JPH11289197A - 実装機及びその位置決め方法 - Google Patents
実装機及びその位置決め方法Info
- Publication number
- JPH11289197A JPH11289197A JP10089785A JP8978598A JPH11289197A JP H11289197 A JPH11289197 A JP H11289197A JP 10089785 A JP10089785 A JP 10089785A JP 8978598 A JP8978598 A JP 8978598A JP H11289197 A JPH11289197 A JP H11289197A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- mounting machine
- movable part
- length measuring
- measuring device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 可動部を機械的な要因の影響を受けずに高精
度に位置決めすることができる実装機及びその位置決め
方法を提供する。 【解決手段】 実装ヘッド４などの可動部をモータ５に
て駆動しかつ可動部４の位置をエンコーダ６にて検出し
て位置制御するように構成された実装機において、可動
部４の位置を検出するレーザ測長器９ａ、９ｂを設け、
可動部４を位置決めした状態でレーザー測長器９ａ、９
ｂによりその位置を実測し、偏差分を補正するようにし
た。
度に位置決めすることができる実装機及びその位置決め
方法を提供する。 【解決手段】 実装ヘッド４などの可動部をモータ５に
て駆動しかつ可動部４の位置をエンコーダ６にて検出し
て位置制御するように構成された実装機において、可動
部４の位置を検出するレーザ測長器９ａ、９ｂを設け、
可動部４を位置決めした状態でレーザー測長器９ａ、９
ｂによりその位置を実測し、偏差分を補正するようにし
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は実装機に関し、特に
実装ヘッドをＸＹ方向に移動して位置決めするＸＹロボ
ットや基板をＸＹ方向に移動して位置決めするＸＹテー
ブルなどの可動部の位置決め方法に関するものである。
実装ヘッドをＸＹ方向に移動して位置決めするＸＹロボ
ットや基板をＸＹ方向に移動して位置決めするＸＹテー
ブルなどの可動部の位置決め方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の電子部品実装機として、図７に示
すように、ＸＹロボット１１にて実装ヘッド１２を位置
決めし、テーブル１３の所定位置に位置決めされて固定
された基板上に電子部品を実装するようにしたものが知
られている。１４ａ、１４ｂはＸＹロボット１１のＹ軸
移動手段、１５はその駆動手段としてのＹ軸モータ、１
５ａは位置検出用エンコーダ、１６はＸ軸移動手段、１
７はその駆動手段としてのＸ軸モータ、１７ａは位置検
出用エンコーダである。
すように、ＸＹロボット１１にて実装ヘッド１２を位置
決めし、テーブル１３の所定位置に位置決めされて固定
された基板上に電子部品を実装するようにしたものが知
られている。１４ａ、１４ｂはＸＹロボット１１のＹ軸
移動手段、１５はその駆動手段としてのＹ軸モータ、１
５ａは位置検出用エンコーダ、１６はＸ軸移動手段、１
７はその駆動手段としてのＸ軸モータ、１７ａは位置検
出用エンコーダである。
【０００３】実装ヘッド１２の位置決めは、図８に示す
ように、コントローラ１８からの位置データに基づいて
ドライバ１９を介してモータ１５、１７を駆動し、さら
にエンコーダ１５ａ、１７ａによる検出位置に基づいて
偏差を検出し、偏差分だけ再びモータ１５、１７を駆動
して位置決めしている。すなわち、従来はエンコーダ１
５ａ、１７ａにより実装ヘッド１２の現在位置の検出を
行っている。
ように、コントローラ１８からの位置データに基づいて
ドライバ１９を介してモータ１５、１７を駆動し、さら
にエンコーダ１５ａ、１７ａによる検出位置に基づいて
偏差を検出し、偏差分だけ再びモータ１５、１７を駆動
して位置決めしている。すなわち、従来はエンコーダ１
５ａ、１７ａにより実装ヘッド１２の現在位置の検出を
行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、エンコーダ
による位置検出はモータの回転角度をパルスに変換し、
そのパルス数を位置に変換しているので、可動部の絶対
位置を検出するものではなく、そのため動力伝達軸の角
軸部の取付けや、長時間の使用による機械的ながたつき
の発生によって位置精度が劣化すると、特にＸＹロボッ
トの機械的ながたつきや歪みにより位置ずれに規則性が
ないときには、容易に対処して位置精度を確保すること
ができないという問題があった。
による位置検出はモータの回転角度をパルスに変換し、
そのパルス数を位置に変換しているので、可動部の絶対
位置を検出するものではなく、そのため動力伝達軸の角
軸部の取付けや、長時間の使用による機械的ながたつき
の発生によって位置精度が劣化すると、特にＸＹロボッ
トの機械的ながたつきや歪みにより位置ずれに規則性が
ないときには、容易に対処して位置精度を確保すること
ができないという問題があった。
【０００５】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、可動
部を機械的な要因の影響を受けずに高精度に位置決めす
ることができる実装機及びその位置決め方法を提供する
ことを目的としている。
部を機械的な要因の影響を受けずに高精度に位置決めす
ることができる実装機及びその位置決め方法を提供する
ことを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の実装機は、可動
部（例えば実装ヘッド）をモータにて駆動しかつ可動部
の位置（例えば水平面上の互いに直交するＸ、Ｙ２方向
におけるそれぞれの位置）をエンコーダにて検出して位
置制御するように構成された実装機において、可動部の
位置を検出するレーザ測長器を備えたものであり、可動
部を位置決めした状態でレーザー測長器によりその位置
を実測し、偏差分を補正することにより、容易に高精度
の位置決めを実現することができ、エンコーダによる位
置決め位置とレーザ測長器による実測位置の偏差を検出
して位置補正する手段を設けると自動的に高精度の位置
決めが可能となる。
部（例えば実装ヘッド）をモータにて駆動しかつ可動部
の位置（例えば水平面上の互いに直交するＸ、Ｙ２方向
におけるそれぞれの位置）をエンコーダにて検出して位
置制御するように構成された実装機において、可動部の
位置を検出するレーザ測長器を備えたものであり、可動
部を位置決めした状態でレーザー測長器によりその位置
を実測し、偏差分を補正することにより、容易に高精度
の位置決めを実現することができ、エンコーダによる位
置決め位置とレーザ測長器による実測位置の偏差を検出
して位置補正する手段を設けると自動的に高精度の位置
決めが可能となる。
【０００７】また、本発明の実装機の位置決め方法は、
可動部の原点復帰後の位置をレーザ測長器で測定して原
点位置を補正するものであり、位置決めの基準となる原
点位置を絶対位置で設定できるので、高精度の位置決め
ができる。
可動部の原点復帰後の位置をレーザ測長器で測定して原
点位置を補正するものであり、位置決めの基準となる原
点位置を絶対位置で設定できるので、高精度の位置決め
ができる。
【０００８】また、可動部を任意の位置に位置決めした
後可動部の位置をレーザ測長器で測定し、位置決めした
位置と測定した位置との偏差に応じて可動部の位置を補
正するものであり、各実装位置を高精度に位置決するこ
とができる。
後可動部の位置をレーザ測長器で測定し、位置決めした
位置と測定した位置との偏差に応じて可動部の位置を補
正するものであり、各実装位置を高精度に位置決するこ
とができる。
【０００９】また、可動部を複数の所定位置に位置決め
した状態でそのときの可動部の位置をレーザ測長器で測
定して各所定位置における可動部の位置補正量を予め求
めておき、可動部を任意の位置に位置決めする際にその
位置における位置補正量を、複数の所定位置の位置補正
量から演算し、その位置補正量に応じて可動部の位置を
補正するものであり、適当な時期に位置補正量を求めて
おくことにより、実装時に個々の実装箇所ごとに測定す
ることなく、高速にて高精度の位置決めを行うことがで
きる。
した状態でそのときの可動部の位置をレーザ測長器で測
定して各所定位置における可動部の位置補正量を予め求
めておき、可動部を任意の位置に位置決めする際にその
位置における位置補正量を、複数の所定位置の位置補正
量から演算し、その位置補正量に応じて可動部の位置を
補正するものであり、適当な時期に位置補正量を求めて
おくことにより、実装時に個々の実装箇所ごとに測定す
ることなく、高速にて高精度の位置決めを行うことがで
きる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実装機とその位置
決め方法の一実施形態について、図１〜図６を参照して
説明する。
決め方法の一実施形態について、図１〜図６を参照して
説明する。
【００１１】図１において、１はＸＹロボットであり、
Ｙ軸移動テーブル２ａ、２ｂ上にＹ軸方向に移動及び位
置決め可能にＸ軸移動テーブル３が配設され、Ｘ軸移動
テーブル３に実装ヘッド４がＸ方向に移動及び位置決め
可能に配設されている。Ｙ軸移動テーブル２ａ、２ｂ及
びＸ軸移動テーブル３はそれぞれ移動駆動用のモータ５
及び位置検出用のエンコーダ６を備えており、図２に示
すように、コントローラ７からの位置データに基づいて
ドライバ８を介して各モータ５を駆動し、エンコーダ６
による検出位置に基づいて偏差を検出し、偏差分だけ再
びモータ５を駆動して位置決めするように構成されてい
る。
Ｙ軸移動テーブル２ａ、２ｂ上にＹ軸方向に移動及び位
置決め可能にＸ軸移動テーブル３が配設され、Ｘ軸移動
テーブル３に実装ヘッド４がＸ方向に移動及び位置決め
可能に配設されている。Ｙ軸移動テーブル２ａ、２ｂ及
びＸ軸移動テーブル３はそれぞれ移動駆動用のモータ５
及び位置検出用のエンコーダ６を備えており、図２に示
すように、コントローラ７からの位置データに基づいて
ドライバ８を介して各モータ５を駆動し、エンコーダ６
による検出位置に基づいて偏差を検出し、偏差分だけ再
びモータ５を駆動して位置決めするように構成されてい
る。
【００１２】さらに、Ｙ軸移動テーブル２ａにおけるＸ
軸移動テーブル３のＹ軸方向の位置を測定する第１のレ
ーザ測長器９ａとＸ軸移動テーブル３における実装ヘッ
ド４のＸ軸方向の位置を測定する第２のレーザ測長器９
ｂとが設けられている。そして、上記エンコーダ６によ
る位置決め後に第１と第２のレーザ測長器９ａ、９ｂか
らの実測値を取り込み、位置決めしようとした位置と実
測値との偏差を検出し、偏差分だけ再びモータ５を駆動
して位置決めするように構成されている。
軸移動テーブル３のＹ軸方向の位置を測定する第１のレ
ーザ測長器９ａとＸ軸移動テーブル３における実装ヘッ
ド４のＸ軸方向の位置を測定する第２のレーザ測長器９
ｂとが設けられている。そして、上記エンコーダ６によ
る位置決め後に第１と第２のレーザ測長器９ａ、９ｂか
らの実測値を取り込み、位置決めしようとした位置と実
測値との偏差を検出し、偏差分だけ再びモータ５を駆動
して位置決めするように構成されている。
【００１３】図３に、Ｙ軸移動テーブル２ａ、２ｂによ
るＹ軸移動と位置決め動作時の処理フローを示す。ステ
ップ＃１でＹ軸移動を開始する。その際、コントローラ
７よりドライバ８を介してモータ５に移動指令が出され
る。次に、ステップ＃２で指令された位置ヘＹ軸方向に
移動する際に、エンコーダ６からの信号により位置をカ
ウントし、その値を偏差としてさらに位置決め位置に近
づけるようにＹ軸移動を行う。次に、ステップ＃３でそ
の偏差が規定値以下になったとき、エンコーダ６による
Ｙ軸の位置決めが完了する。ここまでは従来例と同じで
ある。次に、ステップ＃４でレーザ測長器９ａによりＹ
軸移動の位置を実測して偏差を求め、さらに位置決め位
置に近づけるようにＹ軸移動を行う。そうして、ステッ
プ＃５でその偏差が規定値以下になったとき最終的にＹ
軸の位置決めが完了する。このように、本実施形態はエ
ンコーダ６による位置決め後、さらにレーザ測長器９ａ
による精度の高い位置決めを行うものである。Ｘ軸移動
と位置決め動作についても同様に処理を行う。
るＹ軸移動と位置決め動作時の処理フローを示す。ステ
ップ＃１でＹ軸移動を開始する。その際、コントローラ
７よりドライバ８を介してモータ５に移動指令が出され
る。次に、ステップ＃２で指令された位置ヘＹ軸方向に
移動する際に、エンコーダ６からの信号により位置をカ
ウントし、その値を偏差としてさらに位置決め位置に近
づけるようにＹ軸移動を行う。次に、ステップ＃３でそ
の偏差が規定値以下になったとき、エンコーダ６による
Ｙ軸の位置決めが完了する。ここまでは従来例と同じで
ある。次に、ステップ＃４でレーザ測長器９ａによりＹ
軸移動の位置を実測して偏差を求め、さらに位置決め位
置に近づけるようにＹ軸移動を行う。そうして、ステッ
プ＃５でその偏差が規定値以下になったとき最終的にＹ
軸の位置決めが完了する。このように、本実施形態はエ
ンコーダ６による位置決め後、さらにレーザ測長器９ａ
による精度の高い位置決めを行うものである。Ｘ軸移動
と位置決め動作についても同様に処理を行う。
【００１４】また、ＸＹロボット１の原点復帰動作時
に、Ｙ軸移動テーブル２ａ、２ｂをエンコーダ６からの
信号との偏差により原点位置に位置決めした後、レーザ
測長器９ａよりの偏差をもとに位置決めを行う。同様に
Ｘ軸移動テーブル３についてもエンコーダ６からの信号
との偏差により原点位置に位置決めした後、レーザ測長
器９ｂよりの偏差をもとに位置決めを行う。このように
原点位置をレーザ測長器９ａ、９ｂにて測定した絶対位
置に位置決めすることにより、原点位置の位置ずれによ
る位置決め誤差を無くすことができ、高精度の位置決め
が可能となる。
に、Ｙ軸移動テーブル２ａ、２ｂをエンコーダ６からの
信号との偏差により原点位置に位置決めした後、レーザ
測長器９ａよりの偏差をもとに位置決めを行う。同様に
Ｘ軸移動テーブル３についてもエンコーダ６からの信号
との偏差により原点位置に位置決めした後、レーザ測長
器９ｂよりの偏差をもとに位置決めを行う。このように
原点位置をレーザ測長器９ａ、９ｂにて測定した絶対位
置に位置決めすることにより、原点位置の位置ずれによ
る位置決め誤差を無くすことができ、高精度の位置決め
が可能となる。
【００１５】次に、本発明の位置決め方法の他の実施形
態について、図４〜図６を参照して説明する。上記実施
形態では、実装ヘッド４を任意の位置に移動して位置決
めするごとに、エンコーダ６による位置決め後レーザ測
長器９ａ、９ｂによる測定結果に基づいて位置補正を行
う例を説明したが、本実施形態ではエンコーダ６による
位置決めの偏差を予めレーザ測長器９ａ、９ｂで求めて
おき、エンコーダ６による位置決め後にレーザ測長器９
ａ、９ｂによる位置検出を行うことなく、偏差による補
正量を演算して位置補正することにより位置決め誤差を
無くすものである。
態について、図４〜図６を参照して説明する。上記実施
形態では、実装ヘッド４を任意の位置に移動して位置決
めするごとに、エンコーダ６による位置決め後レーザ測
長器９ａ、９ｂによる測定結果に基づいて位置補正を行
う例を説明したが、本実施形態ではエンコーダ６による
位置決めの偏差を予めレーザ測長器９ａ、９ｂで求めて
おき、エンコーダ６による位置決め後にレーザ測長器９
ａ、９ｂによる位置検出を行うことなく、偏差による補
正量を演算して位置補正することにより位置決め誤差を
無くすものである。
【００１６】まず、図４に示すように、基板を位置決め
して固定するテーブル１０上の所定位置（Ｘ１，Ｙ１）
ヘ実装ヘッド４を移動させた後、その位置をレーザ測長
器９ａ、９ｂで測定してその測定値（ＲＸ１，ＲＹ１）
を求める。この測定をテーブル１０上に設定した様々な
所定位置について行う。即ち、（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ
２，Ｙ２）、（Ｘ３，Ｙ３）・・・（Ｘｎ，Ｙｎ）とそ
れに対応する（ＲＸ１，ＲＹ１）、（ＲＸ２，ＲＹ
２）、（ＲＸ３，ＲＹ３）・・・（ＲＸｎ，ＲＹｎ）を
求める。そして、移動させた位置（Ｘｎ，Ｙｎ）と実測
値（ＲＸｎ，ＲＹｎ）の差を各位置のオフセットとして
登録する。テーブル１０上の任意の所定位置（Ｘｎ，Ｙ
ｎ）のオフセット量は、図５に示すように、（ＲＸｎ−
Ｘｎ，ＲＹｎ−Ｙｎ）＝（ΔＸＮ，ΔＹＮ）となる。
して固定するテーブル１０上の所定位置（Ｘ１，Ｙ１）
ヘ実装ヘッド４を移動させた後、その位置をレーザ測長
器９ａ、９ｂで測定してその測定値（ＲＸ１，ＲＹ１）
を求める。この測定をテーブル１０上に設定した様々な
所定位置について行う。即ち、（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ
２，Ｙ２）、（Ｘ３，Ｙ３）・・・（Ｘｎ，Ｙｎ）とそ
れに対応する（ＲＸ１，ＲＹ１）、（ＲＸ２，ＲＹ
２）、（ＲＸ３，ＲＹ３）・・・（ＲＸｎ，ＲＹｎ）を
求める。そして、移動させた位置（Ｘｎ，Ｙｎ）と実測
値（ＲＸｎ，ＲＹｎ）の差を各位置のオフセットとして
登録する。テーブル１０上の任意の所定位置（Ｘｎ，Ｙ
ｎ）のオフセット量は、図５に示すように、（ＲＸｎ−
Ｘｎ，ＲＹｎ−Ｙｎ）＝（ΔＸＮ，ΔＹＮ）となる。
【００１７】そして、図６において、（Ｘ２，Ｙ２）
〜（Ｘ５，Ｙ５）の位置におけるオフセット量がそれ
ぞれ（ΔＸ２，ΔＹ２）〜（ΔＸ５，ΔＹ５）として予
め測定されて登録されているときに、例えばこれら〜
の中央のの位置に位置決めする際には、そのオフセ
ット量（ΔＸ１，ΔＹ１）を測定によって求めるのでは
なく、（ΔＸ１，ΔＹ１）＝（（ΔＸ２＋ΔＸ３＋ΔＸ
４＋ΔＸ５）／４，（ΔＹ２＋ΔＹ３＋ΔＹ４＋ΔＹ
５）／４）で求める。そして、実装ヘッド４をの位置
に位置決めするときに、このオフセット量だけ補正する
ことにより、正しい位置に高精度に位置決めすることが
できる。
〜（Ｘ５，Ｙ５）の位置におけるオフセット量がそれ
ぞれ（ΔＸ２，ΔＹ２）〜（ΔＸ５，ΔＹ５）として予
め測定されて登録されているときに、例えばこれら〜
の中央のの位置に位置決めする際には、そのオフセ
ット量（ΔＸ１，ΔＹ１）を測定によって求めるのでは
なく、（ΔＸ１，ΔＹ１）＝（（ΔＸ２＋ΔＸ３＋ΔＸ
４＋ΔＸ５）／４，（ΔＹ２＋ΔＹ３＋ΔＹ４＋ΔＹ
５）／４）で求める。そして、実装ヘッド４をの位置
に位置決めするときに、このオフセット量だけ補正する
ことにより、正しい位置に高精度に位置決めすることが
できる。
【００１８】
【発明の効果】本発明の実装機によれば、以上の説明か
ら明らかなように、エンコーダによる位置制御手段に加
えて、可動部の位置を検出するレーザ測長器を設けたの
で、可動部を位置決めした状態でレーザー測長器により
その位置を実測し、偏差分を補正することにより、容易
に高精度の位置決めを実現することができ、温度変化に
よる移動機構の伸び縮みといった変化に対しても、また
機械的なガタや部品の劣化による影響を受けずに高精度
の位置決めができる。また、エンコーダによる位置決め
位置とレーザ測長器による実測位置の偏差を検出して位
置補正する手段を設けると自動的に高精度の位置決めが
可能となる。
ら明らかなように、エンコーダによる位置制御手段に加
えて、可動部の位置を検出するレーザ測長器を設けたの
で、可動部を位置決めした状態でレーザー測長器により
その位置を実測し、偏差分を補正することにより、容易
に高精度の位置決めを実現することができ、温度変化に
よる移動機構の伸び縮みといった変化に対しても、また
機械的なガタや部品の劣化による影響を受けずに高精度
の位置決めができる。また、エンコーダによる位置決め
位置とレーザ測長器による実測位置の偏差を検出して位
置補正する手段を設けると自動的に高精度の位置決めが
可能となる。
【００１９】また、本発明の実装機の位置決め方法によ
れば、可動部の原点復帰後の位置をレーザ測長器で測定
して原点位置を補正することにより、位置決めの基準と
なる原点位置を絶対位置で設定できて高精度の位置決め
ができる。
れば、可動部の原点復帰後の位置をレーザ測長器で測定
して原点位置を補正することにより、位置決めの基準と
なる原点位置を絶対位置で設定できて高精度の位置決め
ができる。
【００２０】また、可動部を任意の位置に位置決めした
後可動部の位置をレーザ測長器で測定し、位置決めした
位置と測定した位置との偏差に応じて可動部の位置を補
正することにより、各実装位置を高精度に位置決めする
ことができる。
後可動部の位置をレーザ測長器で測定し、位置決めした
位置と測定した位置との偏差に応じて可動部の位置を補
正することにより、各実装位置を高精度に位置決めする
ことができる。
【００２１】また、可動部を複数の所定位置に位置決め
した状態でそのときの可動部の位置をレーザ測長器で測
定して各所定位置における可動部の位置補正量を予め求
めておき、可動部を任意の位置に位置決めする際にその
位置における位置補正量を複数の所定位置の位置補正量
から演算し、その位置補正量に応じて可動部の位置を補
正することにより、実装時に個々の実装箇所ごとに測定
することなく、高速にて高精度の位置決めを行うことが
できる。
した状態でそのときの可動部の位置をレーザ測長器で測
定して各所定位置における可動部の位置補正量を予め求
めておき、可動部を任意の位置に位置決めする際にその
位置における位置補正量を複数の所定位置の位置補正量
から演算し、その位置補正量に応じて可動部の位置を補
正することにより、実装時に個々の実装箇所ごとに測定
することなく、高速にて高精度の位置決めを行うことが
できる。
【図１】本発明の一実施形態における実装機におけるレ
ーザ測長器の配置状態を示す平面図である。
ーザ測長器の配置状態を示す平面図である。
【図２】同実施形態における実装ヘッドの移動・位置決
め手段の構成図である。
め手段の構成図である。
【図３】同実施形態における移動・位置決め動作処理の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】本発明の他の実施形態における位置決め位置と
測定位置の説明図である。
測定位置の説明図である。
【図５】同実施形態におけるオフセット量の説明図であ
る。
る。
【図６】同実施形態における非測定位置でのオフセット
量の説明図である。
量の説明図である。
【図７】従来例における実装機の概略構成を示す斜視図
である。
である。
【図８】従来例における実装ヘッドの移動・位置決め手
段の構成図である。
段の構成図である。
４ 実装ヘッド（可動部） ５ モータ ６ エンコーダ ７ コントローラ ９ａ、９ｂ レーザ測長器
Claims (6)
- 【請求項１】 可動部をモータにて駆動しかつ可動部の
位置をエンコーダにて検出して位置制御するように構成
された実装機において、可動部の位置を検出するレーザ
測長器を備えたことを特徴とする実装機。 - 【請求項２】 エンコーダによる位置決め位置とレーザ
測長器による実測位置の偏差を検出して位置補正する手
段を設けたことを特徴とする請求項１記載の実装機。 - 【請求項３】 可動部が実装ヘッドであり、水平面上の
互いに直交するＸ、Ｙ２方向における実装ヘッドのそれ
ぞれの位置をエンコーダおよびレーザ測長器で検出する
ものである請求項１又は２記載の実装機。 - 【請求項４】 請求項１、２又は３記載の実装機におい
て、可動部の原点復帰後の位置をレーザ測長器で測定し
て原点位置を補正することを特徴とする実装機の位置決
め方法。 - 【請求項５】 請求項１、２又は３記載の実装機におい
て、可動部を任意の位置に位置決めした後可動部の位置
をレーザ測長器で測定し、位置決めした位置と測定した
位置との偏差に応じて可動部の位置を補正することを特
徴とする実装機の位置決め方法。 - 【請求項６】 請求項１、２又は３記載の実装機におい
て、可動部を複数の所定位置に位置決めした状態でその
ときの可動部の位置をレーザ測長器で測定して各所定位
置における可動部の位置補正量を予め求めておき、可動
部を任意の位置に位置決めする際にその位置における位
置補正量を、複数の所定位置の位置補正量から比例演算
し、その位置補正量に応じて可動部の位置を補正するこ
とを特徴とする実装機の位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10089785A JPH11289197A (ja) | 1998-04-02 | 1998-04-02 | 実装機及びその位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10089785A JPH11289197A (ja) | 1998-04-02 | 1998-04-02 | 実装機及びその位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11289197A true JPH11289197A (ja) | 1999-10-19 |
Family
ID=13980347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10089785A Pending JPH11289197A (ja) | 1998-04-02 | 1998-04-02 | 実装機及びその位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11289197A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100634722B1 (ko) | 2003-03-10 | 2006-10-17 | 에이에스엠 테크놀러지 싱가포르 피티이 엘티디 | 이동식 갠트리 위치 측정 장치 |
| JP2007323111A (ja) * | 2006-05-30 | 2007-12-13 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 位置決め制御装置 |
-
1998
- 1998-04-02 JP JP10089785A patent/JPH11289197A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100634722B1 (ko) | 2003-03-10 | 2006-10-17 | 에이에스엠 테크놀러지 싱가포르 피티이 엘티디 | 이동식 갠트리 위치 측정 장치 |
| JP2007323111A (ja) * | 2006-05-30 | 2007-12-13 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 位置決め制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2651251B2 (ja) | スカラ型ロボットの機構誤差補正方法 | |
| US4722063A (en) | Method of calculating actual arm lengths and compensating for angular errors | |
| CN114012719A (zh) | 一种六轴机器人的零点标定方法及系统 | |
| JP2001330430A (ja) | 平面度測定方法および平面度測定装置 | |
| JP3333001B2 (ja) | カメラ取付位置測定方法 | |
| JPH11289197A (ja) | 実装機及びその位置決め方法 | |
| EP1223485B1 (en) | Positioning-controlling apparatus and positioning-controlling method, and part-mounting equipment and part-mounting method | |
| JP2012006125A (ja) | 水平多関節ロボットの座標値補正方法 | |
| JP2002357409A (ja) | 回転コード板の偏心測定方法及び位置調整方法 | |
| JP2004268220A (ja) | 放電加工装置 | |
| JP2007150267A (ja) | 部品実装装置のヘッド位置の補正方法及びダミーノズル | |
| JP3876685B2 (ja) | 門型ステージ装置の駆動方法 | |
| JP3562096B2 (ja) | 位置検出方法 | |
| JP2003271214A (ja) | 数値制御装置およびそのピッチエラー補正方法 | |
| JP3040232B2 (ja) | 部品実装機における装着位置制御方法 | |
| JPH0510189B2 (ja) | ||
| KR100251041B1 (ko) | 로우바 장착 시스템의 위치보정 방법 | |
| JP2003101297A (ja) | 電子部品実装装置におけるオフセット補正方法 | |
| JP4471429B2 (ja) | スクリーン印刷装置 | |
| JPH08314517A (ja) | 可動ステージ装置 | |
| JPH0221671B2 (ja) | ||
| JP2000353899A (ja) | 電子部品の実装方法 | |
| JP3961280B2 (ja) | 位置決め制御装置及び位置決め制御方法、並びに部品実装装置 | |
| JP7040567B2 (ja) | 制御装置、制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 | |
| JPH1146093A (ja) | 部品実装機における位置決め補正方法 |