JPH11311533A - 経路探索装置 - Google Patents

経路探索装置

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JPH11311533A
JPH11311533A JP10118935A JP11893598A JPH11311533A JP H11311533 A JPH11311533 A JP H11311533A JP 10118935 A JP10118935 A JP 10118935A JP 11893598 A JP11893598 A JP 11893598A JP H11311533 A JPH11311533 A JP H11311533A
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Kazutaka Ota
和孝 太田
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Abstract

(57)【要約】 【課題】渋滞を考慮して、所要走行時間を推定する。 【解決手段】処理装置１は、経路上の、交通情報受信装
置６が受信した渋滞情報が示す渋滞箇所については、渋
滞情報が示す所要走行時間を用い、他の箇所については
地図データに基づき算出した所要走行時間を用い、目的
地や通過地点までの推定所要走行時間を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に搭載され
るナビゲーション装置などにおいて、目的地までの推奨
される経路を探索すると共に、その経路の推定所要走行
時間を算出する技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車に搭載されるナビゲーション装置
において、道路地図データに基づいて、設定された出発
地から目的地までの推奨される経路を探索し、利用者に
推奨経路として提示する技術が知られている。
【０００３】また、このような推奨経路探索は、たとえ
ば、ダイクストラ法と呼ばれる技術などによって、出発
地から目的地までの間の取り得る経路のうち、コストが
最小となるを経路を探索することにより行われている。
ここで、このような経路のコストとしては、経路の総距
離や所要走行時間などを用いることが多い。
【０００４】また、このような推奨経路の推定所要走行
時間は、たとえば、推奨経路を求めた際に、合わせて推
奨経路中の各道路について、道路の長さに道路の種別
（高速道路や一般道など）に応じた値を重みづけしたも
のを、各道路の所要走行時間とすることにより算出して
いた。
【０００５】また、近年、VICS(財団法人交通情報通信
システムセンターの商標）として知られる交通情報を通
信によって自動車の利用者に伝える交通情報通信システ
ムが実用化されている。
【０００６】この交通情報通信システムは、道路上に配
置した光ビーコンや電波ビーコンやＦＭ多重放送によっ
て、センターから自動車に渋滞や交通規制などの交通情
報を送信することにより、自動車においてリアルタイム
な交通情報を利用可能とするものであり、従来のナビゲ
ーション装置では、このような交通情報通信システムか
ら交通規制情報を受信した場合、この交通規制情報の表
す内容を文字や音声や地図上の図形表示などによって利
用者に伝えていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前記推奨経路の推定所
要走行時間を算出する技術によれば、次のような問題が
ある。
【０００８】すなわち、各道路の長さや道路の種別とい
った固定的なパラメータに従って、推奨経路の所要時間
を算出するため、推奨経路中の一部の道路に渋滞が生じ
た場合や、一方通行などの交通規制が行われている場合
には、算出した推定所要走行時間と、実際の所要走行時
間が大幅に異なってしまうことがある。
【０００９】そこで、本発明は、推奨経路の、より実際
の交通状態に適合した推定所要走行時間を算出すること
を課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】前記課題達成のために本
発明は、たとえば、目的地までの推奨する経路を推奨経
路として探索する経路探索装置であって、道路地図を表
す地図データを記憶した手段と、通信によって渋滞箇所
と当該渋滞区間の所要走行時間を表す渋滞情報を受信す
る手段と、探索した推奨経路上の現在位置から推定所要
走行時間を算出する目的地もしくは推奨経路上の地点ま
での間の、受信した渋滞情報が示す渋滞区間について
は、当該渋滞情報が示す所要走行時間を有効所要走行時
間とし、他の区間については、地図データに基づき算出
した所要走行時間を有効所要走行時間として、現在位置
から前記推定所要走行時間を算出する目的地もしくは推
奨経路上の地点までの間の区間の有効所要走行時間の和
を求め、求めた有効所要走行時間の和を、現在位置から
推定所要走行時間を算出する目的地もしくは推奨経路上
の地点までの所要走行時間として表示する所要走行時間
算出手段とを有することを特徴とする経路探索装置を提
供する。
【００１１】このような経路探索装置によれば、VICSな
どの交通情報通信システムなどから渋滞の情報を取り込
み、これを考慮して推定所要走行時間を算出するので、
渋滞が生じたり規制が行われている場合ににも、より実
際の交通状態に適合した推定所要走行時間を算出するこ
とができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る経路探索装置
の一実施形態を、車載用ナビゲーション装置への適用を
例にとり説明する。
【００１３】図１に、本実施形態に係るナビゲーション
装置の構成を示す。
【００１４】図中、１はマイクロプロセッサやメモリか
ら構成される処理装置、２は表示装置、３は地図データ
が記憶されたCD-ROMなどの記憶媒体のアクセスを担うド
ライブ装置、４は利用者の指示の入力を受け付ける入力
装置、５は車速センサや方位センサやＧＰＳ受信機など
から構成されるセンサ装置である。また、６は、前述し
たVICSなどの交通情報通信システムからの交通情報を受
信するための交通情報受信装置である。
【００１５】ここで、ドライブ装置３に装着されるCD-R
OMなどの記憶媒体に記録された地図データについて説明
する。
【００１６】地図データは、図２に示すように、各道路
毎に設けられた道路データ２１より構成され、道路デー
タ２１は、道路情報２２と、リンク情報２３より構成さ
れる。
【００１７】道路情報２２には、道路を一意に表す道路
番号２６と、道路の名称を表す道路名称２４と、その道
路の種別（有料道路、国道、県道）などを表す道路種別
２７と、その他の道路の情報を表すその他属性２５が含
まれる。
【００１８】また、リンク情報２３には、道路を構成す
る各リンクについて設けられた、リンクの情報を表すリ
ンクデータ２８が含まれる。ここで、リンクは、道路の
形状位置を集合として近似する線分である。
【００１９】リンクデータ２８は、リンクを一意に表す
リンク番号２９と、そのリンクの長さに比例する値であ
る所要時間３０が記述される。また、ノード情報３１に
は、次に述べるノードの情報、たとえば、そのノードが
高速道路のインターチェンジやサービスエリアや交差点
に対応するノードであるなどの情報が記述される。
【００２０】また、リンクデータ２８は、その両端の点
である２つのノードについて、それぞれ、ノードを一意
に示すノード番号３２と、ノードの位置を表すノード座
標３５と、そのノードとリンクを介して連結する全ての
ノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リス
ト３４を含む。ここで、リンク同士の連結は必ずノード
において行われる。たとえば、十字路では、その中心に
ノードが設けられ、この中心に設けられたノードに４つ
のリンクが連結する。そして、この場合、中心に設けら
れたノードの隣接ノード番号リスト３４には、自ノード
に連結する４つのリンクの他端の４つのノードのノード
番号が記述される。
【００２１】また、リンクデータ２８は、リンクの形状
を特定するリンク形状情報３６を含む。リンク形状情報
３６は、１または複数のサブノード座標３７からなる。
リンクの形状は、サブノード座標３７が二つの場合、リ
ンクの第１番目のノード座標、第１番目のサブノード座
標、第２番目のサブノード座標、リンクの第２番目のノ
ード座標を、この順序で順次直線で結んだ形状として特
定される。
【００２２】さて、このような構成において、処理装置
１は、センサ装置５の方位センサから入力する車両の進
行方位や車速センサから入力する車速やＧＰＳ受信機か
ら入力する測定現在位置が属するメッシュの地図データ
を参照して車両の現在位置を算出したり、入力装置５を
介して利用者より入力された目的地と、入力装置５を介
して利用者より入力されたもしくはセンサ装置５からの
入力より算出した現在位置に基づいて、目的地までの推
奨経路の算出などを行う。
【００２３】また、処理装置１は、算出した現在位置
や、車両の進行方位や、入力装置５を介して利用者より
指定された内容に基づき、ドライブ装置３を制御し地図
データを読み出し、当該地図データの表す地図を表示装
置２に表示する。地図の表示は、たとえば、算出した現
在位置周辺の領域の地図を所定の縮尺で表示したり、利
用者より指定された地区の地図を所定のもしくは指定さ
れた縮尺で表示したり、現在位置から目的地までを含む
範囲の領域の地図を適当な縮尺で、探索した推奨経路と
共に表示することにより行う。また、この際、地図上に
車両の現在位置と進行方位を表すマークを地図に重畳し
て表示したりする。
【００２４】以下、処理装置１が行う推定所要走行時間
算出処理について説明する。
【００２５】この処理は、定期的にもしくは一定距離走
行毎に起動され実行される。
【００２６】図３に、この推定所要走行時間算出処理の
処理手順を示す。
【００２７】この処理では、まず、探索された推奨経路
上にあるリンクのリンクデータ２８を調べ、推定所要走
行時間を算出する算出ポイントを選択する。算出ポイン
トとしては、目的地と、現在位置から走行方向に一定範
囲内にあるノードのうちの、ノード情報３１として交差
点やインターチェンジやサービスエリアに対応する旨記
述されているノードや、推奨経路走行上異なる道路に乗
り換える地点となるノードを選択する（ステップ３０
１）。
【００２８】次に、各算出ポイントまでの推定所要走行
時間を算出する（ステップ３０２）。
【００２９】この推定所要時間の算出は、次のように行
う。
【００３０】すなわち、まず、現在位置から目的地まで
の間の推奨経路上の各リンクについて、そのリンクデー
タ２８の所要時間３０に、当該リンクデータが属する道
路データ２１の道路情報の道路種別２７に応じた重みを
与えた値を、静的所要走行時間として求める。また、同
時に、リンクデータ２８より、各リンクのリンク長を求
める。
【００３１】つぎに、交通情報受信装置６が受信した渋
滞情報が示す渋滞開始地点と渋滞終了地点と所要時間を
取り込む。ここで、交通情報受信装置６が受信した渋滞
情報が示す所要時間は、実測された現在の、渋滞情報が
示す渋滞開始地点と渋滞終了地点との間の所要走行時間
を表す。そして、静的所要走行時間を求めた各リンクの
動的所要走行時間を次式によって求める。
【００３２】 動的所要走行時間 = Ｍ-（Ｍ×Ｙ／Ｘ）+Ｎ ここで、図４に示すように、Xはそのリンク４００のリ
ンク長であり、Ｍはそのリンク４００について求めた静
的所要走行時間であり、Ｙは渋滞開始地点と終了地点の
間の区間のうちリンク４００に含まれる部分４０１の長
さであり、Ｎは交通情報受信装置６が受信した所要時間
より求まる部分４０１の所要走行時間である。
【００３３】ただし、上式によって求めた動的所要走行
時間が、静的所要走行時間に比べ、所定割合以上（たと
えば、２倍以上）大きい場合には、交通情報受信装置６
の受信内容に誤りがある可能性があるものと考え、動的
所要走行時間として静的所要走行時間を、そのまま用い
るようにする。
【００３４】次に、各算出ポイントについて、現在位置
から算出ポイントまでの間の各リンクについて求めた動
的所要走行時間の和を求め、これを現在位置から、その
算出ポイントまでの推定所要走行時間とする。また、現
在位置から算出ポイントまでの間の各リンクについて求
めたリンク長を走行距離とする（ステップ３０３）。
【００３５】次に、推定所要走行時間から、現在位置か
ら目的地までの各リンクの静的所要時間の和を減じた値
を求め、この値の推定所要走行時間に対する比を、渋滞
割合として算出する（ステップ３０４）。
【００３６】そして、求めた各算出ポイントまでの所要
走行時間を、各算出ポイントまでの走行距離と共に、た
とえば、図５に示すように表示する。
【００３７】図５では、推奨経路順に配置した、算出ポ
イントとして選択した目的地以外のノードのノード情報
３１が示すインターチェンジや交差点やサービスエリア
の名称５０１の左右に、各算出ポイントまでの推定所要
走行時間５０２と、走行距離５０３を表示している。ま
た、各算出ポイント間の道路を表示したノードの各名称
を結ぶ線分５０５として表示し、その横に対応する道路
の名称５０４を表示している。また、この線分５０５上
に、交通情報受信装置が受信した渋滞開始箇所の渋滞終
了箇所によって特定される渋滞区間のおおよその位置の
線分の色による表示５０６を行っている。また、交通情
報受信装置６が受信した規制情報が示す規制内容を表す
マーク５１０を、規制箇所近傍に表示している。また、
上部には、目的地までの推定所要走行時間５０７と走行
距離５０９と渋滞割合を示す棒グラフ５０９を表示して
いる。
【００３８】以上、本発明の実施形態について説明し
た。
【００３９】なお、前述した動的所要走行時間の算出に
おいては、上式によって求めた動的所要走行時間が、静
的所要走行時間に比べ、所定割合以上大きい場合には動
的所要走行時間として静的所要走行時間を、そのまま用
いるようにしたが、この所定割合は、交通情報受信装置
６が受信した規制情報より、規制によって生じていると
考えられる渋滞箇所を含む区間の動的所要走行時間につ
いては、他の場合より大きくするようにしてもよい。規
制によって生じた渋滞がある場合、交通受信装置６の受
信誤りによらず、動的所要走行時間が大きくなることが
あるからである。
【００４０】以上のように、本実施形態によれば、交通
情報通信システムから取り込んだ渋滞や規制を考慮し
て、推定所要走行時間を算出するので、渋滞が生じたり
規制が行われている場合ににも、より実際の交通状態に
適合した推定所要走行時間を算出することができる。
【００４１】なお、本実施形態における、処理装置１
は、CPUやメモリや適当なOSを備えた電子計算機であっ
てよく、この場合、処理装置１が行う前記各処理は、CP
Uが、各処理の手順を記述したプログラムを実行するこ
とにより実現される。また、この場合、これらのプログ
ラムはCD-ROMなどの記憶媒体を介して、処理装置１に供
給す
【００４２】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、推奨経
路の、より実際の交通状態に適合した推定所要走行時間
を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの構成を示
す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る動的所要走行時間算出
のようすを示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置に
おける表示例を示す図である。
【符号の説明】
１ 処理装置 ２ 表示装置 ３ ドライブ装置 ４ 入力装置 ５ センサ装置

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】目的地までの推奨する経路を推奨経路とし
    て探索する経路探索装置であって、 道路地図を表す地図データを記憶した手段と、 通信によって渋滞箇所と当該渋滞区間の所要走行時間を
    表す渋滞情報を受信する手段と、 探索した推奨経路上の現在位置から推定所要走行時間を
    算出する目的地もしくは推奨経路上の地点までの間の、
    受信した渋滞情報が示す渋滞区間については、当該渋滞
    情報が示す所要走行時間を有効所要走行時間とし、他の
    区間については、地図データに基づき算出した所要走行
    時間を有効所要走行時間として、現在位置から前記推定
    所要走行時間を算出する目的地もしくは推奨経路上の地
    点までの間の区間の有効所要走行時間の和を求め、求め
    た有効所要走行時間の和を、現在位置から推定所要走行
    時間を算出する目的地もしくは推奨経路上の地点までの
    所要走行時間として表示する所要走行時間算出手段とを
    有することを特徴とする経路探索装置。
  2. 【請求項２】請求項１記載の経路探索装置であって、 前記所要走行時間算出手段は、前記求めた有効所要走行
    時間の和に対する、現在位置から推定所要走行時間を算
    出する目的地もしくは推奨経路上の地点までの間の前記
    渋滞区間の前記渋滞情報が表す所要走行時間の和の割合
    を算出し、表示することを特徴とする経路探索装置。
  3. 【請求項３】現在位置から、与えられた経路の終点もし
    くは経路上の地点までの間の所要走行時間を算出する方
    法であって、 あらかじめ、道路地図を表す地図データを記憶し、 通信によって渋滞箇所と当該渋滞区間の所要走行時間を
    表す渋滞情報を受信し、 前記経路上の現在位置から推定所要走行時間を算出する
    経路の終点もしくは前記経路上の地点までの間の、受信
    した渋滞情報が示す渋滞区間については、当該渋滞情報
    が示す所要走行時間を有効所要走行時間とし、他の区間
    については、地図データに基づき算出した所要走行時間
    を有効所要走行時間として、現在位置から前記推定所要
    走行時間を算出する経路の終点もしくは前記経路上の地
    点までの間の区間の有効所要走行時間の和を、現在位置
    から推定所要走行時間を算出する目的地もしくは推奨経
    路上の地点までの所要走行時間として算出することを特
    徴とする方法。
  4. 【請求項４】電子計算機によって読み取られ実行される
    プログラムを記憶した記憶媒体であって、 前記プログラムは、 通信によって渋滞箇所と当該渋滞区間の所要走行時間を
    表す渋滞情報を受信するステップと、 与えられた経路上の現在位置から推定所要走行時間を算
    出する経路の終点もしくは前記経路上の地点までの間
    の、受信した渋滞情報が示す渋滞区間については、当該
    渋滞情報が示す所要走行時間を有効所要走行時間とし、
    他の区間については、予め電子計算機が記憶した地図デ
    ータに基づき算出した所要走行時間を有効所要走行時間
    として、現在位置から前記推定所要走行時間を算出する
    経路の終点もしくは前記経路上の地点までの間の区間の
    有効所要走行時間の和を、現在位置から推定所要走行時
    間を算出する目的地もしくは推奨経路上の地点までの所
    要走行時間として算出するステップとを前記電子計算機
    に実施させるプログラムであることを特徴とする記憶媒
    体。
JP10118935A 1998-04-28 1998-04-28 経路探索装置 Pending JPH11311533A (ja)

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JP2014149202A (ja) * 2013-01-31 2014-08-21 Jvc Kenwood Corp ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びプログラム
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