JPH11301816A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行体を水平移動させるための昇降レールの
スリットを、走行体の駆動ベルトを利用して確実に塞ぐ
ことのできる自動倉庫を提供することである。 【解決手段】 相対向する一対のラック２を間隔を置い
て平行に配置した自動倉庫において、一方のラック２側
に設けた一対のマスト４と、マスト４に沿って昇降する
昇降レール５と、昇降レール５の正面に設けられている
スリット１８内で水平移動し、物品４１を移載する走行
体８と、昇降レール５内の走行体の走行端に設けられ、
垂直軸回りに回動する一対のプーリー１１，１２と、プ
ーリー１１，１２間に張架され、その両端が走行体８の
スリット１８側の部位に取り付けられて走行体８を移動
させるとともに、スリット１８を塞ぐ駆動ベルト１５
と、駆動ベルト１５に張力を付与する手段（張力付与手
段１４）とを備えていることを特徴とする自動倉庫１。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、相対向する一対の
ラックを間隔を置いて平行に配置した自動倉庫に関する
ものである。特に、発塵が問題になるクリーンルーム用
の自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、クリーンルームに用いる自動倉庫
としては、相対向する一対のラックを間隔を置いて平行
に配置し、一方のラックの両端部付近に設けた昇降駆動
部で昇降レールを支持して昇降させるように構成すると
ともに、前記昇降レールに沿って走行して前記の各ラッ
クと物品を移載する走行体を設けたものが知られてい
る。昇降レール内部の水平方向の両端部には、一対のプ
ーリーが配置され、そのプーリー間には、その両端を走
行体に固定したベルトが張架されている。昇降レールに
は、走行体が移動するためのスリットが設けられてお
り、一方のプーリーを駆動させると走行体がスリット内
で水平移動するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】走行体を移動させる
と、走行体の駆動機構からの発塵がスリットから外部に
塵が漏れるおそれがあるため、本発明者は、走行体を駆
動させる駆動ベルトを利用してスリットをシールすると
いうことを案出した。また、水平方向に張架されている
駆動ベルトを利用する場合、駆動ベルトが自重によって
下方にたわみ、スリットとの間に隙間が生じて、シール
が不完全になるおそれがあることを発見した。

【０００４】本発明の課題は、走行体を水平移動させる
ための昇降レールのスリットを、走行体の駆動ベルトを
利用して確実に塞ぐことのできる自動倉庫を提供するこ
とである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、請求項１に記載の発明においては、相対向する一対
のラックを間隔を置いて平行に配置した自動倉庫におい
て、一方のラック側に設けた一対のマストと、マストに
沿って昇降する昇降レールと、昇降レールの正面に設け
られているスリット内で水平移動し、物品を移載する走
行体と、昇降レール内の走行体の走行端に設けられ、垂
直軸回りに回動する一対のプーリーと、プーリー間に張
架され、その両端が走行体の正面側の部位に取り付けら
れて走行体を移動させるとともに、スリットを塞ぐ駆動
ベルトと、駆動ベルトに張力を付与する手段とを備えて
いることを特徴とするものである。

【０００６】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、走行体は、背面側に突出するアイド
ラプーリーを備え、駆動ベルトの走行体の背面側が通る
部分かけられることを特徴とするものである。

【０００７】請求項３に記載の発明では、請求項１また
は請求項２に記載の発明において、駆動ベルトおよび各
プーリーが、互いに係合し合い、各プーリーに対する駆
動ベルトの上下動を規制する係合部を備えていることを
特徴とするものである。

【０００８】従って、請求項１に記載の発明では、駆動
ベルトでスリットを塞ぐことにより、専用の部材を用い
ることなく、走行体の駆動機構からの発塵がスリットか
ら外部へ漏れ出すのを防ぐことができる。また、駆動ベ
ルトに張力を付与することにより、駆動ベルトが下方に
たわみ、スリットとの間に隙間が生じるのを防ぐことが
できる。

【０００９】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明の作用に加えて、一対のプーリーによってのみ
支持されている、駆動ベルトの走行体の背面側を通る部
分がたわむのを防ぐことができる。このため、走行体の
背面側のたわみに起因する駆動ベルトの正面側（スリッ
トを塞ぐ側）での弛みを防止することができる。また、
背面側に突出するアイドラプーリーによって、駆動ベル
トを支持することにより、走行体本体の背面から、駆動
ベルトを離すことができ、駆動ベルトと走行体本体の接
触を防ぐことができる。

【００１０】請求項３に記載の発明では、請求項１また
は請求項２に記載の発明の作用に加えて、駆動ベルトお
よびプーリーが、互いに係合し合い、プーリーの上下動
を規制する係合部を備えていることで、駆動ベルトが特
にプーリーから下方にずれるのを防ぐことができ、駆動
ベルトのたわみをより確実に防ぐことができる。

【００１１】

【実施の形態】本実施の形態の自動倉庫を図面を参照し
ながら説明する。本実施の形態の自動倉庫１は、相対向
して平行に配置されているラック２と、ラック２に物品
４１を移載するためのクレーン３とを有している。クレ
ーン３は、一方のラック２の両端部付近に設けられてい
る一対のマスト４と、マスト４に沿って上下方向に昇降
する昇降レール５と、昇降レール５の正面に設けたスリ
ット１８内に沿って水平移動する走行体８とを備えてい
る。

【００１２】昇降レール５は、マスト４に沿って昇降す
る昇降台３１に支持されている。昇降台３１には吊持部
材６が取り付けられ、巻取ドラム３２を介してサーボモ
ーター７により吊持部材６が巻き取られることで、昇降
台３１が昇降するようになっている。３３は、昇降台３
１に設けられているガイドローラである。３４は、ベル
ト３５を介して昇降台３１に取り付けられているカウン
ターウエイトである。

【００１３】昇降レール５の内部の正面側の両端部に
は、垂直軸回りに回転する駆動プーリー１１と従動プー
リー１２とが設けられ、両プーリー１１，１２間には駆
動ベルト１５が張架されている。駆動ベルト１５の両端
は、走行体８に取り付けられ、モーター１３を駆動させ
ることで、駆動プーリー１１が回動し、走行体８の正面
側を水平移動させるようになっている。従動プーリー１
２には、従動プーリー１２を駆動プーリー１１と反対側
に付勢する張力付与装置１４が設けられ、張架されてい
る駆動ベルト１５のたわみを吸収するようになってい
る。駆動ベルト１５の正面側の部分は、スリット１８を
塞ぐ位置に配置され、駆動ベルト１５を駆動させても、
スリット１８を常に塞ぎ、モーター１３や駆動ベルト１
５などからなる走行体８の駆動機構の発塵が、スリット
１８から外部に漏れ出さないようになっている。さらに
昇降レール５の内部は、不図示の吸引手段に接続され、
走行体８の駆動機構の発塵を吸引し、自動倉庫１内のク
リーン度を高めるようになっている。

【００１４】駆動ベルト１５は、その中央に突出部１６
が設けられたＶガイド付きベルトである。各プーリー１
１，１２および後述するアイドラプーリー５４には、突
出部１６と互いに係合しあう溝１７が設けられて、プー
リーに対する駆動ベルト１５の上下動を防ぐようになっ
ている。

【００１５】張力付与装置１４は、従動プーリー１２を
支持するためのブラケット６１と、ブラケット６１に設
けられているタップ孔に螺合するように取り付けられ
て、ブラケット６１を引っ張るテンションボルト６２と
を備え、従動プーリー１２を水平方向に引っ張り、駆動
ベルト１５に水平方向の張力を付与するようになってい
る。張力付与装置１４で駆動ベルト１５に張力を付与す
ることで、水平に張架されている駆動ベルト１５が自重
により下方にたわむのを防ぎ、スリット１８を駆動ベル
ト１５で隙間なく塞ぐことができる。このため、スリッ
ト１８から走行体８の駆動機構の発塵が外部に漏れ出す
のを防ぐことができる。

【００１６】走行体８には、ターンテーブル２０とフォ
ーク９とが設けられている。フォーク９は、ターンテー
ブル２０上に配置され、ターンテーブル２０が１８０度
旋回することによって、昇降レール５を挟んで両側にあ
るラック２に対して伸縮可能となり、物品４１を移載す
ることができるようになっている。フォーク９は、ター
ンテーブル２０に対して回動する第１のアーム２１と、
第１のアーム２１と逆方向に回動する第２のアーム２２
と、第２のアーム２２に揺動軸で支承された物品支持用
のハンド部材２３とを備えている。第１のアーム２１の
回動角を１とすると、第２のアーム２２が−２、ハンド
部材２３が１である。このため、ハンド部材２３は同じ
向きでターンテーブル２０から前進し、ラック２の載置
されている物品４１を、最小の干渉範囲で移載できる。

【００１７】走行体８は、昇降レール５の上部および下
部の案内溝に当接するガイドローラ５２，５３と、駆動
ベルト１５の背面側（スリット１８と反対側）に突出し
て配置されるアイドラプーリー５４と、ターンテーブル
２０やフォーク９等の移載手段を取り付けるための移載
手段取付け部５５と、それらが取り付けられるフレーム
５１とを備えている。

【００１８】アイドラプーリー５４は、フレーム５１の
上下に設けられているガイドローラ５２，５３の間に設
けられ、背面側に突出させて配置することで、走行体８
の本体と、駆動ベルト１５の間隔を拡げ、走行体８に駆
動ベルト１５が接触して発塵するのを防ぐようになって
いる。

【００１９】また、自動倉庫１の規模が大きくなると
（張架される駆動ベルト１５が長くなると）、従動プー
リー１２に設けられている張力付与装置１４で張力を付
与するだけでは、駆動ベルト１５全体に十分に張力がか
からず、駆動ベルト１５が下方にたわむようになるが、
アイドラプーリー５４は、駆動ベルト１５を支持し、た
わみ防止手段としての機能をはたすようになっている。

【００２０】昇降レール５の昇降、走行体８の走行、フ
ォーク９による物品４１の移載等は、不図示の制御装置
により制御し、サーボモーター７の駆動を同期制御する
ことで、吊持部材６を同じ速度で移動させ、昇降レール
５の姿勢を水平に保ちながら昇降させるようになってい
る。

【００２１】ラック２に収納されている物品４１を取り
出す場合、制御装置から、サーボモータ７に棚の位置情
報を送信する。サーボモータ７は、巻取りドラム３２を
駆動し吊持部材６を巻き上げて昇降台３１（昇降レール
５）を所定の高さ位置まで昇降させる。昇降台３１の昇
降とともに、制御装置から、モーター１３に位置情報を
送信し、駆動プーリー１１を駆動させる。駆動プーリー
１１が回動することで、駆動ベルト１５が送られ、走行
体８が移動する。そして、ロボットハンド９を伸縮さ
せ、棚から物品４１を取り出し、物品４１を走行体８上
に保持する。次に、ラック２端部に設けられている不図
示の入出庫ステーションの位置情報を、制御装置から送
信して、サーボモータ７およびモーター１３を制御し
て、昇降台６（昇降レール５）および走行体８を入出庫
ステーションへと移動させる。

【００２２】なお、この発明は以下のようにして具体化
しても良い。本実施の形態では、走行体８の駆動機構を
コンパクトにするために、アイドラプーリー５４を走行
体８に設けたが、昇降レール５に設けても良い。また、
テンション付与装置１４は、ブラッケット６１に支持さ
れている従動プーリー１２の位置をテンションボルト６
２で水平方向に移動させるようにしているが、他の機構
であっても構わない。

【００２３】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。

【００２４】請求項１に記載の発明によれば、駆動ベル
トでスリットを塞ぐことにより、走行体の駆動機構から
の発塵がスリットから外部へ漏れ出すのを防ぐことがで
きる。また、駆動ベルトに張力を付与することにより、
駆動ベルトが下方にたわみ、スリットとの間に隙間が生
じるのを防ぐことができる。この結果、走行体を水平移
動させるための昇降レールのスリットを、走行体の駆動
ベルトを利用して確実に塞ぐことのできる自動倉庫を提
供することができる。

【００２５】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の効果に加えて、駆動ベルトのスリットと
反対側を通る部分のたわみを防ぐことで、スリット側と
反対側のたわみに起因する駆動ベルトのスリット側での
弛みを防止することができる。また、スリットと反対側
に突出するアイドラプーリーで、駆動ベルトを支持する
ことにより、走行体のスリットと反対側の部位から、駆
動ベルトを離すことができ、駆動ベルトと走行体の接触
を防ぐことができる。この結果、自動倉庫の規模が大き
くなっても、確実に駆動ベルトを利用してスリットをシ
ールすることができる。また、駆動ベルトのスリットと
反対側と、走行体が接触しないため、接触による発塵を
防ぐことができるるとともに、駆動ベルトの寿命を延ば
すことができる。また、走行体にアイドラプーリーを設
けることで、駆動機構をコンパクトにすることができ
る。

【００２６】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
または請求項２に記載の発明の効果に加えて、駆動ベル
トおよびプーリーが、互いに係合し合い、プーリーの上
下動を規制する係合部を備えていることで、駆動ベルト
がプーリーから上方あるいは下方にずれるのを防ぐこと
ができ、駆動ベルトのたわみをより確実に防ぐことがで
きる。この結果、駆動ベルトを利用してスリットをより
確実に塞ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態の自動倉庫の要部平面図である。

【図２】本実施の形態の自動倉庫の要部側面図である。

【図３】走行体の駆動機構を示す要部正面図である。

【図４】昇降レールを示す要部断面図である。

【符号の説明】

１ 自動倉庫 ２ ラック ４ マスト ５ 昇降レール ８ 走行体 １１ 駆動プーリー １２ 従動プーリー １４ 張力付与装置 １８ スリット

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 相対向する一対のラックを間隔を置いて
   平行に配置した自動倉庫において、一方のラック側に設
   けた一対のマストと、マストに沿って昇降する昇降レー
   ルと、昇降レールの正面に設けられているスリット内で
   水平移動し、物品を移載する走行体と、昇降レール内の
   走行体の走行端に設けられ、垂直軸回りに回動する一対
   のプーリーと、プーリー間に張架され、その両端が走行
   体の正面側の部位に取り付けられて走行体を移動させる
   とともに、スリットを塞ぐ駆動ベルトと、駆動ベルトに
   張力を付与する手段とを備えていることを特徴とする自
   動倉庫。
2. 【請求項２】 走行体は、背面側に突出するアイドラプ
   ーリーを備え、駆動ベルトの走行体の背面側を通る部分
   がかけられることを特徴とする請求項１に記載の自動倉
   庫。
3. 【請求項３】 駆動ベルトおよび各プーリーが、互いに
   係合し合い、各プーリーに対する駆動ベルトの上下動を
   規制する係合部を備えていることを特徴とする請求項１
   または請求項２に記載の自動倉庫。