JPH1142006A

JPH1142006A - 田植機の昇降制御機構

Info

Publication number: JPH1142006A
Application number: JP20111897A
Authority: JP
Inventors: Minoru Koyama; 実小山; Terumasa Inoue; 輝政井上
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1997-07-28
Filing date: 1997-07-28
Publication date: 1999-02-16

Abstract

(57)【要約】【課題】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該植付
部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角の検出精
度を向上し、この検出値に基づいて植付部を昇降させ
る。【解決手段】前記フロート３４前部を伸縮部材によっ
て弾性支持７４し、該伸縮部材の伸縮量をセンサー７１
で検出し、伸縮量に応じて植付部を昇降させている。ま
た、植付部１５下部に検知部材を配置し、該検知部材６
０（６３・６４）を圃場の表面内に突入させて、圃場の
表面の抵抗より圃場表面の硬度を検出し、この検出値に
応じて昇降機構２８を作動させるフロートの傾斜角度を
変更させている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、田植機における植
付部を植え付け面の凹凸に合わせて昇降機構を用いて昇
降させ、前記凹凸を検出するセンサーの感度を植え付け
面の硬度に合わせて調整する構成に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、田植機の植付部を走行車の後
部に昇降機構を用いて昇降自在に吊設し、前記植付部下
部に形成した複数個の均平用のフロートの後部を枢支
し、各フロートの前部を上下に回動可能に配し、各フロ
ートの内で左右中央に配したセンタフロートに前下がり
の傾斜を検出するセンサーを配置し、該センサーによる
検出感度を硬度の硬い植え付け面においては、大きい凹
凸のみを検出するようにセンサーを鈍感に合わせて、硬
度の軟らかい植え付け面においては、小さい凹凸も検出
することができるように敏感に合わせていた。また、前
記センサーの感度は、オペレータによって手動で植え付
け面に合わせるように切り換え操作が行われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の手動に
よって感度を合わせるには、大区画化による条件（表面
硬度、凹凸等）等の多様化に対応して、感度変更の頻度
が増え、圃場条件に対応して、常に適正な感度調整をオ
ペレエータが行うのは不可能にちかいという問題があっ
た。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、走行車に昇降自在に植付部を
装着し、該植付部下部にフロートを枢支し、フロートの
傾斜角に応じて植付部を昇降させる構成において、前記
フロート前部を伸縮部材によって弾性支持している。ま
た、前記フロート前部を伸縮部材によって弾性支持し、
該伸縮部材の伸縮量をセンサーで検出し、伸縮量に応じ
て植付部を昇降させている。また、前記植付部下部に検
知部材を配置し、該検知部材を圃場の表面内に突入させ
て、圃場の表面の抵抗より圃場表面の硬度を検出し、こ
の検出値に応じて昇降機構を作動させるフロートの傾斜
角度を変更させている。また、前記フロートに羽根車を
枢支し、該羽根車の外周端部を圃場表面内に突入させ
て、圃場表面から抵抗を受けて羽根車を回転させて、こ
の回転数に応じて昇降機構を作動させるフロートの傾斜
角度を変更させている。また、車速を検出する速度セン
サーを配し、前記フロートに羽根車を枢支し、該羽根車
の外周端部を圃場表面内に突入させて、圃場表面から抵
抗を受けて羽根車を回転させて、昇降機構を作動させる
フロートの傾斜角度を、羽根車の回転数と走行速度に応
じて変更させている。また、前記フロートに回転トルク
の異なる二個の歯車を枢支し、各歯車外周端部を圃場表
面内に突入させて、圃場表面から抵抗を受けて歯車を回
転させて、両歯車の回転数の差に応じて昇降機構を作動
させるフロートの傾斜角度を変更させている。

【０００５】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を説明
する。図１は乗用田植機の全体側面図、図２は同じく平
面図、図３は植付部の昇降機構を示す側面図、図４は本
発明の植付部の昇降制御機構のブロック図、図５は感度
の調整構成を示す説明図、図６は圃場の硬度を検出する
検知部材を配したセンタフロートの平面図、図７は同じ
く側面図部分断面図、図８は硬度を検出する検知部材の
第二実施例を配したセンタフロートの平面図、図９は検
知部材としての歯車の側面図、図１０は歯車の断面図、
図１１は検知部材としての歯車の側面図、図１２は歯車
の断面図、図１３は感度調整機構のブロック図、図１４
はセンタフロートの傾斜を検知する第一実施例の側面
図、図１５は同じく後面断面図、図１６は硬度を検出す
る検知部材の第三実施例の側面図、図１７はセンタフロ
ートの傾斜を検知する第三実施例の側面図、図１８はセ
ンタフロートの傾斜を検知する第二実施例の側面図、図
１９は第二実施例の検知部材の側面図である。

【０００６】まず、電子ガバナー機構を搭載型走行車と
して本実施例において乗用田植機が用いられている。該
乗用田植機は、図１、図２に示すように構成されてい
る。作業者等が搭乗する走行車の機体フレーム３前部上
方に電子ガバナー機構付エンジンＥを搭載し、機体フレ
ーム３後部にミッションケース４を配している。前記ミ
ッションケース４の前方にフロントアクスルケース５を
介して前輪６を支持させると共に、前記ミッションケー
ス４の後部にリヤアクスルケース７を連設し、該リヤア
クスルケース７に後輪８を支持させる。そして、前記エ
ンジンＥを覆うボンネット９の側上方に予備苗載台１０
・１０を配設し、ステップ１１を介して作業者等が搭乗
する車体カバー２によって前記ミッションケース４等を
覆い、前記車体カバー２上部に運転席１３を取り付け、
該運転席１３の前方の前記ボンネット９後部に操向ハン
ドル１４を配設している。

【０００７】また、植付部１５は六条植え用の苗載台１
６や複数の植付爪１７等から構成されており、前高後低
に配設した苗載台１６を下部レール１８及びガイドレー
ルを介して植付ケース２０に左右往復摺動自在に支持さ
せると共に、一方向に等速回転するロータリーケース２
１を前記植付ケース２０に回転自在にさせ、該ロータリ
ーケース２１の回転軸芯を中心にして対称位置に一対の
爪ケース２２・２２を配設し、該爪ケース２２・２２の
先端に植付爪１７・１７を固設する。

【０００８】また、図３に示すように、前記植付ケース
２０の前部に支持フレーム２４を設け、トップリンク２
５及びロワーリンク２６を含むリンク機構２７を介して
作業車後部に連結し、前記リンク機構２７を介して植付
部１５を昇降させる昇降シリンダ２８をロワーリンク２
６に連結している。そして、前記前輪６・６及び後輪８
・８を走行駆動して移動すると同時に、左右に往復摺動
可能な苗載台１６から一株分の苗を植付爪１７によって
取り出し、連続的に苗植え作業を行うように構成してい
る。

【０００９】また、前記リンク機構２７のロワーリンク
２６前端部に、アーム１２１が固定され、一方、機体フ
レーム３後部上にポテンショメーター等からなる角度セ
ンサー１２０が設けられ、該角度センサー１２０のセン
サーアーム１２０ａ先端の長孔が前記アーム１２１と連
結されている。この角度センサー１２０を図４に示すよ
うに、コントローラＣに接続し、植付部１５の高さを検
知し、植付部１５の昇降位置を確認することもできる。

【００１０】また、前記運転席１３等が設置された運転
部には走行変速レバー２９、植付け昇降兼作業走行変速
用の副変速レバー３０、植付け感度調節レバー３１、主
クラッチペダル３２、左右ブレーキペダル３３・３３が
配設され、前記植付部１５下部には均平用センタフロー
ト３４、均平用サイドフロート３５が配設され、前記運
転席１３後方には六条用の施肥部３６が配設されてい
る。前記ボンネット９には、アクセルレバー１が配設さ
れている。

【００１１】次に、前記植付部１５を自動的に昇降させ
る構成について説明する。図５に示すように、前記植付
部１５は、圃場の表面の凹凸を検出し、昇降シリンダ２
８を伸縮させることでリンク機構２７を介して植付部１
５を昇降させていた。圃場の表面の凹凸を検出する構成
として、傾斜検出手段をセンタフロート３４に配設して
いる。前記センタフロート３４の後部上面にブラケット
９０を設け、前記植付ケース２０に回動自在に支持する
植付深さ調節支点軸９１に、植付深さ調節リンク９２の
基端を固設し、該植付深さ調節リンク９２先端に前記ブ
ラケット９０を支点軸９３を介して枢支して、センタフ
ロート３４を回動自在に支持している。

【００１２】そして、前記植付ケース２０側に固定支持
する支軸９４にリンク９５の中間を回動自在に枢支し、
前記植付深さ調節支点軸９１に基端を固設したアーム９
６の先端に前記リンク９５の後部を枢結している。該植
付深さ調節支点軸９１には植深レバー８５を固設して植
付深さを設定できるようにしている。また、前記リンク
９５前端には係合ピンを設けてセンサーリンク９８の長
孔内に挿入されている。該センサーリンク９８の下端は
センタフロート３４前部に枢支されている。

【００１３】前記センサーリンク９８の上端にはセンサ
ーワイヤー９９のアウターワイヤー９９ａが連結され、
インナーワイヤー９９ｂはリンク９５の係止ピンに連結
されている。該アウターワイヤー９９ａの他端は前記植
付感度調整レバー３１と連結され、インナーワイヤー９
９ｂの他端はアーム８７と連結され、該アーム８７は昇
降バルブ８６のスプールに当接させている。該昇降バル
ブ８６を介して圧油が前記昇降シリンダ２８に送油され
ている。よって、植付感度調整レバー３１を後方に倒す
とインナーワイヤー９９ｂの弛みが少なくなり、センタ
フロート３４の少しの上昇で昇降バルブ８６が上昇側に
切り換えられて感度が上げられている。植付感度調整レ
バー３１を前方に倒すと前記と逆にインナーワイヤー９
９ｂの弛みが大きくなり、センタフロート３４の少しの
上昇に反応することがなく、感度が鈍くなるようにして
いる。前記植付感度調整レバー３１基部には、レバー位
置を検出する位置センサー３１ａが配設され、該位置セ
ンサー３１ａが図４に示すように、コントローラＣに接
続されている。

【００１４】更に、前記植付感度調整レバー３１基部に
セクタギヤ８２を固設している。該セクタギヤ８２には
ギヤ８１を介して感度補正モータ８０が連動されてい
る。該感度補正モータ８０が図４に示すように、リレー
を介してコントローラＣに接続されている。この場合に
は、コントローラＣに、予め圃場表面の硬度に対する植
付感度調整レバー３１の位置をマップとして記憶させて
いる。このマップには、圃場表面の硬度が硬い場合に
は、感度補正モータ８０を駆動してレバー３１が前方傾
倒され、感度を鈍感にしている。圃場表面の硬度が軟弱
な場合には、感度補正モータ８０を駆動してレバー３１
が後方傾倒され、感度を敏感にしている。

【００１５】そして、圃場表面の硬度を検出する第一実
施例として図６、図７に示すように構成されている。セ
ンタフロート３４の前後中央部に配置口３４ａが開口さ
れ、該センサー配置口３４ａ内に検知部材として羽根車
６０が配設されている。該羽根車６０の回動軸６０ａ
は、配置口３４ａの左右側面に軸支されている。前記回
動軸６０ａの外周面には複数個の羽根が半径方向に固設
されている。前記羽根車６０の羽根はセンタフロート３
４底面より下方に突出され、センタフロート３４によっ
て圃場の表面を均平させた場合に、羽根車６０の羽根を
圃場の表面内に突入させている。また、前記回動軸６０
ａの一端には回転数センサー６１が配設されている。該
回転数センサー６１が図４に示すように、コントローラ
Ｃに接続されている。

【００１６】よって、前記センタフロート３４を圃場の
表面に沿って進行させると、圃場の表面の泥が羽根に当
たり羽根車６０を回動させているが、この羽根車６０の
回転数は羽根車６０の羽根が受ける泥の抵抗によって増
減される。圃場の表面の硬度が硬い場合には、羽根車６
０に大きな抵抗を与えて羽根車６０を高回転で回転させ
ている。これとは逆に、圃場の表面の硬度が軟弱である
場合には、羽根車６０に与える抵抗が小さくなってお
り、羽根車６０を低回転で回転させている。即ち、圃場
の表面の硬度が硬く、センタフロート３４の進行速度が
早い程、羽根車６０に与える抵抗が大きくなり、羽根車
６０が高回転が回転され、圃場の表面の硬度が軟弱で、
センタフロート３４の進行速度が遅い程、羽根車６０が
低回転で回転される。

【００１７】また、図１に示すように、前記後輪８の車
軸には、速度センサー１１３が配設され、走行速度が検
出されている。該速度センサー１１３も図４に示すよう
にコントローラＣに接続されている。前記速度センサー
１１３と回転数センサー６１とは同一のロータリエンコ
ーダ等より構成されている。そして、前記コントローラ
Ｃによって、図１３に示すように制御されている。前記
昇降シリンダ２８を伸縮させるリンク機構２７に配設し
た角度センサー１２０によって植付部１５が作業位置に
配置されていることを検出する。次に、前記速度センサ
ー１１３の検出値に対して回転数センサー６１の検出値
の割合を演算することで、車速に対しての羽根車６０の
回転数の割合が比較され、この比較した割合によって圃
場の表面の硬度が判断される。

【００１８】前記コントローラＣによって、圃場の表面
の硬度が判断されると、続いてコントローラＣに予め記
憶した圃場表面の硬度に対する感度調整レバー３１の位
置に基づいて、感度調整レバー３１の位置が決定され
る。次に、前記感度補正モータ８０が駆動される。該感
度補正モータ８０を駆動して感度調整レバー３１が回動
され、該感度調整レバー３１の回動位置を位置センサー
３１ａによって判断している。決定された適正位置まで
感度調整レバー３１が回動されたことを検知すると、感
度補正モータ８０の駆動が停止され、インナーワイヤー
９９ｂの弛みが調整制御される。

【００１９】そして、圃場表面の硬度を検出する第二実
施例として図８に示すように構成されている。前記セン
タフロート３４の左右両側の前後途中位置に検知部材と
しての歯車６３・６４が配設されている。該歯車６３・
６４の回転軸６３ａ・６４ａがセンタフロート３４側面
に軸支されている。該歯車６３・６４の外周面を形成す
る歯は、センタフロート３４底面より下方に突出されて
いる。

【００２０】また、左右の前記歯車６３・６４の内一側
の歯車６３は、図９、図１０に示すように歯数が多く形
成され、さらに歯幅も大きく形成されている。圃場の表
面内に該歯車６３の歯を突入させると、歯車６３の歯に
よって圃場の泥等の抵抗を大きく受けることができ、歯
車６３を高速で回転させている。また、他方の歯車６４
は、図１１、図１２に示すように歯車６３の歯数より少
なく形成し、さらに歯車６４の歯幅が先端側を細くした
先細に形成されている。該歯車６４の歯を圃場の表面内
に突入させると、圃場の泥等より受ける抵抗を少なくし
ている。従って、前記センタフロート３４を進行させる
と、歯車６３は大きな抵抗を受けて高速で回転されるの
に対し、歯車６４は小さな抵抗を受けており低速で回転
される。

【００２１】前記歯車６３と歯車６４との回転数の差
は、圃場の表面の硬度が硬い場合には、回転数に差は生
じることはないが、圃場の表面の硬度が軟らかくなって
くると、回転数の差が大きくなっている。更に、この回
転数の差は、センタフロート３４の進行速度に応じて変
わるもので、高速で進行する程、回転数の差が大きくな
っている。

【００２２】また、前記回転軸６３ａ・６４ａの端部は
各々回転センサー６５・６６に接続されている。該回転
センサー６５・６６は、図４に示すようにコントローラ
Ｃに接続されている。

【００２３】更に、前記コントローラＣには、前述した
後輪８等の車軸に配した速度センサー１１３による検出
値が入力されている。コントローラＣに、前記回転セン
サー６５・６６からの出力値が入力され、前記速度セン
サー１１３からの出力値が入力され、現時点の走行速度
と、左右の歯車６３・６４の回転数の差より圃場面の硬
度を判断している。この判断結果に基づいて前述したよ
うに、感度補正モータ８０を駆動し、感度調節制御が行
われている。

【００２４】尚、前記歯車６３・６４を異なる形状にし
て、圃場の表面より受ける抵抗を異なるように構成して
いるが、同形状の歯車６３・６４を用い、何方か一方の
歯車６３・６４の回転軸６３ａ（６４ａ）に、予め抵抗
を設けて、圃場面から歯車６３・６４が同じ抵抗を受け
ても、歯車６３・６４の回転数に差が生じる構成にする
こともできる。

【００２５】また、圃場表面の硬度を検出する第三実施
例として図１６に示す傾斜センサー６７を用いることも
できる。該傾斜センサー６７は、検知部材としての重り
体６８と一体的に吊設されている。該重り体６８は、円
錐形に形成され、頂部を下方に向けて吊設し、円錐の底
面を上方に向け、この底面に傾斜センサー６７を載置し
たものである。前記重り体６８はアーム６９を用いて植
付部１５若しくはセンタフロート３４より吊設され、重
り体６８頂部を圃場の表面内に突入させたものである。
前記傾斜センサー６７は、図４に示すようにコントロー
ラＣに接続されている。

【００２６】前記重り体６８は、走行車の走行に伴われ
て進行し、圃場の表面より抵抗を受け、図１６の二点鎖
線６８’のように傾斜して進行されている。この重り体
６８の受ける抵抗は、圃場の表面の硬度によって変化
し、硬度が硬い場合には抵抗が大きくなり、重り体６８
の傾斜が大きくなっている。硬度が軟らかい場合には抵
抗が小さくなり、重り体６８の傾斜が小さくなってい
る。この傾斜を前記傾斜センサー６７によって検出し、
コントローラＣに出力している。

【００２７】更に、前記コントローラＣには、前述した
後輪８等の車軸に配した速度センサー１１３による検出
値が入力されている。コントローラＣに、前記傾斜セン
サー６７からの出力値が入力され、前記速度センサー１
１３からの出力値が入力され、現時点の走行速度と、重
り体６８の傾斜角度より圃場面の硬度を判断している。
この判断結果に基づいて前述したように、感度補正モー
タ８０を駆動し、感度調節が行なわれている。

【００２８】この第一実施例、第二実施例、第三実施例
に示した検知部材を用いて圃場の表面の硬度を検出し、
この検出値に対して感度調整レバー３１を自動制御を行
うことで、オペレータは圃場の硬度の状態を把握する必
要がなくなり、オペレータの負担が低減されている。ま
た、手動により感度調整を行うことなく、植付部を圃場
の状態に合わせて適切に昇降させることができ、正確な
植付け作業を行うことができる。

【００２９】また、前記植付部１５を昇降する昇降シリ
ンダ２８は、前記昇降バルブ８６によって圧油の送油方
向が切り換えられていた。前記昇降バルブ８６では、セ
ンサーワイヤー９９を介してセンタフロート３４の前下
がり傾斜が検出されていた。そして、本発明において
は、前記昇降バルブ８６のソレノイドを図４に示すよう
にコントローラＣに接続している。該コントローラＣ
に、センタフロート３４の傾斜角度を検出する手段を接
続し、センタフロート３４の傾斜に応じて、コントロー
ラＣを用いて昇降バルブ８６を伸縮し、植付部１５を昇
降制御している。

【００３０】前記センタフロート３４の傾斜角度を検出
する別形態の第一実施例として、図１４、図１５を用い
て説明する。前記リンク９５の前端部にセンサーリンク
９８の代わりに、伸縮部材７０を配設している。該伸縮
部材７０は、ロッド７０ａと該ロッド７０ａを伸縮自在
に遊嵌する筒部７０ｂより成り、筒部７０ｂ内に図示せ
ぬ付勢部材を介在してロッド７０ａを伸長する側に付勢
しており、伸縮部材７０がダンパーの如く構成されてい
る。そして、前記伸縮部材７０の筒部７０ｂ端部をリン
ク９５先端部に枢支し、ロッド７０ａ端部をセンタフロ
ート３４前部に枢支している。センタフロート３４を圃
場表面に沿って進行させて、表面が凸凹している場合に
は、伸縮部材７０を伸縮し、センタフロート３４が傾斜
される。

【００３１】また、前記伸縮部材７０の直後方に角度セ
ンサー７１が配設されている。該角度センサー７１は、
センタフロート３４上面にステー７２を立設し、該ステ
ー７２側面に角度センサー７１を固設したものである。
該角度センサー７１のセンシングアームを筒部７０ｂ底
面に当接させている。従って、伸縮部材７０を収縮させ
ながら、センタフロート３４前部を上方に回動させる
と、角度センサー７１も一体的に上昇され、センシング
アームが筒部７０ｂ底面に当接しながら下方に回動され
ている。前記角度センサー７１によって伸縮部材７０の
伸縮が検出されている。

【００３２】また、前記角度センサー７１は、図４に示
すようにコントローラＣに接続されている。前記角度セ
ンサー７１によって、伸縮部材７０の伸縮量をコントロ
ーラＣに出力し、該コントローラＣによって、センタフ
ロート３４の傾斜角度が演算される。該コントローラＣ
によって、センタフロート３４の傾斜角度が一定の範囲
以上に回動されたと判断すると、前記昇降バルブ８６の
ソレノイドを励磁して昇降シリンダ２８を伸縮させて、
植付部１５を所定の位置まで昇降させている。該植付部
１５が昇降され、センタフロート３４がもとの傾斜角度
に戻ったことを角度センサー７１によって検出される
と、昇降バルブ８６のソレノイドを励磁し、昇降シリン
ダ２８の駆動を停止し、植付部１５の昇降を所定位置で
停止させる昇降制御が行われる。尚、前述したリンク機
構２７に配した角度センサー１２０によって植付部１５
の高さを検知し、植付部１５の昇降位置を確認し、昇降
シリンダ２８の駆動を停止することもできる。

【００３３】また、前記センタフロート３４の傾斜角度
を検出する別形態の第二実施例として、図１８、図１９
を用いて説明する。第二実施例においては、前記リンク
９５の前端部にセンサーリンク９８を介してセンタフロ
ート３４前部を吊設している。前記リンク９５の後部
に、ステー７３上部を枢支し、該ステー７３下部に位置
検出用センサー７４を固設している。

【００３４】該位置検出用センサー７４は、センシング
ロッド７４ａと該センシングロッド７４ａを伸縮自在に
収納する収納部７４ｂより構成されている。前記収納部
７４ｂ底面とセンシングロッド７４ａ先端部との間にス
プリング７５が巻回され、センシングロッド７４ａ下部
を下方に付勢している。前記位置検出用センサー７４
は、センシングロッド７４ａの伸縮量を検出すること
で、センシングロッド７４ａ先端部が当接される対象物
の移動量を検出している。更に、前記収納部７４ｂ下部
の外周面にはネジ溝が穿設され、該ネジ溝内の一定位置
が前記ステー７３に係合され、位置検出用センサー７４
の上下位置が調整される。

【００３５】前記ステー７３に、位置検出用センサー７
４を固定する際には、センシングロッド７４ａの下端を
センタフロート３４上面に当接し、センシングロッド７
４ａを若干量で収縮する位置で位置検出用センサー７４
をステー７３に固定している。そして、前記センタフロ
ート３４前部が回動されると、位置検出用センサー７４
のセンシングロッド７４ａが伸縮されることで、センタ
フロート３４の傾斜角度が判断される。この傾斜角度が
一定の範囲以上に回動されたと判断すると、前記昇降バ
ルブ８６のソレノイドを励磁して昇降シリンダ２８を伸
縮させて、植付部１５を所定の位置まで昇降させてい
る。

【００３６】また、前記センタフロート３４の傾斜角度
を検出する別形態の第三実施例として、図１７を用いて
説明する。第三実施例においては、前輪６・６と後輪８
・８との間の走行車の腹部の、左右中央位置にセンタフ
ロート３４’を配設している。前記機体フレーム３の前
後途中部より略下方に支持アーム７６と突出し、該支持
アーム７６下部に回動アーム７７を枢支している。一
方、前記センタフロート３４の前後略中央の重心位置に
ブラケット９０が立設され、ブラケット９０上部の支点
軸９３を固設し、該支点軸９３に前記回動アーム７７が
枢支されている。

【００３７】また、前記支持アーム７６下部にポテンシ
ョメータ等よりなる角度センサー１２３が配設され、該
角度センサー１２３のセンシングアーム１２３ａを回動
アーム７７に設けた長孔に連結している。

【００３８】そして、前記センタフロート３４が圃場の
表面の凹凸によって上下動されると、回動アーム７７が
回動し、角度センサー１２３によって回動アーム７７の
回動量が検出され、この回動量をセンタフロート３４’
の浮上量としている。この回動量が一定範囲より越える
と、即ち、センタフロート３４’の浮上量が一定範囲よ
り回動されると、一定時間後に前記昇降バルブ８６のソ
レノイドを励磁して昇降シリンダ２８を伸縮させて、植
付部１５を所定の位置まで昇降させている。

【００３９】前記センタフロート３４を機体の腹部に配
置する構成にすることで、植付部１５の前方位置で圃場
面の凹凸を検出することができ、凹凸を検出してから昇
降シリンダ２８を駆動させて、植付部１５を適正位置ま
で昇降させるまでのタイムラグをなくすことができる。
更に、植付部１５に配設する複数のフロートの内でセン
タフロート３４を配設することがない構成とすることが
でき、植付部１５の重量を低減することができる。

【００４０】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１に記載す
るように、植付部下部にフロートを枢支し、フロート前
部を伸縮部材によって弾性支持したことによって、車輪
によるわだち等によってフロートが傾斜されることがな
く、フロートによって圃場面を均平している。該フロー
トは、植付部を昇降させる為に必要な圃場面の凹凸のみ
傾斜し、圃場面の凹凸を正確に検出して、植付部を昇降
させることができ、昇降機構を誤作動させることのな
く、正確な植付け作業を行うことができる。

【００４１】また、請求項２記載の如く、フロート前部
を伸縮部材によって弾性支持し、該伸縮部材の伸縮量を
センサーで検出し、伸縮量に応じて植付部を昇降させた
ことで、植付部を昇降させる圃場面の凹凸量を正確に検
出することができ、検出の精度が向上され、圃場面に合
わせて正確な植付け作業を行うことができる。

【００４２】また、請求項３記載の如く、植付け作業時
に圃場の表面から検知部材に抵抗が生じ、その抵抗を検
出することで、圃場の表面の硬度を検出することがで
き、該硬度に応じて昇降機構を作動させるフロートの傾
斜角度を自動的に変更させることができ、オペレータに
よって圃場の硬度の状態を把握する必要がなくなり、オ
ペレータの負担を低減すると同時に、オペレータは手動
により感度調整を行うことなく、植付部を圃場の状態に
合わせて適切に昇降させることができ、正確な植付け作
業を行うことができる。

【００４３】また、請求項４記載の如く、フロートに羽
根車を枢支し、該羽根車の外周端部を圃場表面内に突入
させて、圃場表面から抵抗を受けて羽根車を回転させ
て、この回転数によって、圃場の表面の硬度を検出する
ことができ、この回転数に応じて昇降機構を作動させる
フロートの傾斜角度を変更させており、オペレータによ
って圃場の硬度の状態を把握する必要がなくなり、オペ
レータの負担を低減すると同時に、オペレータは手動に
より感度調整を行うことなく、植付部を圃場の状態に合
わせて適切に昇降させることができ、正確な植付け作業
を行うことができる。

【００４４】また、請求項５記載の如く、フロートに羽
根車を枢支し、該羽根車の外周端部を圃場表面内に突入
させて、圃場表面から抵抗を受けて羽根車を回転させ
て、該回転数より圃場の表面の硬度を演算し、この演算
値を車速を検出する速度センサーの値によって補正し、
圃場の表面の硬度が走行速度に合わせた正確なものとな
り、昇降機構を作動させるフロートの傾斜角度の変更を
さらに正確に行うことができる。従って、オペレータに
よって圃場の硬度の状態を把握する必要がなくなり、オ
ペレータの負担を低減すると同時に、オペレータは手動
により感度調整を行うことなく、植付部を圃場の状態に
合わせて適切に昇降させることができ、正確な植付け作
業を行うことができる。

【００４５】また、請求項６記載の如く、前記フロート
に回転トルクの異なる二個の歯車を枢支し、各歯車外周
端部を圃場表面内に突入させて、圃場表面から抵抗を受
けて歯車を回転させて、両歯車の回転数の差より、圃場
の表面の硬度を検出することができ、この回転数の差に
応じて昇降機構を作動させるフロートの傾斜角度を変更
させており、オペレータによって圃場の硬度の状態を把
握する必要がなくなり、オペレータの負担を低減すると
同時に、オペレータは手動により感度調整を行うことな
く、植付部を圃場の状態に合わせて適切に昇降させるこ
とができ、正確な植付け作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用田植機の全体側面図である。

【図２】同じく平面図である。

【図３】植付部の昇降機構を示す側面図である。

【図４】本発明の植付部の昇降制御機構のブロック図で
ある。

【図５】感度の調整構成を示す説明図である。

【図６】圃場の硬度を検出する検知部材を配したセンタ
フロートの平面図である。

【図７】同じく側面図部分断面図である。

【図８】硬度を検出する検知部材の第二実施例を配した
センタフロートの平面図である。

【図９】検知部材としての歯車の側面図である。

【図１０】歯車の断面図である。

【図１１】検知部材としての歯車の側面図である。

【図１２】歯車の断面図である。

【図１３】感度調整機構のブロック図である。

【図１４】センタフロートの傾斜を検知する第一実施例
の側面図である。

【図１５】同じく後面断面図である。

【図１６】硬度を検出する検知部材の第三実施例の側面
図である。

【図１７】センタフロートの傾斜を検知する第三実施例
の側面図である。

【図１８】センタフロートの傾斜を検知する第二実施例
の側面図である。

【図１９】第二実施例の検知部材の側面図である。

【符号の説明】

１５植付部２８昇降シリンダ（昇降機構）３４（センターフロート）フロート７０伸縮部材６０羽根車６３・６４歯車１１３速度センサー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該
植付部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角に応
じて植付部を昇降させる構成において、前記フロート前
部を伸縮部材によって弾性支持したことを特徴とする田
植機の昇降制御機構。
【請求項２】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該
植付部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角に応
じて植付部を昇降させる構成において、前記フロート前
部を伸縮部材によって弾性支持し、該伸縮部材の伸縮量
をセンサーで検出し、伸縮量に応じて植付部を昇降させ
たことを特徴とする田植機の昇降制御機構。
【請求項３】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該
植付部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角に応
じて植付部を昇降させる構成において、前記植付部下部
に検知部材を配置し、該検知部材を圃場の表面内に突入
させて、圃場の表面の抵抗より圃場表面の硬度を検出
し、この検出値に応じて昇降機構を作動させるフロート
の傾斜角度を変更させたことを特徴とする田植機の昇降
制御機構。
【請求項４】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該
植付部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角に応
じて植付部を昇降させる構成において、前記フロートに
羽根車を枢支し、該羽根車の外周端部を圃場表面内に突
入させて、圃場表面から抵抗を受けて羽根車を回転させ
て、この回転数に応じて昇降機構を作動させるフロート
の傾斜角度を変更させたことを特徴とする田植機の昇降
制御機構。
【請求項５】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該
植付部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角に応
じて植付部を昇降させる構成において、車速を検出する
速度センサーを配し、前記フロートに羽根車を枢支し、
該羽根車の外周端部を圃場表面内に突入させて、圃場表
面から抵抗を受けて羽根車を回転させて、昇降機構を作
動させるフロートの傾斜角度を、羽根車の回転数と走行
速度に応じて変更したことを特徴とする田植機の昇降制
御機構。
【請求項６】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該
植付部下部にフロートを枢支し、フロートの傾斜角に応
じて植付部を昇降させる構成において、前記フロートに
回転トルクの異なる二個の歯車を枢支し、各歯車外周端
部を圃場表面内に突入させて、圃場表面から抵抗を受け
て歯車を回転させて、両歯車の回転数の差に応じて昇降
機構を作動させるフロートの傾斜角度を変更させたこと
を特徴とする田植機の昇降制御機構。