JPH1141987A

JPH1141987A - 可変ステップ角を使用したステッピングモータ駆動制御方法とその制御装置、並びにそのステッピングモータシステム

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Publication number: JPH1141987A
Application number: JP10142381A
Authority: JP
Inventors: Hung D Vu; ハング・ディー・ヴー
Original assignee: Seiberco Inc
Current assignee: Seiberco Inc
Priority date: 1997-06-30
Filing date: 1998-05-08
Publication date: 1999-02-12
Anticipated expiration: 2018-05-08
Also published as: US5844393A; DE19827690A1; JP4128266B2

Abstract

(57)【要約】【課題】高精度にステッピングモータ軸の回転を制御
するとともに、比較的低い周波数の動作パルス列を使用
可能する。【解決手段】コンピュータソフトウェアとして実施さ
れるステッピングモータＭの駆動制御装置１は、各入力
パルスを多数の内部パルスに変換し、該内部パルスは、
各動作サンプリング時間間隔の間の指令角度を計算する
のに使用される。該角度指令値は、入力パルス列の速度
（すなわち、時間間隔当りの新たな入力パルスの数）の
関数として時間間隔毎に変化する。システムは索引表に
アクセスし、ベクトルデータをモータ駆動用のトルク値
に変換する。入力パルス速度が高速すぎて、そのように
確実に動作できない場合には、索引表のデータはシーケ
ンスから外れてアクセスされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、可変ステップ角を
使用したステッピングモータ駆動制御方法とその制御装
置、並びにそのステッピングモータシステムの改良に関
する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、ステッピングモータは、
種々の極数および位相数のものが設計され、該モータが
位置し得る基本ステップ角を有する。基本ステップ角は
「フルステップ」と称されている。ハーフステップおよ
びマイクロステップのような他のステップサイズはフル
ステップから得られ、より小さなステップ角を形成して
いる。

【０００３】例えば、フルステップモードで１回転する
には、典型的な２相１．８゜ハイブリッド形ステッピン
グモータは、フルステップ角度（１．８゜）で２００の
位置（３６０゜／１．８゜）を割り出さなければならな
い。ハーフステップ（０．９゜）モードでは、該モータ
は勿論１回転するのに４００の位置（３６０゜／０．９
゜）を割り出すことが必要であり、所要のマイクロステ
ップの場合には、同様な倍数の位置を割り出す必要があ
る。

【０００４】すなわち、１／２００のマイクロステップ
の場合には、４０，０００の位置を割り出すことが必要
であり、各指令入力パルスごとに、０．００９゜の回転
が行われる。入力パルス当りのステップ角が大きい程、
駆動装置が前記モータ軸を１回転させるのに、必要な指
令ステップパルス信号の数が少ないことは言うまでもな
い。

【０００５】従来のシステムでは、マイクロステップ駆
動装置は、モータ軸がフルステップ角度より小さな角度
を動作することにより、必要な用途に使用される。ま
た、マイクロステップ駆動装置は、低速度での滑らかさ
がより良好である。実際、多くの用途では、主にこのよ
うな利点を得るために、該マイクロステップ駆動装置が
利用され、細かい位置決めは二の次である。一方、マイ
クロステップ駆動装置は、その制御装置から対応する多
数のステップパルスを発生することが必要であり、その
結果、高速動作が制限要因となっている。

【０００６】例えば、１８００ｒｐｍまでの動作速度範
囲を有する１．８゜ステッピングモータを考えると、全
速度範囲にわたって該モータを駆動するのに必要なステ
ップ指令周波数は、フルステップモードで毎秒６，００
０ステップであり、１／２００マイクロステップモード
では毎秒１，２００，０００ステップである。１ＭＨｚ
を超える制御可能な周波数のパルス列を発生すること
は、一般に５ｋＨｚの周波数を発生するよりも非常に困
難である。また、高周波パルス信号の伝送に要する要因
も考慮する必要があり、この点からも制約が課される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来のフルステップモ
ードでステッピングモータを動作させる場合には、特に
低速において問題点がある。すなわち、フルステップで
は、かなり大きなステップ角度（例えば、１．８゜の機
械的角度）を要するので、低速で動作している前記モー
タ軸は、ステップの変化により最大トルクで、その現在
の位置から次の平衡位置まで加速される。このようなモ
ータのオープンループ特性により、該モータ軸の動作
は、一般には振動しながら、指令値をオーバーシュート
し、しばしば、かなりの振幅や設定時間の延長がある。

【０００８】この特性の結果、前記モータ軸の振動によ
る低速性能が非常に悪く、また非常に大きい騒音を発生
する。更に、システムの共振周波数では、前記モータは
その同期を失い、対応する速度において完全に動作しな
くなる。このような問題点は、一般にマイクロステップ
駆動装置を使用することにより、回避または最小にする
ことができるが、関連するシステム設計およびコストの
要因で、非常に高価になるという問題点があった。

【０００９】本発明はかかる点に鑑みなされたもので、
その目的（広い目的）は、高精度にステッピングモータ
軸の回転を制御する、可変ステップ角を使用したステッ
ピングモータ駆動制御方法と、比較的低い周波数の動作
パルス列を使用可能にし、ステップの変化の間の設定時
間が比較的短く、かつマイクロステップ駆動装置を必要
としない前記方法を実施する制御装置、並びにそのステ
ッピングモータシステムを提供することにある。

【００１０】本発明の他の目的（特定の目的）は、特に
前記ステッピングモータ低速性能を改善し、かつ比較的
低価格で容易に実現しうる、可変ステップ角を使用した
ステッピングモータ駆動制御方法とその制御装置、並び
にそのステッピングモータシステムを提供することにあ
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記目的のいくつかは、
ステッピングモータの軸回転値当りの内部ステップ
（"ＩＳＰＲ" ）定数の設定および該モータが動作する
軸回転値当りのフルステップの数でＩＲＰＲ定数を割っ
た値に等しい、ステップスケールとしての変換係数の決
定により特徴付られる方法によって達成される。前記Ｉ
ＳＰＲ定数は、軸回転値当りのフルステップの数の整数
倍を構成するように必ず選択される。

【００１２】該ＩＳＰＲ定数、およびステップスケール
の変換係数を使用して、次に示す一連のシーケンスが多
数の等時間間隔で繰り返される。すなわち、（ａ）前記ステッピングモータの動作のため、新たに入
力されるパルスを検出する。（ｂ）新たな入力パルスの数に、前記ステップスケール
の変換係数を掛けて、前記パルスを新たな内部ステップ
に変換する。（ｃ）該モータの動作開始時から、前の時間間隔の間に
検出したパルスから変換された内部ステップに、前記新
たな内部ステップを加算し、該新たなおよび前の内部ス
テップの合計で表される所望の最終位置における前記モ
ータ軸位置を設定する。（ｄ）前記モータ軸の現在位置と最終位置とに基づく、
必要なモータ軸移動量（距離および方向）を内部ステッ
プに換算して決定する。（ｅ）このように決定された必要なモータ軸移動量に相
当する内部ステップ数を、前記ステップスケールの変換
係数で割算する。（ｆ）前記割算の商の少なくとも整数部分に対して、３
６０゜を前記ＩＳＰＲ定数で割った値に等しい角度定数
を掛算して、前記モータ軸が動作する指令角度を定め
る。

【００１３】通常、前述した割算の商の整数部分のみ
は、前記（ｆ）項で掛算され、該商の端数部分は、次の
一連のシーケンスに使用するために、内部ステップの剰
余として保持される。

【００１４】本方法は、一般に、（ｇ）前記指令角度に
より前記モータ軸の動作に必要なトルクを決定するとい
うステップを、更に有する。これは、前記指令角度に基
づいて制御ベクトルを計算し、トルク値が、該制御ベク
トル値に相互に関連付けられている索引表（ルックアッ
プテーブル）を参照して、必要なトルクを発生するのに
必要な電流と方向を決定することにより行われる。

【００１５】前記索引表は、該モータの電気的１サイク
ルを表し、正弦波曲線を形成するインデクス点（割り出
し点）を配列したものである。本方法は、新たな入力パ
ルスが、該入力パルスの速度により指令される場合に
は、索引表のインデクス点に対してシーケンシャル的で
ないアクセスを行う。

【００１６】前記他の目的は、前述した方法を実施する
制御装置によって達成され、該制御装置は、前記ＩＳＰ
Ｒ定数を設定し、ステップスケールの変換係数を決定し
て、前述の一連のシーケンスを繰り返し実行ために、プ
ログラムされる電子データ処理手段を備えている。

【００１７】前記目的は、また、前記ステッピングモー
タと、該モータに動作可能に接続された制御装置を有す
るステッピングモータシステムによって達成され、該制
御装置は前述した特徴を有する。このシステムの実施例
において、前記制御装置は、前記指令角度により前記モ
ータ軸の動作に必要なトルクを決定し、該トルクを発生
するのに必要な電流を前記モータに供給する信号を発生
するというステップを、更に有する。このシステムの更
に特定の実施例では、前記モータは、軸回転値当り２０
０のフルステップで動作する２相ハイブリッド形ステッ
ピングモータであり、制御装置のＩＳＰＲ定数は、４
０，０００の値を有する。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の好
適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。図１は、本
発明の可変ステップ角を使用したステッピングモータ駆
動制御方法に使用される制御装置の実施例を示し、ソフ
トウェアによって実行される動作を示すフローチャー
ト、図２は、該制御装置の機能的構成を示すブロック図
である。

【００１９】まず、添付図面の図１を参照すると、制御
装置１によって実行され、動作の開始時における初期位
置から、所望の最終位置までのステッピングモータＭの
軸の回転を制御する一連のシーケンス（ステップ）が図
示されている。この一連のシーケンスは、各サンプル時
間間隔の間に繰り返される。この時間間隔は、典型的に
は５５マイクロ秒の値であるが、勿論、任意の適当な値
に選択することができる。

【００２０】各時間間隔の開始１１において（または、
前の時間間隔の間に実行されたシーケンスの終りにおい
て）、制御装置１は、前の動作時間の間に完了したシー
ケンスにおいて設定された値を有するモータトルク指令
を発生し、モータ位相電流を、その既存の値から更新す
る（「モータ位相電流の更新」１２）。

【００２１】それから、パルス検出器２は、新たなパル
スがシステムに入力されたかどうかを検出するために、
パルスカウンタにアクセスする（「パルス入力の検出」
１３）。これは、パルスカウンタの現在値を、前の値と
比較することにより行われ、その差分は「△Ｐ」と呼ば
れ、前の値に加算され、カウンタを更新する。新たなパ
ルスに対する指令方向が時計方向である場合には、パル
スカウンタは通常、値が増加し、指令方向が反時計方向
である場合には、値は低減する。このように、差分△Ｐ
は、正、または負数のいずれかである。

【００２２】差分△Ｐが、零以外の値である場合には
（「△Ｐ＝０？」１４で「Ｎｏ」）、表された入力パル
スは、新たな内部ステップに変換される（「変換」１
５）。これは、前記差分△Ｐに、ステップスケールの変
換係数を掛算することにより行われ、その値は、前記モ
ータＭが動作する軸回転当りのフルステップの数（例え
ば、２００）で、選択されたＩＳＰＲ定数（例えば、４
０，０００）を割った商に等しい。それから、新たな内
部ステップの計算された結果の数は、最終位置のレジス
タに加算される（「累積」）。このレジスタは、動作開
始時点から制御装置１に入力されるすべてのパルスを、
内部ステップの形で累積する。

【００２３】前記差分△Ｐが、零に等しい場合には
（「△Ｐ＝０？」１４で「Ｙｅｓ」）、前記変換１５お
よび最終位置の更新ステップ（累積１６）は、バイパス
される。

【００２４】次に、最終軸位置を達成するために、処理
されなければならない内部ステップの数（「要処理内部
ステップ数；ＤＩＦＦ」１７）は、最終位置から現在の
位置を減算することにより計算され、これは内部ステッ
プとして表される。前記「ＤＩＦＦ」１７が零である場
合には（「ＤＩＦＦ＝０？」１８で「Ｙｅｓ」）、終了
２８の最終位置に到達するものであり、更なる処理は不
必要であることは言うまでもない。すなわち、アルゴリ
ズムの「終了」の点が達成され、前記制御されるモータ
Ｍは停止する。

【００２５】一方、前記要処理内部ステップ数「ＤＩＦ
Ｆ」にある値がある場合には（「ＤＩＦＦ＝０？」１８
で「Ｎｏ」）、前記モータＭに印加される、新たなステ
ップ角変化が計算されなければならない。そのために、
前の動作間隔の間に実行されたシーケンスからの「剰
余」（以下に説明する）が、前記「ＤＩＦＦ」値に加算
される。この和は、設定されたステップスケールの変換
係数で割算され、その商の整数部分は、現在のシーケン
スの「ステップアウト」を構成する（「ステップアウト
＝」１９）。前記商の端数部分を構成する内部ステップ
は、現在の期間の剰余とされ、前に累積された剰余を表
す内部ステップの全数に加えられる。従って、剰余のレ
ジスタは更新される（「剰余の更新」２０）。

【００２６】「ステップアウト」が、現在のシーケンス
から生じた場合には（「ステップアウト＝０？」２１で
「Ｎｏ」）、現在の位置（「現在位置＝」２５）および
現在のベクトル（「ベクトル＝」２６）レジスタを更新
するために、その値が加算される。その合成のベクトル
和は、丁度、処理された入力パルス列指令を満足するよ
うに、前記モータ軸を回転させるのに必要な電流（大き
さおよび方向）を発生するために、必要であるトルクデ
ータを得るために利用される。

【００２７】「ステップアウト」が、任意の与えられた
サンプル時間間隔の間に発生せず（すなわち、「ステッ
プアウト＝０？」２１で「Ｙｅｓ」）、内部ステップの
値が剰余レジスタに含まれている場合には、強制人工的
「ステップアウト」を発生し、レジスタは零にクリアさ
れる。強制的な「ステップアウト」の値は、剰余が正の
値であるか、または負の値であるかによって、±１であ
る（「ＤＩＦＦ＝正？」２２で「Ｙｅｓ」または「Ｎ
ｏ」）。

【００２８】好適な実施例を構成するが、前述した方法
（すなわち、「ステップアウト」の計算で、前記ＤＩＦ
Ｆ値に剰余を加算することによる）における剰余の利用
は、本発明の制御方法およびその制御装置にとって本質
的ではない。「ステップアウト」の計算から生じる商の
端数部分は、その円滑さにも関わらず、勿論前記ＤＩＦ
Ｆ値に本来含まれ、前述したように剰余が加算された場
合に、前記モータＭの平均速度は最大になる。

【００２９】トルクデータは、内部索引表データベース
を参照して得られる（「モータ位相電流の取出」２
７）。これは、方向および位相電流情報をベクトル値に
相関させる。このような索引表の形式は、制御されるモ
ータＭの特性に依存する。しかしながら、典型的には、
これは正弦波形状の電気的１サイクルのデータ値を配列
したものである。前述した実施例では、該索引表は、８
００のトルクデータ値の点を有し、２つの連続したデー
タの点からのトルク値は０．００９゜の角度でモータ軸
を動かすものである。これらのパラメータは、（特定の
場合に）各指令されたフルパルスまたはフルステップが
２００の内部ステップを発生するために適用され、各電
気的転流サイクルは、４つのフルステップを必要とす
る。

【００３０】トルクデータ取得の特有な例として、既存
のベクトル値が７８０であり、１２のステップアウトが
現在のシーケンスから生じた場合、該システムは、該索
引表のロケーション７９２における必要トルクデータを
取り出す。１２のステップアウトが、再度加えられたと
したら、指示ロケーション（８０４）が前記索引表のサ
イズ（８００）を超え、ラップアラウンド機能が発生
し、トルク情報が該索引表のロケーション４から得られ
る（すなわち、０−７９９の範囲のベクトル値のみが設
けられている）。前述のとおり、前記「モータ位相電流
の取出」２７から、必要なトルクデータを取り出せば、
アルゴリズムは「終了」になる。

【００３１】図２は、ここに記載した一連の制御動作の
シーケンスを実行する、前記制御装置１のソフトウェア
の基本的機能の構成要素を示している。更に詳しくは、
前記制御装置１において、パルス変換器３は、前記パル
ス検出器２からの入力（例えば、フルステップ、または
ハーフステップパルス列）を受け取る。前記パルス検出
器２は、前もってサンプルしたパルス数と現在サンプル
したパルス数の差分（△Ｐ）をアップ／ダウンカウンタ
から決定（検出）する。この値△Ｐは、パルス変換器３
に供給され、ステップスケールの変換係数で掛算され
る。この積は、累算器（アキュムレータ）４の現在の内
容に加算され、最終の軸位置または目的位置を定める
（内部ステップとして表される）。その合計値はパルス
分配器に供給され、ここにおいて最終位置と現在位置と
の差が計算され、この差は、ステップスケールの変換係
数で割算される。

【００３２】この計算から生じる整数値（ステップアウ
ト）を使用して、追跡（トラッキング）のために、現在
の位置レジスタおよび制御ベクトルレジスタ６を更新す
る。前述したように、前記割算に続いて剰余がある場合
には、この剰余が構成される内部ステップが、前の一連
のシーケンスからの剰余に加算され、次のサイクルの
間、考慮される。「ステップアウト」が発生しないが、
内部ステップの「剰余」が存在するようなときには、
（残っている内部ステップの符号により）正または負の
単位の値を有する人工的または強制的ステップアウトが
発生する。

【００３３】前記制御ベクトル６は、前記パルス分配器
５から得られる出力ステップ角度（指令角度）の変化に
基づいて増加するように計算される。この制御ベクトル
値を使用して、メモリに記憶された索引表からモータ位
相電流および方向情報が取り出される。前記制御ベクト
ル６は、索引表の大きさ（サイズ）によって制限され
る。

【００３４】図３は、本発明の実施例を示す、ステッピ
ングモータシステムの構成図である。図３から分かるよ
うに、中央処理ユニット（ＣＰＵ）３１と、パルスカウ
ンタ３２と、索引表が記憶されているメモリ３３とが、
システムのマイクロコントローラ３０を構成している。
前記ＣＰＵ３１からの信号は、ロジック回路３４および
ディジタル／アナログ変換器３５に送られ、該ロジック
回路３４からの信号は増幅器３６で増幅され、ステッピ
ングモータＭに送られる。前記増幅器３６からのフィー
ドバック電流ループがディジタル／アナログ変換器３５
からの信号と加算器３７により加算され、通常のように
前記ロジック回路３４に入力される。

【００３５】本ステッピングモータ駆動制御方法および
そのステッピングモータシステムは、高分解能マイクロ
ステップ駆動方法の特性に近い、非常に低い振動特性
で、ステッピングモータのフルステップまたはハーフス
テップ動作を有益に可能とし、これにより前述した種類
のシステムにおける高周波入力パルス列（およびマイク
ロステップ駆動装置）を不要としている。また、本方法
によるステッピングモータシステムは、すべての速度に
おける共振作用を大幅に低減し、従来のフルステップま
たはハーフステップ駆動装置では、今まで可能でなかっ
た程度に共振作用を低減している。

【００３６】本制御方法およびそのステッピングモータ
システムは、マイクロコントローラベースのハードウェ
アプラットフォームに適用されるソフトウェアアルゴリ
ズムとして実施される。前述した制御装置は、マイクロ
ステップ速度でステップ入力指令を受け入れ可能である
が、次の特定の記述は、フルステップ入力パルス速度に
基づいており、このモードにおいて本発明は最も有利で
ある。

【００３７】前述したように、入力パルスを受信する
と、前記制御装置は、これらのパルスを内部ステップに
変換し、最終的に指示最終位置を達成するように与えら
れた一定の時間間隔で、該モータに供給されるべき中間
増分ステップ角度を計算する。この中間ステップ角度
は、入力パルスが受信される速度に依存する変数であ
る。これは、各入力パルスごとに、一定の角度増分が発
生する従来のマイクロステップ駆動方法に比較して、独
特なものである。使用されるステッピングモータは、出
力正弦波が入力パルス速度の関数として、サイクルごと
に変化するインデクス点を有する点を除いて、標準のマ
イクロステップ駆動装置とともに使用される方法に類似
している正弦波電流駆動方法を使用して転流される。

【００３８】１．８゜のフルステップ特性を有する２相
ステッピングモータ用の変換ベース（すなわち、入力パ
ルスを内部ステップに変換するための）として０．００
９゜の任意のステップ角度値を選択することにより、受
信される各フルステップパルスごとに２００の仮想マイ
クロステップ（または、同様に各ハーフステップパルス
ごとに１００の仮想マイクロステップ）となり、勿論Ｉ
ＳＰＲ定数は４０，０００（３６０゜／０．００９゜）
である。例えば、０．００３６゜の値がステップ角変換
ベースとして選択されたものなら、該ＩＳＰＲ定数は１
００，０００の値を有することは言うまでもない。

【００３９】前記制御装置のアルゴリズムは、各サンプ
リング間隔で記憶される全入力パルスの追跡（トラッキ
ング）し、これらのパルスを変換して、内部ステップの
形で全パルスを累積する。それから、速度指令を満足す
るように出力可変ステップ角度が計算される。該出力ス
テップ角度は、指令パルス速度が増加するにつれて増加
し、ステップ角度変換ベースが、０．００９゜である場
合には、零から１．８゜の範囲の任意の値（すなわち、
０．００９゜の変換ベースの２００倍）を有する。最終
的な停止位置は、累積器に内部パルスが残っていないと
きに、達成される。

【００４０】なお、本発明の技術は前記実施の形態にお
ける技術に限定されるものではなく、同様な機能を果た
す他の態様の手段によってもよく、また、本発明の技術
は前記構成の範囲内において種々の変更、付加が可能で
ある。

【００４１】

【発明の効果】本発明は、ステッピングモータ軸の回転
を高精度に制御する新規な方法と、該方法を実施する新
規な制御装置、並びにそのステッピングモータシステム
を提供している。前記方法とその制御装置並びにそのス
テッピングモータシステムは、比較的低い周波数の動作
パルス列が使用でき、マイクロステップ駆動装置を必要
とせず、ステップ変化間の設定時間が比較的短くするこ
とができる。すなわち、本発明は、ステッピングモータ
の低速性能を、低価格で、特に効果的に最適化する方
法、制御装置およびシステムを提供している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の可変ステップ角を使用したステッピン
グモータ駆動制御方法に使用される制御装置の実施例を
示し、ソフトウェアによって実行される動作を示すフロ
ーチャートである。

【図２】前記制御装置の機能的構成を示すブロック図で
ある。

【図３】本発明の実施例を示す、ステッピングモータシ
ステムの構成図である。

【符号の説明】

Ｍステッピングモータ１制御装置２パルス検出器３パルス変換器４累積器５パルス分配器６現在の位置レジスタおよび制御ベクトルレジスタ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ステッピングモータ軸の回転を、作動開
始位置から所望の最終位置まで駆動制御する方法であっ
て、該モータが作動する軸回転値当りのフルステップ数
の整数倍である、前記回転値当り内部ステップを定数と
して設定し、該軸回転値当りの内部ステップを、前記モ
ータが作動する前記軸回転値当りのフルステップ数で割
った値に等しい変換係数を決定し、多数の等時間間隔で
次の一連のシーケンスを繰り返し、（ａ）前記ステッピングモータの動作のため、新たに入
力されるパルスを検出し、（ｂ）前記新たな入力パルスの数に、前記変換係数を掛
けて、前記パルスを新らな内部ステップに変換し、（ｃ）動作開始時から、前の時間間隔の間に検出したパ
ルスから変換された内部ステップに、前記新たな内部ス
テップを加算し、該新たなおよび前の内部ステップの合
計で表される最終モータ軸位置を設定し、（ｄ）前記モータ軸の現在位置と最終位置とに基づく、
必要なモータ軸移動量を内部ステップに換算して決定
し、（ｅ）前記必要なモータ軸移動量に相当する内部ステッ
プ数を、前記変換係数で割り、（ｆ）前記割算の商の少なくとも整数部分に対して、３
６０゜を前記軸回転値当りの内部ステップ数で割った値
に等しい角度定数を掛けて、前記モータ軸が動作する指
令角度を定めることを特徴とする可変ステップ角を使用
したステッピングモータ駆動制御方法。
【請求項２】ステッピングモータ軸の回転を、作動開
始位置から所望の最終位置まで駆動制御する制御装置で
あって、該モータが作動する軸回転ち当りのフルステッ
プ数の整数倍である、回転値当り内部ステップを定数と
して設定し、前記軸回転値当りの内部ステップ数を、前
記モータが作動する前記軸回転値当りのフルステップ数
で割った値に等しい変換係数を決定し、多数の等時間間
隔で次の一連のシーケンスを繰り返し、（ａ）前記ステッピングモータの動作のため、新たに入
力されるパルスを検出し、（ｂ）前記新たな入力パルスの数に、前記変換係数を掛
けて、前記パルスを新たな内部ステップに変換し、（ｃ）動作開始時から、前の時間間隔の間に検出したパ
ルスから変換された内部ステップに、前記新たな内部ス
テップを加算し、該新たなおよび前の内部ステップの合
計で表される最終モータ軸位置を設定し、（ｄ）前記モータ軸の現在位置と最終位置とに基づく、
必要なモータ軸移動量を内部ステップに換算して決定
し、（ｅ）前記必要なモータ軸移動量に相当する内部ステッ
プ数を、前記変換係数で割り、（ｆ）前記割算の商の少なくとも整数部分に対して、３
６０゜を前記軸回転値当りの内部ステップ数で割った値
に等しい角度定数を掛けて、前記モータ軸が動作する指
令角度を定めるようにプログラムされた電子データ処理
手段を有することを特徴とする可変ステップ角を使用し
たステッピングモータ駆動制御装置。
【請求項３】ステッピングモータと、該ステッピング
モータに動作可能に接続されている制御装置とを有する
ステッピングモータシステムであって、前記制御装置は、前記モータの軸の回転を、作動開始位
置から所望の最終位置まで駆動制御し、軸回転値当りの
フルステップ数の整数倍である、回転値当り内部ステッ
プを定数として設定し、該回転値当りの内部ステップ数
を、前記モータが作動する前記軸回転値当りのフルステ
ップ数で割った値に等しい変換係数を決定し、多数の等
時間間隔で次の一連のシーケンスを繰り返し、（ａ）前記ステッピングモータの動作のため、新たに入
力されるパルスを検出し、（ｂ）前記新たな入力パルスの数に、前記変換係数を掛
けて、前記パルスを新たな内部ステップに変換し、（ｃ）動作開始時から、前の時間間隔の間に検出したパ
ルスから変換された内部ステップに、前記新たな内部ス
テップを加算し、該新たなおよび前の内部ステップの合
計で表される最終モータ軸位置を設定し、（ｄ）前記モータ軸の現在位置と最終位置とに基づく、
必要なモータ軸移動量を内部ステップに換算して決定
し、（ｅ）前記必要なモータ軸移動量に相当する内部ステッ
プ数を、前記変換係数で割り、（ｆ）前記割算の商の少なくとも整数部分に対して、３
６０゜を前記軸回転値当りの内部ステップ数で割った値
に等しい角度定数を掛けて、前記モータ軸が動作するた
めの指令角度を定め、（ｇ）該指令角度により前記モータ軸を動作させるのに
必要なトルクを決定し、（ｈ）該トルクを発生するのに必要な電流を前記モータ
に印加する信号を発生するようにプログラムされた電子
データ処理手段を有することを特徴とする可変ステップ
角を使用したステッピングモータシステム。