御にかかわり、特にサーボ制御への移行
処理、サーボ制御からの移行処理の制御向上に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来例を図について説明する。図１９
は、演算制御部とサーボ制御部を備えた従来のサーボシ
ステムコントローラの一般的な構成図であり、１はサー
ボシステムコントローラ本体、２は演算制御部であり、
演算制御用ＣＰＵ４、演算制御メモリ５、入出力インタ
フェース６、周辺装置用インタフェース７から構成され
る。３はサーボ制御部であり、サーボ制御用ＣＰＵ１
０、サーボ制御メモリ１１、サーボプログラムメモリ１
２、サーボインタフェース１３から構成される。１５は
演算制御部２とサーボ制御部３との間の情報の受け渡し
を行うコモンメモリである。図２０に示すようにコモン
メモリ１５はデバイス情報エリア１５ａ、起動情報エリ
ア１５ｂ、モニタエリア１５ｃを有している。

【０００３】演算制御メモリ５は、周辺装置用インタフ
ェース７を介して周辺装置から書き込まれたＳＦＣプロ
グラムを格納し、演算制御用ＣＰＵ４を動作させるため
のものである。サーボ制御メモリ１１、サーボプログラ
ムメモリ１２は、周辺装置用インタフェース７を介して
周辺装置から書き込まれたサーボプログラムを格納し、
サーボ制御用ＣＰＵ１０を動作させるためのものであ
る。

【０００４】次に動作について説明する。演算制御部２
の演算制御用ＣＰＵ４は、入力ユニット８を介して入力
された制御対象（図示せず）からの入力情報、内部情
報、制御対象への出力情報及び演算処理、サーボへの起
動処理が記述されているＳＦＣプログラムの各ステップ
を移行条件が成立したら次のステップへ移行するという
順序で順次実行し、出力情報および内部情報を更新する
動作を順次実行することにより、出力情報及び出力ユニ
ット９を介して制御対象を演算制御する。演算制御部２
はＳＦＣプログラムの実行により所定のデバイスに格納
された演算結果をコモンメモリ１５のデバイス情報エリ
ア１５ａに書き込むとともにサーボへの起動処理がセッ
トされているステップでは、所定の起動情報を起動情報
エリア１５ｂに書き込む。サーボ制御部３はコモンメモ
リ１５の起動情報エリア１５ｂを監視し、所定の起動情
報が書き込まれるとデバイス情報エリア１５ａからデバ
イス情報の値を読み取り、この情報によりサーボプログ
ラムメモリ１２に格納されているサーボプログラムによ
りサーボ制御データを作成し、サーボインタフェース１
３を介して、サーボシステム１４のサーボ制御を行う。

【０００５】サーボ制御部３では、サーボ制御途中の位
置などのデータや、エラー情報も随時コモンメモリ１５
のモニタエリア１５ｃに格納する。

【０００６】サーボ制御部３は、サーボ制御が完了する
と、コモンメモリ１５のモニタエリア１５ｃにサーボ制
御が完了したことを示す情報を格納する。

【０００７】演算制御部２では、サーボ起動処理ステッ
プを実行するとサーボ制御完了の情報を移行条件でチェ
ックし移行条件が成立すると、次のステップの処理へ移
り演算制御を続行していく。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来のサーボシステム
コントローラでは、演算制御部はＳＦＣプログラムで移
行条件の成立を確認してから、次のステップの処理へ移
行していたので、サーボ起動処理ステップでサーボへの
起動指令を実行しその起動情報が起動情報エリアに書き
込まれると、サーボ制御部は、デバイス情報エリアより
デバイス情報を読み取り、この情報をもとにしてサーボ
プログラムメモリに格納されているサーボ制御の情報を
読み取って、サーボへの制御情報を作成したのちにサー
ボ制御の実行を開始していたため、演算制御部でサーボ
起動処理ステップが実行されてから、サーボ制御が実行
されるまでに遅れ時間／始動時間のばらつきが生じると
いう問題があった。

【０００９】また、サーボ起動処理ステップ実行後、サ
ーボ制御完了しないと次のステップへの移行ができず、
サーボ制御完了を待たずして次のステップへ移行し演算
制御等を行うことができないという問題があった。

【００１０】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、あらかじめサーボ制御の情報を
準備しておくことによって、移行条件成立にて即、サー
ボ制御を実行することにより、遅れ時間／始動時間のば
らつきがなく、タクトタイムの短縮が実現できるサーボ
システムコントローラを得ることを目的とする。

【００１１】また、移行条件の種類により、サーボ制御
の完了を待たずして次ステップに移行したい制御とサー
ボ制御の完了を待ってから次ステップに移行したい制御
を任意に選択できることにより、用途に応じたプログラ
ム作成を容易にするサーボシステムコントローラを得る
ことを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明に係るサーボシ
ステムコントローラは、制御対象をサーボ制御するサー
ボ制御部と、制御対象からの入力情報、内部情報、制御
対象への出力情報等をＳＦＣプログラムに基づき各ステ
ップを順次演算制御する演算制御部を有するサーボシス
テムコントローラにおいて、あらかじめ制御対象へのサ
ーボ制御情報を準備しておき、制御対象からの入力情報
をトリガとして、直ちに制御対象をサーボ制御する手段
を備えるようにしたものである。

【００１３】また、制御対象に対してサーボ制御を開始
すると、サーボ制御完了ののちに制御対象への次制御に
移行する移行手段と、制御対象のサーボ制御完了を待た
ずに制御対象への次制御に移行する移行手段を備えるよ
うにしたものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】実施の形態１．本発明の実施の形
態１について、図1〜図１０で説明する。図１は、この
実施の形態１によるサーボシステムコントローラの構成
図である。この実施の形態においては、サーボシステム
コントローラ本体１内に演算制御を行う演算制御部２と
サーボ制御を行うサーボ制御部３を設けるようにしてい
る。２の演算制御部は、演算制御用ＣＰＵ４、演算制御
メモリ５、入出力インタフェース６、周辺装置用インタ
フェース７から構成される。３のサーボ制御部は、サー
ボ制御用ＣＰＵ１０、サーボ制御メモリ１１、サーボプ
ログラムメモリ１２、サーボインタフェース１３、プロ
グラム管理メモリ１６から構成される。１５は演算制御
部２とサーボ制御部３との間の情報の受け渡しを行うコ
モンメモリである。

【００１５】図２は、図1の演算制御メモリ５内に確保
した演算処理プログラム格納エリア２０構成の一例を示
すものであり、ＳＦＣプログラム格納エリア２１、演算
制御プログラム（以下Ｆプログラム）格納エリア２２、
トランジションプログラム（以下Ｇプログラム）格納エ
リア２３から構成される。ＳＦＣプログラム格納エリア
２１はプログラム番号１〜ｎのＳＦＣプログラムを格納
するＳＦＣプログラム１(以下ＳＦＣ１)格納エリア２１
ａ、ＳＦＣ２格納エリア２１ｂ〜ＳＦＣｎ格納エリア２
１ｃより構成される。Ｆプログラム格納エリア２２はプ
ログラム番号１〜ｎのＦプログラムを格納するＦプログ
ラム１(以下Ｆ１)格納エリア２２ａ、Ｆ２格納エリア２
２ｂ〜Ｆｎ格納エリア２２ｃより構成される。Ｇプログ
ラム格納エリア２３はプログラム番号１〜ｎのＧプログ
ラムを格納するＧプログラム１（以下Ｇ１）格納エリア
２３ａ、Ｇ２格納エリア２３ｂ〜Ｇｎ格納エリア２３ｃ
から構成される。

【００１６】図３は図１のサーボプログラムメモリ１２
の構成の一例を示すものであり、３０はサーボパラメー
タ格納エリア、３１はサーボプログラム（以下Ｋプログ
ラム）格納エリアである。サーボパラメータ格納エリア
３０は、１軸〜ｎ軸のサーボパラメータ、例えば単位
系、サーボアンプタイプ、サーボモータタイプ等を格納
する１軸のサーボパラメータ格納エリア３０ａ、２軸の
サーボパラメータ格納エリア３０ｂ〜ｎ軸のサーボパラ
メータ格納エリア３０ｃにより構成される。Ｋプログラ
ム格納エリア３１は、プログラム番号１〜ｎのサーボプ
ログラムを格納するサーボプログラム１（以下Ｋ１）格
納エリア３１ａ、Ｋ２格納エリア３１ｂ〜Ｋｎ格納エリ
ア３１ｃより構成される。

【００１７】図４は図１のサーボ制御メモリ１１内に確
保したサーボ起動情報格納エリア３５を示すものであ
り、起動情報３６、起動軸情報３７、起動プログラム番
号３８から構成される。

【００１８】図５はＳＦＣプログラムの設定例であり、
４０はプログラム番号１００のＳＦＣ１００であり、図
２のＳＦＣプログラム格納エリア２１の対応するプログ
ラム番号のエリアに格納される。４１、４３はプログラ
ム番号１００、１０１の演算制御ステップＦ１００、Ｆ
１０１であり、この演算制御ステップで演算制御プログ
ラムを実行する。４２はプログラム番号１１０のトラン
ジションステップＧ１１０であり、このトランジション
ステップでトランジションプログラムに設定してある移
行条件の成立をチェックする。４５はプログラム番号１
２０のサーボ制御ステップＫ１２０であり、このサーボ
制御ステップでサーボプログラムＫ１２０の起動指令を
実行する。４４は、サーボ制御ステップとペアで使用す
るＷＡＩＴＯＮ（ＷＡＩＴＯＦＦ）トランジションステ
ップで次のサーボ制御ステップ始動準備を行ない、指定
デバイスＭ１００のＯＮまたは、ＯＦＦにて、即起動指
令を実行する。

【００１９】図６は演算制御プログラムの設定例であ
る。５０、５３はプログラム番号１００、１０１の演算
制御プログラムＦ１００、Ｆ１０１であり、図２のＦプ
ログラム格納エリア２２の対応するプログラム番号のエ
リアに格納される。本設定例のＦ１００（５０）はデバ
イスＤ２０に５０を足した演算結果をデバイスＤ０に格
納した後に、Ｙ１００をＯＮするプログラムであり、Ｆ
１０１（５３）は、Ｙ１００をＯＦＦするプログラムで
ある。

【００２０】図７はトランジションプログラムの設定例
である。５１はプログラム番号１１０のトランジション
プログラムＧ１１０であり、図２のＧプログラム格納エ
リア２３の対応するプログラム番号のエリアに格納され
る。本設定例のＧ１１０（５１）は、Ｍ１００がＯＮか
どうかを調べ移行条件の判別を行うトランジションプロ
グラムであり、Ｍ１００がＯＮのとき移行条件成立とな
る。ここでＭ１００は、演算制御に使用する内部リレー
であり条件判別等に使用する。

【００２１】図８はサーボプログラムの設定例である。
５２はプログラム番号１２０のサーボプログラムＫ１２
０であり、図３のサーボプログラムエリア３１の対応す
るプログラム番号のエリアに格納される。サーボプログ
ラムＫ１２０（５２）はアブソリュート方式で軸１を軸
２とを直線補間制御するサーボプログラムで、軸１をア
ドレス１００００に、軸２をアドレス２００００に位置
決めするよう合成速度１００で２軸直線補間を行う。

【００２２】図９はプログラム管理メモリ１６内に確保
したＷＡＩＴＯＮ（ＷＡＩＴＯＦＦ）情報エリアであ
り、６０はＳＦＣプログラムにおいてサーボ制御ステッ
プの直前にＷＡＩＴＯＮ（ＷＡＩＴＯＦＦ）トランジシ
ョンステップが有るかないかの情報エリア、６１はＷＡ
ＩＴＯＮ（ＷＡＩＴＯＦＦ）指定デバイスのデバイス名
称情報エリア、６２はＷＡＩＴＯＮ（ＷＡＩＴＯＦＦ）
指定デバイスの番号情報エリア、６３はＷＡＩＴＯＮ／
ＷＡＩＴＯＦＦかの判別情報エリアである。

【００２３】次に、動作について説明する。図１の演算
制御部２では、ＳＦＣプログラムなどの演算処理プログ
ラムはユーザにより周辺装置インタフェース７を介して
演算制御メモリ５に予め格納される。演算制御部２の演
算制御用ＣＰＵ４は、演算制御対象に接続した入力ユニ
ット８からの入力情報を入出力インタフェース６を介し
て取り込み、ＳＦＣプログラムの各ステップを順次実行
し、出力情報及び、内部情報を更新する動作を繰り返す
ことにより、出力情報及び、入出力インタフェース６を
介した出力ユニット９により、制御対象を演算制御す
る。演算制御処理時に更新する入力情報、出力情報、内
部情報等のデバイス情報は、コモンメモリ１５に格納す
る。また、サーボ制御の際の位置決め等の情報もやはり
コモンメモリ１５に格納する。従って、サーボ制御部３
はコモンメモリ１５のデバイス情報を参照することによ
り演算制御部の演算結果をサーボ制御に使用することが
できる。また、演算制御部２はコモンメモリ１５の特定
デバイス情報をアクセスすることにより、サーボ制御部
３の動作状態等のデータを使用することができる。

【００２４】サーボ制御部３では、サーボプログラム及
びサーボパラメータはユーザにより入出力インタフェー
ス６、コモンメモリ１５を介してサーボプログラムメモ
リ１２に予め格納される。

【００２５】図１０において、ＳＦＣプログラムの処理
について説明する。ＳＦＣ１００（４０）は、ステップ
Ｓ１で演算制御プログラム格納エリア２２より、演算制
御プログラムＦ１００を読み出して実行し、次にステッ
プＳ２でトランジションプログラム格納エリア２３より
トランジションプログラムＧ１１０を読み出し実行し、
移行条件が成立しているかどうか判別する。移行条件が
成立している場合にはステップＳ３に移行し、演算制御
プログラムＦ１０１を実行し、ステップＳ４の処理へ移
行する。ステップ４はＷＡＩＴＯＮトランジションステ
ップなので、次ステップＳ５のサーボ制御ステップＫ１
２０のサーボプログラムＫ１２０をサーボプログラム格
納エリア３１より読み出し、始動に必要なデータをサー
ボ制御メモリ１１のサーボ起動情報格納エリア３５など
にセットしたのち、ＷＡＩＴＯＮトランジションステッ
プの条件判別に使用する指定デバイスの情報をＷＡＩＴ
ＯＮ（ＷＡＩＴＯＦＦ）情報エリアのデバイス名称情報
エリア６１とデバイス番号情報エリア６２に格納し、６
３のＷＡＩＴＯＮ／ＷＡＩＴＯＦＦ判別情報エリアにＷ
ＡＩＴＯＮの情報を格納し、６０にＷＡＩＴＯＮ（ＷＡ
ＩＴＯＦＦ）ありの情報を格納して、サーボ制御ステッ
プの始動準備を完了する。始動準備完了状態となったサ
ーボ制御ステップＳ５では、６０にＷＡＩＴＯＮ（ＷＡ
ＩＴＯＦＦ）ありの情報があるので、６１〜６３のＷＡ
ＩＴＯＮ（ＷＡＩＴＯＦＦ）情報エリアのデータに基づ
きＷＡＩＴＯＮ指定デバイスをリアルタイム処理でチェ
ックしており、指定デバイスのＯＮの移行条件成立を検
出すると直ちにサーボへの指令を開始し、ステップＳ６
へ処理を移し、ＳＦＣプログラム１００の実行を終了す
る。

【００２６】発明の実施の形態２．この発明の実施の形
態２について図２、３、１１〜１８により説明する。図
１１、図１２はＳＦＣプログラムの設定例を示してい
る。７０はＳＦＣプログラム番号１０１のＳＦＣ１０
１、７４はＳＦＣプログラム番号１０２のＳＦＣ１０２
であり、図２ＳＦＣプログラム格納エリア２１の対応す
るプログラム番号のエリアに格納される。７１はプログ
ラム番号２００のサーボ制御ステップＫ２００であり、
このサーボ制御ステップでサーボプログラムＫ２００の
起動指令を実行する。７２はプログラム番号２１０のシ
フトトランジションステップＧ２１０であり、このトラ
ンジションステップでは直前がサーボ制御ステップの場
合、サーボの動作完了を待たず、トランジションプログ
ラムに設定してある移行条件が成立すると次のステップ
へ移行する。７３はプログラム番号２２０の演算制御ス
テップＦ２２０であり、この演算制御ステップで演算制
御プログラムを実行する。７５はプログラム番号２１０
のウェイトトランジションステップＧ２１０であり、こ
のトランジションステップでは直前がサーボ制御ステッ
プの場合、トランジションプログラムにサーボの動作完
了の条件を入れなくてもサーボの動作完了を待ち、トラ
ンジションプログラムに設定してある移行条件の成立に
て次のステップへ移行する。

【００２７】図１３は、演算制御プログラムの設定例で
ある。８０はプログラム番号２２０の演算制御プログラ
ムＦ２２０であり、図２のＦプログラム格納エリア２２
の対応するプログラム番号のエリアに格納される。本設
定例のＦ２２０（８０）は、Ｙ２００をＯＮするプログ
ラムである。

【００２８】図１４は、トランジションプログラムの設
定例である。８１はプログラム番号２１０のトランジシ
ョンプログラムＧ２１０であり、図２のＧプログラム格
納エリア２３の対応するプログラム番号のエリアに格納
される。本設定例のＧ２１０（８１）は、デバイスＤ１
００が１００より大きいかどうかを調べ移行条件の判別
を行うトランジションプログラムであり、デバイスＤ１
００が１００より大きいとき移行条件成立となる。

【００２９】図１５は、サーボプログラムの設定例であ
る。５２はプログラム番号２００のサーボプログラムＫ
２００であり、図３のサーボプログラムエリア３１の対
応するプログラム番号のエリアに格納される。サーボプ
ログラムＫ２００（８２）はインクリメント方式で軸１
を軸２とを直線補間制御するサーボプログラムで、軸１
が１００００、軸２が２００００移動するよう合成速度
１００で２軸直線補間を行う。

【００３０】図１６はプログラム管理メモリ１６内に確
保したトランジション情報エリアであり、９０はサーボ
制御ステップ起動後、サーボの動作完了を待ってトラン
ジションプログラムに設定してある移行条件が成立する
と次のステップへ移行するか、サーボの動作完了を待た
ずトランジションプログラムに設定してある移行条件が
成立すると次のステップへ移行するかのモーション完了
待ちがあり・なしの情報を設定するエリア、９２はモー
ション完了待ちありの場合、直前のサーボ制御ステップ
で始動する軸数情報を設定するエリア、９３ａ〜９３ｃ
は、始動する軸番号を設定するエリア、９１は、９２及
び９３の情報を設定完了したか、未完かの情報を設定す
るエリアである。

【００３１】図１７において、ＳＦＣプログラムの処理
について説明する。ＳＦＣ１０１（７０）は、ステップ
Ｓ１１のサーボ制御ステップＫ２００のサーボプログラ
ムＫ２００をサーボプログラム格納エリア３１より読み
出すとともに、次ステップＳ１２のトランジションの情
報を読みだしシフトトランジションステップなので、９
０にモーション完了待ちなしをセットする。サーボ制御
ステップでは、始動に必要なデータをサーボ制御メモリ
１１のサーボ起動情報格納エリア３５などにセットす
る。この時、９０にモーション完了待ちなしの情報がセ
ットされているので、９１〜９３の情報はセットせずに
サーボへの指令を開始し、次ステップに制御を移す。ス
テップＳ１２では、トランジションプログラム格納エリ
ア２３よりトランジションプログラムＧ２１０を読み出
し実行し、移行条件が成立しているかどうか判別する。
移行条件が成立すると、９０にモーション完了待ちなし
の情報がセットされてるので、次のステップＳ１３で演
算制御プログラムＦ２２０を実行し、ステップＳ１４で
ＳＦＣ１０１の制御を終了する。

【００３２】図１８において、ＳＦＣプログラムの処理
について説明する。ＳＦＣ１０２（７４）は、ステップ
Ｓ２１のサーボ制御ステップＫ２００のサーボプログラ
ムＫ２００をサーボプログラム格納エリア３１より読み
出すとともに、次ステップＳ２２のトランジションの情
報を読みだしウェイトトランジションステップなので、
９０にモーション完了待ちありをセットする。サーボ制
御ステップでは、始動に必要なデータをサーボ制御メモ
リ１１のサーボ起動情報格納エリア３５などにセット
し、９０にモーション完了待ちありの情報がセットされ
ているので、９２に直前のサーボ制御ステップで始動す
る軸数情報、９３に直前のサーボ制御ステップで始動す
る軸番号情報を設定した後、９１に始動軸情報設定完了
を設定し、サーボへの指令を開始し、次のステップへ移
行する。ステップＳ２２では、トランジションプログラ
ム格納エリア２３よりトランジションプログラムＧ２１
０を読み出し実行し、移行条件が成立しているかどうか
判別する。移行条件が成立しても、９０にモーション完
了待ちありの情報がセットされてるので、９２、９３の
始動軸情報に設定されている軸がサーボ制御中の場合は
次ステップＳ２３に移行せず、始動軸情報に設定されて
いる軸のサーボ制御が完了したら、次ステップに移行す
る。ステップＳ２３では、演算制御プログラムＦ２２０
を実行し、ステップＳ２４でＳＦＣ１０１の制御を終了
する。

【００３３】

【発明の効果】以上に説明したように本発明によれば、
あらかじめサーボ制御の情報を準備しておくことによっ
て、移行条件成立にて即、サーボ制御を実行することに
より、遅れ時間／始動時間のばらつきが防止され、タク
トタイムの短縮が実現できるという効果がある。

【００３４】また、移行条件の種類により、サーボ制御
の完了を待たずして次ステップに移行したい制御とサー
ボ制御の完了を待ってから次ステップに移行したい制御
を任意に選択できることにより、用途に応じたプログラ
ムが容易に作成できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１によるサーボシステム
コントローラのハードウエア構成図である。

【図２】本発明の実施の形態１において、演算制御メ
モリにおける演算処理プログラム格納エリアのメモリ構
成図である。

【図３】本発明の実施の形態１におけるサーボプログ
ラムメモリのメモリ構成図である。

【図４】本発明の実施の形態１において、サーボ制御
メモリにおけるサーボ起動情報格納エリアのメモリ構成
図である。

【図５】本発明の実施の形態１におけるＳＦＣプログ
ラムの設定例を示す図である。

【図６】本発明の実施の形態１における演算制御プロ
グラムの設定例を示す図である。

【図７】本発明の実施の形態１におけるトランジショ
ンプログラムの設定例を示す図である。

【図８】本発明の実施の形態１におけるサーボプログ
ラムの設定例を示す図である。

【図９】本発明の実施の形態１において、プログラム
管理メモリにおけるＷＡＩＴＯＮ（ＷＡＩＴＯＦＦ）情
報エリアのメモリ構成図である。

【図１０】本発明の実施の形態１におけるＳＦＣプロ
グラムの処理例を示す図である。

【図１１】本発明の実施の形態２におけるＳＦＣプロ
グラムの設定例を示す図である。

【図１２】本発明の実施の形態２におけるＳＦＣプロ
グラムの設定例を示す図である。

【図１３】本発明の実施の形態２における演算制御プ
ログラムの設定例を示す図である。

【図１４】本発明の実施の形態２におけるトランジシ
ョンプログラムの設定例を示す図である。

【図１５】本発明の実施の形態２におけるサーボプロ
グラムの設定例を示す図である。

【図１６】本発明の実施の形態２において、プログラ
ム管理メモリにおけるトランシジョン情報エリアのメモ
リ構成図である。

【図１７】本発明の実施の形態２におけるＳＦＣプロ
グラムの処理例を示す図である。

【図１８】本発明の実施の形態２におけるＳＦＣプロ
グラムの処理例を示す図である。

【図１９】従来のサーボシステムコントローラのハー
ドウエア構成図である。

【図２０】図１９に示されるコモンメモリの構成図で
ある。

【符号の説明】

１サーボシステムコントローラ本体２演算制御部３サーボ制御部４演算制御用ＣＰＵ５演算制御メモリ６入出力インタフェース７周辺装置用インタフェース８入力ユニット９出力ユニット１０サーボ制御用ＣＰＵ１１サーボ制御メモリ１２サーボプログラムメモリ１３サーボインタフェース１４サーボシステム１５コモンメモリ１５ａデバイス情報エリア１５ｂ起動情報エリア１５ｃモニタエリア１６プログラム管理メモリ２０演算処理プログラム格納エリア２１ＳＦＣプログラム格納エリア２１ａＳＦＣ１格納エリア２１ｂＳＦＣ２格納エリア２１ｃＳＦＣｎ格納エリア２２演算制御プログラム格納エリア２２ａＦ１格納エリア２２ｂＦ２格納エリア２２ｃＦｎ格納エリア２３トランジションプログラム格納エリア２３ａＧ１格納エリア２３ｂＧ２格納エリア２３ｃＧｎ格納エリア３０サーボパラメータ格納エリア３０ａ１軸のサーボパラメータ格納エリア３０ｂ２軸のサーボパラメータ格納エリア３０ｃｎ軸のサーボパラメータ格納エリア３１サーボプログラム格納エリア３１ａＫ１格納エリア３１ｂＫ２格納エリア３１ｃＫｎ格納エリア３５サーボ起動情報３６起動情報格納エリア３７起動軸情報格納エリア３８起動プログラム番号格納エリア４０ＳＦＣ１００４１演算制御ステップＦ１００４２トランジションステップＧ１１０４３演算制御ステップＦ１０１４４ＷＡＩＴＯＮ（ＷＡＩＴＯＦＦ）トランジション
ステップ４５サーボ制御ステップＫ１２０５０Ｆ１００５１Ｇ１１０５２Ｋ１２０５３Ｆ１０１６０ＷＡＩＴＯＮ（ＷＡＩＴＯＦＦ）あり・なし格納
エリア６１ＷＡＩＴＯＮ（ＷＡＩＴＯＦＦ）デバイス名称格
納エリア６２ＷＡＩＴＯＮ（ＷＡＩＴＯＦＦ）デバイス番号格
納エリア６３ＷＡＩＴＯＮ／ＷＡＩＴＯＦＦ判別情報格納エリ
ア７０ＳＦＣ１０１７１サーボ制御ステップＫ２００７２シフトトランジションステップＧ２１０７３演算制御ステップＦ２２０７４ＳＦＣ１０２７５ウェイトトランジションステップＧ２１０８０Ｆ２２０８１Ｇ２１０８２Ｋ２００９０トランジション情報モーション完了待ち状態格
納エリア９１トランジション情報始動軸情報設定完了／未完
格納エリア９２トランジション情報始動軸数格納エリア９３ａトランジション情報始動軸情報軸番号１９３ｂトランジション情報始動軸情報軸番号２９３ｃトランジション情報始動軸情報軸番号ｎ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御対象をサーボ制御するサーボ制御部
と、上記制御対象からの入力情報、内部情報、上記制御
対象への出力情報等をＳＦＣ（シーケンシャル・ファン
クション・チャート）プログラムに基づき各ステップを
順次演算制御する演算制御部を有するサーボシステムコ
ントローラにおいて、あらかじめ制御対象へのサーボ制
御情報を準備しておき、上記制御対象からの入力情報を
トリガとして、直ちに上記制御対象をサーボ制御する手
段を有することを特徴とするサーボシステムコントロー
ラ。
【請求項２】制御対象に対してサーボ制御を開始する
と、上記サーボ制御完了ののちに上記制御対象への次制
御に移行する移行手段と、上記制御対象のサーボ制御完
了を待たずに上記制御対象への次制御に移行する移行手
段とを有することを特徴とする請求項１記載のサーボシ
ステムコントローラ。