JPH11343642A - バッテリー駆動式作業機械 - Google Patents

バッテリー駆動式作業機械

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JPH11343642A
JPH11343642A JP10151465A JP15146598A JPH11343642A JP H11343642 A JPH11343642 A JP H11343642A JP 10151465 A JP10151465 A JP 10151465A JP 15146598 A JP15146598 A JP 15146598A JP H11343642 A JPH11343642 A JP H11343642A
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JP
Japan
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battery
boom
electric motor
hydraulic
hydraulic pump
Prior art date
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Pending
Application number
JP10151465A
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English (en)
Inventor
Masayuki Kagoshima
昌之 鹿児島
Hideki Kinukawa
秀樹 絹川
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Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Kobe Steel Ltd
Original Assignee
Kobe Steel Ltd
Yutani Heavy Industries Ltd
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Publication date
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Priority to US09/321,546 priority patent/US6199307B1/en
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    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブーム等の慣性モーメントを低く抑え、また
作業機械全体の重量バランスを良好に保ちながら、効率
の高いエネルギー回収を行ってバッテリーによる連続可
動時間を延ばす。 【解決手段】 バッテリー１４を動力源とするバッテリ
ー駆動式作業機械。上部旋回体１２の旋回やブーム２８
の起伏は電動モータ２２，３４による直接駆動で行うよ
うにし、当該電動モータ２２，３４によるエネルギー回
収を図る。機械重心位置から遠いアーム３０やバケット
３２等の駆動は、電動モータよりも軽量の油圧アクチュ
エータであるアームシリンダ３８やバケットシリンダ４
０で行うようにし、これら油圧アクチュエータに対して
作動油を供給する油圧ポンプ１８を、バッテリー１４を
動力源とする油圧ポンプ駆動用電動モータ２０で回すよ
うにする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、バッテリーを駆動
源として作動するショベル等の作業機械に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、油圧ショベル等の作業機械では、
自走用に搭載されたエンジンの動力を利用して油圧ポン
プを駆動し、この油圧ポンプから吐出される作動油を旋
回モータ、ブームシリンダ、アームシリンダ等の各油圧
アクチュエータに供給することにより、各部位の駆動を
行うことが、一般に行われている。しかし、このような
エンジン動力を利用したものでは、当該エンジンから発
生する騒音や排気ガスが作業現場周囲の環境に悪影響を
及ぼすおそれがあるため、特に市街地やトンネル内での
作業、また夜間作業に著しい制限を受けているのが現状
である。
【０００３】そこで近年は、上記エンジンの作動による
弊害をなくすべく、作業機械に搭載されたバッテリーの
電力を利用して電動モータを回し、この電動モータによ
って油圧ポンプを駆動するようにしたものが提案される
に至っている（例えば特開平９−１４４０６１号公報参
照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記作業機械に搭載さ
れるバッテリーは、エンジン燃料であるガソリン、軽油
等の化石燃料と比較してエネルギー密度（単位質量あた
りに蓄積できるエネルギー）が低い。従って、バッテリ
ー駆動式の作業機械ではエンジン動力利用型の作業機械
に比べて連続可動時間が短いという欠点がある。このよ
うな連続可動時間を延ばす手段として、ブーム下げ駆動
や旋回制動等の負の仕事が行われる時にエネルギーを回
収し、これをバッテリーに復元する（すなわちエネルギ
ー回生による高効率化を図る）ことが考えられるが、油
圧ショベル等に搭載されている油圧回路には電磁比例弁
をはじめとして多数の弁が設けられており、これらの弁
による圧力損失やリリーフ損失が大きいため、このよう
な油圧回路を媒介としてバッテリーにエネルギーを効率
よく回収することは極めて困難である。
【０００５】なお、上記のような油圧回路を用いるので
はなく、バッテリーにより駆動される電動モータを用い
てブーム駆動や旋回駆動を直接行うようにすれば、効率
良くエネルギーを回収することが可能であるが、このよ
うな電動モータは、油圧アクチュエータと比べて単位重
量当たりに出せる力やトルクが小さく、しかも減速機を
要するため、油圧アクチュエータを用いる場合よりも可
動部分の構造が複雑になるという欠点がある。また、可
動部分の重量も大きくなるので、この電動モータをアー
ム駆動用やバケット駆動用等としてブームの先端に設け
ると、当該ブームの慣性モーメントや旋回体全体の慣性
モーメントが大きくなるとともに、作業機械全体の重量
バランスが不安定化する不都合がある。
【０００６】本発明は、このような事情に鑑み、ブーム
等の慣性モーメントを低く抑え、また作業機械全体の重
量バランスを良好に保ちながら、効率の高いエネルギー
回収を行って連続可動時間を延ばすことができるバッテ
リー駆動式作業機械を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、作業機械本体に起伏可能に取
付けられたブームと、このブームに取付けられた作業部
とを備えるとともに、駆動源としてバッテリーが搭載さ
れたバッテリー駆動式作業機械であって、上記バッテリ
ーからの電力供給を受けて上記ブームを直接駆動するブ
ーム駆動用電動モータと、上記バッテリーからの電力供
給を受けて作動する油圧ポンプ駆動用電動モータと、こ
の油圧ポンプ駆動用電動モータにより駆動されて作動油
を吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出され
る作動油の供給を受けて上記作業部を駆動する油圧アク
チュエータとを備えたものである。
【０００８】また本発明は、下部走行体に旋回可能に支
持された上部旋回体と、この上部旋回体に起伏可能に取
付けられたブームと、このブームに取付けられた作業部
とを備えるとともに、駆動源としてバッテリーが搭載さ
れたバッテリー駆動式作業機械であって、上記バッテリ
ーからの電力供給を受けて上記上部旋回体を直接旋回駆
動する旋回駆動用電動モータと、上記バッテリーからの
電力供給を受けて作動する油圧ポンプ駆動用電動モータ
と、この油圧ポンプ駆動用電動モータにより駆動されて
作動油を吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐
出される作動油の供給を受けて上記作業部を回動駆動す
る油圧アクチュエータとを備えたものである。
【０００９】また本発明は、下部走行体に旋回可能に支
持された上部旋回体と、この上部旋回体に起伏可能に取
付けられたブームと、このブームに取付けられた作業部
とを備えるとともに、駆動源としてバッテリーが搭載さ
れたバッテリー駆動式作業機械であって、上記バッテリ
ーからの電力供給を受けて上記ブームを直接駆動するブ
ーム駆動用電動モータと、上記バッテリーからの電力供
給を受けて上記上部旋回体を直接旋回駆動する旋回駆動
用電動モータと、上記バッテリーからの電力供給を受け
て作動する油圧ポンプ駆動用電動モータと、この油圧ポ
ンプ駆動用電動モータにより駆動されて作動油を吐出す
る油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される作動油
の供給を受けて上記作業部を駆動する油圧アクチュエー
タとを備えたものである。
【００１０】これらの装置によれば、ブームや上部旋回
体は電動モータで直接駆動する（すなわち油圧的な手段
を介さずに減速機等の機械的手段を介して駆動する）よ
うにしているので、当該駆動に関わる機構を簡素化でき
るとともに、ブームをその自重に抗して所定速度で下降
させたり、旋回中の上部旋回体を制動させたりといった
負の仕事が行われる際には、ブーム駆動用電動モータや
旋回駆動用電動モータを発電機として機能させることに
より当該負の仕事を電気エネルギーに変換してバッテリ
ーに回収することができる。一方、ブームや上部旋回体
よりも作業機械重心位置から遠い作業部の駆動手段に
は、電動モータに比して軽量の油圧アクチュエータを用
い、上記バッテリーを動力源とする油圧ポンプ駆動用電
動モータで油圧ポンプを駆動して上記油圧アクチュエー
タに作動油を供給するようにすることにより、上部旋回
体及びブームの慣性モーメントの著しい増加や重心バラ
ンスの悪化を避けることができる。
【００１１】上記作業部としては、上記ブームの先端部
に回動可能に連結されるアームや、このアームの先端部
に回転可能に連結されるバケット等が挙げられる。この
場合、上記油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受
けて上記アームを回動駆動するアーム駆動用油圧アクチ
ュエータや、上記油圧ポンプから吐出される作動油の供
給を受けて上記バケットを回転駆動するバケット駆動用
油圧アクチュエータを備えるようにすればよい。
【００１２】また、作業機械自体を走行させるための手
段として、クローラよりも地面との摩擦抵抗が少なく、
当該摩擦によるエネルギー損失の少ないタイヤを用いる
場合には、上記バッテリーからの電力供給を受けて上記
タイヤを直接回転駆動する走行用電動モータを備えるこ
とにより、さらに効率の高いエネルギー回収が可能にな
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の第１の実施の形態を図１
及び図２に基づいて説明する。
【００１４】図１に示す油圧ショベルは、走行用のタイ
ヤ１１をもつ下部走行体１０を備え、この下部走行体１
０上に垂直軸回りに旋回可能に上部旋回体１２が設置さ
れている。上部旋回体１２には、運転席１３が設けられ
るとともに、バッテリー１４、作動油タンク１６、油圧
ポンプ１８、油圧ポンプ駆動用電動モータ２０、旋回駆
動用電動モータ２２等が搭載されている。この旋回駆動
用電動モータ２２は、減速機２３を介して旋回駆動機構
２４に連結され、当該電動モータ２２の作動によって上
部旋回体１２全体の旋回駆動が行われるようになってい
る。また、前側の左右タイヤ１１にはそれぞれ左側減速
機２５Ｌ及び右側減速機２５Ｒを介して左側走行用電動
モータ２６Ｌ及び右側走行用電動モータ２６Ｒが連結さ
れており、これら電動モータ２６Ｌ，２６Ｒの作動によ
って油圧ショベル全体が走行するようになっている。
【００１５】上部旋回体１２の前端部には、車幅方向の
軸回りに回動可能（起伏可能）にブーム２８の基端部が
連結されている。このブーム２８の先端部には、車幅方
向の軸回りに回動可能にアーム３０の基端部が連結さ
れ、このアーム３０の基端部には車幅方向の軸回りに回
転可能にバケット３２の基端部が連結されている。ブー
ム２８の中間部位とアーム３０の基端部とはアームシリ
ンダ（アーム駆動用アクチュエータ）３８を介して連結
されており、このアームシリンダ３８の伸縮によってア
ーム３０が回動駆動されるようになっている。また、ア
ーム３０の基端部とバケット３２の基端部とはバケット
シリンダ（バケット駆動用アクチュエータ）４０を介し
て連結されており、このバケットシリンダ４０の伸縮に
よってバケット３２が回転駆動されるようになってい
る。
【００１６】この油圧ショベルに搭載されている駆動装
置を図２に示す。
【００１７】上記油圧駆動用電動モータ２０の出力軸
は、油圧ポンプ１８の回転軸に連結されている。そし
て、油圧ポンプ駆動用電動モータ２０の作動によって油
圧ポンプ１８が駆動され、作動油タンク１６内の作動油
を油圧回路５０へ吐出するように構成されている。油圧
回路５０には電磁比例弁等の各種制御弁が設けられてお
り、この油圧回路５０を通じて上記アームシリンダ３８
及びバケットシリンダ４０に適宜作動油が供給され、こ
れによってアームシリンダ３８及びバケットシリンダ４
０が伸縮するようになっている。
【００１８】一方、運転席１３には、ブーム操作レバー
４１、アーム操作レバー４２、バケット操作レバー４
３、旋回操作レバー４４、右走行操作レバー４６Ｒ、左
走行操作レバー４６Ｌが設けられ、これら操作レバーの
操作により出力される指令信号が制御回路４８に入力さ
れるようになっている。この制御回路４８には、前記油
圧ポンプ駆動用電動モータ２０、ブーム駆動用電動モー
タ３４、旋回駆動用電動モータ２２、及び走行用電動モ
ータ２６Ｌ，２６Ｒが接続されるとともに、これら電動
モータの駆動源であるバッテリー１４が接続されてい
る。そして、制御回路４８は、前記各操作レバーから入
力される指令信号に基づき、次のような制御動作を行う
ように構成されている。
【００１９】 ブーム操作レバー４１の操作に応じて
ブーム駆動用電動モータ３４に制御信号を出力し、その
操作方向に見合う方向にその操作量に見合う速度でブー
ム２８の起伏駆動を行わせる。
【００２０】 旋回操作レバー４４の操作に応じて旋
回駆動用電動モータ２２に制御信号を出力し、その操作
方向に見合う方向にその操作量に見合う速度で上部旋回
体１２の旋回駆動を行わせる。
【００２１】 左走行操作レバー４６Ｌの操作に応じ
て左走行用電動モータ２６Ｌに制御信号を出力し、その
操作方向に見合う方向にその操作量に見合う速度で左側
タイヤ１１の回転駆動を行わせる。同様に、右走行操作
レバー４６Ｒの操作に応じて右走行用電動モータ２６Ｒ
に制御信号を出力し、その操作方向に見合う方向にその
操作量に見合う速度で右側タイヤ１１の回転駆動を行わ
せる。
【００２２】 アーム操作レバー４２の操作に応じて
油圧ポンプ駆動用電動モータ２０及び油圧回路５０内の
各電磁弁に制御信号を出力し、その操作方向に見合う方
向にその操作量に見合う速度でアーム３０が回動するよ
うに、アームシリンダ３８への作動油の供給を行わせ
る。同様に、アーム操作レバー４２の操作に応じて油圧
ポンプ駆動用電動モータ２０及び油圧回路５０内の各電
磁弁に制御信号を出力し、その操作方向に見合う方向に
その操作量に見合う速度でアーム３０が回動するよう
に、アームシリンダ３８への作動油の供給を行わせる。
【００２３】この油圧ショベルでは、ブーム駆動用電動
モータ３４によりブーム２８を直接駆動（すなわち油圧
手段を介在させず機械的に駆動）するようにしているの
で、ブーム２８の自重に抗してこれを所定速度で倒伏さ
せるという負の仕事を行う際、ブーム２８の位置エネル
ギーをブーム駆動用電動モータ３４により電気エネルギ
ーに変換してバッテリー１４に回収することができる。
すなわち、ブーム駆動用電動モータ３４を発電機として
機能させて効率の高いエネルギー回収をすることができ
る。
【００２４】同様に、旋回駆動用電動モータ２２によ
り、上部旋回体１２を直接旋回駆動するようにしている
ので、上部旋回体１２の旋回を制動するという負の仕事
を行う際、上部旋回体１２の回転運動エネルギーを旋回
駆動用電動モータ２２により電気エネルギーに変換して
バッテリー１４に回収することができる。すなわち、旋
回駆動用電動モータ２２も発電機として機能させて効率
の高いエネルギー回収をすることができる。また、油圧
ショベルの走行減速時には、走行用電動モータ２６Ｌ，
２６Ｒを発電機として機能させることにより、上記と同
様にエネルギー回収をすることができる。
【００２５】これらのエネルギー回収により、バッテリ
ー１４を動力源としながらその連続可動時間を有効に延
ばすことができる。しかも、上記ブーム駆動用電動モー
タ３４や旋回駆動用電動モータ２２、走行用駆動モータ
２６Ｌ，２６Ｒは作業機械本体（図例では上部旋回体１
２）側に搭載されるものであって、作業機械全体の重心
近傍に位置しているので、これら電動モータ３４，２
２，２６Ｌ，２６Ｒの重量が油圧アクチュエータより大
きくても、油圧ショベル全体としての重量バランスが不
安定化することはほとんどなく、ブーム２８の慣性モー
メントが大きくなることもない。また、駆動のための機
構も、減速機を付加する程度のものでよく、簡素であ
る。
【００２６】一方、ブーム２８の先端側に取付けなけれ
ばならないアーム駆動手段やバケット駆動手段は、アー
ムシリンダ３８やバケットシリンダ４０といった比較的
軽量の油圧アクチュエータとしているので、当該アーム
駆動手段やバケット駆動手段として電動モータをブーム
２８に取付ける場合よりも、ブーム２８の先端部の重量
を大幅に軽減することができ、重量バランスの不安定化
やブーム慣性モーメントの増大を回避することができ
る。
【００２７】なお、前記実施形態では、ブーム２８の先
端部にアーム３０及びバケット３２が設けられたものを
示したが、ブーム２８に直接バケット３２が設けられる
もの（すなわちアームのないもの）や、アーム先端のバ
ケット３２が回転駆動されないもの（すなわちバケット
駆動手段がないもの）についても、本発明の適用が可能
である。また、複数のバケットが円周上に並べられたバ
ケットホイールがブームの先端に回転可能に取付けられ
るバケットホイールエキスカベータにも本発明の適用が
可能であり、この場合には、上記バケットホイールの回
転駆動手段に油圧アクチュエータ（例えば油圧モータ）
を用いるようにすればよい。
【００２８】走行用駆動モータ２６Ｌ，２６Ｒについて
は、適宜省略が可能である。例えば、第２の実施の形態
として図３（ａ）（ｂ）に示すように、走行手段として
クローラ５４が設けられているものでは、クローラ５４
と走行路との接触による摩擦損失が大きくて効率の高い
エネルギー回生が行いにくいので、この場合には、図４
に示すように走行手段として左走行用油圧モータ５２Ｌ
及び右走行用油圧モータ５２Ｒといった油圧アクチュエ
ータを用い、作業機械全体の軽量化を図るようにしても
よい。
【００２９】
【発明の効果】以上のように本発明は、作業機械本体に
起伏可能に取付けられたブームの駆動、下部走行体に旋
回可能に支持された上部旋回体の旋回駆動の少なくとも
一方を電動モータを用いて直接行う一方、上記ブームに
取付けられた作業部の駆動は油圧アクチュエータで行
い、上記バッテリーからの電力供給で油圧ポンプ駆動用
電動モータを回し、この油圧ポンプ駆動用電動モータに
より駆動される油圧ポンプによって上記油圧アクチュエ
ータに作動油を供給するようにしたものであるので、ブ
ーム等の慣性モーメントを低く抑え、また作業機械全体
の重量バランスを良好に保ちながら、効率の高いエネル
ギー回収を行ってバッテリーによる連続可動時間を延ば
すことができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は本発明の第１の実施の形態にかかる油
圧ショベルの正面図、（ｂ）は同ショベルの平面図であ
る。
【図２】図１にかかる油圧ショベルに搭載されている駆
動装置を示す構成図である。
【図３】（ａ）は本発明の第２の実施の形態にかかる油
圧ショベルの正面図、（ｂ）は同ショベルの平面図であ
る。
【図４】図３にかかる油圧ショベルに搭載されている駆
動装置を示す構成図である。
【符号の説明】
１０ 下部走行体 １１ タイヤ １２ 上部旋回体 １４ バッテリー １６ 作業用タンク １８ 油圧ポンプ ２０ 油圧ポンプ駆動用電動モータ ２２ 旋回駆動用電動モータ ２６Ｌ，２６Ｒ 走行用駆動モータ ２８ ブーム ３０ アーム ３２ バケット ３４ ブーム駆動用電動モータ ３８ アームシリンダ ４０ バケットシリンダ ４８ 制御回路 ５０ 油圧回路

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 作業機械本体に起伏可能に取付けられた
    ブームと、このブームに取付けられた作業部とを備える
    とともに、駆動源としてバッテリーが搭載されたバッテ
    リー駆動式作業機械であって、上記バッテリーからの電
    力供給を受けて上記ブームを直接駆動するブーム駆動用
    電動モータと、上記バッテリーからの電力供給を受けて
    作動する油圧ポンプ駆動用電動モータと、この油圧ポン
    プ駆動用電動モータにより駆動されて作動油を吐出する
    油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される作動油の
    供給を受けて上記作業部を駆動する油圧アクチュエータ
    とを備えたことを特徴とするバッテリー駆動式作業機
    械。
  2. 【請求項２】 下部走行体に旋回可能に支持された上部
    旋回体と、この上部旋回体に起伏可能に取付けられたブ
    ームと、このブームに取付けられた作業部とを備えると
    ともに、駆動源としてバッテリーが搭載されたバッテリ
    ー駆動式作業機械であって、上記バッテリーからの電力
    供給を受けて上記上部旋回体を直接旋回駆動する旋回駆
    動用電動モータと、上記バッテリーからの電力供給を受
    けて作動する油圧ポンプ駆動用電動モータと、この油圧
    ポンプ駆動用電動モータにより駆動されて作動油を吐出
    する油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される作動
    油の供給を受けて上記作業部を回動駆動する油圧アクチ
    ュエータとを備えたことを特徴とするバッテリー駆動式
    作業機械。
  3. 【請求項３】 下部走行体に旋回可能に支持された上部
    旋回体と、この上部旋回体に起伏可能に取付けられたブ
    ームと、このブームに取付けられた作業部とを備えると
    ともに、駆動源としてバッテリーが搭載されたバッテリ
    ー駆動式作業機械であって、上記バッテリーからの電力
    供給を受けて上記ブームを直接駆動するブーム駆動用電
    動モータと、上記バッテリーからの電力供給を受けて上
    記上部旋回体を直接旋回駆動する旋回駆動用電動モータ
    と、上記バッテリーからの電力供給を受けて作動する油
    圧ポンプ駆動用電動モータと、この油圧ポンプ駆動用電
    動モータにより駆動されて作動油を吐出する油圧ポンプ
    と、この油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受け
    て上記作業部を駆動する油圧アクチュエータとを備えた
    ことを特徴とするバッテリー駆動式作業機械。
  4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかに記載のバッテ
    リー駆動式作業機械において、上記作業部として、上記
    ブームの先端部に回動可能にアームを連結するととも
    に、上記油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受け
    て上記アームを回動駆動するアーム駆動用油圧アクチュ
    エータを備えたことを特徴とするバッテリー駆動式作業
    機械。
  5. 【請求項５】 請求項１〜３のいずれかに記載のバッテ
    リー駆動式作業機械において、上記作業部として、上記
    ブームの先端部に回動可能にアームを連結し、このアー
    ムの先端部に回転可能にバケットを連結するとともに、
    上記油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受けて上
    記バケットを回転駆動するバケット駆動用油圧アクチュ
    エータを備えたことを特徴とするバッテリー駆動式作業
    機械。
  6. 【請求項６】 請求項１〜３のいずれかに記載のバッテ
    リー駆動式作業機械において、上記作業部として、上記
    ブームの先端部に回動可能にアームを連結し、このアー
    ムの先端部に回転可能にバケットを連結するとともに、
    上記油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受けて上
    記アームを回動駆動するアーム駆動用油圧アクチュエー
    タと、上記油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受
    けて上記バケットを回転駆動するバケット駆動用油圧ア
    クチュエータとを備えたことを特徴とするバッテリー駆
    動式作業機械。
  7. 【請求項７】 請求項１〜６のいずれかに記載のバッテ
    リー駆動式作業機械において、当該作業機械自体の走行
    のためのタイヤと、上記バッテリーからの電力供給を受
    けて上記タイヤを直接回転駆動する走行用電動モータと
    を備えたことを特徴とするバッテリー駆動式作業機械。
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