JPH11340688A - 部品把持装置及び部品実装装置 - Google Patents
部品把持装置及び部品実装装置Info
- Publication number
- JPH11340688A JPH11340688A JP10140302A JP14030298A JPH11340688A JP H11340688 A JPH11340688 A JP H11340688A JP 10140302 A JP10140302 A JP 10140302A JP 14030298 A JP14030298 A JP 14030298A JP H11340688 A JPH11340688 A JP H11340688A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- gripping
- piston
- link
- vacuum pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 供給された多種多様な形状、重量の部品を把
持して移動し、例えば電子部品の場合、基板上に実装す
る時に、部品を吸着して移動するために用いていた真空
圧を利用することで、十分な把持力を得ることができる
部品把持装置、及び部品把持装置と吸着装置との互換性
をかね備えた部品実装装置を実現する。 【解決手段】 部品把持装置Ｕの把持機構にトグルリン
ク機構１２を採用することにより、従来用いていた吸着
用の真空圧Ｐにより駆動するピストン４と自由リンク３
を介し、回転リンク２の運動を拘束することによって、
理想的には把持爪１に無限大の把持力を発生させる。
持して移動し、例えば電子部品の場合、基板上に実装す
る時に、部品を吸着して移動するために用いていた真空
圧を利用することで、十分な把持力を得ることができる
部品把持装置、及び部品把持装置と吸着装置との互換性
をかね備えた部品実装装置を実現する。 【解決手段】 部品把持装置Ｕの把持機構にトグルリン
ク機構１２を採用することにより、従来用いていた吸着
用の真空圧Ｐにより駆動するピストン４と自由リンク３
を介し、回転リンク２の運動を拘束することによって、
理想的には把持爪１に無限大の把持力を発生させる。
Description
【０００１】
【発明に属する技術分野】本発明は、電子部品や光学部
品等の部品を実装する部品実装設備における部品把持装
置や部品実装装置に関するものである。
品等の部品を実装する部品実装設備における部品把持装
置や部品実装装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】部品把持装置の従来の技術としては、例
えば図７に示すような部品把持装置Ｕが知られている。
この部品把持装置Ｕは、例えば図６に示すような部品実
装設備に搭載されており、部品供給部Ｖより供給される
部品を部品把持装置Ｕによって把持・移動させ、基板Ｗ
上の目的とする位置に実装するものである。
えば図７に示すような部品把持装置Ｕが知られている。
この部品把持装置Ｕは、例えば図６に示すような部品実
装設備に搭載されており、部品供給部Ｖより供給される
部品を部品把持装置Ｕによって把持・移動させ、基板Ｗ
上の目的とする位置に実装するものである。
【０００３】以下、この部品把持装置Ｕの構成について
説明する。図７において、３１は電子部品３９を把持す
る把持爪、３２は把持爪３１に駆動力を伝達するリン
ク、３３はリンク３２を駆動するピストン、３４はピス
トン３３を突出方向Ｘに押しつけて把持爪３１を開状態
にするためのバネ、３５はピストン３３を吸引してリン
ク３２を駆動するための真空圧を発生する真空発生装
置、３６はピストン３３に付属しピストン３３の運動を
リンク３２に伝えるピストンピン、３７はリンク３２の
回転中心となる支点ピンである。
説明する。図７において、３１は電子部品３９を把持す
る把持爪、３２は把持爪３１に駆動力を伝達するリン
ク、３３はリンク３２を駆動するピストン、３４はピス
トン３３を突出方向Ｘに押しつけて把持爪３１を開状態
にするためのバネ、３５はピストン３３を吸引してリン
ク３２を駆動するための真空圧を発生する真空発生装
置、３６はピストン３３に付属しピストン３３の運動を
リンク３２に伝えるピストンピン、３７はリンク３２の
回転中心となる支点ピンである。
【０００４】以上のように構成された部品把持装置Ｕに
ついて、以下その動作について説明する。図７は、バネ
３４によってピストン３３が突出方向Ｘに押され、ピス
トンピン３６を介してリンク３２が支点ピン３７の周り
に外側へと駆動され、以て把持爪３１が開いた状態であ
る。
ついて、以下その動作について説明する。図７は、バネ
３４によってピストン３３が突出方向Ｘに押され、ピス
トンピン３６を介してリンク３２が支点ピン３７の周り
に外側へと駆動され、以て把持爪３１が開いた状態であ
る。
【０００５】次に、電子部品３９を把持する場合は、図
８に示すように、真空発生装置３５によって空気を吸引
することにより、バネ３４の弾性力に抗して、ピストン
３３とともにピストンピン３６が退入方向Ｙに移動す
る。これによって、リンク３２が支点ピン３７を中心に
Ｚ方向に回転するため、図８の実線に示すように、把持
爪３１が閉じて電子部品３９を把持（保持）する。なお
図８の仮想線は、電子部品３９の把持を解除した状態、
あるいは把持する前の状態を示している。
８に示すように、真空発生装置３５によって空気を吸引
することにより、バネ３４の弾性力に抗して、ピストン
３３とともにピストンピン３６が退入方向Ｙに移動す
る。これによって、リンク３２が支点ピン３７を中心に
Ｚ方向に回転するため、図８の実線に示すように、把持
爪３１が閉じて電子部品３９を把持（保持）する。なお
図８の仮想線は、電子部品３９の把持を解除した状態、
あるいは把持する前の状態を示している。
【０００６】また、部品実装装置には、上記のような部
品把持装置Ｕとともに、吸着ノズルを用いて真空圧によ
り部品を吸着し実装するところの、部品吸着装置もあ
る。近年、多種多様な部品実装を効率良く行うために、
部品吸着装置の吸着ノズルと、部品に吸着可能な面がな
かったり、重い部品の場合に用いる上記のような部品把
持装置Ｕとを交換することが主流となってきている。よ
って、吸着ノズルと部品把持装置Ｕの互換性が必須のも
のとなっている。
品把持装置Ｕとともに、吸着ノズルを用いて真空圧によ
り部品を吸着し実装するところの、部品吸着装置もあ
る。近年、多種多様な部品実装を効率良く行うために、
部品吸着装置の吸着ノズルと、部品に吸着可能な面がな
かったり、重い部品の場合に用いる上記のような部品把
持装置Ｕとを交換することが主流となってきている。よ
って、吸着ノズルと部品把持装置Ｕの互換性が必須のも
のとなっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような部品把持装置Ｕの構成では、部品吸着装置の吸着
ノズルと交換したとき、吸着ノズルで部品を吸着する際
に用いる真空発生装置による真空圧では十分な把持力が
得られない。なぜならば、部品吸着の対象物は、例えば
図９の（ａ）に示すチップ部品３９ａのように非常に小
さい（１０ｍｍ×５ｍｍ）ものであり、このようなチッ
プ部品３９ａを破壊せず十分吸着するために、最大でも
約５００ｍｍＨｇの真空圧が用いられている。これは圧
縮空気の圧力と違い、真空発生装置の構造物制約を受け
るため大きな力を発生できない。
ような部品把持装置Ｕの構成では、部品吸着装置の吸着
ノズルと交換したとき、吸着ノズルで部品を吸着する際
に用いる真空発生装置による真空圧では十分な把持力が
得られない。なぜならば、部品吸着の対象物は、例えば
図９の（ａ）に示すチップ部品３９ａのように非常に小
さい（１０ｍｍ×５ｍｍ）ものであり、このようなチッ
プ部品３９ａを破壊せず十分吸着するために、最大でも
約５００ｍｍＨｇの真空圧が用いられている。これは圧
縮空気の圧力と違い、真空発生装置の構造物制約を受け
るため大きな力を発生できない。
【０００８】それに対して、部品把持装置Ｕによって把
持する対象物は、例えば図９の（ｂ）に示すコネクタ３
９ｂや図９の（ｃ）に示すＱＦＰ３９ｃなどのような、
大きくて重く（例えば５０ｍｍ角、６ｇ）、かつ異形の
ものである。
持する対象物は、例えば図９の（ｂ）に示すコネクタ３
９ｂや図９の（ｃ）に示すＱＦＰ３９ｃなどのような、
大きくて重く（例えば５０ｍｍ角、６ｇ）、かつ異形の
ものである。
【０００９】このために、吸着ノズルの真空圧を用いた
現在の部品把持装置Ｕでは把持力が最大約５０ｇであ
り、部品を把持する把持爪３１の摩擦係数をμ＝０．１
とすると、把持できる部品重量は最大約５ｇとなり、コ
ネクタ３９ｂやＱＦＰ３９ｃなどは把持できない。しか
も部品実装設備が稼働中には、さらに部品に慣性力が働
くことから、３ｇ程度の部品を落下させる恐れもあっ
た。
現在の部品把持装置Ｕでは把持力が最大約５０ｇであ
り、部品を把持する把持爪３１の摩擦係数をμ＝０．１
とすると、把持できる部品重量は最大約５ｇとなり、コ
ネクタ３９ｂやＱＦＰ３９ｃなどは把持できない。しか
も部品実装設備が稼働中には、さらに部品に慣性力が働
くことから、３ｇ程度の部品を落下させる恐れもあっ
た。
【００１０】本発明は上記問題点を解決し、限られた低
い真空圧を利用しながらも大きな把持力を持つ部品把持
装置を提供することを目的とする。さらに本発明は、部
品吸着装置と、部品吸着装置用の限られた真空圧を利用
した部品把持装置との互換性を備えた部品実装装置を提
供することを目的とする。
い真空圧を利用しながらも大きな把持力を持つ部品把持
装置を提供することを目的とする。さらに本発明は、部
品吸着装置と、部品吸着装置用の限られた真空圧を利用
した部品把持装置との互換性を備えた部品実装装置を提
供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の部品把持装置は、真空圧により作動するピ
ストンから把持爪への駆動力伝達経路中に、トグルリン
ク機構を介在した構成を有している。
に、本発明の部品把持装置は、真空圧により作動するピ
ストンから把持爪への駆動力伝達経路中に、トグルリン
ク機構を介在した構成を有している。
【００１２】この構成によって、限られた低い真空圧を
利用しながらも大きな把持力を持つことができ、部品実
装設備が稼働中であっても、部品を落下させることなく
把持することができる。
利用しながらも大きな把持力を持つことができ、部品実
装設備が稼働中であっても、部品を落下させることなく
把持することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、真空圧によりピストンを移動させることで、把持爪
を開閉動させて部品の把持を可能とした部品把持装置に
おいて、真空圧により作動するピストンから把持爪への
駆動力伝達経路中に、トグルリンク機構を介在したこと
を特徴とする部品把持装置としたものであり、トグルリ
ンク機構を採用することにより、従来のノズル吸着に利
用していた部品吸着用の真空圧を利用しながらも大きな
把持力が得られ、部品実装設備が稼働中でも、従来把持
が困難であった１０ｇ前後の部品を十分に把持できると
いう作用を有する。
は、真空圧によりピストンを移動させることで、把持爪
を開閉動させて部品の把持を可能とした部品把持装置に
おいて、真空圧により作動するピストンから把持爪への
駆動力伝達経路中に、トグルリンク機構を介在したこと
を特徴とする部品把持装置としたものであり、トグルリ
ンク機構を採用することにより、従来のノズル吸着に利
用していた部品吸着用の真空圧を利用しながらも大きな
把持力が得られ、部品実装設備が稼働中でも、従来把持
が困難であった１０ｇ前後の部品を十分に把持できると
いう作用を有する。
【００１４】請求項２に記載の発明は、装置本体に対し
て、部品把持装置と部品吸着装置とを交換可能とし、真
空発生装置は、装置本体に配置した部品把持装置または
部品吸着装置に接続可能とし、部品把持装置は、真空圧
により作動するピストンから把持爪への駆動力伝達経路
中に、トグルリンク機構を介在したことを特徴とする部
品実装装置としたものであり、部品吸着装置用の真空発
生装置を部品把持装置に使用しながらも、この部品把持
装置は大きな把持力を持つことになり、部品把持装置と
部品吸着装置との互換性により、供給される多種多様な
部品を移動し、基板上に実装できるという作用を有す
る。 （実施の形態１）以下、本発明の実施の形態１につい
て、図１〜図４を参照しながら説明する。図１、２は本
発明の実施の形態１の部品把持装置Ａを示すものであ
る。
て、部品把持装置と部品吸着装置とを交換可能とし、真
空発生装置は、装置本体に配置した部品把持装置または
部品吸着装置に接続可能とし、部品把持装置は、真空圧
により作動するピストンから把持爪への駆動力伝達経路
中に、トグルリンク機構を介在したことを特徴とする部
品実装装置としたものであり、部品吸着装置用の真空発
生装置を部品把持装置に使用しながらも、この部品把持
装置は大きな把持力を持つことになり、部品把持装置と
部品吸着装置との互換性により、供給される多種多様な
部品を移動し、基板上に実装できるという作用を有す
る。 （実施の形態１）以下、本発明の実施の形態１につい
て、図１〜図４を参照しながら説明する。図１、２は本
発明の実施の形態１の部品把持装置Ａを示すものであ
る。
【００１５】図１において、１は電子部品（部品）１５
を把持する把持爪、２は把持爪１と一体に回転して駆動
力を伝達する回転リンク、３は回転リンク２に運動を伝
える自由リンク、４は自由リンク３を駆動するピスト
ン、５はピストン４を突出方向Ｂに押しつけて把持爪１
を開状態にするためのバネ、６はピストン４を吸引して
各リンク３，２を駆動するための真空圧を発生する真空
発生装置、７はピストン４と自由リンク３とをつなぐピ
ストンピン、８は自由リンク３と回転リンク２とつなぐ
自由ピン、９は回転リンク２の回転中心となる支点ピン
である。
を把持する把持爪、２は把持爪１と一体に回転して駆動
力を伝達する回転リンク、３は回転リンク２に運動を伝
える自由リンク、４は自由リンク３を駆動するピスト
ン、５はピストン４を突出方向Ｂに押しつけて把持爪１
を開状態にするためのバネ、６はピストン４を吸引して
各リンク３，２を駆動するための真空圧を発生する真空
発生装置、７はピストン４と自由リンク３とをつなぐピ
ストンピン、８は自由リンク３と回転リンク２とつなぐ
自由ピン、９は回転リンク２の回転中心となる支点ピン
である。
【００１６】上記ピストン４は一対のピストンピン７を
有し、これらピストンピン７を介して一対の自由リンク
３と連結している。また、両自由リンク３は他端にそれ
ぞれ自由ピン８を有しており、これら自由ピン８を介し
て回転リンク２と連結している。さらに回転リンク２
は、装置本体１４側のシリンダー本体１０に一体状とさ
れた枠体１１に、支点ピン９を介して回転可能に設けら
れており、以て他端に設けた把持爪１とともに、支点ピ
ン９を中心に回転する。
有し、これらピストンピン７を介して一対の自由リンク
３と連結している。また、両自由リンク３は他端にそれ
ぞれ自由ピン８を有しており、これら自由ピン８を介し
て回転リンク２と連結している。さらに回転リンク２
は、装置本体１４側のシリンダー本体１０に一体状とさ
れた枠体１１に、支点ピン９を介して回転可能に設けら
れており、以て他端に設けた把持爪１とともに、支点ピ
ン９を中心に回転する。
【００１７】上記した回転リンク２、自由リンク３、ピ
ストンピン７、自由ピン８、支点ピン９などにより、ピ
ストン４から把持爪１への駆動力伝達経路中に介在され
るトグルリンク機構１２の一例が構成される。なお、真
空発生装置６からの配管（ホース）１３は、シリンダー
本体１０に離脱可能に接続されている。
ストンピン７、自由ピン８、支点ピン９などにより、ピ
ストン４から把持爪１への駆動力伝達経路中に介在され
るトグルリンク機構１２の一例が構成される。なお、真
空発生装置６からの配管（ホース）１３は、シリンダー
本体１０に離脱可能に接続されている。
【００１８】以下、本実施の形態１の動作を説明する。
図１は、バネ５によってピストン４が突出方向Ｂに押さ
れ、ピストンピン７の移動に伴って自由リンク３がＣ方
向に回転し、これにより自由ピン８がピストン４に接近
する方向へ移動することになって、回転リンク２が支点
ピン９の周りでＤ方向に回転することになり、以て把持
爪１は開いた状態になっている。
図１は、バネ５によってピストン４が突出方向Ｂに押さ
れ、ピストンピン７の移動に伴って自由リンク３がＣ方
向に回転し、これにより自由ピン８がピストン４に接近
する方向へ移動することになって、回転リンク２が支点
ピン９の周りでＤ方向に回転することになり、以て把持
爪１は開いた状態になっている。
【００１９】次に、図２に示すように電子部品１５を把
持する場合は、真空発生装置６により、配管１３を介し
てシリンダー本体１０内の空気を吸引し、シリンダー本
体１０内に真空圧Ｐを発生することにより、バネ５の弾
性力に抗して、ピストン４が退入方向Ｅに移動する。す
ると、ピストンピン７の退入方向Ｅへの移動に伴って自
由リンク３がＦ方向に回転する。これにより、自由ピン
８がピストン４に対して離間する方向へ移動することに
なって、回転リンク２が支点ピン９を中心にＧ方向に回
転することになり、以て把持爪１が閉じて電子部品１５
を把持することになる。
持する場合は、真空発生装置６により、配管１３を介し
てシリンダー本体１０内の空気を吸引し、シリンダー本
体１０内に真空圧Ｐを発生することにより、バネ５の弾
性力に抗して、ピストン４が退入方向Ｅに移動する。す
ると、ピストンピン７の退入方向Ｅへの移動に伴って自
由リンク３がＦ方向に回転する。これにより、自由ピン
８がピストン４に対して離間する方向へ移動することに
なって、回転リンク２が支点ピン９を中心にＧ方向に回
転することになり、以て把持爪１が閉じて電子部品１５
を把持することになる。
【００２０】この時、トグルリンク機構１２の特徴とし
て、自由リンク３がピストン４に対してほぼ垂直となる
ため、理想的には回転リンク２から自由リンク３に対し
ては水平方向（自由リンク３の軸方向）の応力のみがか
かり、以て自由リンク３は、水平方向力によって自由リ
ンク３が破壊するまでＣ方向に回転することはない。つ
まり、電子部品１５を把持するときの電子部品１５から
の反力によって回転リンク２がＤ方向（図１）に回転し
ようとしてもできないため、大きな把持力を持つことに
なる。
て、自由リンク３がピストン４に対してほぼ垂直となる
ため、理想的には回転リンク２から自由リンク３に対し
ては水平方向（自由リンク３の軸方向）の応力のみがか
かり、以て自由リンク３は、水平方向力によって自由リ
ンク３が破壊するまでＣ方向に回転することはない。つ
まり、電子部品１５を把持するときの電子部品１５から
の反力によって回転リンク２がＤ方向（図１）に回転し
ようとしてもできないため、大きな把持力を持つことに
なる。
【００２１】また把持時に、支点ピン９が自由ピン８に
対して内側（ピストン４の軸側）に位置するように配し
た場合、自由リンク３には軸方向だけでなく、Ｈ方向の
応力も加わるため、Ｃ方向の回転力が発生し、結果とし
て把持力が低下する。逆に外側に位置するように配した
場合、自由リンク３が水平よりもＦ方向に回転可能であ
れば把持時においてさらにＦ方向に回転するが、この例
の場合、自由リンク３が水平よりもＦ方向に回転しない
構造になっている。
対して内側（ピストン４の軸側）に位置するように配し
た場合、自由リンク３には軸方向だけでなく、Ｈ方向の
応力も加わるため、Ｃ方向の回転力が発生し、結果とし
て把持力が低下する。逆に外側に位置するように配した
場合、自由リンク３が水平よりもＦ方向に回転可能であ
れば把持時においてさらにＦ方向に回転するが、この例
の場合、自由リンク３が水平よりもＦ方向に回転しない
構造になっている。
【００２２】よって、トグルリンク機構１２の特徴を得
るために、把持時には支点ピン９は自由ピン８からちょ
うどピストン４の軸方向、あるいはその外側に配する。
例えば、把持力に関して図４のような部品把持装置Ａに
おいて検討する。自由リンク３のピン７，８の間隔をＬ
１、把持時のピン７，８のピストン軸方向の間隔をｄ、
回転リンク２のピン８，９の間隔をＬ２、ピン９と把持
爪１の作用点１ａの間隔をＬ３とする。また図３におい
て、真空圧によるピストン４の吸引力をＰ、これにより
自由リンク３の運動によって自由ピン８に発生する力を
ｆとすると、以下のように表わされる。
るために、把持時には支点ピン９は自由ピン８からちょ
うどピストン４の軸方向、あるいはその外側に配する。
例えば、把持力に関して図４のような部品把持装置Ａに
おいて検討する。自由リンク３のピン７，８の間隔をＬ
１、把持時のピン７，８のピストン軸方向の間隔をｄ、
回転リンク２のピン８，９の間隔をＬ２、ピン９と把持
爪１の作用点１ａの間隔をＬ３とする。また図３におい
て、真空圧によるピストン４の吸引力をＰ、これにより
自由リンク３の運動によって自由ピン８に発生する力を
ｆとすると、以下のように表わされる。
【００２３】ｆ＝Ｐ×Ｌ１／２ｄ これより作用点１ａに働く力Ｍは、以下のようになる。 Ｍ＝ｆ×Ｌ２／Ｌ３ ＝Ｐ×（Ｌ１・Ｌ２）／（２ｄ・Ｌ３） よって、従来例ではＭ＝Ｐとなっていたが、（Ｌ１・Ｌ
２）／（２ｄ・Ｌ３）を変えることにより、吸引力と把
持力の比率を変化させることができる。
２）／（２ｄ・Ｌ３）を変えることにより、吸引力と把
持力の比率を変化させることができる。
【００２４】実用例としては、Ｐ＝１００ｇｆ、Ｌ１＝
５ｍｍ、Ｌ２＝４ｍｍ、Ｌ３＝１１ｍｍ、ｄ＝０．５ｍ
ｍであり、片方の把持爪１に働く力Ｍは１８０ｇｆ、よ
って把持力は３６０ｇｆとなり、摩擦係数をμ＝０．１
とすると、最大３６ｇの部品を把持することができる。
５ｍｍ、Ｌ２＝４ｍｍ、Ｌ３＝１１ｍｍ、ｄ＝０．５ｍ
ｍであり、片方の把持爪１に働く力Ｍは１８０ｇｆ、よ
って把持力は３６０ｇｆとなり、摩擦係数をμ＝０．１
とすると、最大３６ｇの部品を把持することができる。
【００２５】以上のような構成により、部品把持装置Ａ
によって、大型、異形、約１０ｇ前後の重い電子部品１
５を把持して、部品実装設備の稼働中でも落とすことな
く基板に実装することができる。 （実施の形態２）以下、本発明の実施の形態２につい
て、図５を参照しながら説明する。図５は本発明の実施
の形態２の部品吸着装置Ｉを示すものである。
によって、大型、異形、約１０ｇ前後の重い電子部品１
５を把持して、部品実装設備の稼働中でも落とすことな
く基板に実装することができる。 （実施の形態２）以下、本発明の実施の形態２につい
て、図５を参照しながら説明する。図５は本発明の実施
の形態２の部品吸着装置Ｉを示すものである。
【００２６】図５は、装置本体１２から部品把持装置Ａ
を外し、そして装置本体１２に吸着ノズル１８を配置し
た部品吸着装置Ｉを示している。その際に吸着ノズル１
８には、真空発生装置６からの配管１３が接続されてい
る。
を外し、そして装置本体１２に吸着ノズル１８を配置し
た部品吸着装置Ｉを示している。その際に吸着ノズル１
８には、真空発生装置６からの配管１３が接続されてい
る。
【００２７】この部品吸着装置Ｉによると、真空圧Ｐに
よる吸着ノズル１８の吸引力によって、電子部品１５を
吸着して実装することができる。
よる吸着ノズル１８の吸引力によって、電子部品１５を
吸着して実装することができる。
【００２８】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、部品把持
装置にトグルリンク機構を用いることにより、部品吸着
に用いる真空圧を利用して大きな把持力を得ることがで
きないため従来把持できなかった重い部品を、把持して
実装することができる。さらに、部品把持装置と部品吸
着装置とは互換性を有し、小型の部品把持装置により作
業範囲を制限されることなく、多種多様な部品を把持ま
たは吸着して実装することができる。
装置にトグルリンク機構を用いることにより、部品吸着
に用いる真空圧を利用して大きな把持力を得ることがで
きないため従来把持できなかった重い部品を、把持して
実装することができる。さらに、部品把持装置と部品吸
着装置とは互換性を有し、小型の部品把持装置により作
業範囲を制限されることなく、多種多様な部品を把持ま
たは吸着して実装することができる。
【図１】本発明の実施の形態１を示し、部品把持装置の
開状態での縦断面図
開状態での縦断面図
【図２】同部品把持装置の把持状態での縦断面図
【図３】同把持力検討図
【図４】同部品把持装置の実用例説明図
【図５】本発明の実施の形態２を示し、部品吸着装置の
縦断面図
縦断面図
【図６】従来例（本発明の実施の形態も含む）を示し、
部品実装設備の全体斜視図
部品実装設備の全体斜視図
【図７】従来例を示し、部品把持装置の開状態での縦断
面図
面図
【図８】同部品把持装置の把持状態での縦断面図
【図９】把持部品の例を示し、（ａ）はチップ部品の斜
視図、（ｂ）はコネクタの斜視図、（ｃ）はＱＦＰの斜
視図
視図、（ｂ）はコネクタの斜視図、（ｃ）はＱＦＰの斜
視図
１ 把持爪 １ａ 作用点 ２ 回転リンク ３ 自由リンク ４ ピストン ５ バネ ６ 真空発生装置 ７ ピストンピン ８ 自由ピン ９ 支点ピン １２ トグルリンク機構 １３ 配管（ホース） １４ 装置本体１５ 電子部品（部品） １８ 吸着ノズル Ａ 部品把持装置 Ｉ 部品吸着装置 Ｐ 真空圧
Claims (2)
- 【請求項１】 真空圧によりピストンを移動させること
で、把持爪を開閉動させて部品の把持を可能とした部品
把持装置において、真空圧により作動するピストンから
把持爪への駆動力伝達経路中に、トグルリンク機構を介
在したことを特徴とする部品把持装置。 - 【請求項２】 装置本体に対して、部品把持装置と部品
吸着装置とを交換可能とし、真空発生装置は、装置本体
に配置した部品把持装置または部品吸着装置に接続可能
とし、部品把持装置は、真空圧により作動するピストン
から把持爪への駆動力伝達経路中に、トグルリンク機構
を介在したことを特徴とする部品実装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14030298A JP4079511B2 (ja) | 1998-05-22 | 1998-05-22 | 部品実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14030298A JP4079511B2 (ja) | 1998-05-22 | 1998-05-22 | 部品実装装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11340688A true JPH11340688A (ja) | 1999-12-10 |
| JP4079511B2 JP4079511B2 (ja) | 2008-04-23 |
Family
ID=15265634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14030298A Expired - Fee Related JP4079511B2 (ja) | 1998-05-22 | 1998-05-22 | 部品実装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4079511B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030061882A (ko) * | 2002-01-12 | 2003-07-23 | 삼성테크윈 주식회사 | 부품 그리퍼 |
| KR100585594B1 (ko) * | 2000-12-08 | 2006-06-07 | 삼성테크윈 주식회사 | 부품실장용 그립퍼 |
| JP2014144501A (ja) * | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Smc Corp | クランプ装置 |
| WO2015181910A1 (ja) * | 2014-05-28 | 2015-12-03 | 富士機械製造株式会社 | 部品装着機 |
| DE102020202208A1 (de) | 2020-02-20 | 2021-08-26 | Asm Assembly Systems Gmbh & Co. Kg | Greifmodul für einen Drehbestückungskopf |
| CN114633145A (zh) * | 2022-03-27 | 2022-06-17 | 南通尧成机械设备制造有限公司 | 一种智能机械制造抓取装置 |
| JP2023080837A (ja) * | 2021-11-30 | 2023-06-09 | 株式会社コーセー | 物品把持装置 |
-
1998
- 1998-05-22 JP JP14030298A patent/JP4079511B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100585594B1 (ko) * | 2000-12-08 | 2006-06-07 | 삼성테크윈 주식회사 | 부품실장용 그립퍼 |
| KR20030061882A (ko) * | 2002-01-12 | 2003-07-23 | 삼성테크윈 주식회사 | 부품 그리퍼 |
| JP2014144501A (ja) * | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Smc Corp | クランプ装置 |
| CN104955616A (zh) * | 2013-01-28 | 2015-09-30 | Smc株式会社 | 夹紧设备 |
| US20150343608A1 (en) * | 2013-01-28 | 2015-12-03 | Smc Corporation | Clamp apparatus |
| US10011004B2 (en) * | 2013-01-28 | 2018-07-03 | Smc Corporation | Clamp apparatus |
| WO2015181910A1 (ja) * | 2014-05-28 | 2015-12-03 | 富士機械製造株式会社 | 部品装着機 |
| JPWO2015181910A1 (ja) * | 2014-05-28 | 2017-04-20 | 富士機械製造株式会社 | 部品装着機 |
| DE102020202208A1 (de) | 2020-02-20 | 2021-08-26 | Asm Assembly Systems Gmbh & Co. Kg | Greifmodul für einen Drehbestückungskopf |
| JP2023080837A (ja) * | 2021-11-30 | 2023-06-09 | 株式会社コーセー | 物品把持装置 |
| CN114633145A (zh) * | 2022-03-27 | 2022-06-17 | 南通尧成机械设备制造有限公司 | 一种智能机械制造抓取装置 |
| CN114633145B (zh) * | 2022-03-27 | 2024-04-05 | 南通尧成机械设备制造有限公司 | 一种智能机械制造抓取装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4079511B2 (ja) | 2008-04-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6560752B2 (ja) | ロボットおよびその制御方法 | |
| JP2006269793A (ja) | 電子部品のクランプヘッド及び部品実装装置 | |
| JPH0369650B2 (ja) | ||
| JPH11340688A (ja) | 部品把持装置及び部品実装装置 | |
| WO2004084751A3 (en) | Swivel adapter and base unit handle | |
| CN111715737A (zh) | 辅助器具和工作单元 | |
| CN108908321A (zh) | 全自动发光分析仪夹爪装置 | |
| JP4698674B2 (ja) | ワーク吸着ヘッド | |
| US6786320B2 (en) | Chip-transferring station for a bonding machine | |
| JP6955905B2 (ja) | パラレルリンクロボット用ロボットハンド及びパラレルリンクロボット | |
| JP4373026B2 (ja) | 手持ち式真空吸着ピンセット | |
| JP3748718B2 (ja) | 部品装着装置のノズル落下防止装置 | |
| CN120417605B (zh) | Led固晶机的真空吸附头及led固晶机 | |
| JP3981747B2 (ja) | 真空ピンセット | |
| US12595089B2 (en) | Peeling and sticking method and program | |
| JP2668757B2 (ja) | バンパの組付装置 | |
| JPH11233995A (ja) | 電子部品装着装置及び装着方法 | |
| JPH10296196A (ja) | 可動体が組み込まれた製品の異物除去装置 | |
| JP4714409B2 (ja) | 高加速度スピンドル駆動装置およびそれを使用する方法 | |
| JPH08288011A (ja) | 振動装置を用いたコネクター抜き | |
| KR200182558Y1 (ko) | 진공청소기의 먼지봉투 개방장치 | |
| JPS61164789A (ja) | 部品吸着装置 | |
| US20250100165A1 (en) | End effector and detaching/affixing device | |
| CN115933309A (zh) | 光罩吸取器 | |
| JPH11233995A5 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050411 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071009 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071203 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080108 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080205 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110215 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110215 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110215 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120215 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130215 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130215 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140215 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |