JPH11320472A - 流体作動把持装置 - Google Patents

流体作動把持装置

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JPH11320472A
JPH11320472A JP11109482A JP10948299A JPH11320472A JP H11320472 A JPH11320472 A JP H11320472A JP 11109482 A JP11109482 A JP 11109482A JP 10948299 A JP10948299 A JP 10948299A JP H11320472 A JPH11320472 A JP H11320472A
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JP
Japan
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gripping device
insert
gripping
receiving chamber
housing
Prior art date
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Pending
Application number
JP11109482A
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Inventor
Giuseppe Bellandi
ギウセッペ ベランディ
Giuseppe Maffeis
ギウセッペ マフアイス
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Festo SE and Co KG
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Festo SE and Co KG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0226—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by cams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 製造が簡単で、しかもコンパクトに構成され
る流体作動把持装置を提供する。 【解決手段】 支持体を構成する挿入体１２には、少な
くとも二つの相対運動可能な把持爪１４がスロット構造
３３において動作可能に設けられている。ピストン１３
がピストンチャンバ１５内を移動する。挿入体１２は、
ピストンチャンバ１５の軸方向に連設されている受容チ
ャンバ１６にカートリッジのように取り付けられる。ス
ロット構造３３は、少なくともその長さ方向の一部が受
容チャンバ１６を画定するハウジング壁３２によって外
側から覆われている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は流体作動把持装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の把持装置は、中空状のハウジン
グ内にピストンを備え、ピストンに設けられている作動
要素がハウジングから延出している。ハウジングの端部
には支持体がねじ固定され、支持体のスロット構造には
取り外し可能な把持爪が枢軸運動可能に取り付けられて
いる。そして、ピストンを作動することによって作動要
素が移動し、把持爪は開位置と閉位置との間で枢軸運動
する。このような周知の把持装置は非常に強固な構造を
有し、信頼性の高い操作に特徴がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記把
持装置は構造の複雑なものが多く、特にコンパクト化の
面で問題があった。本発明は、製造が簡単で、しかもコ
ンパクトに構成される把持装置を提供することを目的と
する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明による流体作動把持装置は、内部に受容チャ
ンバとピストンチャンバを有する中空状のハウジングを
備え、該ハウジングには少なくとも一つのスロット構造
を有する支持部材が装着され、該スロット構造に少なく
とも二つの把持爪が移動可能に設けられ、該把持爪は開
位置と閉位置との間を相対的に動作可能であり、さら
に、該把持爪を作動するために二つの位置の間を移動す
ることができる作動要素を備え、ピストンが上記ピスト
ンチャンバ内を移動することによって上記作動要素が少
なくとも一方向に移動する。そして、上記支持部材は挿
入体として形成され、上記ピストンチャンバに軸方向に
連通した上記受容チャンバに挿通され、上記スロット構
造の長さ方向の少なくとも一部が、上記受容チャンバを
画定するハウジング壁に覆われている。
【０００５】上記構成は、把持装置全体の寸法をコンパ
クトにすることができ、ミクロ把持装置と称することも
できる。製造時に、上記把持爪は予め挿入体に取り付け
ておくことができ、この挿入体はカートリッジ状に受容
チャンバに挿入することができる。挿入体はその長さ方
向の少なくとも一部が受容チャンバを画定するハウジン
グ壁に取り囲まれている。従って、横方向に確実に支持
されるため、複雑な取付手段を設ける必要もない。
【０００６】具体的構成としては、上記受容チャンバ及
び該受容チャンバ内に挿通される上記挿入体の部分は断
面円形状に構成してもよい。また、上記ピストンチャン
バが上記ハウジング内部の一部分を構成し、上記受容チ
ャンバに同軸状に連通しているものでもよい。この場
合、上記ハウジングは、シリンダハウジングとしても機
能し、装置全体をコンパクトに構成することができる。
コンパクト化の観点からは、上記作動要素がピストンの
一部として構成されたものも有用である。
【０００７】また、上記挿入体がピストンチャンバの方
に開口している軸方向の凹部を有し、作動要素が凹部に
延びて把持爪に設けられている作動部と協働し、把持爪
を作動させるものでもよい。またこの場合、上記ピスト
ンチャンバと向かい合っている軸方向凹部の端部が、作
動要素またはピストンを変位方向にガイドするように構
成してもよい。このとき、作動要素またはピストンは横
方向に支持される。
【０００８】上記挿入体は、好ましくは耐摩耗材、即ち
摩擦係数の低い材料、特にプラスチック材または黄銅か
らなるのが好ましい。このように耐摩耗性に優れた材料
を使用すれば、組み付け時に行われる通常の潤滑作業以
外に、把持装置の使用寿命を考慮した潤滑作業を行う必
要がないからである。
【０００９】また、把持爪は、好ましくは受容チャンバ
の内部に設けられている枢軸支持点で挿入体に枢軸運動
可能に設けられる。例えばアングル把持装置を形成する
ことも可能である。この場合、枢軸支持点の位置は好ま
しくは挿入体上なので、受容チャンバ内に設けることに
より塵埃から保護することができる。
【００１０】また把持装置においては、上記スロットを
挟んで対向する上記挿入体の面に設けられた一対の支持
凹部に受容され、上記スロットを横断するベアリングピ
ンに、上記把持爪が枢軸運動可能に取り付けられている
ものも考えられる。このような構造では、ベアリングピ
ンを定位置に圧入する必要がない。また、挿入体上のベ
アリングピンの位置をベアリングピンが受容チャンバ内
に設けられ受容チャンバのハウジング壁によって取り囲
まれるように選択すれば、ベアリングピンの脱落を防止
することができる。
【００１１】さらに、挿入体を受容チャンバ内に位置さ
せておくための戻り止め手段を備えることも有効であ
る。ねじ等を使用する場合よりも組立が容易になり、ま
た、装置全体のコンパクト化にもつながるからである。
しかしながら、戻り止め接続では耐えられないような高
い負荷が把持装置に積載される場合は、適切なねじ接続
を採用してもよい。いずれの場合も、取付手段は好まし
くは力の方向が把持爪の枢軸と平行になるように構成さ
れるのが好ましい。把持爪の動作を損ない摩耗を早める
ような目詰まりや焼付きを防止することができるからで
ある。
【００１２】なお、挿入体は単一体、例えば単一のプラ
スチック部品として形成してもよい。ただし、やや大き
な寸法を必要とする場合には、多部品構造を使用しても
よい。この場合、挿入体はスロット構造を挟んで分割さ
れ、複数の挿入要素から形成される。挿入要素を受容チ
ャンバに組み付ける前に互いに接続する場合には、該要
素を両側から組み付ける。このとき、把持爪を枢軸運動
可能に支持するためのベアリングピンを支持凹部に嵌合
させる。
【００１３】また、上記戻り止め手段としては、受容チ
ャンバを画定するハウジング壁に設けられた孔または凹
部によって構成されている戻り止め凹部と、挿入体の外
周に横方向に突設され、この戻り止め凹部に係合する戻
り止め突出部とから構成されたものが考えられる。この
戻り止め突出部は、例えば挿入体の一部を構成する弾性
突起に設けてもよい。あるいは、このような形態ではな
く、挿入体が長手軸を横切るねじ手段によってハウジン
グに固定されるものでもよい。
【００１４】本発明の把持装置において、把持装置にお
ける上記スロットが挿入体の直径に沿って延び、該スロ
ットにおいて二つの向かいあう把持爪が動作可能に設け
られたものでもよい。このとき、挿入体は、スロットに
よって分割されている。また、挿入体は同一部材から一
体的に形成されたものも考えられる。
【００１５】本発明による把持装置においては、ハウジ
ングに取付手段を設け、該取付手段によって把持装置支
持体への堅固及び／または弾性的な取付をすることも可
能である。また、把持爪を取り外し可能に取り付けるこ
ともできる。本発明による把持装置はさらに、把持爪を
開位置または閉位置へ付勢するばね手段を備えてもよ
い。この場合、ピストンを備える作動手段は単動で十分
であり、一方向に変位させる場合にのみ作動流体を供給
すればよい。戻し運動は戻しばねにより行えばよいから
である。従ってハウジングの構造も簡易にすることがで
きる。ピストンチャンバがハウジングの一部として形成
された場合、流体作動には単一の流体ダクトで十分であ
る。この流体ダクトは軸方向において向かい側の受容チ
ャンバに開口し、さらにハウジングを軸方向に延び受容
チャンバの開口部に向かい合っているハウジングの後方
で開口する。
【００１６】また、上記作動要素は、変位方向に対して
斜めに延びている作動面によって把持爪と協働するよう
にしてもよい。把持装置のハウジングは様々な形状に構
成することができる。また、例えば回転及び／または直
線駆動装置の出力駆動部のような把持装置支持部に適合
した取り付けが可能である。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施例を図
面に基づいて説明する。図１に示すように、本実施例の
把持装置は、圧縮空気を使用した空気圧により作動す
る。本装置は、ハウジング１１、二つの把持爪１４の支
持体となる挿入体１２、及び把持爪１４を作動するため
のピストン１３を備えている。
【００１８】ハウジング１１は中空状に形成され、一段
あるいは多段の円筒状の外形を有する。ハウジング１１
には軸方向に延びる内部空間が形成され、該空間は二つ
の連続したチャンバ、即ちピストンチャンバ１５及び受
容チャンバ１６に分割されている。これらのチャンバ
は、好ましくは同軸状に直接接続されている。受容チャ
ンバ１６は、ハウジング１１の軸方向の上方に開放して
いる。ピストンチャンバ１５は、ハウジング１１の後方
で受容チャンバ１６に隣接し、ハウジング１１の終端壁
３０によって軸方向の下方が画定されている。受容チャ
ンバ１６の直径は、好ましくはピストンチャンバ１５の
直径よりも大きい。
【００１９】挿入体１２は、カートリッジのように軸方
向前方から受容チャンバ１６に挿入されている。挿入体
１２の取付部３１は受容チャンバ１６に挿入され、受容
チャンバ１６の周囲を画定するハウジング１１のハウジ
ング壁３２により半径方向に支持されている。受容チャ
ンバ１６は好ましくは円断面形状を有し、取付部３１は
受容チャンバ１６の相補形となる外形を有しているの
で、取付部３１は横方向に支持されている。挿入体１２
の挿入深さは接触カラー１２’によって規定されてい
る。接触カラー１２’は取付部３１の上端部に設けら
れ、取付部３１よりも半径方向に延び、ハウジング壁３
２の軸方向の端面に接触している（図３参照）。
【００２０】把持爪１４は、挿入体１２のスロット部３
３に動作可能に取り付けられている。本実施例では二つ
の把持爪１４が設けられている。これら二つの把持爪１
４は、挿入体１２及び受容チャンバ１６の長手軸３４を
挟んで対向し、挿入体１２の単一のスロット２１内に保
持されている。このスロット２１は径方向に延び、挿入
体１２の上端面で開口するとともに、挿入体１２の側壁
の直径方向両側にも開口している。さらに、挿入体１２
の下方に設けられている凹部２０が軸方向に短く延びて
おり、下方に開口している。挿入体１２はスロット２１
の側面を形成している二つの挿入要素３５及び３５’に
分割される。これらの要素３５及び３５’は挿入体１２
の下部においてスロットの幅を規定する接続リブ３６に
よって接続されている。挿入要素３５及び３５’の上端
面に設けられている軸方向の凹部１２”によって追加部
品を取り付けることもできる。挿入体１２が挿入される
と、スロット２１の側壁側の開口部は、その長さ方向に
ハウジング壁３２と重なり覆われる。従って、塵埃の侵
入を確実に防止することができる。
【００２１】二つの把持爪１４は、枢軸運動可能に挿入
体１２に取り付けられている。これらの取り付け部は受
容チャンバ１６の内部に位置するので、塵埃から保護さ
れる。また、別体のベアリングピン２４が各把持爪１４
を取り付けるために設けられている。各ベアリングピン
２４はスロット２１の面に直角に延びるとともにスロッ
ト２１を横断し、ベアリングピン２４の端部が挿入要素
３５及び３５'の各々の支持凹部２５に固定されてい
る。また、支持凹部２５にベアリングピン２４を圧力ば
めによってその軸方向に固定する必要はない。ハウジン
グ壁３２が支持凹部２５及び取付部３１の外周面に設け
られている開口部を取り囲み接触面として機能するの
で、ベアリングピン２４は脱落することなく支持凹部２
５に保持されるからである。
【００２２】図２に示すように、各把持爪１４に設けら
れている把持部１４”及び作動部１４’はベアリングピ
ン２４によって画定されている枢軸３７（枢軸支持点）
から異なる方向に延びている。本実施例において、把持
部１４”及び作動部１４’は実質的に反対方向に延びて
いる。把持部１４”は挿入体１２から外側へ開口してい
るスロット２１の端部へ延び、作動部１４’はピストン
チャンバ１５の方へ延びているが、挿入体１２内で終端
している。
【００２３】図示しないが、必要な場合は、適切なグリ
ップを把持部１４”に取り外し可能に固定することがで
きる。グリップは必要な把持機能に従って選択される。
また、グリップを把持爪１４に一体に設けてもよい。二
つの把持爪１４の間には、ばね手段２６が設けられてい
る。ばね手段２６は把持爪１４の基部に設けられてい
る。ばね手段２６は圧縮ばね手段によって構成され、図
１から図３に示す実施例では、二つの作動部１４’の間
で作用し、この作動部１４’間を広げる方向に付勢す
る。把持部１４”は、ばね手段２６によって互いに押し
付けられており、通常、図２に示されているような閉じ
た状態が維持される。また、これとは逆に、通常把持部
１４”が開いた状態に維持される構造も可能である。こ
のような構造は図４に示されている。この場合、ばね手
段２６は二つの把持部１４”の間で作用し、これらの間
を広げる方向に付勢する。
【００２４】本実施例において、ハウジング１１は、挿
入体１２を支持する機能に加え、把持爪１４を作動する
ための作動手段３８と連動し、シリンダハウジングとし
て機能する。作動手段３８に設けられているピストン１
３は、ピストンチャンバ１５内を軸方向に延びる。さら
に、ピストン１３はピストンチャンバ１５から軸方向に
延び、受容チャンバ１６に固定された挿入体１２の凹部
２０に延びている。端部に設けられている作動部３９に
よって、作動手段３８は把持爪１４の作動部１４’と協
働する。従って、ピストン１３は、さらに把持爪１４を
枢軸運動させる駆動要素を構成している。
【００２５】図２から４に示されている初期位置におい
て、ピストン１３はピストンチャンバ１５内を移動し、
ハウジング１１の軸方向下端近傍に位置する。この初期
位置は、作動部１４’がばね力に付勢されて駆動部３９
を押圧し、ピストン１３が押し戻されることによって予
め設定される。
【００２６】ピストン１３の外周に隣接する環状シール
４０は、ピストンチャンバ１５の内周面に軸方向に摺動
可能に密着し、流体作動チャンバ４１を軸方向にピスト
ン１３と下方の終端壁３０との間で気密に分割してい
る。また、ピストンチャンバ１５の同軸上の延長部分で
ある流体ダクト４２が終端壁３０を貫通している。流体
ダクト４２は圧力源と接続可能であり、圧力媒体、例え
ば空気圧流体を供給することができる。圧力媒体によっ
てピストン１３は受容チャンバ１６の方へ変位する。そ
して、その作動部３９が作動部１４’に作用することに
より、把持爪１４は本来の開位置もしくは閉位置から他
方の位置、即ち閉位置もしくは開位置へ移動可能であ
る。もどり運動を達成するためには流体作動チャンバ４
１から圧力媒体を排出するだけでよい。
【００２７】本実施例において、好ましくは軸方向の凹
部２０のピストンチャンバ１５に隣接している端部がピ
ストン１３をガイドする機能を果たす。端部の内周面は
ガイド面の役割を果たすように構成され、ピストン１３
を取り囲みピストン１３を横方向に支持する。従ってピ
ストン１３はピストンチャンバ１５の外側でも横方向に
支持されるので、ピストン１３は確実に案内され摩耗も
少ない。
【００２８】また、作動部３９はピストン１３の変位方
向に対して斜めに延びている作動面２２により作動部１
４’に作用する。図１から３に示されている実施例にお
いて作動面２２は凹状の円錐形であり、図４の実施例で
は凸状の円錐形である。軸方向に変位する場合、作動面
２２が外側または内側から作動部１４’に当接すると、
作動部１４’は互いに引き寄せられるかまたは広げられ
る。ただし、特に円錐状の作動面２２を使用する必要は
なく、作動面２２が原則的に斜めの角度で互いに向き合
っていれば十分である。
【００２９】なお、好ましくは挿入体１２はプラスチッ
ク製であり、優れた耐摩耗性を有するものがよい。また
黄銅等の通常使用されているベアリング材も好ましい。
ハウジング１１は好ましくは鋼、アルミのような金属か
らなるものがよい。挿入体１２は、ハウジング壁３２に
全体を取り囲まれ半径方向に支持されているので、特に
他の取付手段を必要としない。挿入体１２が軸方向に変
位することなく、受容チャンバ１６に確実に設置されて
いれば十分である。これは図１から図３に示されている
実施例において適切な戻り止め接続手段を使用すること
によって可能である。
【００３０】このため、本実施例において受容チャンバ
１６を形成しているハウジング壁３２には横方向に戻り
止めの凹部として孔１７が設けられている。孔１７に係
合する戻り止め突出部１８は挿入体１２の外周に横方向
に設けられている。これらの戻り止め突出部１８は好ま
しくは挿入体１２の一構成部分として形成され、実施例
においては弾性突起１９に設けられている。この弾性突
起１９は挿入要素３５及び３５’の壁を切削することに
より形成されている。また、図５及び６に示されるねじ
接続手段を使用することもできる。この場合、取付ねじ
１８’は外側からハウジング壁３２に貫通し挿入体１２
内で固定されている。いずれの取付手段も、力の伝達方
向が枢軸３７及びベアリングピン２４に平行に延びてい
るので把持爪１４の運動が妨げられることはない。
【００３１】本実施例において、挿入体１２は単一体す
なわち一体部品として形成されている。多数の部分によ
る構造も使用可能であるが、この場合、挿入体１２は直
径方向に延びているスロット２１により分割されている
ことが好ましい。図１において鎖線で示されている分割
面４３は接続リブ３６に設けられ、挿入体１２は長手方
向に互いに隣接している二つの挿入要素３５及び３５’
を備えている。二つの挿入要素３５及び３５’は分割面
４３に対して対称的に設けられ、構造が同じである。
【００３２】挿入体１２と把持爪１４とのアセンブリ
を、受容チャンバ１６に取り付ける前に確実に保持する
必要がある。これについては、ベアリングピン２４及び
支持凹部２５の断面寸法が適合しており、ベアリングピ
ン２４は支持凹部２５にある程度圧力ばめされ、その結
果、ベアリングピン２４は軸方向に仮固定されているた
め問題は生じない。さらに、適切な取付手段をハウジン
グ１１に取り付けることによって、適切な把持装置支持
体への堅固及び／または弾性的な取付が可能になる。図
２及び３の実施例においては、ハウジング１１は取付手
段として雄ねじ２７を有する。また図５及び６の実施例
においては、スリーブ状の取付手段２９及び３０がハウ
ジング１１に設けられている。また、取付手段２９及び
３０は軸方向に移動可能に設けられており、ばね５０の
付勢力を作用させることにより、動作方向を自動的に長
手方向に設定できる。
【００３３】また、把持装置に適切なセンサーを取り付
けることにより、把持爪の位置を検出することも可能で
ある。また、自動的に操作を行うように構成されたシス
テムに把持装置を組み込むことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施例による把持装置の展開斜視図
である。
【図２】 図１の把持装置を組み立てた状態の縦断面図
であり、把持爪が通常閉じている形態を示す。
【図３】 図２の把持装置の枢軸に平行な断面における
線ＩＩＩ−ＩＩＩに沿った縦断面図である。
【図４】 更なる実施例による把持装置の図２に相当す
る縦断面図であり、把持爪が通常開いている形態を示
す。
【図５】 図４の把持装置の側面図であり、把持爪の取
付手段の変形例を示す。
【図６】 図４の把持装置の側面図であり、把持爪の取
付手段の更なる変形例を示す。
【符号の説明】
１１・・・ハウジング、 １２・・・挿入体、 １２’
・・・接触カラー、１２”・・・凹部、 １３・・・ピ
ストン、 １４・・・把持爪、１４’・・・作動部、
１４”・・・把持部、 １５・・・ピストンチャンバ、
１６・・・受容チャンバ、 １８・・・戻り止め突出
部、 １９・・・突起、２０・・・凹部、 ２１・・・
スロット、 ２２・・・作動面、２４・・・ベアリング
ピン、 ２５・・・支持凹部、 ２６・・・ばね手段、
２９、３０・・・スリーブ状取付手段、 ３１・・・取
付部、 ３２・・・ハウジング壁、３３・・・スロット
部、 ３５、３５’・・・挿入要素、 ３９・・・作動
部、４１ 流体作動チャンバ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 591034361 Ｒｕｉｔｅｒ Ｓｔｒａｓｓｅ 82, 73734Ｅｓｓｌｉｎｇｅｎ，Ｇｅｒｍａｎ ｙ (72)発明者 マフアイス ギウセッペ イタリア国 ブレッシャ Ｉ−25030 ロ ンキャデレ フィア リバウド 25

Claims (22)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 内部に受容チャンバとピストンチャンバ
    を有する中空状のハウジングを備え、該ハウジングには
    少なくとも一つのスロット構造を有する支持部材が装着
    され、該スロット構造に少なくとも二つの把持爪が移動
    可能に設けられ、該把持爪は開位置と閉位置との間を相
    対的に動作可能であり、さらに、該把持爪を作動するた
    めに二つの位置の間を移動することができる作動要素を
    備え、ピストンが前記ピストンチャンバ内を移動するこ
    とによって前記作動要素が少なくとも一方向に移動する
    流体作動把持装置であって、 前記支持部材は挿入体として形成され、前記ピストンチ
    ャンバに軸方向に連通した前記受容チャンバに挿通さ
    れ、 前記スロット構造の長さ方向の少なくとも一部が、前記
    受容チャンバを画定するハウジング壁に覆われている流
    体作動把持装置。
  2. 【請求項２】 前記受容チャンバ及び該受容チャンバ内
    に挿通される前記挿入体の部分が断面円形状を有する請
    求項１記載の把持装置。
  3. 【請求項３】 前記ピストンチャンバが、前記ハウジン
    グの内部で前記受容チャンバに同軸状に連通している請
    求項１記載の把持装置。
  4. 【請求項４】 前記作動要素が、前記ピストンの一部と
    して構成されている請求項１記載の把持装置。
  5. 【請求項５】 前記挿入体が、前記ピストンチャンバに
    開口した軸方向の凹部を有し、前記作動要素が該凹部に
    延びて前記把持爪に設けられている作動部と協働し、前
    記把持爪を作動させる請求項１記載の把持装置。
  6. 【請求項６】 前記ピストンチャンバに面する前記凹部
    の端部が、前記作動要素または前記ピストンをガイドす
    るように構成されている請求項５記載の把持装置。
  7. 【請求項７】 前記挿入体が耐摩耗材から形成されてい
    る請求項１記載の把持装置。
  8. 【請求項８】 前記把持爪が、前記受容チャンバの内部
    に設けられた枢軸支持点で前記挿入体に枢軸運動可能に
    取り付けられた請求項１記載の把持装置。
  9. 【請求項９】 前記スロットを挟んで対向する前記挿入
    体の面に設けられた一対の支持凹部に受容され、前記ス
    ロットを横断するように配置されたベアリングピンに、
    前記把持爪が枢軸運動可能に取り付けられている請求項
    ８記載の把持装置。
  10. 【請求項１０】 前記挿入体に取り付けられた前記ベア
    リングピンの位置を、該ベアリングピンが前記受容チャ
    ンバ内に設けられ前記ハウジング壁により取り囲まれる
    ように選択することにより、前記ベアリングピンの脱落
    を防止した請求項９記載の把持装置。
  11. 【請求項１１】 前記挿入体を前記受容チャンバ内に位
    置させておくための戻り止め手段を備えている請求項１
    記載の把持装置。
  12. 【請求項１２】 前記戻り止め手段は、 前記受容チャンバを画定する前記ハウジング壁に設けら
    れた孔または凹部によって構成されている戻り止め凹部
    と、 前記挿入体の外周に横方向に突設され、前記戻り止め凹
    部に係合する戻り止め突出部と、 から構成された請求項１１記載の把持装置。
  13. 【請求項１３】 前記戻り止め突出部が、前記挿入体の
    一部を構成する弾性突起に設けられている請求項１２記
    載の把持装置。
  14. 【請求項１４】 前記挿入体が長手軸を横切るねじ手段
    によって前記ハウジングに固定さた請求項１記載の把持
    装置。
  15. 【請求項１５】 前記把持爪が、前記受容チャンバ内部
    に設けられた枢軸支持点において前記挿入体に枢軸運動
    可能に設けられ、前記ハウジングに前記挿入体を取り付
    けるための取付手段による力の伝達方向が、前記把持爪
    の枢軸と平行である請求項１１記載の把持装置。
  16. 【請求項１６】 前記スロットは、前記挿入体の直径に
    沿って延び、該スロットにおいて二つの向かいあう前記
    把持爪が動作可能に設けられている請求項１記載の把持
    装置。
  17. 【請求項１７】 前記挿入体が、前記スロットにより分
    割されている請求項１６記載の把持装置。
  18. 【請求項１８】 前記挿入体が、同一部材から一体的に
    形成されている請求項１記載の把持装置。
  19. 【請求項１９】 前記ハウジングに取付手段が設けら
    れ、該取付手段によって把持装置支持体への堅固及び／
    または弾性的な取付が可能となる請求項１記載の把持装
    置。
  20. 【請求項２０】 前記把持爪が取り外し可能に取り付け
    られた請求項１記載の把持装置。
  21. 【請求項２１】 前記把持爪を開位置または閉位置へ付
    勢するばね手段を備える請求項１記載の把持装置。
  22. 【請求項２２】 変位方向に対して斜めに延びている作
    動面によって前記作動要素が前記把持爪と協働するよう
    に構成されている請求項１記載の把持装置。
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