JPH1137774A - 車載のジャイロ式ヨーレートセンサのドリフト量演算方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車輌がフェリーボートの如き移動手段により
移動されるような場合にもヨーレートセンサのドリフト
量を正確に演算する。 【解決手段】 車輌（１２）の停車状態が判定される
と、ヨーレートセンサ（１６）の出力に基づきヨーレー
トセンサのドリフト量γd を演算する車載のジャイロ式
ヨーレートセンサのドリフト量演算方法。車輌が停車状
態にあるか否かを判別し（Ｓ２０）、車輌が停車状態に
あるときにはその状態が最初に判定された時点より所定
の時間毎にヨーレートセンサの出力γs に基づき暫定ド
リフト量γdtを演算し記憶し（Ｓ３０〜７０）、車輌の
走行状態が判定されると（Ｓ８０）、ドリフト量γd を
直前に記憶された最新の暫定ドリフト量γdt(n) に設定
する（Ｓ１１０）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ヨーレートセンサ
のドリフト量演算方法に係り、更に詳細には車載のジャ
イロ式ヨーレートセンサのドリフト量演算方法に係る。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の車輌に搭載されるヨーレート
センサに於いては、種々の要因によりヨーレートセンサ
により検出されるヨーレートと車輌の実際のヨーレート
との間にずれが生じることがあり、両者のずれは一般に
ドリフトと呼ばれている。かかるヨーレートセンサのド
リフトを補正する方法の一つとして、例えば特開昭６４
−２６１６１号公報に記載されている如く、車輌が停車
状態にあるか否かを判定し、車輌の停車状態が判定され
るとヨーレートセンサの出力に基づきヨーレートセンサ
のドリフト量を演算し、ヨーレートセンサの出力よりド
リフト量を減算する方法が従来より知られている。

【０００３】一般に、車輌が停車状態にあるときには車
輌の実際のヨーレートは０であり、車輌が停車状態にあ
るときのヨーレートセンサの出力はヨーレートセンサの
ドリフト量に相当するので、上記従来のドリフト補正方
法によれば、ヨーレートセンサのドリフトを演算された
ドリフト量にて相殺し、これにより車輌の実際のヨーレ
ートを正確に求めることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】車輌の停車状態は一般
に車輪速度センサの如き車載のセンサによる検出結果に
基づき判定されるようになっており、これらのセンサの
検出結果から車輌が停車状態にあると判定される場合で
あっても、例えば車輌がフェリーボートやターンテーブ
ルに搭乗している場合の如く、車輌が実際に地球に対し
相対的にヨー運動している場合がある。

【０００５】従ってヨーレートセンサが自動車等の車輌
に一般的に使用されているジャイロ式のヨーレートセン
サであり、車輌がフェリーボートの如き移動手段により
移動される場合には、ヨーレートセンサは車輌が移動さ
れることによるヨー運動のヨーレートを検出する。その
ため上述の如き従来のドリフト補正方法に於いては、ヨ
ーレートセンサのドリフト量が真のドリフト量と車輌の
実際のヨー運動のヨーレートとの和として演算されてし
まい、その結果ヨーレートセンサのドリフト量を正確に
演算することができず、またヨーレートセンサによる検
出ヨーレートを正確に補正することができないという問
題がある。

【０００６】本発明は、車輌が停車状態にあるときにヨ
ーレートセンサの出力に基づきヨーレートセンサのドリ
フト量を演算する従来のヨーレートセンサのドリフト補
正方法に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたもので
あり、本発明の主要な課題は、車輌が地球に対し相対的
にヨー運動していない状況に於けるヨーレートセンサの
出力に基づきヨーレートセンサのドリフト量を演算する
ことにより、車輌がフェリーボートの如き移動手段によ
り移動されるような場合にもヨーレートセンサのドリフ
ト量を正確に演算することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の主要な課題は、本
発明によれば、車輌の停車状態が判定されるとヨーレー
トセンサの出力に基づきヨーレートセンサのドリフト量
を演算する車載のジャイロ式ヨーレートセンサのドリフ
ト量演算方法にして、車輌が停車状態にあるときにはそ
の停車状態が最初に判定された時点より所定の時間毎に
前記ヨーレートセンサの出力に基づき暫定ドリフト量を
演算し記憶する工程と、車輌の停車状態の解除が判定さ
れるとドリフト量を直前に記憶された最新の暫定ドリフ
ト量に設定する工程とを含んでいることを特徴とする車
載ジャイロ式ヨーレートセンサのドリフト補正方法（請
求項１の構成）、又は車輪の回転速度に比例する頻度に
て発生されるパルスに基づき車輪速度を検出する車輪速
度センサの出力に基づき車輌の停車状態を判定し、車輌
の停車状態が判定されるとヨーレートセンサの出力に基
づきヨーレートセンサのドリフト量を演算する車載のジ
ャイロ式ヨーレートセンサのドリフト量演算方法にし
て、車輌が停車状態にあるときにはその停車状態が最初
に判定された時点より所定の時間毎に前記ヨーレートセ
ンサの出力に基づき暫定ドリフト量を演算し記憶する工
程と、車輌の停車状態の解除が判定されると停車時間を
求める工程と、前記停車時間が基準値未満のときにはド
リフト量を直前に記憶された最新の暫定ドリフト量に設
定し、前記停車時間が前記基準値以上のときにはドリフ
ト量を最新の暫定ドリフト量の直前に記憶された暫定ド
リフト量に設定する工程とを含んでいることを特徴とす
る車載のジャイロ式ヨーレートセンサのドリフト量演算
方法（請求項２の構成）によって達成される。

【０００８】一般に、車輌がフェリーボートに搭乗する
ような場合にも、車輌が走行を開始する直前はフェリー
ボートも停止した状態にあるので、車輌が走行を開始す
る直前は車輌は地球に対し静止した状態にあり、従って
車輌の実際のヨーレートは確実に０であると考えられ
る。

【０００９】上記請求項１の構成によれば、車輌が停車
状態にあるときにはその停車状態が最初に判定された時
点より所定の時間毎にヨーレートセンサの出力に基づき
暫定ドリフト量が演算され記憶され、車輌の停車状態の
解除が判定されるとドリフト量が直前に記憶された最新
の暫定ドリフト量に設定される。従って車輌がフェリー
ボートの如き移動手段により移動される場合にも、最新
の暫定ドリフト量は車輌の停車状態の解除が判定される
直前に、即ち移動手段も車輌も停止している状況に於い
て演算されたドリフト量であるので、ヨーレートセンサ
のドリフト量が正確に求められる。

【００１０】また一般に、車輪速度センサは車輪の回転
速度に比例する頻度にて発生されるパルスに基づき車輪
速度を検出するようになっており、車輪の回転速度が低
いときには車輪速度を検出することができない。そのた
め車輌が交差点で停車した後ゆっくりと左折又は右折し
ながら加速するような場合には、車輪速度センサの出力
に基づき車輌の停車状態が判定された後停車状態の解除
が判定される。しかし車輌は実際にはヨー運動している
ので、ヨーレートセンサはヨー運動のヨーレートを検出
する。そのため停車状態の解除が判定された直前の暫定
ドリフト量がセンサのドリフト量に設定されると、ドリ
フト量は真のドリフト量と車輌の実際のヨー運動のヨー
レートとの和になってしまう。

【００１１】上記請求項２の構成によれば、車輌の停車
時間が基準値未満のときにはドリフト量が直前に記憶さ
れた最新の暫定ドリフト量に設定され、停車時間が基準
値以上のときにはドリフト量が最新の暫定ドリフト量の
直前に記憶された暫定ドリフト量に設定されるので、例
えば車輌が停車した後にゆっくりと旋回しながら加速す
るような場合にも、ドリフト量が車輌が停止していると
きに演算された暫定ドリフト量に設定されることによ
り、ヨーレートセンサのドリフト量が正確に演算され
る。

【００１２】

【課題解決手段の好ましい態様】本発明の一つの好まし
い態様によれば、上記請求項１又は２の構成に於いて、
暫定ドリフト量は前記所定の時間に於けるヨーレートセ
ンサの出力の平均値として演算されるよう構成される
（好ましい態様１）。

【００１３】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項１の構成に於いて、車輌の停車状態が最
初に判定された時点より前記所定の時間内に車輌の停車
状態の解除が判定されたときには、暫定ドリフト量の演
算を中止し、以前に設定されたドリフト量を維持するよ
う構成される（好ましい態様２）。

【００１４】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項２の構成に於いて、停車時間が前記所定
の時間未満であるときには、暫定ドリフト量の演算を中
止し、以前に設定されたドリフト量を維持するよう構成
される（好ましい態様３）。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本
発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。

【００１６】図１は本発明によるヨーレートセンサのド
リフト量演算方法が実行される車輌を示す概略構成図で
ある。

【００１７】図１に於いて、１０fl及び１０frはそれぞ
れ車輌１２の左右の前輪を示し、１０rl及び１０rrはそ
れぞれ車輌の左右の後輪を示している。これらの車輪に
はそれぞれ車輪速度Ｖwi（ｉ＝fl、fr、rl、rr）を検出
する車輪速度センサ１４fl、１４fr、１４rl、１４rrが
設けられている。各車輪速度センサは対応する車軸に固
定された磁気歯車と車輪支持部材に固定された電磁ピッ
クアップとを含み、車輪の回転速度に比例する頻度にて
出力パルスを発生するようになっている。

【００１８】また車輌１２にはジャイロ式のヨーレート
センサ１６及びシフトポジションセンサ１８が設けられ
ている。ヨーレートセンサ１６は車輌のヨーレートγを
検出し、シフトポジションセンサ１８は図には示されて
いないオートマチックトランスミッションのシフトポジ
ションを検出する。

【００１９】図示の如く、車輪速度センサ１４fl〜１４
rrにより検出された車輪速度Ｖwiを示す信号、ヨーレー
トセンサ１６により検出されたヨーレートγs を示す信
号及びシフトポジションセンサ１８により検出されたシ
フトポジションを示す信号は電気式制御装置２０に入力
される。尚図には詳細に示されていないが、電気式制御
装置２０は例えばＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入出力ポー
ト装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより
互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータ
であってよい。

【００２０】電気式制御装置２０は、後述の如く図２及
び図３に示されたフローチャートに従って車輪速度Ｖwi
に基づき車輌の停車状態を判別し、車輌の停車状態が判
定されるとヨーレートセンサ１６のドリフト量γd を演
算し、更にヨーレートセンサの出力γs よりドリフト量
γd を減算することによりヨーレートセンサのドリフト
を補正する。

【００２１】次に図２に示されたフローチャートを参照
して図示の実施形態に於けるヨーレートセンサのドリフ
ト量演算及びヨーレート補正ルーチンについて説明す
る。尚図２に示されたフローチャートによる制御は図に
は示されていないイグニッションスイッチの閉成により
開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。

【００２２】まずステップ１０に於いては、各信号の読
み込みが行われ、ステップ２０に於いては、後述の如く
図３に示されたフローチャートに従って車輌の停車状態
が所定の時間Ｔsc（例えば１０秒）以上継続しているか
否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステ
ップ８０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ
３０に於いてタイマのカウント値Ｔa 及びＴb がそれぞ
れΔＴ（例えば図２に示されたフローチャートのサイク
ルタイムに相当する正の定数）インクリメントされ、ス
テップ４０に於いてヨーレートセンサ１６の出力γs が
積算されることによりヨーレートの積算値Σγs が演算
される。

【００２３】ステップ５０に於いては、タイマのカウン
ト値Ｔa が基準値Ｔac（例えば５秒程度の正の定数）以
上であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたと
きにはステップ１６０へ進み、肯定判別が行われたとき
にはステップ６０に於いてＮをＴac／ΔＴに等しい正の
整数として下記の数１に従ってヨーレートセンサの暫定
ドリフト量γdtが演算される。

【数１】γdt＝Σγs ／Ｎ

【００２４】ステップ７０に於いては、ステップ６０に
於いて演算された暫定ドリフト量γdtがその最新の値γ
d(n)としてＲＡＭに記憶されることによって更新され、
また暫定ドリフトの前回値γd(n-1)が前回のステップ６
０に於いて演算された暫定ドリフト量に更新されると共
に、タイマのカウント値Ｔa 及びヨーレートの積算値Σ
γs が０にリセットされた後ステップ１６０へ進む。

【００２５】ステップ８０に於いては、例えば四つの車
輪の車輪速度Ｖwiのうちの最大値Ｖwmaxが基準値Ｖwo
（正の定数）以上であるか否かの判別により、車輌が走
行中であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われた
ときにはステップ９０へ進む。ステップ９０に於いて
は、タイマのカウント値Ｔb が基準値Ｔac未満であるか
否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステ
ップ１００へ進む。またステップ８０に於いて否定判別
が行われた場合及びステップ９０に於いて肯定判別が行
われた場合にはステップ１５０へ進む。

【００２６】ステップ１００に於いては、タイマのカウ
ント値Ｔb が基準値Ｔbc（例えば２Ｔacの如くＴacより
も大きい正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、
否定判別が行われたときにはステップ１１０に於いてヨ
ーレートセンサのドリフト量γd が直前に演算され記憶
された暫定ドリフト量γdt(n) に設定され、肯定判別が
行われたときにはステップ１２０に於いてヨーレートセ
ンサのドリフト量γdがγdt(n) よりも一回前に演算さ
れ記憶された暫定ドリフト量γdt(n-1) に設定される。

【００２７】ステップ１３０に於いては、フィルタ係数
Ｒを例えば０．５以上且つ１未満の正の定数とし、γd
(n)をステップ１１０又は１２０に於いて設定されたド
リフト量の値とし、γd(n-1)をドリフト量の前回値とし
て、下記の数２に従ってヨーレートセンサのドリフト量
γd のフィルタリング処理が行われ、ステップ１４０に
於いては、ドリフト量γd がＲＡＭに記憶される。

【数２】γd ＝Ｒ・γd(n)＋（１−Ｒ）・γd(n-1)

【００２８】ステップ１５０に於いては、タイマのカウ
ント値Ｔa 及びＴb がそれぞれ０にリセットされると共
に、ヨーレートの積算値Σγs が０にリセットされ、ス
テップ１６０に於いては、下記の数３に従ってヨーレー
トセンサ１６の出力γs がドリフト量γd にて減算され
ることにより補正後のヨーレートγが演算される。

【数３】γ＝γs −γd

【００２９】次に図３に示されたフローチャートを参照
して上述のステップ２０に於ける車輌の停車状態判定の
サブルーチンについて説明する。

【００３０】まずステップ２１に於いては、四つの車輪
の車輪速度Ｖwiのうちの最大値Ｖwmaxが基準値Ｖwo（正
の定数）未満であるか否かの判別が行われ、否定判別が
行われたときにはステップ２４へ進み、肯定判別が行わ
れたときにはステップ２２へ進む。

【００３１】ステップ２２に於いては、シフトポジョン
センサにより検出されたオートマチックトランスミッシ
ョンのシフトポジョンがＰレンジであるか否かの判別が
行われ、肯定判別が行われたときにはステップ２３に於
いてタイマのカウント値ＴsがΔＴs （正の定数）イン
クリメントされ、否定判別が行われたときにはタイマの
カウント値Ｔs が０にリセットされた後ステップ８０へ
進む。

【００３２】ステップ２５に於いては、タイマのカウン
ト値Ｔs が基準値Ｔsc（正の定数）以上であるか否かの
判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ３
０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ８０へ
進む。

【００３３】かくして図示の実施形態によれば、ステッ
プ２０に於いて車輌の停車状態が所定の時間Ｔsc以上継
続している旨の判別が行われると、ステップ３０〜７０
に於いてＴac時間毎に暫定ドリフト量γdtが演算され
る。そしてステップ２０に於いて否定判別が行われ、ス
テップ８０に於いて車輌の走行状態が判別されると、ス
テップ１００に於いて車輌の停車時間がＴbc時間以上で
あるか否かの判別が行われる。

【００３４】車輌の停車時間がＴbc時間未満であるとき
には、ステップ１００に於いて否定判別が行われること
により、ステップ１１０に於いてヨーレートセンサ１６
のドリフト量γd が最新の暫定ドリフト量γdt(n) に設
定され、ステップ１３０に於いてフィルタリング処理さ
れた値γd が演算され、ステップ１４０に於いてその値
がヨーレートセンサのドリフト量γd として記憶され
る。

【００３５】例えば図４に示されている如く、時点ｔ1
に於いて車輌が停止状態になったとすると、或いは時点
ｔ1 に於いて車輌が停止した状態にてイグニッションス
イッチが閉成されたとすると、それよりＴsc時間が経過
した時点ｔ2 に於いてステップ２０の肯定判別が行われ
ることによりヨーレートの積算値Σγs の演算が開始さ
れ、時点ｔ2 よりＴac時間が経過した時点ｔ3 に於いて
暫定ドリフト量γdtが演算される。そして時点ｔ3 より
Ｔac時間が経過する時点ｔ5 よりも前の時点ｔ4 に於い
て車輌が走行状態になると、ステップ２０に於いて否定
判別が行われ、ステップ８０に於いて肯定判別が行わ
れ、ステップ１００に於いて否定判別が行われ、これに
よりステップ１１０に於いてヨーレートセンサのドリフ
ト量γd が最新の暫定ドリフト量γdt(n) に設定され
る。

【００３６】また車輌の停車時間がＴbc時間以上である
ときには、ステップ１００に於いて肯定判別が行われる
ことにより、ステップ１２０に於いてヨーレートセンサ
１６のドリフト量γd が最新の暫定ドリフト量γdt(n)
の直前に演算され記憶された暫定ドリフト量γdt(n-1)
に設定され、ステップ１３０に於いてフィルタリング処
理された値γd が演算され、ステップ１４０に於いてそ
の値がヨーレートセンサのドリフト量γd として記憶さ
れる。

【００３７】例えば図５に示されている如く、時点ｔ2
よりＴac時間が経過した時点ｔ3 に於いて暫定ドリフト
量γdtが演算され、暫定ドリフト量γdt(n) として記憶
される。また時点ｔ3 よりＴac時間が経過した時点ｔ4
に於いて暫定ドリフト量γdtが演算され、最新の暫定ド
リフト量γdt(n) として記憶され、前回の暫定ドリフト
量γdtが前回値γdt(n-1) に更新される。そして時点ｔ
4 よりＴac時間が経過する時点ｔ6 よりも前の時点ｔ5
に於いて車輌が走行状態になると、ステップ２０に於い
て否定判別が行われ、ステップ８０に於いて肯定判別が
行われ、ステップ１００に於いて否定判別が行われ、こ
れによりステップ１１０に於いてヨーレートセンサのド
リフト量γd が最新の暫定ドリフト量γdt(n) の直前の
値γdt(n-1) に設定される。

【００３８】尚車輌の停車時間が暫定ドリフト量γdtを
演算できないほど短いときには、即ち図６に示されてい
る如く車輌の停車時間がＴsc＋Ｔac未満であり、時点ｔ
2 よりＴac時間が経過する時点ｔ4 よりも前の時点ｔ3
に於いて車輌が走行を開始するときには、ステップ５０
に於いて肯定判別が行われることなくステップ８０及び
９０に於いて肯定判別が行われ、そのため暫定ドリフト
量γdtは演算されず、ヨーレートセンサのドリフト量γ
d は以前に演算され記憶されている値に維持される。

【００３９】従って図示の実施形態によれば、車輌の停
車時間が例えば１５秒以上２０秒未満の如く比較的短い
場合には、ヨーレートセンサ１６のドリフト量γd は車
輌が走行を開始する直前に演算された最新の暫定ドリフ
ト量γdt(n) に設定されるので、車輌がフリーボートの
如き移動手段により移動される場合にも、移動手段が停
止状態にあり且つ車輌も移動手段に対し停止状態にある
ときのドリフト量としてヨーレートセンサのドリフト量
γd を正確に求めることができ、これによりヨーレート
センサの検出値を正確に補正して車輌のヨーレートを正
確に検出することができる。

【００４０】尚前述の特開昭６４−２６１６１号公報に
記載された従来のヨーレートセンサのドリフト補正方法
に於いては、車輌の停車時間によってヨーレートのドリ
フト量を演算する時間が変化するのに対し、図示の実施
形態によれば、ヨーレートセンサの暫定ドリフト量は常
に一定の時間毎に演算されるので、ドリフト量を常に一
定の条件にて求めることができる。

【００４１】また図示の実施形態によれば、車輌停車時
間が例えば２０秒以上の如く長い場合には、ヨーレート
センサ１６のドリフト量γd は最新の暫定ドリフト量γ
dt(n) の直前の暫定ドリフト量γdt(n-1) に設定される
ので、車輌が交差点に於いて停車した後にゆっくりと旋
回しながら加速するような場合にも、車輌が実際に停止
しているときのドリフト量としてヨーレートセンサのド
リフト量γd を正確に求めることができ、これによりヨ
ーレートセンサの検出値を正確に補正して車輌のヨーレ
ートを正確に検出することができる。

【００４２】また前述の従来のヨーレートセンサのドリ
フト補正方法に於いては、車輌が停車した後にゆっくり
と旋回しながら加速するような場合にヨーレートセンサ
のドリフト量を正確に求めることができないという問題
を解消するためには、ドリフト量の演算を終了する時点
と車輌の走行開始判定の時点との間の時間を長く設定し
なければならず、その場合には車輌の停車時間が比較的
短い状況に於いてヨーレートセンサのドリフト量を演算
することができない。

【００４３】これに対し、図示の実施形態によれば、ヨ
ーレートセンサの暫定ドリフト量は所定の時間毎に演算
されるので、車輌の停車時間が比較的短い状況に於いて
もヨーレートセンサのドリフト量を確実に演算すること
ができ、これによりドリフト量の演算頻度が過剰に低下
することを回避することができる。

【００４４】更に図示の実施形態によれば、車輌の停車
時間が例えば１５秒未満の如く非常に短い場合には、ヨ
ーレートセンサの暫定ドリフト量の演算は行われず、そ
れ以前に演算されたドリフト量γd が維持されるので、
車輌の非常に短い停車時間中に生じたヨーレートセンサ
の特異的な検出値に基づきドリフト量が不正確に演算さ
れる虞れを低減することができる。

【００４５】特に図示の実施形態によれば、ステップ１
３０に於いてヨーレートセンサ１６のドリフト量の現在
値γd(n)及びその前回値γd(n-1)に基づきフィルタリン
グ処理された値としてドリフト量γd が演算されるの
で、ヨーレートセンサ１６の特異的な検出値に基づきド
リフト量が不正確に演算される虞れを低減することがで
きる。

【００４６】以上に於いては本発明を特定の実施形態に
ついて詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限
定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の
実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであ
ろう。

【００４７】例えば上述の実施形態に於いては、ステッ
プ１３０に於いてドリフト量の現在値γd(n)及びその前
回値γd(n-1)に基づきフィルタリング処理が行われるよ
うになっているが、フィルタリング処理は最近の三つ以
上のドリフト量に基づき行われてもよく、またステップ
１３０のフィルタリング処理が省略されてもよい。

【００４８】また上述の実施形態に於いては、ステップ
１３０に於いて演算されたドリフト量γd がステップ１
４０に於いて記憶されるようになっているが、ステップ
１３０の前又はステップ１４０の前にドリフト量の現在
値γd(n)とその前回値γd(n-1)との偏差の大きさが基準
値（正の定数）未満であるか否かの判別が行われ、肯定
判別が行われたときには、それぞれステップ１３０及び
１４０、ステップ１４０が実行されることなくステップ
１５０へ進むよう修正されてもよい。

【００４９】

【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明の請求項１の構成によれば、車輌がフェリーボートの
如き移動手段により移動される場合にも、最新の暫定ド
リフト量は車輌の停車状態の解除が判定される直前に、
即ち移動手段も車輌も停止している状況に於いて演算さ
れたドリフト量であるので、ヨーレートセンサのドリフ
ト量を正確に求めることができる。

【００５０】また請求項２の構成によれば、車輌が停車
した後にゆっくりと旋回しながら加速するような場合に
も、ドリフト量が車輌が停止しているときに演算された
暫定ドリフト量に設定されることにより、ヨーレートセ
ンサのドリフト量を正確に演算することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるヨーレートセンサのドリフト量演
算方法が実行される車輌を示す概略構成図である。

【図２】実施形態に於けるヨーレートセンサのドリフト
量演算及びヨーレート補正ルーチンを示すフローチャー
トである。

【図３】実施形態に於ける車輌の停車状態判定のサブル
ーチンを示すフローチャートである。

【図４】車輌の停車状態が判定された時点よりＴbc時間
が経過する前に車輌が走行状態になる場合に於ける図示
の実施形態の作動を示すタイムチャートである。

【図５】車輌の停車状態が判定された時点よりＴbc時間
が経過した後に車輌が走行状態になる場合に於ける図示
の実施形態の作動を示すタイムチャートである。

【図６】車輌の停車状態が判定された時点よりＴac時間
が経過する前に車輌が走行状態になる場合に於ける図示
の実施形態の作動を示すタイムチャートである。

【符号の説明】

１２…車輌 １４fl〜１４rr…車輪速度センサ １６…ヨーレートセンサ １８…シフトポジションセンサ ２０…電気式制御装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輌の停車状態が判定されるとヨーレート
   センサの出力に基づきヨーレートセンサのドリフト量を
   演算する車載のジャイロ式ヨーレートセンサのドリフト
   量演算方法にして、車輌が停車状態にあるときにはその
   停車状態が最初に判定された時点より所定の時間毎に前
   記ヨーレートセンサの出力に基づき暫定ドリフト量を演
   算し記憶する工程と、車輌の停車状態の解除が判定され
   るとドリフト量を直前に記憶された最新の暫定ドリフト
   量に設定する工程とを含んでいることを特徴とする車載
   ジャイロ式ヨーレートセンサのドリフト補正方法。
2. 【請求項２】車輪の回転速度に比例する頻度にて発生さ
   れるパルスに基づき車輪速度を検出する車輪速度センサ
   の出力に基づき車輌の停車状態を判定し、車輌の停車状
   態が判定されるとヨーレートセンサの出力に基づきヨー
   レートセンサのドリフト量を演算する車載のジャイロ式
   ヨーレートセンサのドリフト量演算方法にして、車輌が
   停車状態にあるときにはその停車状態が最初に判定され
   た時点より所定の時間毎に前記ヨーレートセンサの出力
   に基づき暫定ドリフト量を演算し記憶する工程と、車輌
   の停車状態の解除が判定されると停車時間を求める工程
   と、前記停車時間が基準値未満のときにはドリフト量を
   直前に記憶された最新の暫定ドリフト量に設定し、前記
   停車時間が前記基準値以上のときにはドリフト量を最新
   の暫定ドリフト量の直前に記憶された暫定ドリフト量に
   設定する工程とを含んでいることを特徴とする車載のジ
   ャイロ式ヨーレートセンサのドリフト量演算方法。