JPH11285109A - 無人搬送車及びその充電制御方法 - Google Patents

無人搬送車及びその充電制御方法

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JPH11285109A
JPH11285109A JP10083079A JP8307998A JPH11285109A JP H11285109 A JPH11285109 A JP H11285109A JP 10083079 A JP10083079 A JP 10083079A JP 8307998 A JP8307998 A JP 8307998A JP H11285109 A JPH11285109 A JP H11285109A
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JP
Japan
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guided vehicle
automatic guided
battery
charging
unmanned
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JP10083079A
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English (en)
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Takeshi Kakebe
健 掛部
Masami Ichikawa
正見 市川
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Sharp Corp
Original Assignee
Sharp Corp
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送車のバッテリ切れが原因となって、
渋滞が発生し自動搬送設備全体の稼働効率の低下となっ
ていた。また、バッテリ切れで停止している無人搬送車
の発見及びバッテリ交換は作業員により行われていたの
で、発見までに多くの時間を費やしたり、作業員への負
担が大きかった。 【解決手段】 バッテリ１１を動力源として稼動する無
人搬送車及びその充電制御方法において、停止中の無人
搬送車１に対して通信手段４による通信を行い、バッテ
リ情報あるいは／及びナビゲーション情報等を計算し、
制御手段５により自らの情報と受信した他の無人搬送車
の情報を比較し、充電を受ける無人搬送車と充電を行う
無人搬送車と、さらに必要に応じて充電を受けることが
なく、かつ充電を行うことがない無人搬送車を決定し、
接続手段２を用いて自分と他の無人搬送車又は接続可能
な機器を接続し、スイッチ手段３を用いて搭載するバッ
テリ１１と前記接続手段２との接続状態を切換え、無人
搬送車間の充電を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、バッテリを動力源
として稼動する無人搬送車及びその充電制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のバッテリを動力源として稼動する
無人搬送車の充電制御方法は以下のように行っていた。
【０００３】無人搬送車は充電の必要が生じたときや、
搬送要求が無い場合に充電ステーションを目的地として
移動し、充電ステーションでは充電手段により無人搬送
車と充電ステーションとを電気的に接続しバッテリを充
電する。充電が完了した後、搬送要求があれば搬送すべ
き搬送物がある地点に向かって移動を開始する。搬送要
求が無い場合は搬送要求が出るまでその場所で待機する
か、もしくは次の充電ステーションを目的地として移動
を開始する。
【０００４】ここで、バッテリを原因とする走行経路上
での停止があり、これは、充電してからの経過時間が規
定の時間より長くなった場合や、バッテリの残り容量が
不足した場合に走行を中止し停止するものである。復旧
作業は、停止に気がついた作業者が、他の無人搬送車の
走行を妨害しない地点に無人搬送車を移動し、バッテリ
の交換又はバッテリの充電を行ったのち、無人搬送車を
走行経路に移動することで行っていた。
【０００５】また、無人搬送車への充電方法として、実
開昭６２−１４５４０１号公報に示されるように、無人
搬送車に充電専用台車を連結してバッテリの充電を行
い、充電作業中に無人搬送車のワーク搬送を可能にする
従来技術がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、復旧作業に作業者が必要なことから、復旧作
業を開始するまでに、作業者が無人搬送車の停止に気が
つく時間と、作業者が停止した場所に移動するための時
間が必要になる。また、無人搬送車をクリーンルームで
使用する場合は、作業者の介入によりクリーン度が下が
る。
【０００７】さらに、走行経路上に停止した無人搬送車
があると他の無人搬送車の走行を妨害し、渋滞の発生を
招く。そして、渋滞に巻き込まれた無人搬送車はバッテ
リの電力を無駄に消費し、その結果バッテリ切れによる
停止や充電時間又は充電回数の増加につながる。
【０００８】また、複数の無人搬送車が同一の充電ステ
ーションを目的地とした場合、先に到着した無人搬送車
が充電を完了して充電ステーションを離れるまで、他の
無人搬送車は充電することができなかった。また、無人
搬送車に充電専用台車を連結しても、該充電専用台車か
ら複数の無人搬送車へ充電することができず、さらに、
充電専用台車自体は自動で移動しないため、バッテリ切
れの復旧作業を自動で行うことはできない。
【０００９】本発明の目的はバッテリ切れによる無人搬
送車の復旧作業を自動で行い、渋滞の解消・防止と充電
時間又は充電回数の減少を図る無人搬送車及びその充電
制御方法を提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の問題を解決するた
めに、本発明の請求項１記載の発明は、バッテリを動力
源として稼動する無人搬送車であって、搭載するバッテ
リと他の無人搬送車が搭載するバッテリ間とを接続する
ための接続手段と、前記接続装置とバッテリとの接続状
態を切換えるスイッチ手段とを有することを特徴として
いる。
【００１１】また、本発明の請求項２記載の発明は、請
求項１において、少なくとも他の無人搬送車と送受信で
きる通信手段を有することを特徴としている。
【００１２】また、本発明の請求項３記載の発明は、請
求項１又は２において、自らのバッテリ情報あるいは／
及びナビゲーション情報等を記憶し、必要に応じて更新
記憶し、他の無人搬送車に関する該情報とを比較するこ
とにより充電を行うか否かの判断を行う制御手段を有す
ることを特徴としている。
【００１３】また、本発明の請求項４記載の発明は、請
求項１から３いずれかにおいて、上記制御手段は、自ら
の情報と受信した他の無人搬送車の情報を基に、さらに
必要に応じて充電を受けることがなく、かつ充電を行う
ことがない無人搬送車を決定し、該無人搬送車に対して
は他の無人搬送車と上記接続手段により接続すると共
に、該無人搬送車のスイッチ手段は接続装置とバッテリ
とを切り離すような制御を行う制御手段を有することを
特徴としている。
【００１４】また、本発明の請求項５記載の発明は、請
求項３又は４において、上記制御手段は、各無人搬送車
毎に設定された優先順位を加味して、上記制御を行うこ
とを特徴としている。
【００１５】また、本発明の請求項６記載の発明は、請
求項１から５いずれかにおいて、自給用バッテリ以外
に、電力供給を主目的とする専用バッテリをさらに搭載
することを特徴としている。
【００１６】また、本発明の請求項７記載の発明は、バ
ッテリを動力源として稼動する無人搬送車の充電制御方
法において、少なくとも２台以上接続した状態で、無人
搬送車相互での充電を行うことを特徴としている。
【００１７】また、本発明の請求項８記載の発明は、複
数接続された無人搬送車のうち少なくとも１台に対して
充電ステーションが接続された状態で、前記充電ステー
ションから前記無人搬送車に対して充電を行うことを特
徴としている。
【００１８】また、本発明の請求項９記載の発明は、請
求項７又は８において、中間に接続された無人搬送車に
対し、そのうちの少なくとも１台以上は電気的伝達体と
することを特徴としている。
【００１９】また、本発明の請求項１０記載の発明は、
請求項７から９いずれかにおいて、他の無人搬送車への
電力供給を目的とする充電専用の無人搬送車を有するこ
とを特徴としている。
【００２０】
【発明の実施の形態】（実施例１）以下、本発明の一実
施例を図面に基づいて説明する。
【００２１】図５は本発明による無人搬送車１の概略構
成図を示したものである。該無人搬送車１はバッテリ１
１を動力源として駆動され、他の無人搬送車との電力の
授受を可能とするために接続手段２が前方及び後方に設
置されている。また、バッテリ１１と該接続手段２との
間には、スイッチ手段３が配置され、バッテリ−接続手
段間の接続状態を制御する。また、９はワーク、４は通
信手段、５は制御手段、１２は負荷である。
【００２２】図１は、上記図５に図示の２台の無人搬送
車１ａ、１ｂが接続された状態を示している。
【００２３】本発明の最小限の実施のためには、図５に
図示の通信手段４、制御手段５、第２のバッテリ１７は
必ずしも必要ではないため、通信手段４、制御手段５、
第２のバッテリ１７を用いることの実施例は後に説明す
る。
【００２４】また、上記接続手段２は、他の無人搬送車
間での電力の供・受給を行うためのものであるが、従来
からの充電ステーション間での電力の供・受給を行うた
めの接続手段（図示せず）と共有する形態であってもよ
い。また、図においては２つ有しているが少なくとも１
つあれば本発明の主旨は達成され得る。しかしながら、
該接続手段２が無人搬送車の前方あるいは後方のどちら
か一方にしかない場合には、それに接続しようとする無
人搬送車の接続手段２の位置が制約されるので、場合に
よっては接続不能となる場合が発生する。たとえば、後
方に１つだけ接続手段を有する無人搬送車がバッテリ切
れにより停止している場合、該無人搬送車の後方から搬
送してきた無人搬送車が、前方に１つだけ接続手段を有
する場合であれば接続を行うことができるが、後方に１
つだけ接続手段を有する場合である時は接続を行うこと
ができない。また、この場合、接続手段を前方及び後方
に１つだけ有する２種類の無人搬送車が必要となる。こ
れに対し、前方及び後方に１つづつの接続手段を有する
ものであれば、上記制約がなくなり本発明はより効果的
に実施することができる。
【００２５】さらに、無人搬送車が搬送する搬送エリア
が単線路ではなく複線路の場合には、前方及び後方に２
つ以上の接続手段を有するものであってもよいし、ま
た、前方及び後方に１つづつの接続手段を有しかつ左右
に１つづつの接続手段を有するものであってもよい。こ
れにより、前後からだけでなく他の線路上で停止してい
る無人搬送車に対しても、接続が可能となり、したがっ
て、バッテリの充電を行うことが可能となる。
【００２６】次に、各部の動作、全体の処理の流れにつ
いて説明する。
【００２７】通常の走行中は、スイッチ手段３を開放し
て搭載するバッテリ１１と接続手段２とを切離すことに
より、接続手段２への接触による感電を防ぐようにして
いる。
【００２８】走行中に他の無人搬送車１ａが前方に停止
していた場合、図示しない障害物センサ等により停止中
の無人搬送車１ａの存在を感知し、無人搬送車１ｂは減
速し停止する。
【００２９】障害物センサとしては、少なくとも測定エ
リア内に存在する障害物を検知できればよく、したがっ
て、超音波センサ、赤外線センサ、ＬＥＤ等の電磁波発
生手段と該電磁波の反射を検出する電磁波検出手段とか
らなる反射型センサが好適に用いられる。
【００３０】停止中の無人搬送車１ａが一定時間を経過
しても走行しない場合に、該無人搬送車１ｂは“停止中
の無人搬送車１ａがバッテリ切れである”と判断し、徐
行して接続手段２による機械的接続を行う。次に、図１
に示したように、各無人搬送車１ａ、１ｂはそれぞれの
スイッチ手段３、３を短絡することにより各バッテリ間
１１，１１の電気的接続を行い、充電が開始される。
【００３１】充電が完了、あるいは規定値以上となった
時点で、接続が解除され、スイッチ手段３が解放状態と
なる。これにより、バッテリ１１は負荷１２とのみ接続
されることとなり、走行が可能となる。その後、各無人
搬送車１ａ及び１ｂは各目的地に向かって走行を開始す
る。
【００３２】以上の説明では、バッテリ切れである無人
搬送車の存在を障害物検知としての反射型センサを利用
し、また、動かないことを検知することで一方的に判断
していた。したがって、バッテリ切れでないにもかかわ
らず停止している場合、たとえば、交差点において、他
の無人搬送車の通過のために待機している場合等であっ
て、その停止時間が規定値よりも長い場合、誤った判断
を下す恐れがある。
【００３３】上記問題を解決するため、無人搬送車間で
の通信を行うことにより、バッテリ切れか否かの判断を
より一層信頼性高く行う方法について以下に説明する。
【００３４】バッテリ切れにより停止している無人搬送
車１ａは、バッテリ切れであることを示す信号を発信す
る。たとえば、ＬＥＤ等の近赤外線発光ダイオードとフ
ォトダイオードとからなる障害物センサの場合、周波数
ｆなるパルス状の信号を発信する。該信号を受信するこ
とによりバッテリ供給可能な無人搬送車１ｂは、“停止
中の無人搬送車１ａがバッテリ切れである”ことを確実
に判断することができる。信号の形態は上記周波数ｆな
るパルス状の信号に限らず、パルス幅の大小によって判
別するようにしてもよいし、複数周波数の組み合わせか
らなる信号であってもよい。少なくとも、障害物検知の
ための信号と区別できさえすればよい。
【００３５】また、この例において、バッテリ切れによ
り停止している無人搬送車１ａが常に上記信号を発信し
続けるとさらにバッテリを消耗し、該信号さえも発信で
きなくなる。これに対処するために、バッテリ供給可能
な無人搬送車１ｂがバッテリ切れである無人搬送車１ａ
の存在を検知した時に、該無人搬送車１ｂは無人搬送車
１ａに対し、バッテリ切れか否かを検出するためのリク
エスト信号を発信する。そして、バッテリ切れである無
人搬送車１ａが該リクエスト信号を受信すると、該信号
をトリガとして、上記周波数ｆなるパルス状の信号を発
信するようにする。これにより、必要なときだけ信号を
発信すればよいので、無駄な電力を消費することがな
い。
【００３６】以上のようにして、本発明の実施において
は、バッテリ切れで停止中の無人搬送車１ａに対して、
バッテリの充電を行うことが可能となり、作業者が介入
することなく自動復帰を行うことができる。
【００３７】この時、バッテリ切れか否かの判断は、障
害物センサ等の自己処理型の検出手段（図示せず）であ
ってよいし、また、さらに通信を行うことでより信頼性
を向上させるものであってもよい。すなわち、通信手段
４を利用する場合には、相手からの応答を基に処理を行
うものであるので、その応答がないと処理ができないと
いう不具合が生じる。一般に、走行するに必要な電力が
消耗した場合であっても、通信等の低消費電力の駆動に
対しては十分余力を有している。しかしながら、停止し
てからの時間が十分長い場合などには完全にバッテリが
消耗してしまう。このような場合に、超音波センサ、赤
外線センサ、ＬＥＤ等の電磁波発生手段と該電磁波の反
射を検出する電磁波検出手段とを有することで、相手を
介さず自己だけで障害物の有無を検知する方法を用いれ
ば、障害物の有無しか判断できないものの、バッテリ切
れで停止している無人搬送車が情報を発信する必要がな
いので、どのような状況においても処理を行うことがで
きる。このように一長一短があるので状況に応じて使い
分けるとよい。
【００３８】（実施例２）本発明の他の実施例を以下に
説明する。本実施例では、より高級な判断を行うため
に、制御手段５を有している。
【００３９】該制御手段５は、図８に示すように、ＣＰ
Ｕ（中央処理装置）５１、記憶部５２、計算部５３から
構成されている。記憶部５２には、無人搬送車のＩＤ番
号、バッテリ情報、目的地等の情報があらかじめ記憶さ
れており、搬送作業が終了した時点で、新たな内容が必
要に応じて書き換えられる。また、搬送中においても、
現地点における目的地までの距離、バッテリ残量等、時
々刻々変化し得る情報を更新することが要求されるの
で、記憶素子としてはＤＲＡＭ等の書き換え可能なメモ
リがよく、さらに好ましくは電源遮断時においてもその
内容が保持される不揮発性メモリがよい。あるいは、混
在型のメモリを使用し、例えば、ＩＤ番号等変更する必
要のない情報はＲＯＭに記憶しておき、更新記憶する必
要のある情報はＲＡＭに記憶する等の使い方ができる。
【００４０】ＣＰＵ５１は、前記通信手段４から送信さ
れた信号を受信するため、および通信手段４に対して信
号を送信するために通信手段４とは信号線Ｓ１を介して
接続されている。また、記憶部５２に対してデータを更
新するため、記憶部からのデータをロードするために記
憶部５２と信号線Ｓ２を介して接続されている。また、
記憶部５２に記憶されたデータを計算及び該データと通
信手段４から受信したデータとを計算するために計算部
５３とは信号線Ｓ４を介して接続されている。また、計
算部５３と記憶部５２とは信号線Ｓ３を介して接続され
ている。
【００４１】以下に処理の流れについて説明する。バッ
テリ切れ等で停止する他の無人搬送車１から送信された
データＤを通信手段４で受信し、該データＤは信号線Ｓ
１を通じてＣＰＵ５１に送られる。ＣＰＵ５１は該デー
タＤを解読し、内容を認識する。データＤの内容として
は、バッテリ充電の必要性の有無、充電からの経過時
間、バッテリ残量などのバッテリに関する情報や、進行
方向に対する順番・行き先・現地点から目的地点までの
予定時間などのナビゲーション情報、無人搬送車のＩＤ
番号等、あるいはそれらの組み合わせからなる情報であ
る。ここでは簡単のため、送受信及び計算対象とするデ
ータＤは、バッテリ切れか否かに関するデータＤ１と、
以下で定義するバッテリ余裕度に関するデータＤ２とす
る。
【００４２】バッテリ余裕度Ｒ＝（許容経過時間−充電
してからの経過時間）／（目的地までの予定時間） ここで、許容経過時間は充電が終了してからバッテリ切
れになるまでの時間であり、バッテリ１１の能力を基に
あらかじめ計算により設定しておいてもよいし、また、
経験からあらかじめ求めておく。
【００４３】例えば、理想通りに運行している場合に
は、許容経過時間＝１０、充電してからの経過時間＝
５、目的地までの予定時間＝５の時、 バッテリ余裕度Ｒ＝１ となる。
【００４４】一方、渋滞等で予定通りでない場合には、
充電してからの経過時間＞目的地までの予定時間となる
ので、例えば、許容経過時間＝１０、充電してからの経
過時間＝７、目的地までの予定時間＝５の時、 バッテリ余裕度Ｒ＝０．６ となる。すなわち、バッテリ余裕度Ｒが１より小さけれ
ば、目的地に到着する前にバッテリ切れを起こす可能性
があることになる。
【００４５】なお、バッテリ余裕度Ｒとして上記式では
時間を基準として求めたがこれに限ることはなく、走行
距離を基に算出するものであってもよいし、また、消費
電力を検知することにより直接的にバッテリ残量を検出
する形態であってもよい。
【００４６】ＣＰＵ５１はデータＤ１を受信・解読する
ことにより、停止中の無人搬送車１ａがバッテリ切れか
否かを認識する。充電不要と判断された場合には、充電
動作を行うことなく停止中の無人搬送車１ａが走行を開
始するまでその場で待機する。
【００４７】一方、充電が必要と判断された場合には、
次のステップとして無人搬送車１ｂは自らのバッテリ余
裕度（Ｒｂとする）を記憶部５２から呼び出すととも
に、該バッテリ余裕度と受信した他の搬送車１ａのバッ
テリ余裕度（Ｒａとする）とを計算部５３において比較
する。その結果、Ｒａ＜ＲｂであればＣＰＵ５１は、ス
イッチ手段３の開閉動作等を駆動する駆動手段に対して
信号Ｓ５を送信することにより充電動作が開始される。
【００４８】また、Ｒａ≧Ｒｂの場合は、他の無人搬送
車１ａのバッテリを充電する余裕がないので充電動作を
行うことなく、さらに別の無人搬送車が到達するまでそ
の場で待機する。
【００４９】以上のように本実施例では、通信内容を比
較・計算することにより、バッテリの充電を必要として
いるか否か、バッテリの充電を行う余裕があるか否か等
の判断を高度に行う制御手段５を設けたので、必要でも
ないのに充電動作を行ったり、また、充電を行ったこと
が原因で自らがバッテリ切れになる等の問題を回避する
ことができる。
【００５０】（実施例３）本発明に係わる他の実施例と
して、特に、通信手段４について以下に説明を行う。
【００５１】通信手段４は無線であっても有線であって
もよい。有線の場合、バッテリ充電のための接続手段２
を利用して、情報の送・受信を行うことにすれば、新た
に接続手段を設ける必要がなくなる。
【００５２】また、通信手段４は、自動搬送設備におい
て無人搬送車の運行を１元的に管理している搬送コント
ローラと交信するための通信端末と兼用しても良い。こ
の搬送コントローラとの通信によって搬送要求・走行位
置・経路などの確認・修正等を行う。
【００５３】以下に、通信手段４を有することによる他
の効果について説明する。一般に、自動搬送設備におい
ては、多数の無人搬送車の運行管理を一元的に行う搬送
コントローラと無人搬送車との間で送受信するための中
継器を要所要所に配置しているが、障害物や通信状態、
システムによっては常に通信可能であるとは限らない。
【００５４】したがって、中継器と送受信不能の場所に
おいてバッテリ切れにより停止した場合、従来の方法で
は、作業員が発見しない限り搬送コントローラは該無人
搬送車１ａの情報を得ることができず見失ったままであ
るので、該無人搬送車１ａに係わる全ての運行を進行す
ることができなかった。
【００５５】ここで言う無人搬送車１ａに係わる全ての
運行とは、該無人搬送車１ａからの搬送物を受け取るこ
とにより開始される作業、該搬送車の到達時刻と他の作
業の完了時刻とを比較することにより開始される作業
等、該搬送車１ａの運行と間接的にでも関係している作
業を意味する。
【００５６】しかしながら、本発明によれば、上記バッ
テリ切れにより停止している無人搬送車１ａと送受信可
能な無人搬送車１ｂは、停止している位置、停止してい
る無人搬送車のＩＤ等の情報を上記停止中の無人搬送車
１ａから通信によって得ることができるので、送受信が
良好となった場所に移動したとき、該情報を搬送コント
ローラに対して送信（転送）する。この情報を基に、搬
送コントローラは停止中の無人搬送車に関する情報を得
ることができ、該情報を基に運行スケジュールの変更、
修正等を行う。したがって、停止中の無人搬送車に係わ
る全ての運行を中断することなく、実行可能な運行を少
なくとも実行することができるので、自動搬送設備全体
としての運行効率を向上することができる。たとえば該
搬送車の到達時刻と他の作業の完了時刻とを比較するこ
とにより開始される作業の例では、該搬送車の到達時刻
を判断条件とはせず他の作業の完了時刻のみを基にその
作業を開始するといったことである。
【００５７】このように、本発明では無人搬送車を介し
て搬送コントローラとの通信を行うことができるので、
バッテリ切れにより停止している無人搬送車の情報等を
得ることができ、これを基に設備全体の運行に支障をき
たすことなく運行管理を行うことができる。
【００５８】（実施例４）次に、図２を用いて、複数接
続した無人搬送車間での充電制御方法について説明す
る。
【００５９】図２は、前実施例において説明した無人搬
送車を３台接続した例であり、先頭（図面左）の無人搬
送車１ａがバッテリ切れで停止している時に、走行して
きた２台の無人搬送車１ｂ及び１ｃが接続手段２ａ、２
ｂ、２ｃにより数珠つなぎ状に接続した状況を示す。
【００６０】この時、先頭の無人搬送車１ａと中央の無
人搬送車１ｂのバッテリ余裕度が１以下で、最後尾（図
面右）の無人搬送車１ｃのバッテリ余裕度が１以上であ
れば、先頭と最後尾のスイッチ手段３ａ及び３ｃを閉
じ、中央の無人搬送車２ｂはスイッチ手段３ｂを開放す
ることで、最後尾の無人搬送車１ｃから先頭の無人搬送
車１ａへの充電を行う。先頭の無人搬送車１ａへの充電
が完了した時点で、先頭と中央の無人搬送車間の接続が
解除され、無人搬送車１ａのスイッチ手段３ａが解放状
態となり、先頭の無人搬送車１ａが走行を再開する。次
に、中央の無人搬送車１ｂのスイッチ手段３ｂを閉じ、
最後尾の無人搬送車１ｃから中央の無人搬送車１ｂへの
充電を行う。中央の無人搬送車１ｂへの充電が完了する
と、最後尾の無人搬送車１ｃと中央の無人搬送車１ｂ間
の接続が解除され、中央の無人搬送車１ｂが走行を再開
する。その後、最後尾の無人搬送車１ｃが走行を再開す
る。
【００６１】以上の説明において、先頭の無人搬送車１
ａへの充電が完了した時点で、再び、中央の無人搬送車
１ｂのバッテリ余裕度（Ｒｂとする）と最後尾の無人搬
送車１ｃのバッテリ余裕度（Ｒｃとする）とを比較する
ようにしてもよい。Ｒｂ＜Ｒｃであれば以上の動作を行
う。一方、Ｒｂ＞Ｒｃであれば充電を行わないように
し、無人搬送車１ｃと中央の無人搬送車１ｂ間の接続を
解除して、それぞれの無人搬送車１ｂ、１ｃは走行を開
始する。これにより、無人搬送車１ｃのバッテリ切れを
防止することができる。
【００６２】なお、各充電時において、必ずしもフル充
電である必要はなく、最寄りの充電ステーションあるい
は目的地のどちらかに到達できる最小限の電力であって
よい。これにより、上記例では最後尾の無人搬送車が充
電を行うことによりバッテリ切れとなることを防止する
ことができる。この場合、送受信するデータ内容として
は、目的地情報、目的地までの距離等が必要となるの
で、上記バッテリ情報に加えて送受信する。
【００６３】すなわち、目的地情報、目的地までの距離
を基に、バッテリ充電量を計算によって求め、あるい
は、あらかじめ記憶部に記憶されている単位バッテリ充
電量に対する走行距離等を基にバッテリ充電量を算出す
る。該バッテリ充電量に達した時点で充電を終了する。
【００６４】また、先頭の無人搬送車１ａのバッテリ余
裕度のみが１以下である場合、中央の無人搬送車１ｂの
バッテリ余裕度と最後尾の無人搬送車１ｃのバッテリ余
裕度とを比較し、余裕度のある無人搬送車から先頭の無
人搬送車１ａに対して充電を行う。最後尾の無人搬送車
１ｃのバッテリ余裕度の方が大きい場合は、上記説明し
た通りである。
【００６５】中央の無人搬送車１ｂのバッテリ余裕度の
方が大きい場合は、中央の無人搬送車１ｂから先頭の無
人搬送車１ａに対して充電を行う。この時、最後尾の無
人搬送車１ｃの接続手段２ｃはバッテリとの接続を切断
する。あるいは、接続手段２ｂと２ｃとの接続自体を切
断するようにしてもよい。
【００６６】（実施例５）例えば図２のように、無人搬
送車が複数接続した状態になると、データを比較する組
み合わせが急増し、制御手段５の処理量が大きくなる。
また、複数接続した無人搬送車１ａ、１ｂ、１ｃ間で
は、前方の無人搬送車（例えば、１ａ）が発進しない
と、後方の無人搬送車（１ｂ、１ｃ）が動けないため、
該無人搬送車（１ｂ、１ｃ）の稼働効率が低下すること
となる。
【００６７】上記問題を解決するために、本実施例にお
いては、上記制御手段５は充電を行う順番に優先度を設
けるような制御を行うことを特徴としている。すなわ
ち、例えば、先頭に近い無人搬送車１ａほど優先度を高
くする。
【００６８】従って、充電する対象の決定は、まず、先
頭の無人搬送車１ａからバッテリ切れを検査し、バッテ
リ切れであれば充電の対象としていく。接続対象の無人
搬送車でバッテリ切れが無くなれば、次にバッテリ余裕
度を比較し、余裕度の低い物から充電対象とする。ここ
で、充電を行うために電力を供給する無人搬送車は、バ
ッテリ余裕度が十分で、充電してからの経過時間が短い
無人搬送車から割り当てる。
【００６９】また、バッテリ余裕度や充電してからの経
過時間に大きな差が無い場合などには、各無人搬送車の
優先順位を加味して比較することもできる。無人搬送車
を用いた搬送システムでは、効率的な搬送のため、各処
理設備における処理能力や処理数量等に応じて各処理設
備ごとに優先順位を設定し、さらに、搬送要求を出力し
てから経過した時間をもとにして搬送対象の優先順位を
組み替える。このように、無人搬送車には搬送対象によ
って決まる優先順位があるため、この優先順位に基づい
て、充電のための無人搬送車の順番を決定することもで
きる。
【００７０】このようにして、充電を行う無人搬送車と
充電を受ける無人搬送車を決定し、さらに、３台以上接
続した場合には必要に応じて、充電を受けることがな
く、かつ充電を行うことがない電気的接続のみを行う無
人搬送車も決定する。
【００７１】上記のように判断した結果、接続の必要が
あれば接続手段２を用いて接続する。充電を行うか、も
しくは充電を受ける場合には、スイッチ手段３によりバ
ッテリ１１と接続手段２を接続し、バッテリ１１の充電
を行う。前方の障害物がなくなるか、あるいは充電が完
了すれば、スイッチ手段３を開放し、接続手段２の接続
を解除し、移動を開始する。以上の動作により停止中の
無人搬送車に対し充電を行う。
【００７２】（実施例６）図３は、前実施例１乃至５で
説明してきた２台の無人搬送車１ａ、１ｂが同一の充電
ステーション１５を目的地とした場合の実施例である。
【００７３】ここで、破線は走行経路、矢印は走行方向
を示し、図３の矢印は下から上への走行を意味する。６
は接続手段により無人搬送車間が接続している状態を示
し、７は充電手段により無人搬送車１ａと充電ステーシ
ョン１５が接続されている状態を示す。先に到着した無
人搬送車１ａが充電ステーション１５で充電中に、他の
無人搬送車１ｂが充電のために走行してきた場合、後か
ら走行してきた無人搬送車１ｂは充電ステーション１５
で充電中の無人搬送車１ａと接続手段２を用いて接続す
ることで、充電ステーション１５からの電力を得ること
ができる。このとき、２台の無人搬送車１ａ、１ｂのそ
れぞれのスイッチ手段３、３は短絡状態となり、充電ス
テーション１５から無人搬送車１ａ、１ｂに対して充電
が行われる。
【００７４】このように、先に到着した無人搬送車１ａ
が充電ステーション１５を離れなくとも、１つの充電ス
テーションで２台の無人搬送車１ａ、１ｂを同時に充電
することができる。充電ステーション１５と接続してい
た無人搬送車１ａが先に充電が完了すれば充電ステーシ
ョン１５及び後から来た無人搬送車１ｂとの接続を切り
離すと共に、スイッチ手段３を解放して、進行方向へ進
行し、後から来た無人搬送車１ｂが充電ステーション１
５と接続を行うようにする。これにより、無人搬送車の
利用効率を向上することができる。
【００７５】しかし、両方の無人搬送車の充電完了時刻
に差がない場合には、両方の充電が完了するまで図３に
示した状態で充電を行う。該充電完了時刻の予測は各無
人搬送車のそれぞれの制御手段５が行い、結果を送受信
して、該受信内容を比較することにより行う。このと
き、先に充電が完了した無人搬送車は、そのスイッチ手
段３を解放し、これ以上の充電を行わないようにする。
【００７６】以上より、上記接続動作に要する時間を短
縮できるので全体として無人搬送車の利用効率を上げる
ことができる。ここでいう無人搬送車の利用効率とは、
稼動中の無人搬送車全体に対し有効に動作している無人
搬送車の割合であり、例えば、 利用効率＝（有効に機能している台数）／（全数） ここで、 （有効に機能している台数）＝（全数）−（有効に機能
していない台数） であり、有効に機能していない無人搬送車１とは、バッ
テリ切れで停車している場合や充電ステーション１５で
充電中のもの、充電待ち状態のもの、実施例４において
説明したようにバッテリ充電には直接に関与せず電気的
接続体として機能するものを指す。したがって、充電が
完了しているにも拘わらず充電ステーション１５及び他
の充電が完了していない無人搬送車と接続している無人
搬送車１は有効に機能していないため利用効率低下の一
因となる。
【００７７】一方、後で接続した無人搬送車の充電が先
に終了した場合には充電ステーション１５と接続してい
る無人搬送車１ａとの接続を切り離し、搬送動作に復帰
する。
【００７８】（実施例７）図４は渋滞中の無人搬送車を
例にした充電制御方法を説明するための図である。以下
に説明する無人搬送車１は、前実施例１乃至６において
説明した無人搬送車である。一般に交差点１８付近では
渋滞が発生しやすい。この図では交差点１８左側に無人
搬送車１ａが停止しているため、他の無人搬送車、例え
ば１ｂ〜１ｅは安全のため交差点１８内部には進入でき
ずに、交差点１８の外側で待機する。そのため、交差点
１８を通過するために接近してきた無人搬送車は、全て
走行経路上で停止した状態となる。図４は４台の無人搬
送車１ｂ〜１ｅが渋滞により停止し、接続手段２により
数珠つなぎ状に接続している。
【００７９】ここで、無人搬送車は停止中でも電力を消
費し続けるため、渋滞に巻き込まれた無人搬送車１ｂ〜
１ｅはバッテリ切れを起こしやすくなる。そこで、渋滞
に巻き込まれていない無人搬送車を利用することによっ
て、渋滞で停止している無人搬送車に十分な電力を供給
することも可能である。
【００８０】すなわち、無人搬送車の運行を制御する搬
送コントローラは、バッテリ余裕度が大きい無人搬送車
を選択し、停止中の無人搬送車に接続できる走行経路と
なるような目的地を指示する。選択された無人搬送車は
停止中の無人搬送車に向かって移動し、停止中の無人搬
送車と接続して充電を行う。
【００８１】ここで、図５に示すように、通常走行用の
バッテリ１１の他に、電力供給用のバッテリ１７を無人
搬送車１に搭載することでバッテリ余裕度を大きくし、
他の無人搬送車に充電をしても自分のバッテリ余裕度を
１より減少し難くすることができる。この時、電力供給
用のバッテリ１７から充電を行うようにし、該バッテリ
容量がなくなった場合には他の無人搬送車に対するバッ
テリの充電を行わないようにする。これにより、自らが
バッテリ切れになることを防止することができる。
【００８２】しかしながら、電力供給用のバッテリ容量
がなくなった後も充電可能とすることは可能である。す
なわち、バッテリ切れで停止している無人搬送車の優先
順位と自分の優先順位を上記制御手段５によって比較
し、相手の優先順位が高い場合であって、相手の無人搬
送車が渋滞の原因になっている場合にのみ充電を行うよ
うにする。これにより、優先順位の高い無人搬送車を復
旧することができるので利用効率を向上することがで
き、システム全体として効率的な無人搬送車の運行を行
うことができる。
【００８３】また、図６は、搬送を行わず電力供給のみ
を目的とした無人搬送車１０を示している。この無人搬
送車は搬送物の設置スペースや移載機構を無くし、より
大きなバッテリ１９を搭載することにより、他の無人搬
送車への電力供給にのみ特化した無人搬送車である。こ
のように、搬送を目的とする無人搬送車１と物理的形状
・構造等が異なっていてもよいが、少なくとも接続手段
２０の設置位置・形状等は無人搬送車１の接続手段２と
統一しておく。ワーク９を積載する必要がないので、車
重の軽量化に寄与し、したがって前実施例において説明
してきた無人搬送車１に比較し、１回の充電による航続
距離を延長する効果が生じる。このように、バッテリ余
裕度の大きな無人搬送車１０を用意し、渋滞中の無人搬
送車１に十分な電力を供給する。
【００８４】さらに、図５に示したように、自らの動力
源としてのバッテリ１１に対し、充電専用のバッテリ１
７を別に設けた構造のものであってもよい。また、構造
上必ずしも前実施例において説明してきた無人搬送車１
と異なる必要はなく、該無人搬送車１を利用してもよ
い。
【００８５】さらに、図７に充電ステーション１５から
の電力で前方に停止している無人搬送車を充電する例を
示す。図４と同じように渋滞が発生している状況で、付
近に充電ステーション１５がある場合、搬送コントロー
ラは、渋滞に巻き込まれていない無人搬送車１ｅを選択
し、渋滞付近の充電ステーション１５を目的地として指
示する。選択する無人搬送車１ｅは搬送中でなく、渋滞
している場所に短時間で移動できるものが良い。
【００８６】選択された無人搬送車１ｅが充電ステーシ
ョン１５付近に到着すると、渋滞中の無人搬送車１ｂ〜
１ｄのうち最後尾に位置する無人搬送車（この例では１
ｄ）に対して接続手段２によって接続する。その後、無
人搬送車１ｄ−１ｃ間の接続を行い、その完了後、無人
搬送車１ｃ−１ｂ間の接続を行うことによって、全ての
無人搬送車間をそれぞれの接続手段２によって接続す
る。このとき、無人搬送車１ｅは必要に応じて場所を移
動し、他の無人搬送車との接続を可能ならしめる。こう
して全ての無人搬送車１ｂ〜１ｅが接続された状態で、
無人搬送車１ｅは充電手段（図示せず）により充電ステ
ーション１５と接続を行う。この時も、現在位置する場
所と充電ステーション１５との距離が大きく、接続を行
えない場合には、他の無人搬送車１ｂ〜１ｄを牽引し
て、接続可能な距離まで移動する。その後、充電ステー
ション１５から電力を供給し、無人搬送車に搭載するバ
ッテリの電力を消費することなく、接続した無人搬送車
１ｂ〜１ｄに充電を行う。充電を行うのは全ての無人搬
送車１ｂ〜１ｄでもよく、あるいは、そのうちのどれか
でもよく、また、無人搬送車１ｅに対して充電を行って
もよい。
【００８７】前実施例で説明したように、充電を行う必
要のない無人搬送車、例えば図７において１ｃあるいは
１ｅは、そのスイッチ手段３を解放状態とし、単に電気
的伝達体として機能する。
【００８８】なお、上記説明では、充電ステーション１
５に接続されている無人搬送車は、最後尾の無人搬送車
１ｅであったが、これに限ることはなく、例えば、先頭
の無人搬送車１ｂであってもよく、また、中間に接続さ
れた無人搬送車１ｃ、１ｄであってもよい。
【００８９】さらに、渋滞中の無人搬送車は、通信手段
４によって互いに通信しながら充電や電気的接続の中
継、接続や接続の解除を行う。また、上記のような電力
供給用の搬送車や搬送コントローラの制御方法は、渋滞
した場合のみでなく、１台以上の無人搬送車が停止した
場合で有効である。
【００９０】なお、図５及び図６に示した無人搬送車１
及び１０は本実施例に限るわけではなく、前実施例１乃
至７に対しても同様に適用することができる。
【００９１】さらに、以上説明した各実施例を必要に応
じて組み合わせて実施することも可能である。
【００９２】以上のようにして、本発明によれば無人搬
送車のバッテリ切れによる停止の復旧や、バッテリ切れ
の防止を行うことができるとともに、システム全体とし
て効率的な無人搬送車の運行を行うことができる。
【００９３】
【発明の効果】以上説明したように本発明による請求項
１、７記載の発明によれば、無人搬送車間での充電が可
能になることで、バッテリ切れの復旧作業や充電ステー
ションと接続できない場所でのバッテリの充電を自動で
行うことができるという効果がある。
【００９４】特に、クリーンルーム内での使用において
は、作業者の介入を無くすことができるので、扉の開閉
に伴うクリーン度の低下を防止することができる。
【００９５】また、他の無人搬送車と充電作業を行わな
い通常の走行中においては搭載するバッテリと接続手段
とを切離することにより接続手段への接触による感電を
防ぎ、一方、他の無人搬送車と充電作業を行う場合は、
搭載するバッテリと他の無人搬送車のバッテリとを電気
的に接続することで、充電ステーション以外の走行経路
上でもバッテリの充電を行うことができる。
【００９６】本発明による請求項２記載の発明によれ
ば、無人搬送車間での直接的な通信を行うことにより相
手の無人搬送車の状態、例えば単なる一時停止かあるい
はバッテリ切れによる停止かを認識することができる。
したがって、バッテリ充電を行うか否かを確実かつ迅速
に判断することができる。
【００９７】また、搬送コントローラと通信不可能な場
所においてバッテリ切れ、脱輪等により走行不能となっ
た場合でも、他の搬送可能な搬送車を介して搬送コント
ローラと通信することが可能となるので、該搬送可能な
搬送コントローラは走行不能となった無人搬送車の情報
（搬送車識別番号、正常に運行しているか不具合が生じ
たかの確認、停止位置等）を把握することができると共
に、他の無人搬送車あるいは充電専用の無人搬送車、あ
るいは作業員に対しレスキューのための司令を出すこと
が可能となる。したがって、問題が生じた無人搬送車の
復旧を迅速に行うことができる。
【００９８】本発明による請求項３記載の発明によれ
ば、他の無人搬送車のバッテリ情報あるいはナビゲーシ
ョン情報等と自らの該情報を比較することにより充電を
行うか否かの判断を行うようにしているので、必要以上
に充電することがなく、また、他の無人搬送車に対して
充電することによって自らがバッテリ切れとなることを
防止することができる。また、目的地までの到達距離等
の時々刻々変化し得る情報を更新記憶し、該情報を基に
充電を行うか否かの判断を行うようにすれば、状況の変
化に応じた正確な判断を行うことができる。
【００９９】本発明による請求項４記載の発明によれ
ば、自らの情報と受信した他の無人搬送車の情報を比較
し、充電を受ける無人搬送車と、充電を行う無人搬送車
と、さらに必要に応じて充電を受けることがなくかつ充
電を行うことがない無人搬送車を決定することで、無人
搬送車への充電動作を効率よく行う効果がある。
【０１００】特に、充電を受けることがなくかつ充電を
行うこともない無人搬送車を決定することにより、必ず
しも充電が必要でない無人搬送車に対して充電を行うこ
とを防止でき、全体としての充電時間を短縮することが
できる。
【０１０１】本発明による請求項５記載の発明によれ
ば、各無人搬送車の優先順位を加味して、充電を受ける
無人搬送車と充電を行う無人搬送車と、さらに必要に応
じて充電を受けることがなく、かつ充電を行うことがな
い無人搬送車を決定することで、システム全体の運行を
効率よく行う効果がある。
【０１０２】本発明による請求項６記載の発明によれ
ば、走行用のバッテリの他に、電力供給用のバッテリを
無人搬送車に搭載することで、他の無人搬送車に充電を
行っても自分が走行する電力を確保できる。また、より
多くの電力を供給することができるので、複数の無人搬
送車に対して充電を行うことができる。
【０１０３】本発明による請求項８記載の発明によれ
ば、渋滞により複数の無人搬送車が停止している場合で
あって、近くに充電ステーションがある場合には、複数
台の無人搬送車を接続手段によって接続すると共に、そ
のうちの１台が充電手段によって充電ステーションと接
続することにより、充電ステーションから電力を供給
し、無人搬送車に搭載するバッテリの電力を消費するこ
となく、接続した無人搬送車に十分な充電を行うことが
できる。本発明による請求項９記載の発明によれば、充
電を受けることがなくかつ充電を行うことがない無人搬
送車に対しては、電気的伝達体とすることにより無駄な
電力の消費を抑えることができる。また、必要以上の無
人搬送車に対し充電を行うことがないので、充電可能な
無人搬送車の限りある電力量を効果的に配分することが
できる。
【０１０４】本発明による請求項１０記載の発明によれ
ば、搬送や充電、搬送要求の探索を目的とする無人搬送
車の走行以外に、無人搬送車間でのバッテリの充電を目
的とした無人搬送車の走行を行うことができるので、作
業者を必要とせず自動で、無人搬送車のバッテリ切れに
よる停止の復旧を行うことや、バッテリ切れの防止、充
電時間や充電回数の減少と渋滞の解消や渋滞の防止を迅
速に行うことができる。
【０１０５】さらに、上記無人搬送車及びその制御方法
を用いた自動搬送設備においては、制御の中枢である搬
送コントローラがバッテリ切れや渋滞の情報を管理する
こともできるため、バッテリ切れや渋滞に素早く対応す
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す無人搬送車間の接続状
態を示した図である。
【図２】本発明の一実施例を示す３台の無人搬送車の接
続状態を示した図である。
【図３】本発明の一実施例を示す１箇所の充電ステーシ
ョンから２台の無人搬送車に同時に充電を行う場合の接
続状態を示した図である。
【図４】本発明の一実施例を示す渋滞中の無人搬送車の
接続状態を示した図である。
【図５】本発明の一実施例を示す無人搬送車を示した図
である。
【図６】本発明の一実施例を示す他の無人搬送車を示し
た図である。
【図７】本発明の一実施例を示す充電ステーションから
の電力で、接続した無人搬送車を充電する接続状態を示
した図である。
【図８】本発明の一実施例を示す制御手段の内部構成を
説明した図である。
【符号の説明】
１ 無人搬送車 ２ 接続手段 ３ スイッチ手段 ４ 通信手段 ５ 制御手段 ９ ワーク １０ 充電専用無人搬送車 １１ バッテリ １５ 充電ステーション

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 バッテリを動力源として稼動する無人搬
    送車において、 搭載するバッテリと他の無人搬送車が搭載するバッテリ
    間とを接続するための接続手段と、前記接続装置とバッ
    テリとの接続状態を切換えるスイッチ手段とを有するこ
    とを特徴とする無人搬送車。
  2. 【請求項２】 前記無人搬送車は、少なくとも他の無人
    搬送車と送受信できる通信手段を有することを特徴とす
    る請求項１記載の無人搬送車。
  3. 【請求項３】 前記無人搬送車は自らのバッテリ情報あ
    るいは／及びナビゲーション情報等を記憶し、必要に応
    じて更新記憶し、他の無人搬送車に関する該情報とを比
    較することにより充電を行うか否かの判断を行う制御手
    段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の無
    人搬送車。
  4. 【請求項４】 前記無人搬送車は他の２台以上の無人搬
    送車に対して電気的及び機械的に接続するための接続手
    段を有し、 自らの情報と受信した他の無人搬送車の情報を基に、充
    電を受けることがなくかつ充電を行うことがない無人搬
    送車を決定し、該無人搬送車に対しては他の無人搬送車
    と上記接続手段により接続すると共に、該無人搬送車の
    スイッチ手段は接続装置とバッテリとを切り離すような
    制御を行う制御手段を有することを特徴とする請求項１
    乃至３いづれかに記載の無人搬送車。
  5. 【請求項５】 前記制御手段は、各無人搬送車毎に設定
    された優先順位を加味して、上記制御を行うことを特徴
    とする請求項３又は４に記載の無人搬送車。
  6. 【請求項６】 前記無人搬送車は自給用バッテリ以外
    に、電力供給を主目的とする専用バッテリをさらに搭載
    することを特徴とする請求項１から５いづれかに記載の
    無人搬送車。
  7. 【請求項７】 バッテリを動力源として稼動する無人搬
    送車の充電制御方法において、少なくとも２台以上接続
    した状態で、無人搬送車相互での充電を行うことを特徴
    とする無人搬送車の充電制御方法。
  8. 【請求項８】 バッテリを動力源として稼動する無人搬
    送車の充電制御方法において、 複数接続された無人搬送車のうち少なくとも１台は充電
    ステーションと接続しており、前記充電ステーションか
    ら前記複数接続された無人搬送車に対して充電を行うこ
    とを特徴とする無人搬送車の充電制御方法。
  9. 【請求項９】 複数接続された無人搬送車のうち、中間
    に接続された無人搬送車の少なくとも１台以上は電気的
    伝達体として機能させることを特徴とする請求項７又は
    ８に記載の無人搬送車の充電制御方法。
  10. 【請求項１０】 他の無人搬送車への電力供給を目的と
    する充電専用の無人搬送車を有することを特徴とする請
    求項７から９いづれかに記載の無人搬送車の充電制御方
    法。
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