JPH1132410A - 架空送電線走行作業機用の鉄塔部乗り越え機構 - Google Patents
架空送電線走行作業機用の鉄塔部乗り越え機構Info
- Publication number
- JPH1132410A JPH1132410A JP19944397A JP19944397A JPH1132410A JP H1132410 A JPH1132410 A JP H1132410A JP 19944397 A JP19944397 A JP 19944397A JP 19944397 A JP19944397 A JP 19944397A JP H1132410 A JPH1132410 A JP H1132410A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 宙乗り機やスペーサ取付ロボット等の架空送
電線走行作業機が架空送電線の鉄塔部の径間移動を容易
にかつ短時間で行えるようにする。 【解決手段】 架空送電線３の鉄塔部（１７１は鉄塔ア
ーム）を挾む両側の適宜位置間にメッセンジャワイヤ１
７５を渡し架ける。走行作業機６０の側面に設けた油圧
シリンダ１７８のピストンロッド１７８ａに乗り越え用
車輪１７７を取り付ける。左方から来た走行作業機６０
は，その乗り越え用車輪１７７がメッセンジャワイヤ１
７５上に乗り，走行輪６１が架空送電線３から離れるこ
とで，メッセンジャワイヤ１７５に乗り移る。牽引ロー
プ１７９を引いて走行作業機６０を次の径間へと移動さ
せる。鉄塔部の反対側（図１で右側）に達すると，走行
輪６１を架空送電線３上に乗せ，乗り越え用車輪１７７
をメッセンジャワイヤ１７５から離す。これにより，走
行作業機６０は鉄塔部を乗り越える。上記の架空送電線
３とメッセンジャワイヤ１７５との間の乗り移り動作に
際しては，油圧シリンダ１７８で乗り越え用車輪１７７
を昇降させる。
電線走行作業機が架空送電線の鉄塔部の径間移動を容易
にかつ短時間で行えるようにする。 【解決手段】 架空送電線３の鉄塔部（１７１は鉄塔ア
ーム）を挾む両側の適宜位置間にメッセンジャワイヤ１
７５を渡し架ける。走行作業機６０の側面に設けた油圧
シリンダ１７８のピストンロッド１７８ａに乗り越え用
車輪１７７を取り付ける。左方から来た走行作業機６０
は，その乗り越え用車輪１７７がメッセンジャワイヤ１
７５上に乗り，走行輪６１が架空送電線３から離れるこ
とで，メッセンジャワイヤ１７５に乗り移る。牽引ロー
プ１７９を引いて走行作業機６０を次の径間へと移動さ
せる。鉄塔部の反対側（図１で右側）に達すると，走行
輪６１を架空送電線３上に乗せ，乗り越え用車輪１７７
をメッセンジャワイヤ１７５から離す。これにより，走
行作業機６０は鉄塔部を乗り越える。上記の架空送電線
３とメッセンジャワイヤ１７５との間の乗り移り動作に
際しては，油圧シリンダ１７８で乗り越え用車輪１７７
を昇降させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は，架空送電線上を
走行して作業を行う架空送電線走行作業機が鉄塔部を乗
り越えることを可能にする架空送電線走行作業機の鉄塔
部乗り越え機構に関し，例えば，多導体送電線にスペー
サを装着するスペーサ取付ロボット等に適用して好適な
架空送電線走行作業機用の鉄塔部乗り越え機構に関す
る。
走行して作業を行う架空送電線走行作業機が鉄塔部を乗
り越えることを可能にする架空送電線走行作業機の鉄塔
部乗り越え機構に関し，例えば，多導体送電線にスペー
サを装着するスペーサ取付ロボット等に適用して好適な
架空送電線走行作業機用の鉄塔部乗り越え機構に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】架空送電線上の作業，例えば，多導体送
電線にスペーサを取り付ける作業は，一般に，スペーサ
を搭載した宙乗り機に作業者が乗り，手作業によってス
ペーサの取り付け作業を行っている。この種の宙乗り機
は，走行して鉄塔部に達した時にその径間から鉄塔部を
交わして次の径間に移動することができない（すなわ
ち，架空送電線の鉄塔部を乗り越えることができな
い）。その対策として，小型の宙乗り機の場合は，鉄塔
上部に取り付けたウインチ等で宙乗り機を吊り上げ，次
の径間に移動させている。また，大型の宙乗り機の場合
は，一度地上に降ろしてから，次の径間に再び取り付け
ている。
電線にスペーサを取り付ける作業は，一般に，スペーサ
を搭載した宙乗り機に作業者が乗り，手作業によってス
ペーサの取り付け作業を行っている。この種の宙乗り機
は，走行して鉄塔部に達した時にその径間から鉄塔部を
交わして次の径間に移動することができない（すなわ
ち，架空送電線の鉄塔部を乗り越えることができな
い）。その対策として，小型の宙乗り機の場合は，鉄塔
上部に取り付けたウインチ等で宙乗り機を吊り上げ，次
の径間に移動させている。また，大型の宙乗り機の場合
は，一度地上に降ろしてから，次の径間に再び取り付け
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の方法で特に
大型の宙乗り機の場合，次の径間に移動するために一度
地上に降ろす必要があるので，きわめて煩雑で作業時間
が長くなるという欠点がある。
大型の宙乗り機の場合，次の径間に移動するために一度
地上に降ろす必要があるので，きわめて煩雑で作業時間
が長くなるという欠点がある。
【０００４】ところで，人手によるスペーサ取り付け作
業は，宙乗り機に乗った足場の不安定な作業であり，作
業性が悪いので，この作業の省力化・機械化が望まれて
いるが，例えばスペーサ取付ロボットを採用する場合，
少なくともウインチ等で移動させることがきない程度に
は大型化するので，上述の通り，鉄塔部の乗り越えに時
間がかかり，ロボット化の効果が減少する。
業は，宙乗り機に乗った足場の不安定な作業であり，作
業性が悪いので，この作業の省力化・機械化が望まれて
いるが，例えばスペーサ取付ロボットを採用する場合，
少なくともウインチ等で移動させることがきない程度に
は大型化するので，上述の通り，鉄塔部の乗り越えに時
間がかかり，ロボット化の効果が減少する。
【０００５】本発明は上記従来の欠点を解消するために
なされたもので，宙乗り機やスペーサ取付ロボット等の
ような架空送電線走行作業機が鉄塔部を容易にかつ短時
間に乗り越えられるようにすることを目的とする。
なされたもので，宙乗り機やスペーサ取付ロボット等の
ような架空送電線走行作業機が鉄塔部を容易にかつ短時
間に乗り越えられるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は，走行輪を有し架空送電線上を走行して作業を行う
架空送電線走行作業機が鉄塔部を乗り越えることを可能
にする架空送電線走行作業機用の鉄塔部乗り越え機構で
あって，架空送電線の鉄塔部を挾む両側の適宜位置間に
渡されたバイパス用のメッセンジャワイヤと，前記架空
送電線走行作業機に設けられ前記メッセンジャワイヤ上
に乗ることのできる乗り越え用車輪と，この乗り越え用
車輪を昇降させる乗り越え用車輪昇降機構とを備えたこ
とを特徴とする。
明は，走行輪を有し架空送電線上を走行して作業を行う
架空送電線走行作業機が鉄塔部を乗り越えることを可能
にする架空送電線走行作業機用の鉄塔部乗り越え機構で
あって，架空送電線の鉄塔部を挾む両側の適宜位置間に
渡されたバイパス用のメッセンジャワイヤと，前記架空
送電線走行作業機に設けられ前記メッセンジャワイヤ上
に乗ることのできる乗り越え用車輪と，この乗り越え用
車輪を昇降させる乗り越え用車輪昇降機構とを備えたこ
とを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下，本発明の実施の形態を図１
〜図４に示した実施例を参照して説明する。図１は本発
明の架空送電線走行作業機用の鉄塔部乗り越え機構１７
０の一実施例を示すもので，架空送電線走行作業機が懸
垂鉄塔部を乗り越える状況を説明する図である。実施例
の架空送電線は，４本の素導体３からなる多導体送電線
であり，懸垂鉄塔のアーム１７１に懸垂碍子連１７２を
介して懸垂支持されている。図示例の実施例の架空送電
線走行作業機は多導体送電線にスペーサを取り付ける作
業を遠隔操作で行うスペーサ取付ロボット６０であり，
このスペーサ取付ロボット６０は，各素導体３上に乗る
走行輪６１を有して多導体送電線上を走行する走行体６
２，この走行体６２に設置されたスペーサ装着装置６５
（この装置の詳細説明は省略する），図示略のスペーサ
を吊り上げる作業を行うスペーサ供給部６７，図示略の
スペーサ収納ケースを支持するスペーサ収容ケース支持
部１２６等を備えている。
〜図４に示した実施例を参照して説明する。図１は本発
明の架空送電線走行作業機用の鉄塔部乗り越え機構１７
０の一実施例を示すもので，架空送電線走行作業機が懸
垂鉄塔部を乗り越える状況を説明する図である。実施例
の架空送電線は，４本の素導体３からなる多導体送電線
であり，懸垂鉄塔のアーム１７１に懸垂碍子連１７２を
介して懸垂支持されている。図示例の実施例の架空送電
線走行作業機は多導体送電線にスペーサを取り付ける作
業を遠隔操作で行うスペーサ取付ロボット６０であり，
このスペーサ取付ロボット６０は，各素導体３上に乗る
走行輪６１を有して多導体送電線上を走行する走行体６
２，この走行体６２に設置されたスペーサ装着装置６５
（この装置の詳細説明は省略する），図示略のスペーサ
を吊り上げる作業を行うスペーサ供給部６７，図示略の
スペーサ収納ケースを支持するスペーサ収容ケース支持
部１２６等を備えている。
【０００８】本発明の鉄塔部乗り越え機構１７０では，
架空送電線の鉄塔部（アーム１７１）を挾む両側の適宜
位置間にバイパス用のメッセンジャワイヤ１７５を渡し
架ける。実施例では，図３に示すように４本の素導体３
をそれぞれ把持する把持部１７６ａを持つメッセンジャ
ワイヤ取付治具１７６で各素導体３を把持して，メッセ
ンジャワイヤ取付治具１７６を束導体（４本の素導体３
の全体を指していう）に取り付け，このメッセンジャワ
イヤ取付治具１７６の上部の左右両側にそれぞれメッセ
ンジャワイヤ１７５を連結固定する。
架空送電線の鉄塔部（アーム１７１）を挾む両側の適宜
位置間にバイパス用のメッセンジャワイヤ１７５を渡し
架ける。実施例では，図３に示すように４本の素導体３
をそれぞれ把持する把持部１７６ａを持つメッセンジャ
ワイヤ取付治具１７６で各素導体３を把持して，メッセ
ンジャワイヤ取付治具１７６を束導体（４本の素導体３
の全体を指していう）に取り付け，このメッセンジャワ
イヤ取付治具１７６の上部の左右両側にそれぞれメッセ
ンジャワイヤ１７５を連結固定する。
【０００９】一方，スペーサ取付ロボット６０は，前記
左右のメッセンジャワイヤ１７５にそれぞれ乗って転動
可能な乗り越え用車輪１７７を備え，この乗り越え用車
輪１７７は，図２にも示すように，走行体６２の左右側
面に設けた乗り越え用車輪昇降機構である油圧シリンダ
１７８のピストンロッド１７８ａに取り付けて，昇降可
能にしている。
左右のメッセンジャワイヤ１７５にそれぞれ乗って転動
可能な乗り越え用車輪１７７を備え，この乗り越え用車
輪１７７は，図２にも示すように，走行体６２の左右側
面に設けた乗り越え用車輪昇降機構である油圧シリンダ
１７８のピストンロッド１７８ａに取り付けて，昇降可
能にしている。
【００１０】上記の鉄塔部乗り越え機構１７０によりス
ペーサ取付ロボット６０が鉄塔部を乗り越える動作につ
いて説明する。スペーサ取付ロボット６０が径間移動を
行う際，その鉄塔において作業者が上述の通りメッセン
ジャワイヤ１７５を束導体に取り付ける。図１におい
て，左方から走行してきたスペーサ取付ロボット６０
は，メッセンジャワイヤ取付治具１７６の手前で停止さ
せ，油圧シリンダ１７８のピストンロッド１７８ａを最
大に伸長させる。次いで，再び徐行前進してメッセンジ
ャワイヤ取付治具１７６の位置を越える。ここまでは走
行輪６１が素導体３上を転動している。次いで，前後の
油圧シリンダ１７８のピストンロッド１７８ａを，前後
（送電線長手方向の前後）の乗り越え用車輪１７７がメ
ッセンジャワイヤ１７５に乗るまで縮小させ（図１の左
方のスペーサ取付ロボット６０の状態），さらに，ピス
トンロッド１７８ａを縮小させてスペーサ取付ロボット
６０を図２の２点鎖線で示すように若干浮き上がらせ
る。次いで，図２に２点鎖線で示すように左右の走行輪
６１をそれぞれ内側に引っ込めて素導体３の上からずら
せた後，前後の油圧シリンダ１７８のピストンロッド１
７８ａを概ね等しい伸長長さとして，スペーサ取付ロボ
ット６０をメッセンジャワイヤ１７５上を移動するに適
した姿勢とする。
ペーサ取付ロボット６０が鉄塔部を乗り越える動作につ
いて説明する。スペーサ取付ロボット６０が径間移動を
行う際，その鉄塔において作業者が上述の通りメッセン
ジャワイヤ１７５を束導体に取り付ける。図１におい
て，左方から走行してきたスペーサ取付ロボット６０
は，メッセンジャワイヤ取付治具１７６の手前で停止さ
せ，油圧シリンダ１７８のピストンロッド１７８ａを最
大に伸長させる。次いで，再び徐行前進してメッセンジ
ャワイヤ取付治具１７６の位置を越える。ここまでは走
行輪６１が素導体３上を転動している。次いで，前後の
油圧シリンダ１７８のピストンロッド１７８ａを，前後
（送電線長手方向の前後）の乗り越え用車輪１７７がメ
ッセンジャワイヤ１７５に乗るまで縮小させ（図１の左
方のスペーサ取付ロボット６０の状態），さらに，ピス
トンロッド１７８ａを縮小させてスペーサ取付ロボット
６０を図２の２点鎖線で示すように若干浮き上がらせ
る。次いで，図２に２点鎖線で示すように左右の走行輪
６１をそれぞれ内側に引っ込めて素導体３の上からずら
せた後，前後の油圧シリンダ１７８のピストンロッド１
７８ａを概ね等しい伸長長さとして，スペーサ取付ロボ
ット６０をメッセンジャワイヤ１７５上を移動するに適
した姿勢とする。
【００１１】なお，スペーサ取付ロボット６０がメッセ
ンジャワイヤ１７５に乗り移る際，上述のように走行輪
６１が内側に引っ込んで退避できることが適切である
が，走行輪６１は引っ込めずに左右の素導体３をそれぞ
れ左右に押し拡げて，走行輪６１と素導体３との干渉を
避けることも可能である。
ンジャワイヤ１７５に乗り移る際，上述のように走行輪
６１が内側に引っ込んで退避できることが適切である
が，走行輪６１は引っ込めずに左右の素導体３をそれぞ
れ左右に押し拡げて，走行輪６１と素導体３との干渉を
避けることも可能である。
【００１２】次いで，スペーサ取付ロボット６０につな
いだ牽引ロープ１７９を引いて，スペーサ取付ロボット
６０を次の径間へと移動させる（図１の中央のスペーサ
取付ロボット６０の状態）。この牽引ロープ１７９によ
る移動は，作業者が行う。なお，スペーサ供給部６７
は，通常は２点鎖線（左側のスペーサ取付ロボット６０
の図）で示すように立て用いるが，懸垂碍子連１７２の
下を通過する際にこれに当たらないように，予め実線の
通り倒しておく。
いだ牽引ロープ１７９を引いて，スペーサ取付ロボット
６０を次の径間へと移動させる（図１の中央のスペーサ
取付ロボット６０の状態）。この牽引ロープ１７９によ
る移動は，作業者が行う。なお，スペーサ供給部６７
は，通常は２点鎖線（左側のスペーサ取付ロボット６０
の図）で示すように立て用いるが，懸垂碍子連１７２の
下を通過する際にこれに当たらないように，予め実線の
通り倒しておく。
【００１３】スペーサ取付ロボット６０が鉄塔部の反対
側（図１で右側）に達すると，メッセンジャワイヤ取付
治具１７６の手前で一旦停止させる。次いで，油圧シリ
ンダ１７８のピストンロッド１７８ａを縮小させスペー
サ取付ロボット６０を持ち上げて，走行輪６１を素導体
３の高さより上に位置させる。次いで，引っ込めていた
走行輪６１を再び外側に押し出し，次いで，ピストンロ
ッド１７８ａを走行輪６１が素導体３に乗るまで縮小さ
せる（図１の右側のスペーサ取付ロボット６０の状
態）。次いで，ピストンロッド１７８ａを上昇させて，
乗り越え用車輪１７７をメッセンジャワイヤ１７５から
離すと，スペーサ取付ロボット６０は再び素導体３側に
乗り移ったことになる。次いで，牽引ロープ１７９を引
いてスペーサ取付ロボット６０をメッセンジャワイヤ取
付治具１７６の位置を越えて移動させる。以上によりス
ペーサ取付ロボット６０が鉄塔部を乗り越える。
側（図１で右側）に達すると，メッセンジャワイヤ取付
治具１７６の手前で一旦停止させる。次いで，油圧シリ
ンダ１７８のピストンロッド１７８ａを縮小させスペー
サ取付ロボット６０を持ち上げて，走行輪６１を素導体
３の高さより上に位置させる。次いで，引っ込めていた
走行輪６１を再び外側に押し出し，次いで，ピストンロ
ッド１７８ａを走行輪６１が素導体３に乗るまで縮小さ
せる（図１の右側のスペーサ取付ロボット６０の状
態）。次いで，ピストンロッド１７８ａを上昇させて，
乗り越え用車輪１７７をメッセンジャワイヤ１７５から
離すと，スペーサ取付ロボット６０は再び素導体３側に
乗り移ったことになる。次いで，牽引ロープ１７９を引
いてスペーサ取付ロボット６０をメッセンジャワイヤ取
付治具１７６の位置を越えて移動させる。以上によりス
ペーサ取付ロボット６０が鉄塔部を乗り越える。
【００１４】図４は，スペーサ取付ロボット６０が耐張
鉄塔部を乗り越える状況を説明する図である。同図にお
いて，１７１’は耐張鉄塔のアーム，１７２’は耐張碍
子連である。素導体３は耐張碍子連１７２’を介してア
ーム１７１’に耐張支持されている。この場合も図１〜
図３に示した懸垂鉄塔の場合と全く同様にして，スペー
サ取付ロボット６０を次の径間に移動させることができ
る。
鉄塔部を乗り越える状況を説明する図である。同図にお
いて，１７１’は耐張鉄塔のアーム，１７２’は耐張碍
子連である。素導体３は耐張碍子連１７２’を介してア
ーム１７１’に耐張支持されている。この場合も図１〜
図３に示した懸垂鉄塔の場合と全く同様にして，スペー
サ取付ロボット６０を次の径間に移動させることができ
る。
【００１５】実施例では架空送電線走行作業機がスペー
サ取付ロボットである場合について説明したが，作業者
が乗る宙乗り機で主に大型のもの，その他の架空送電線
走行作業機にも適用することができる。
サ取付ロボットである場合について説明したが，作業者
が乗る宙乗り機で主に大型のもの，その他の架空送電線
走行作業機にも適用することができる。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば，昇降可能な乗り越え用
車輪によって，架空送電線走行作業機を架空送電線上か
ら架空送電線の鉄塔部を挾む両径間に渡したメッセンジ
ャワイヤ上に乗せあるいはメッセンジャワイヤから架空
送電線上に降ろすことができるので，メッセンジャワイ
ヤをバイパスとして架空送電線走行作業機を移動させる
ことができ，架空送電線走行作業機の鉄塔部径間移動を
短時間で行うことが可能となった。
車輪によって，架空送電線走行作業機を架空送電線上か
ら架空送電線の鉄塔部を挾む両径間に渡したメッセンジ
ャワイヤ上に乗せあるいはメッセンジャワイヤから架空
送電線上に降ろすことができるので，メッセンジャワイ
ヤをバイパスとして架空送電線走行作業機を移動させる
ことができ，架空送電線走行作業機の鉄塔部径間移動を
短時間で行うことが可能となった。
【図１】本発明の架空送電線走行作業機用の鉄塔部乗り
越え機構の一実施例を示すもので，架空送電線走行作業
機が懸垂鉄塔部を乗り越える状況を説明する図である。
越え機構の一実施例を示すもので，架空送電線走行作業
機が懸垂鉄塔部を乗り越える状況を説明する図である。
【図２】図１の架空送電線走行作業機の要部の正面図で
ある。
ある。
【図３】図１における主としてメッセンジャワイヤ取り
付け治具についてのＡ−Ａ矢視図である。
付け治具についてのＡ−Ａ矢視図である。
【図４】図１の架空送電線走行作業機用が耐張鉄塔部を
乗り越える状況を説明する図である。
乗り越える状況を説明する図である。
３ 素導体（架空送電線） ６０ スペーサ取付ロボット（架空送電線走行作業機） ６１ 走行輪 ６４ 走行フレーム １７０ 鉄塔部乗り越え機構 １７１ 懸垂鉄塔のアーム １７１’ 耐張鉄塔のアーム １７２ 懸垂碍子連 １７２’ 耐張碍子連 １７５ メッセンジャワイヤ １７６ メッセンジャワイヤ取付治具 １７７ 乗り越え用車輪 １７８ 油圧シリンダ（昇降駆動機構） １７８ａ ピストンロッド １７９ 牽引ロープ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小島 泰雄 東京都江東区木場１丁目５番１号 株式会 社フジクラ内 (72)発明者 福田 淳治 東京都江東区木場１丁目５番１号 株式会 社フジクラ内 (72)発明者 吉川 達治 東京都江東区木場１丁目５番１号 株式会 社フジクラ内
Claims (1)
- 【請求項１】 走行輪を有し架空送電線上を走行して作
業を行う架空送電線走行作業機が鉄塔部を乗り越えるこ
とを可能にする架空送電線走行作業機用の鉄塔部乗り越
え機構であって，架空送電線の鉄塔部を挾む両側の適宜
位置間に渡されたバイパス用のメッセンジャワイヤと，
前記架空送電線走行作業機に設けられ前記メッセンジャ
ワイヤ上に乗ることのできる乗り越え用車輪と，この乗
り越え用車輪を昇降させる乗り越え用車輪昇降機構とを
備えたことを特徴とする架空送電線走行作業機用の鉄塔
部乗り越え機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19944397A JPH1132410A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | 架空送電線走行作業機用の鉄塔部乗り越え機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19944397A JPH1132410A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | 架空送電線走行作業機用の鉄塔部乗り越え機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1132410A true JPH1132410A (ja) | 1999-02-02 |
Family
ID=16407910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19944397A Pending JPH1132410A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | 架空送電線走行作業機用の鉄塔部乗り越え機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1132410A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100357068C (zh) * | 2004-05-10 | 2007-12-26 | 中国科学院自动化研究所 | 高压输电线路自动巡检机器人本体 |
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| CN102354938A (zh) * | 2011-10-17 | 2012-02-15 | 河南省电力公司漯河供电公司 | 输电线路行走装置 |
| CN102354930A (zh) * | 2011-10-10 | 2012-02-15 | 江苏省电力公司无锡供电公司 | 500kV输电线路四分裂导线行走装置 |
| CN102394480A (zh) * | 2011-10-06 | 2012-03-28 | 哈尔滨理工大学 | 缆线机器人驱动载体 |
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