JPH1146550A - 自走式作物収穫機 - Google Patents
自走式作物収穫機Info
- Publication number
- JPH1146550A JPH1146550A JP20920797A JP20920797A JPH1146550A JP H1146550 A JPH1146550 A JP H1146550A JP 20920797 A JP20920797 A JP 20920797A JP 20920797 A JP20920797 A JP 20920797A JP H1146550 A JPH1146550 A JP H1146550A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- harvesting
- crop
- time
- transmission
- self
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Cultivation Of Plants (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvesting Machines For Root Crops (AREA)
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】畑の作物が全て適期であるとは限らないので、
適期でないものまで収穫しなければならず、無駄を生じ
る。また、判別装置により適期でないと判別し放置した
作物を再度収穫する場合に、一定の車速で作業を行うも
のでは作業時間が長くなり、収穫作業の能率が向上しな
い。従って、作物の無駄を少なくし、作業能率の向上も
図る必要が要請されている。 【解決手段】走行装置１を具備する車台２に、少なくと
も、原動機３と操作部４と収穫装置５と走行装置１を変
速する無段変速装置６と、作物Ｓの収穫適期を判別する
カメラ等を有する判別装置７とを備え、該判別装置７か
ら情報を入力したＣＰＵ１１が収穫適期であると判別し
た場合には収穫装置５により作物Ｓを収穫し、収穫適期
であないと判別した場合には放置する作業を行い、再収
穫時には、収穫済の区間では変速装置６を介して走行装
置の車速を増速する構成とした自走式作物収穫機。
適期でないものまで収穫しなければならず、無駄を生じ
る。また、判別装置により適期でないと判別し放置した
作物を再度収穫する場合に、一定の車速で作業を行うも
のでは作業時間が長くなり、収穫作業の能率が向上しな
い。従って、作物の無駄を少なくし、作業能率の向上も
図る必要が要請されている。 【解決手段】走行装置１を具備する車台２に、少なくと
も、原動機３と操作部４と収穫装置５と走行装置１を変
速する無段変速装置６と、作物Ｓの収穫適期を判別する
カメラ等を有する判別装置７とを備え、該判別装置７か
ら情報を入力したＣＰＵ１１が収穫適期であると判別し
た場合には収穫装置５により作物Ｓを収穫し、収穫適期
であないと判別した場合には放置する作業を行い、再収
穫時には、収穫済の区間では変速装置６を介して走行装
置の車速を増速する構成とした自走式作物収穫機。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、機体を移動しな
がらキャベツや人参やタマネギ等の作物を収穫する自走
式作物収穫機に関する。
がらキャベツや人参やタマネギ等の作物を収穫する自走
式作物収穫機に関する。
【０００２】
【従来の技術】作業者が畑で成育している作物を目視し
て収穫適期か否かを判別し、収穫機を作動して畑の全作
物を収穫するのが一般的である。
て収穫適期か否かを判別し、収穫機を作動して畑の全作
物を収穫するのが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】然し乍ら、畑の作物が
全て適期であるとは限らないので、適期でないものまで
収穫しなければならず、無駄を生じる。また、判別装置
により適期でないと判別し放置した作物を再度収穫する
場合に、一定の車速で作業を行うものでは作業時間が長
くなり、収穫作業の能率が向上しない。 従って、作物
の無駄を少なくし、作業能率の向上も図る必要が要請さ
れている。
全て適期であるとは限らないので、適期でないものまで
収穫しなければならず、無駄を生じる。また、判別装置
により適期でないと判別し放置した作物を再度収穫する
場合に、一定の車速で作業を行うものでは作業時間が長
くなり、収穫作業の能率が向上しない。 従って、作物
の無駄を少なくし、作業能率の向上も図る必要が要請さ
れている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、このような
課題を解決するものであって、つぎの技術的手段を講じ
た。即ち、走行装置１を具備する車台２に、少なくと
も、原動機３と操作部４と収穫装置５と走行装置１を変
速する変速装置６と、作物の収穫適期を判別する判別装
置７とを備え、該判別装置７が収穫適期であると判別し
た場合には収穫装置５により作物を収穫し、収穫適期で
あないと判別した場合には放置する作業を行い、再収穫
時には、収穫済の区間では変速装置６を介して車速を増
速する構成とした自走式作物収穫機とする。
課題を解決するものであって、つぎの技術的手段を講じ
た。即ち、走行装置１を具備する車台２に、少なくと
も、原動機３と操作部４と収穫装置５と走行装置１を変
速する変速装置６と、作物の収穫適期を判別する判別装
置７とを備え、該判別装置７が収穫適期であると判別し
た場合には収穫装置５により作物を収穫し、収穫適期で
あないと判別した場合には放置する作業を行い、再収穫
時には、収穫済の区間では変速装置６を介して車速を増
速する構成とした自走式作物収穫機とする。
【０００５】
【発明の作用】まず、原動機３を起動し、操作部４を操
作して自走式作物収穫機を所定の方向に移動する。機体
の移動に関連して移動する判別装置７が作物の収穫適期
を判別し、適期であると判別すると、収穫装置５が作物
を収穫するが、適期でない場合には収穫しない。そし
て、再度、収穫作業を行う場合、既に収穫している部分
を挟む作物の間隔は広いので、走行装置１の変速装置６
を介して車速が増速される。
作して自走式作物収穫機を所定の方向に移動する。機体
の移動に関連して移動する判別装置７が作物の収穫適期
を判別し、適期であると判別すると、収穫装置５が作物
を収穫するが、適期でない場合には収穫しない。そし
て、再度、収穫作業を行う場合、既に収穫している部分
を挟む作物の間隔は広いので、走行装置１の変速装置６
を介して車速が増速される。
【０００６】
【発明の効果】再作業の場合、間隔の広い区間では、次
の作物まで速く移動できるので、収穫作業能率を高め得
る。
の作物まで速く移動できるので、収穫作業能率を高め得
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施形態を図
面に基づいて具体的に説明する。まず、その構成につい
て説明すると、原動機（実施例ではエンジンだが電動、
太陽発電等によるモ−タでもよい）３を駆動源とする自
走式収穫機８は、機体の前後に進行方向に対して左右方
向に所定間隔を置いて設けた走行装置（車輪、クロ−
ラ、車輪とクロ−ラの組み合わせでもよい）１を具備す
る車台２の前部に操作部４を設け、その後部に座席９を
設け、該座席９の下方に圃場（実施例では畑）の作物Ｓ
及び収穫適期か否かを検出する判別装置７を設け、該判
別装置７の後方に電動モ−タ１６からの動力により駆動
する昇降機構（図示せず）により昇降自在に設けた収穫
装置５を設けている。
面に基づいて具体的に説明する。まず、その構成につい
て説明すると、原動機（実施例ではエンジンだが電動、
太陽発電等によるモ−タでもよい）３を駆動源とする自
走式収穫機８は、機体の前後に進行方向に対して左右方
向に所定間隔を置いて設けた走行装置（車輪、クロ−
ラ、車輪とクロ−ラの組み合わせでもよい）１を具備す
る車台２の前部に操作部４を設け、その後部に座席９を
設け、該座席９の下方に圃場（実施例では畑）の作物Ｓ
及び収穫適期か否かを検出する判別装置７を設け、該判
別装置７の後方に電動モ−タ１６からの動力により駆動
する昇降機構（図示せず）により昇降自在に設けた収穫
装置５を設けている。
【０００８】走行装置１は車台２に着脱自在に設けた変
速装置（実施例では流体静圧変速機、以下「ＨＳＴ」と
呼ぶ）６により変速可能に設けており、収穫装置５は実
施例では回転する円盤式のカッタである。操作部４は前
記変速装置６を操作し車速を増減速する変速レバ−、機
体の進行方向を調節する操向レバ−、スロットルレバ
−、表示パネル等を備えている。
速装置（実施例では流体静圧変速機、以下「ＨＳＴ」と
呼ぶ）６により変速可能に設けており、収穫装置５は実
施例では回転する円盤式のカッタである。操作部４は前
記変速装置６を操作し車速を増減速する変速レバ−、機
体の進行方向を調節する操向レバ−、スロットルレバ
−、表示パネル等を備えている。
【０００９】判別装置７はカメラや画像処理手段等を備
えており、前記作物Ｓの位置、大きさ・色を検出し、作
物Ｓの収穫が適期か否かを判別する。なお、自動スイッ
チ１０を「入り」・「切り」の選択をすることができ、
「入り」にした場合にのみ、判別装置７による自動収穫
作業を行うことができる。１１は制御プログラムや必要
デ−タ等を内蔵するメモリ１２を有するマイクロコンピ
ュ−タの演算制御部（以下ＣＰＵと呼ぶ）であって、算
術・論理及び比較演算等の作業を行う。該ＣＰＵ１１に
入力インタ−フェイス１３を介して入力される情報とし
て、自動スイッチ１０からの収穫作業形態の情報、判別
装置７からの作物情報及び収穫済（未収穫でもよい）作
物情報並びに収穫適期作物個数情報等がある。
えており、前記作物Ｓの位置、大きさ・色を検出し、作
物Ｓの収穫が適期か否かを判別する。なお、自動スイッ
チ１０を「入り」・「切り」の選択をすることができ、
「入り」にした場合にのみ、判別装置７による自動収穫
作業を行うことができる。１１は制御プログラムや必要
デ−タ等を内蔵するメモリ１２を有するマイクロコンピ
ュ−タの演算制御部（以下ＣＰＵと呼ぶ）であって、算
術・論理及び比較演算等の作業を行う。該ＣＰＵ１１に
入力インタ−フェイス１３を介して入力される情報とし
て、自動スイッチ１０からの収穫作業形態の情報、判別
装置７からの作物情報及び収穫済（未収穫でもよい）作
物情報並びに収穫適期作物個数情報等がある。
【００１０】そして、ＣＰＵ１１から出力インタ−フェ
イス１４を介して出力される駆動指令信号として、原動
機３の起動・停止信号、変速装置６を作動する変速アク
チュエ−タ１５への作動指令信号、自動収穫指令信号、
電動モ−タ１６への駆動指令信号等がある。つぎに、そ
の作用について説明する。
イス１４を介して出力される駆動指令信号として、原動
機３の起動・停止信号、変速装置６を作動する変速アク
チュエ−タ１５への作動指令信号、自動収穫指令信号、
電動モ−タ１６への駆動指令信号等がある。つぎに、そ
の作用について説明する。
【００１１】まず、作業者はスロットルレバ−を設定
し、エンジンスイッチを入りにして原動機３を起動す
る。そして、変速レバ−、機体の進行方向を調節する操
向レバ−等を操作して自動収穫機８を畑の所定位置に移
動する。 つぎに、自動スイッチ１０を「入り」にし、
変速レバ−を所定位置に設定すると、走行装置１は変速
装置６を介して設定された速度で前進する。そして、機
体が移動する間に、判別装置７が作物を検出すると、こ
の情報は入力インタ−フェイス１３を介してＣＰＵ１１
に取り込まれ、ＣＰＵ１１によって作物Ｓが収穫適期か
否かを判別される。
し、エンジンスイッチを入りにして原動機３を起動す
る。そして、変速レバ−、機体の進行方向を調節する操
向レバ−等を操作して自動収穫機８を畑の所定位置に移
動する。 つぎに、自動スイッチ１０を「入り」にし、
変速レバ−を所定位置に設定すると、走行装置１は変速
装置６を介して設定された速度で前進する。そして、機
体が移動する間に、判別装置７が作物を検出すると、こ
の情報は入力インタ−フェイス１３を介してＣＰＵ１１
に取り込まれ、ＣＰＵ１１によって作物Ｓが収穫適期か
否かを判別される。
【００１２】ＣＰＵ１１は収穫適期であると判断する
と、電動モ−タ１６に駆動指令信号を出力するので、こ
の回転動力を伝動した昇降機構（図示せず）は収穫装置
５を収穫位置に下降し、収穫装置５により作物Ｓを切断
して収穫する。一方、ＣＰＵ１１は収穫適期でないと判
断すると、電動モ−タ１６に逆転の駆動指令信号を出力
するので、この回転動力によって昇降機構（図示せず）
は収穫装置５を上昇し収穫しない。以後、同様の作業を
行う。
と、電動モ−タ１６に駆動指令信号を出力するので、こ
の回転動力を伝動した昇降機構（図示せず）は収穫装置
５を収穫位置に下降し、収穫装置５により作物Ｓを切断
して収穫する。一方、ＣＰＵ１１は収穫適期でないと判
断すると、電動モ−タ１６に逆転の駆動指令信号を出力
するので、この回転動力によって昇降機構（図示せず）
は収穫装置５を上昇し収穫しない。以後、同様の作業を
行う。
【００１３】そして、再度、元の位置から収穫作業を開
始する場合、ＣＰＵ１１には作物列のどれを収穫しまた
は収穫しなかったかを記憶しているので、前記と同様の
作業を開始すると、残っている作物は順次収穫される。
そして、ＣＰＵ１１は収穫した作物からつぎに収穫する
作物までの間隔が広いと判断すると、変速アクチュエ−
タ１５へ増速の指令信号を出力する。すると、変速アク
チュエ−タ１５は変速装置６を介して自動収穫機８はの
車速を速める。その後、作物Ｓが続くと、ＣＰＵ１１は
変速アクチュエ−タ１５へ減速の指令信号を出力して車
速を元の速さに復帰させる。従って、収穫適期の作物を
収穫できると共に再び同一の畑で収穫作業を行う場合に
は、車速を変速し常に一定の速度で作業をするものに対
して作業能率の向上を図れる。
始する場合、ＣＰＵ１１には作物列のどれを収穫しまた
は収穫しなかったかを記憶しているので、前記と同様の
作業を開始すると、残っている作物は順次収穫される。
そして、ＣＰＵ１１は収穫した作物からつぎに収穫する
作物までの間隔が広いと判断すると、変速アクチュエ−
タ１５へ増速の指令信号を出力する。すると、変速アク
チュエ−タ１５は変速装置６を介して自動収穫機８はの
車速を速める。その後、作物Ｓが続くと、ＣＰＵ１１は
変速アクチュエ−タ１５へ減速の指令信号を出力して車
速を元の速さに復帰させる。従って、収穫適期の作物を
収穫できると共に再び同一の畑で収穫作業を行う場合に
は、車速を変速し常に一定の速度で作業をするものに対
して作業能率の向上を図れる。
【００１４】（別実施例）収穫作業において、作業者
は、今日の収穫量（何個，何箱等）を定めている場合が
ある。このような場合、自動収穫機８を畑の所定作業通
路を移動すると、判別装置７から送られてきた情報を演
算して、作物Ｓの収穫適期を判別すると共に個数をカウ
ントする。そして、予め設定している個数になると自動
収穫機８は走行を停止する。従って、作業者は畑の収穫
位置がどこまでであるか判断できるので利便性の向上を
図れる。
は、今日の収穫量（何個，何箱等）を定めている場合が
ある。このような場合、自動収穫機８を畑の所定作業通
路を移動すると、判別装置７から送られてきた情報を演
算して、作物Ｓの収穫適期を判別すると共に個数をカウ
ントする。そして、予め設定している個数になると自動
収穫機８は走行を停止する。従って、作業者は畑の収穫
位置がどこまでであるか判断できるので利便性の向上を
図れる。
【００１５】また、予定する収穫場所の収穫適期の作物
量がどれ程あるかも知ることができるので、収穫作業の
計画を事前に組み立てることができる。
量がどれ程あるかも知ることができるので、収穫作業の
計画を事前に組み立てることができる。
【図１】自走式収穫機の側面図。
【図２】ブロック回路図。
１ 走行装置 ２ 車台 ３ 原動機 ４ 操作部 ５ 収穫装置 ６ 変速装置 ７ 判別装置 Ｓ 作物
Claims (1)
- 【請求項１】 走行装置１を具備する車台２に、少なく
とも、原動機３と操作部４と収穫装置５と走行装置１を
変速する変速装置６と、作物Ｓの収穫適期を判別する判
別装置７とを備え、該判別装置７が収穫適期であると判
別した場合には収穫装置５により作物Ｓを収穫し、収穫
適期であないと判別した場合には放置する作業を行い、
再収穫時には、収穫済の区間では変速装置６を介して車
速を増速する構成とした自走式作物収穫機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20920797A JPH1146550A (ja) | 1997-08-04 | 1997-08-04 | 自走式作物収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20920797A JPH1146550A (ja) | 1997-08-04 | 1997-08-04 | 自走式作物収穫機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1146550A true JPH1146550A (ja) | 1999-02-23 |
Family
ID=16569137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20920797A Pending JPH1146550A (ja) | 1997-08-04 | 1997-08-04 | 自走式作物収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1146550A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013074807A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-25 | Kubota Corp | 圃場情報生成システム |
| JP2013226161A (ja) * | 2008-09-18 | 2013-11-07 | National Agriculture & Food Research Organization | 着果処理装置 |
| JP2020188735A (ja) * | 2019-05-23 | 2020-11-26 | 訓子府機械工業株式会社 | 玉葱収穫用作業機及び玉葱収穫作業方法 |
| JP2022125700A (ja) * | 2021-02-17 | 2022-08-29 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 移動体の速度導出装置、作業管理装置および移動体の速度導出方法 |
| JP2022175931A (ja) * | 2021-05-14 | 2022-11-25 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
| WO2024142741A1 (ja) * | 2022-12-26 | 2024-07-04 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
-
1997
- 1997-08-04 JP JP20920797A patent/JPH1146550A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013226161A (ja) * | 2008-09-18 | 2013-11-07 | National Agriculture & Food Research Organization | 着果処理装置 |
| JP2013074807A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-25 | Kubota Corp | 圃場情報生成システム |
| JP2020188735A (ja) * | 2019-05-23 | 2020-11-26 | 訓子府機械工業株式会社 | 玉葱収穫用作業機及び玉葱収穫作業方法 |
| JP2022125700A (ja) * | 2021-02-17 | 2022-08-29 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 移動体の速度導出装置、作業管理装置および移動体の速度導出方法 |
| JP2022175931A (ja) * | 2021-05-14 | 2022-11-25 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
| WO2024142741A1 (ja) * | 2022-12-26 | 2024-07-04 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
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