JPH0369650B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0369650B2 JPH0369650B2 JP58240228A JP24022883A JPH0369650B2 JP H0369650 B2 JPH0369650 B2 JP H0369650B2 JP 58240228 A JP58240228 A JP 58240228A JP 24022883 A JP24022883 A JP 24022883A JP H0369650 B2 JPH0369650 B2 JP H0369650B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- suction pipe
- pipe
- component
- air circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
- H05K13/0409—Sucking devices
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
- Y10T29/53191—Means to apply vacuum directly to position or hold work part
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、チツプ状部品の移載等を真空吸着ノ
ズルにて行う際に使用する部品吸着装置に関する
ものである。
ズルにて行う際に使用する部品吸着装置に関する
ものである。
従来例の構成とその問題点
近年、機器の小型化に伴い電子部品もチツプ化
が進み、各種の部品がチツプ状のものに形を変え
てきている。例えばフラツト形ICとかチツプ形
抵抗等がそれである。これに対応して、プリント
基板等へ部品を移載する各種の装置が提案されて
いる。
が進み、各種の部品がチツプ状のものに形を変え
てきている。例えばフラツト形ICとかチツプ形
抵抗等がそれである。これに対応して、プリント
基板等へ部品を移載する各種の装置が提案されて
いる。
以下に従来の部品吸着装置について説明する。
第１図は、従来の部品吸着装置の概念図であり、
第２図は、第１図の吸着パイプの断面図である。
Ａは吸着用部品、１は吸着パイプ本体、２は吸着
パイプ本体に摺動可能に取りつけられた吸着ノズ
ル、３は真空発生装置、４は真空発生装置３と吸
着パイプを結ぶ連結管、５は連結管４と吸着パイ
プ本体を接続する連結管接続部である。６はエア
ー回路開閉手段であり、吸着ノズル２により部品
４を吸着する際エアー回路を閉状態にし、部品の
吸着を止める際にエアー回路を開状態にする。
第１図は、従来の部品吸着装置の概念図であり、
第２図は、第１図の吸着パイプの断面図である。
Ａは吸着用部品、１は吸着パイプ本体、２は吸着
パイプ本体に摺動可能に取りつけられた吸着ノズ
ル、３は真空発生装置、４は真空発生装置３と吸
着パイプを結ぶ連結管、５は連結管４と吸着パイ
プ本体を接続する連結管接続部である。６はエア
ー回路開閉手段であり、吸着ノズル２により部品
４を吸着する際エアー回路を閉状態にし、部品の
吸着を止める際にエアー回路を開状態にする。
以上のように構成された部品吸着装置につい
て、以下その動作を説明する。部品吸着時におい
て、真空発生器３が起動し、連結管４および吸着
パイプ本体１内のエアーが吸引され、この吸引状
態において吸着パイプ１に取りつけた吸着ノズル
２の先端部７が、部品Ａの吸着面に当接し、エア
ー回路内の真空度が上がることにより部品Ａの吸
着が行なわれる。しかしながら上記のように吸着
ノズル先端部（吸着パイプ先端部）が一定した吸
着面積を持つ部品吸着装置では、部品の大きさ等
の変化に対応して、吸着ノズルあるいは吸着パイ
プ本体部と吸着ノズル部の取換が必要となり、電
子部品等の実装工程においては、部品種に対応し
た吸着ノズルを持つ移載ヘツドを各装置に備える
ことにより電子部品の装着を行う為、各装置によ
る移載できる部品形状がせまい範囲に限定され、
これにより生産設備コストが高くなり、またフレ
キシブル生産への対応に多くの設備費を必要とす
るという問題点を有していた。
て、以下その動作を説明する。部品吸着時におい
て、真空発生器３が起動し、連結管４および吸着
パイプ本体１内のエアーが吸引され、この吸引状
態において吸着パイプ１に取りつけた吸着ノズル
２の先端部７が、部品Ａの吸着面に当接し、エア
ー回路内の真空度が上がることにより部品Ａの吸
着が行なわれる。しかしながら上記のように吸着
ノズル先端部（吸着パイプ先端部）が一定した吸
着面積を持つ部品吸着装置では、部品の大きさ等
の変化に対応して、吸着ノズルあるいは吸着パイ
プ本体部と吸着ノズル部の取換が必要となり、電
子部品等の実装工程においては、部品種に対応し
た吸着ノズルを持つ移載ヘツドを各装置に備える
ことにより電子部品の装着を行う為、各装置によ
る移載できる部品形状がせまい範囲に限定され、
これにより生産設備コストが高くなり、またフレ
キシブル生産への対応に多くの設備費を必要とす
るという問題点を有していた。
発明の目的
本発明は上記従来の問題点を解消するもので、
吸着面積を部品形状の変化に対応して、切換えを
行うことにより部品を安定した状態で吸着保持出
来る部品吸着装置に関するものである。
吸着面積を部品形状の変化に対応して、切換えを
行うことにより部品を安定した状態で吸着保持出
来る部品吸着装置に関するものである。
発明の構成
本発明は、真空発生装置と、前記真空発生装置
とのエアー回路を形成可能な第１吸着パイプと、
前記第１吸着パイプ内に同一軸心で貫挿され、前
記真空発生装置に連結管により連結された第２吸
着パイプと、前記第１吸着パイプおよび第２吸着
パイプを同時に軸方向に移動する吸着ヘツド駆動
手段と、前記第２吸着パイプに対し前記第１吸着
パイプを軸方向に相対的に摺動させる第１吸着パ
イプ摺動手段と、前記第１吸着パイプと第２吸着
パイプの相対移動にともない前記第１吸着パイプ
へのエアー回路を開閉するエアー回路開閉手段と
からなり、前記第１吸着パイプの部品吸着面が、
第２吸着パイプの部品吸着面とほぼ同一となる位
置と、第２吸着パイプの部品吸着面を基準として
部品を吸着する側とは相反する側の所定の位置と
の間で移動可能に設けられ、かつ前記第１吸着パ
イプの内面と前記第２吸着パイプの外面の間にエ
アー回路が形成されたことを特徴としており、部
品の大きさ等の変化に対応し、吸着面積の異なる
吸着パイプによる部品吸着を同一ヘツドにて行う
ことができ、ひとつの移載装置により、吸着力の
異なる部品の吸着を安定して行え、これによりフ
レキシブル生産への対応も容易にすることができ
るものである。
とのエアー回路を形成可能な第１吸着パイプと、
前記第１吸着パイプ内に同一軸心で貫挿され、前
記真空発生装置に連結管により連結された第２吸
着パイプと、前記第１吸着パイプおよび第２吸着
パイプを同時に軸方向に移動する吸着ヘツド駆動
手段と、前記第２吸着パイプに対し前記第１吸着
パイプを軸方向に相対的に摺動させる第１吸着パ
イプ摺動手段と、前記第１吸着パイプと第２吸着
パイプの相対移動にともない前記第１吸着パイプ
へのエアー回路を開閉するエアー回路開閉手段と
からなり、前記第１吸着パイプの部品吸着面が、
第２吸着パイプの部品吸着面とほぼ同一となる位
置と、第２吸着パイプの部品吸着面を基準として
部品を吸着する側とは相反する側の所定の位置と
の間で移動可能に設けられ、かつ前記第１吸着パ
イプの内面と前記第２吸着パイプの外面の間にエ
アー回路が形成されたことを特徴としており、部
品の大きさ等の変化に対応し、吸着面積の異なる
吸着パイプによる部品吸着を同一ヘツドにて行う
ことができ、ひとつの移載装置により、吸着力の
異なる部品の吸着を安定して行え、これによりフ
レキシブル生産への対応も容易にすることができ
るものである。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照し
ながら説明する。
ながら説明する。
第３図は本発明の一実施例における装置の概略
図であり、第４図は第３図における吸着ヘツド部
の断面を示す。第３図および第４図において１０
は真空発生装置、１１は第１吸着パイプである外
側パイプ、１２は第２吸着パイプである内側パイ
プ、１３は第１吸着パイプ１１の枠体、１４は第
２吸着パイプ１２の枠体である。１５は第１吸着
パイプ摺動手段を構成するエアーシリンダーであ
り、連結管１０ａにより加圧源（図示せず）と連
結されている。第１吸着パイプ１１および、これ
に摺動可能かつ同一軸心上に貫挿された第２吸着
パイプ１２と真空発生装置１０は、連結管１０′，
１０′によりそれぞれ接続されており、第１吸着
パイプ１１を保持する第１の枠体１３には、第２
吸着パイプ１２と連結管１０′の接続部１６を移
動可能に保持する為、吸着方向に平行な軸方向Ｂ
（以下吸着軸方向と称す）に長穴を設けている。
エアシリンダー１５は第２の枠体１４に取りつけ
られ、シリンダー軸の他端は第１の枠体１３に連
結されており、シリンダーの駆動により第２の枠
体１４と第１の枠体１３との間隔を吸着軸方向Ｂ
に対し、第２の枠体１４を基準に変化させる。
図であり、第４図は第３図における吸着ヘツド部
の断面を示す。第３図および第４図において１０
は真空発生装置、１１は第１吸着パイプである外
側パイプ、１２は第２吸着パイプである内側パイ
プ、１３は第１吸着パイプ１１の枠体、１４は第
２吸着パイプ１２の枠体である。１５は第１吸着
パイプ摺動手段を構成するエアーシリンダーであ
り、連結管１０ａにより加圧源（図示せず）と連
結されている。第１吸着パイプ１１および、これ
に摺動可能かつ同一軸心上に貫挿された第２吸着
パイプ１２と真空発生装置１０は、連結管１０′，
１０′によりそれぞれ接続されており、第１吸着
パイプ１１を保持する第１の枠体１３には、第２
吸着パイプ１２と連結管１０′の接続部１６を移
動可能に保持する為、吸着方向に平行な軸方向Ｂ
（以下吸着軸方向と称す）に長穴を設けている。
エアシリンダー１５は第２の枠体１４に取りつけ
られ、シリンダー軸の他端は第１の枠体１３に連
結されており、シリンダーの駆動により第２の枠
体１４と第１の枠体１３との間隔を吸着軸方向Ｂ
に対し、第２の枠体１４を基準に変化させる。
１７は第１吸着パイプ１１の内面と第２吸着パ
イプ１２外面との間にエアー回路を形成するスペ
ーサーであり、かつ第１吸着パイプ１１と第２吸
着パイプ１２とが吸着軸方向Ｂについて相対的に
摺動するのを可能にし、吸着軸方向Ｂと平行な回
転軸に対しては摺動を規制する形状となつてい
る。１７ｂはスペーサー１７の下降限のストツパ
ーであり、第２吸着パイプ１２に取付けられてい
る。また、第１吸着パイプ１１と第１の枠対１３
および第２吸着パイプ１２と第２の枠体１４とは
取りはずし可能に取り付けが行なわれている。１
８ａ，１８ｂはエアー回路開閉手段を構成するソ
レノイドバルブであり、エアー回路の開閉を行
う。１９は吸着ヘツド駆動手段を構成するヘツド
駆動アームであり、第２の枠体１４に連結され、
枠体１４を回転可能に保持すると共に、第１吸着
パイプ１１及び第２吸着パイプ１２からなる吸着
ヘツド部を軸方向に移動させる。
イプ１２外面との間にエアー回路を形成するスペ
ーサーであり、かつ第１吸着パイプ１１と第２吸
着パイプ１２とが吸着軸方向Ｂについて相対的に
摺動するのを可能にし、吸着軸方向Ｂと平行な回
転軸に対しては摺動を規制する形状となつてい
る。１７ｂはスペーサー１７の下降限のストツパ
ーであり、第２吸着パイプ１２に取付けられてい
る。また、第１吸着パイプ１１と第１の枠対１３
および第２吸着パイプ１２と第２の枠体１４とは
取りはずし可能に取り付けが行なわれている。１
８ａ，１８ｂはエアー回路開閉手段を構成するソ
レノイドバルブであり、エアー回路の開閉を行
う。１９は吸着ヘツド駆動手段を構成するヘツド
駆動アームであり、第２の枠体１４に連結され、
枠体１４を回転可能に保持すると共に、第１吸着
パイプ１１及び第２吸着パイプ１２からなる吸着
ヘツド部を軸方向に移動させる。
以上のように構成された本実施例の部品吸着装
置について以下その動作を説明する。
置について以下その動作を説明する。
まず、フラツト形IC等に代表される比較的大
形のチツプ部品等の場合の吸着について説明す
る。第２の枠体１４に取りつけられたエアーシリ
ンダー１５が駆動して第１の枠体１３を下部に押
し下げ、第５図に示すように第２吸着パイプ１２
の先端部に形成した部品吸着面の位置まで第１吸
着パイプ１１の先端部を下降する。その後第２の
枠体１４に連結したヘツド駆動アーム１９により
吸着ヘツド部が吸着軸方向Ｂに下降し、この時、
部品に近接する位置においてソレノイドバルブ１
８ａ，１８ｂは開状態となる。第１および第２吸
着パイプ１１，１２の吸着先端面が同時に部品
A′の吸着面に当接し、第１および第２吸着パイ
プ１１，１２内の真空度が上がることにより、部
品A′の吸着を行う。その後ヘツド駆動アーム１
９の働きで部品A′を保持したまま上方向に所定
量移動し、所定位置に部品A′を移動した後エア
ー回路を大気に開放することにより部品A′の吸
着保持の解除を行う。２０は部品供給位置と移載
位置との間で吸着ヘツド部を回転するヘツド回転
用アームを示す。
形のチツプ部品等の場合の吸着について説明す
る。第２の枠体１４に取りつけられたエアーシリ
ンダー１５が駆動して第１の枠体１３を下部に押
し下げ、第５図に示すように第２吸着パイプ１２
の先端部に形成した部品吸着面の位置まで第１吸
着パイプ１１の先端部を下降する。その後第２の
枠体１４に連結したヘツド駆動アーム１９により
吸着ヘツド部が吸着軸方向Ｂに下降し、この時、
部品に近接する位置においてソレノイドバルブ１
８ａ，１８ｂは開状態となる。第１および第２吸
着パイプ１１，１２の吸着先端面が同時に部品
A′の吸着面に当接し、第１および第２吸着パイ
プ１１，１２内の真空度が上がることにより、部
品A′の吸着を行う。その後ヘツド駆動アーム１
９の働きで部品A′を保持したまま上方向に所定
量移動し、所定位置に部品A′を移動した後エア
ー回路を大気に開放することにより部品A′の吸
着保持の解除を行う。２０は部品供給位置と移載
位置との間で吸着ヘツド部を回転するヘツド回転
用アームを示す。
次に、チツプ形抵抗器等に代表される比較的小
形のチツプ状部品の場合の吸着について説明をす
る。
形のチツプ状部品の場合の吸着について説明をす
る。
この場合エアーシリンダー１５は動作せず、第
１吸着パイプ１１は、第２吸着パイプ１２に対し
て摺動は行なわれない。これにより、第６図に示
すように第２吸着パイプ１２の先端部が第１吸着
パイプ１１の先端部より所定寸法のみ突出した形
になる。その後第２の枠体１４に連結したヘツド
駆動アーム１９により吸着軸方向Ｂに下降し、こ
の時点においてソレノイドバルブ１８ａは開状態
となつている。この状態で第２吸着パイプ１２の
吸着先端面が部品Ａの吸着面に当接し、ヘツド駆
動アーム１９およびソレノイドバルブ１８ａの働
きにより、前記と同様に、部品Ａの吸着保持およ
び吸着保持解除の動作が行なわれる。
１吸着パイプ１１は、第２吸着パイプ１２に対し
て摺動は行なわれない。これにより、第６図に示
すように第２吸着パイプ１２の先端部が第１吸着
パイプ１１の先端部より所定寸法のみ突出した形
になる。その後第２の枠体１４に連結したヘツド
駆動アーム１９により吸着軸方向Ｂに下降し、こ
の時点においてソレノイドバルブ１８ａは開状態
となつている。この状態で第２吸着パイプ１２の
吸着先端面が部品Ａの吸着面に当接し、ヘツド駆
動アーム１９およびソレノイドバルブ１８ａの働
きにより、前記と同様に、部品Ａの吸着保持およ
び吸着保持解除の動作が行なわれる。
また、吸着ヘツド部の回転について本実施例に
よれば第１吸着パイプ１１と第２吸着パイプ１２
が同一軸心である為、第２の枠体１３下部の連結
軸に固定したギヤーと、パルスモータ等の駆動部
により回転するギヤーとにより、容易に回転させ
ることも出来る。
よれば第１吸着パイプ１１と第２吸着パイプ１２
が同一軸心である為、第２の枠体１３下部の連結
軸に固定したギヤーと、パルスモータ等の駆動部
により回転するギヤーとにより、容易に回転させ
ることも出来る。
以上のように本実施例によれば、吸着パイプを
摺動可能な二重管式構造とし、かつ外側吸着パイ
プ（第１の吸着パイプ）の吸着先端面を内側吸着
パイプ（第２の吸着パイプ）の吸着面位置を基準
に内面吸着パイプの吸着先端面まで移動させるこ
とにより、吸着面積の変更が容易に行えるととも
に、吸着を行うヘツド部の吸着面の移動を、一定
した上下ストロークのもとに行うことが出来ると
いう特有の効果を有する。
摺動可能な二重管式構造とし、かつ外側吸着パイ
プ（第１の吸着パイプ）の吸着先端面を内側吸着
パイプ（第２の吸着パイプ）の吸着面位置を基準
に内面吸着パイプの吸着先端面まで移動させるこ
とにより、吸着面積の変更が容易に行えるととも
に、吸着を行うヘツド部の吸着面の移動を、一定
した上下ストロークのもとに行うことが出来ると
いう特有の効果を有する。
発明の効果
以上、本発明によれば、同軸上に配された吸着
パイプで吸着面積の異なる２つのノズルを構成
し、内側のノズルに対し外側のノズルを上下動可
能にしており、電子部品吸着基準面は必ず一定と
なる。従つてノズル切換によつて上下ストローク
が変化することなく、一定距離を保つことができ
る為、電子部品を損傷することなく、吸着及び装
着も可能となる。
パイプで吸着面積の異なる２つのノズルを構成
し、内側のノズルに対し外側のノズルを上下動可
能にしており、電子部品吸着基準面は必ず一定と
なる。従つてノズル切換によつて上下ストローク
が変化することなく、一定距離を保つことができ
る為、電子部品を損傷することなく、吸着及び装
着も可能となる。
すなわち、部品の受け取り、あるいは載置位置
における上下ストロークが第１吸着パイプと第２
吸着パイプの相対移動に関係なくほぼ一定に保た
れるため、部品の受け取りから載置までのくりか
えし作業を高速に行える。従つて、高速作業にお
いて大きさの異なる部品の移載を高速度で行な
え、しかも電子部品に損傷を与えることを最小限
におさえることが可能となる。その為、電子部品
等において移載可能となる対象部品の種類の幅が
広がる。
における上下ストロークが第１吸着パイプと第２
吸着パイプの相対移動に関係なくほぼ一定に保た
れるため、部品の受け取りから載置までのくりか
えし作業を高速に行える。従つて、高速作業にお
いて大きさの異なる部品の移載を高速度で行な
え、しかも電子部品に損傷を与えることを最小限
におさえることが可能となる。その為、電子部品
等において移載可能となる対象部品の種類の幅が
広がる。
第１図は従来の部品吸着装置の概略の正面図、
第２図は第１の吸着ヘツド部の要部断面図、第３
図は本発明の一実施例における部品吸着装置の概
略の正面図、第４図は同吸着ヘツド部の要部側断
面図、第５図、第６図は吸着パイプ先端部要部の
断面図である。 １０……真空発生装置、１１……第１吸着パイ
プ、１２……第２吸着パイプ、１５……エアーシ
リンダー、１８ａ，１８ｂ……ソレノイドバル
ブ、１９……ヘツド駆動アーム。
第２図は第１の吸着ヘツド部の要部断面図、第３
図は本発明の一実施例における部品吸着装置の概
略の正面図、第４図は同吸着ヘツド部の要部側断
面図、第５図、第６図は吸着パイプ先端部要部の
断面図である。 １０……真空発生装置、１１……第１吸着パイ
プ、１２……第２吸着パイプ、１５……エアーシ
リンダー、１８ａ，１８ｂ……ソレノイドバル
ブ、１９……ヘツド駆動アーム。
Claims (1)
- １ 真空発生装置と、前記真空発生装置とのエア
ー回路を形成可能な第１吸着パイプと、前記第１
吸着パイプ内に同一軸心で貫挿され、前記真空発
生装置に連結管により連結された第２吸着パイプ
と、前記第１吸着パイプおよび第２吸着パイプを
同時に軸方向に移動する吸着ヘツド駆動手段と、
前記第２吸着パイプに対し前記第１吸着パイプを
軸方向に相対的に摺動させる第１吸着パイプ摺動
手段と、前記第１吸着パイプと第２吸着パイプの
相対移動にともない前記第１吸着パイプへのエア
ー回路を開閉するエアー回路開閉手段とからな
り、前記第１吸着パイプの部品吸着面が、第２吸
着パイプの部品吸着面とほぼ同一となる位置と、
第２吸着パイプの部品吸着面を基準として部品を
吸着する側とは相反する側の所定の位置との間で
移動可能に設けられ、かつ前記第１吸着パイプの
内面と前記第２吸着パイプの外面の間にエアー回
路が形成されたことを特徴とする部品吸着装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58240228A JPS60131129A (ja) | 1983-12-20 | 1983-12-20 | 部品吸着装置 |
| US07/009,593 US4728135A (en) | 1983-12-20 | 1987-01-29 | Component sucking and holding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58240228A JPS60131129A (ja) | 1983-12-20 | 1983-12-20 | 部品吸着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60131129A JPS60131129A (ja) | 1985-07-12 |
| JPH0369650B2 true JPH0369650B2 (ja) | 1991-11-01 |
Family
ID=17056351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58240228A Granted JPS60131129A (ja) | 1983-12-20 | 1983-12-20 | 部品吸着装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4728135A (ja) |
| JP (1) | JPS60131129A (ja) |
Families Citing this family (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH668023A5 (de) * | 1985-11-12 | 1988-11-30 | Zevatech Ag | Vorrichtung zur aufnahme und zum transport von bauteilen. |
| JPS62182580U (ja) * | 1986-05-13 | 1987-11-19 | ||
| IT1222456B (it) * | 1987-08-06 | 1990-09-05 | Enzo Scaglia | Sollevatore a ventosa |
| US4815779A (en) * | 1987-08-21 | 1989-03-28 | American Telephone And Telegraph Co. | Method and apparatus for part pickup |
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