JPH11343774A - 車両用スライドドアのスライド制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 速度差の大きな場合でも精度の高い
速度制御が可能な車両用スライドドアのスライド制御装
置を提供する。 【解決手段】 デューティ制御するためのキャリヤ
周波数を高速時に比較しては低速時に高くすることで、
ドアが低速でスライドしているときも高速時に近い精度
で速度制御の出力ができ、応答遅れによる作動の違和感
や挟み込み検出の遅れなどを防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用スライドド
アのスライド制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両としての例えば自動車に設け
られたスライドドアにおいて、モータによりスライドさ
せてドアの自動開閉を可能にしたものがある。そのよう
な自動スライドドアのスライド制御にあっては、スライ
ド速度を所定のパターンにしてスライドドアの開閉を行
うことが考えられ、そのためには例えばモータをデュー
ティ制御すると良い。

【０００３】例えば閉扉の際、閉扉初期、即ち全開位置
近傍であまり急加速したり全閉位置近傍でドアが高速に
動いていると高級感や動作の滑らかさが損なわれ、場合
によっては全閉時に比較的大きな衝撃音を発生する。ま
た、全閉位置近傍でドアが高速に動いていると例えばド
アへの挟み込みの検出時に停止が遅れる。逆に車両発進
前に於ける閉扉のための時間があまり長いと搭乗者に不
快感を与える。そこで、従来は例えば全開位置近傍で第
１目標速度（例えば２００ｍｍ／ｓｅｃ）となり、中間
位置で加速して比較的速い第２目標速度（例えば２５０
ｍｍ／ｓｅｃ）となり、最後に全閉位置近傍で減速して
遅い第３目標速度（例えば１００ｍｍ／ｓｅｃ）となる
ような速度パターンで制御している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】デューティ制御におい
てモータ回転パルス周期を検出し、その回転パルス周期
に応じてデューティを増減させて速度を制御する場合、
従来は各パルスの立ち上がりエッジのみまたは立ち下が
りエッジのみを検出し、その間隔を１パルス分としてパ
ルス周期を求めていた。ところが、低速（第３目標速
度）のときの回転パルス周期は、高速（第２目標速度）
のときの回転パルス周期よりも長いことから、低速時に
高速時と同様なタイミングで回転パルス周期を求めると
その間隔が長くなり、即ち高速時よりもデューティを更
新する間隔が長くなり、挟み込みの検出時も含めて制御
に遅れが生じがちになり、精度がその分低くなると云う
問題があった。上記した例では、速度１００ｍｍ／ｓｅ
ｃ（低速時）のときのモータ回転パルス周期は速度２５
０ｍｍ／ｓｅｃ（高速時）のときの２．５倍となる。

【０００５】そこで、例えばデューティ制御に於けるキ
ャリヤ周波数を高くして制御する周期を短くすることが
考えられるが、単にキャリヤ周波数を高くしても高速時
と低速時との精度の関係は変わらず、逆に高速時にディ
ーティを更新する割り込み処理を頻繁に行うこととな
り、動作が不自然になるなどの不具合が生じる。

【０００６】本発明は、このような課題を解決して、速
度差の大きな場合でも精度の高い速度制御が可能な車両
用スライドドアのスライド制御装置を提供することを目
的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
べく本発明では、車両にスライド自在に設けられたスラ
イドドアを駆動するためのモータと、前記スライドドア
を所定速度パターンで開閉するべく、前記モータの回転
パルス周期に応じて該モータをデューティ制御するモー
タ制御装置とを有する車両用スライドドアのスライド制
御装置であって、前記モータ制御装置が、前記デューテ
ィ制御するためのキャリヤ周波数を高速スライド時に比
較して低速スライド時に高くしたことを特徴とする車両
用スライドドアのスライド制御装置を提供する。

【０００８】このように、デューティ制御するためのキ
ャリヤ周波数を高速時よりも低速時に高くすることで、
モータ回転パルス入力時からデューティの更新までの時
間を短縮することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。

【００１０】図１は、本発明が適用された車両用スライ
ドドアのスライド制御装置の概略構成を示す全体図であ
る。図１において、図示されない車両の後席への乗降用
として車両前後方向にスライド自在なスライドドア１が
設けられている。スライドドア１は、その上下端の一部
を図示されないドアサッシに設けられているレールによ
りガイドかつ支持されていると共に、車両前後方向に延
在するように設けられたガイドレール２にスライド自在
に支持されたスライダ３を介して車両後方側の一部が支
持されている。そのスライダ３は、ガイドレール２の両
端部近傍に配設された両プーリ４間に巻き掛けられたワ
イヤ５に結合されている。

【００１１】ワイヤ５の両端は駆動ユニット６のケーシ
ング内に設けられた駆動ドラム６ａに互いに逆方向に巻
回され、同じく駆動ユニット６のケーシング内に設けら
れたモータ７により駆動ドラム６ａが回転駆動されるよ
うになっており、モータ７の正逆転に応じて駆動ドラム
６ａも正逆転するため、ワイヤ５が往復動するようにな
っている。それにより、スライダ３がガイドレール２に
ガイドされつつ車両前後（図における左右）方向に往復
動して、スライドドア１がスライドによる開閉動作を行
い得るようになっている。

【００１２】また、モータ７にはその駆動を制御するた
めのモータ制御装置８が接続されており、そのモータ制
御装置８にはモータ７の回転パルス信号Ｐが入力し、モ
ータ制御装置８からはモータ７に正逆転駆動信号Ｄが出
力されるようになっている。そして、モータ制御装置８
は、デューティ制御によりモータ７を後記する速度パタ
ーンで駆動するようになっている。

【００１３】図１ではスライドドア１の全開状態が示さ
れており、その状態から閉扉動作を行わせる際にはスラ
イドドア１を図の矢印Ａに示される向きに移動させるこ
とになり、その閉扉時における本発明に基づく制御を以
下に示す。

【００１４】まず、本発明が適用された車両用スライド
ドアにあっては、図２に示されるように、全開位置から
第１目標速度ＶＭ（例えば２００ｍｍ／ｓｅｃ）とな
り、中間位置で加速して比較的速い第２目標速度ＶＨ
（例えば２５０ｍｍ／ｓｅｃ）となり、最後に全閉位置
近傍で減速して遅い第３目標速度ＶＬ（例えば１００ｍ
ｍ／ｓｅｃ）となるような速度パターンでＰＷＭ制御す
る。なお、各高速への切り替え位置は、回転パルス信号
Ｐのカウント数で判断でき、実車では全閉位置手前１０
０ｍｍ程度であり、図における各区間の比は実際のもの
とは異なる。

【００１５】次に、本スライドドアの速度制御について
図２〜図４を参照して以下に示す。本制御に於いては、
モータ制御装置８にてモータ７の回転パルス信号を検出
し、その周期からスライドドア１の速度を求め、目標速
度となるようにディーティを増減して駆動パルスをモー
タ７に出力する。ここで、回転パルス信号を検出するタ
イミングは、例えばパルス立ち上がり時であり、その周
期は前回エッジと今回エッジとの間隔を１パルス分とし
て求める。そして、モータ７の１回転（例えば２０パル
ス）に要する周期をパルス入力毎に算出し、その変化を
監視する。本実施形態では、今回パルス入力時の前２パ
ルス分の周期を基準周期Ｔｄとして算出し、その基準周
期Ｔｄを１０倍してモータ７の１回転周期に相当する２
０パルス分を算出し、判定の基準となる換算１回転周期
Ｔとしている。また、ディーティを更新するタイミング
は、当該デューティ制御するためのキャリヤパルスに同
期するが、本実施形態では、このキャリヤパルスの周波
数をスライドドア１のスライド目標速度（ＶＬ、ＶＭ、
ＶＨ）に応じて切り替えることにより変化させ、目標速
度が高い時に比較して目標速度が低い時の方が周波数が
高くなるようにしている。

【００１６】具体的には、図３に示すように、まず回転
パルスのエッジを検出したら、ステップ１にて上記した
ようにモータ７の回転周期を求め、この回転周期からモ
ータ回転速度を制御するためのＰＷＭ出力を求める。そ
して、ステップ２に進み、目標速度が１７５ｍｍ／ｓよ
り高いか否かが判定され、１７５ｍｍ／ｓより高けれ
ば、キャリヤパルスの周波数を基準周波数ｆに設定す
る。また、１７５ｍｍ／ｓ以下であれば、キャリヤパル
スの周波数を基準周波数ｆの２倍の周波数２×ｆに設定
する。

【００１７】そして、周期・速度を求める度、または所
定回数求める度にＰＷＭ出力を更新する。尚、具体的な
ディーティの算出方法については公知であるので本実施
形態ではその詳細な説明を省略する。また、上記した周
期・速度の演算は、挟み込み判定にも用いられるが、そ
の説明も省略する。

【００１８】図４に上記処理の簡単なタイムチャートを
示す。領域Ｈは目標速度が１７５ｍｍ／ｓより高い速度
の場合、領域Ｌは目標速度が１７５ｍｍ／ｓ以下の場合
に於ける回転パルス検出及びＰＷＭ出力の様子である。
このタイムチャートにより、キャリヤパルスの周波数を
低速時にのみ高くすることで、パルス周期が約２．５
倍、即ち速度が１／２．５になってもデューティの更新
の遅れは小さいことがわかる。ここで、例えば回転パル
スの検出を低速時にはその立ち上がり及び立ち下がりエ
ッジの両方で行い、周期・速度を求め、更新すれば、そ
の精度が高速時と低速時とで殆ど変わらないようにな
る。

【００１９】尚、本実施形態ではキャリヤパルスの周波
数を２段階に切り替えるのみとしたが、スライドドアの
速度に応じて他段階に変更するようにしても良い。

【００２０】

【発明の効果】このように本発明による車両用スライド
ドアのスライド制御装置によれば、デューティ制御する
ためのキャリヤ周波数を高速時に比較しては低速時に高
くすることで、ドアが低速でスライドしているときも高
速時に近い精度で速度制御の出力ができ、応答遅れによ
る作動の違和感や挟み込み検出の遅れなどを防止でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された車両用スライドドアのスラ
イド制御装置の概略構成を示す全体図。

【図２】本発明が適用されたスライドドアの速度制御の
要領を示す速度線図。

【図３】本発明に基づく制御フロー図。

【図４】本発明が適用されたスライドドアの速度制御の
要領を示すタイムチャート。

【符号の説明】

１ スライドドア ２ ガイドレール ３ スライダ ４ プーリ ５ ワイヤ ６ 駆動ユニット ６ａ 駆動ドラム ７ モータ ８ モータ制御装置 ９ チェッカー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 波木 徹 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 坂爪 辰美 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 小野 浩 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 (72)発明者 佐山 雅美 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社ミツバ内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両にスライド自在に設けられたスライ
   ドドアを駆動するためのモータと、前記スライドドアを
   所定速度パターンで開閉するべく、前記モータの回転パ
   ルス周期に応じて該モータをデューティ制御するモータ
   制御装置とを有する車両用スライドドアのスライド制御
   装置であって、 前記モータ制御装置が、前記デューティ制御するための
   キャリヤ周波数を高速時に比較しては低速時に高くした
   ことを特徴とする車両用スライドドアのスライド制御装
   置。