JPH1153020A - ロボット駆動方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 位置データが異なる複数種類のワークに対し
てロボットコントローラでロボットを駆動して作業を実
行させるに際し、プログラムのメンテナンス性の向上、
ホストコンピュータまたはロボットコントローラのプロ
グラム記憶容量の減少、およびプログラム転送時間の短
縮を実現することを目的とする。 【解決手段】 記憶装置１ａに記憶された該当するワー
クの位置データ参照プログラムをロボットコントローラ
２内部に読み込み参照し計算して、この位置データを主
動作プログラム２ａの位置データに記憶し、主動作プロ
グラム２ａの位置データのみを変更することで全種類の
ワークに対応したロボット動作をさせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、位置データが異な
る複数種類のワークに対してロボットコントローラでロ
ボットを駆動して作業を実行させるロボット駆動方法お
よびその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のロボット駆動方法は、図５に示す
ように、ホストコンピュータ１とロボットコントローラ
２とロボット３とティーチングボックス４とを用いて実
行されている。

【０００３】この種のロボット駆動方法は、例えば、液
晶ディスプレイの構成品である複数の種類のワークに対
してロボットコントローラ２でロボット３を駆動して、
液晶ディスプレイの製造作業を実行させるものがある。

【０００４】ホストコンピュータ１は通信ケーブル５に
よってロボットコントローラ２に接続され、ロボットコ
ントローラ２はロボット３とティーチングボックス４と
にそれぞれ接続されている。

【０００５】ティーチングボックス４は、複数の種類の
ワークに応じた位置データをロボットコントローラ２に
教示するものである。ロボットコントローラ２は、動作
アプリケーションと位置データとの組み合わせから成る
プログラムをワークの種類毎に複数記憶している。

【０００６】この動作アプリケーションは、ワークの位
置データを用いてロボットの動作を制御するものであ
る。ワークの種類の切り替えが発生すると、ホストコン
ピュータ１はロボットコントローラ２のプログラム番号
を切り替えてロボット３を動作させる。

【０００７】例えば、ロボットコントローラ２のプログ
ラム１およびプログラム２の動作アプリケーション（こ
の場合の動作アプリケーションは、ワーク種類に対応し
てワークをある高さに移動させる動作とする。）が同一
である場合において、プログラム１で指定されているワ
ークを処理するときは、プログラム１のワークの位置デ
ータ（高さ位置Ａに設定されているとする。）に従い、
ロボット３はワークをある高さＡに移動させる動作を行
う。

【０００８】ワークの種類の切り替えが発生した（プロ
グラム１のワークとは別の種類のワークを処理する）場
合は、ホストコンピュータ１はロボットコントローラ２
のプログラム番号を切り替える。

【０００９】例えば、プログラム２で指定されているワ
ークである場合は、ロボットコントローラ２のプログラ
ム番号をプログラム２に切り替えて、プログラム２のワ
ークの位置データ（高さ位置Ｂに設定されているとす
る。）に従い、ロボット３はワークをある高さＢに移動
させる動作を行う。

【００１０】また、図５に示した従来のロボット駆動方
法とは別に、図６に示すように、ホストコンピュータ１
に複数のプログラムを記憶して実行するものがある。ホ
ストコンピュータ１は、動作アプリケーションと位置デ
ータの組み合わせから成るプログラムをワークの種類毎
に複数記憶していてる。

【００１１】ワークの種類の切り替えが発生すると、ホ
ストコンピュータ１は、そのワークの位置データを含む
プログラムをロボットコントローラ２に転送してロボッ
ト３を動作させる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のロボット駆動方法では、図５および図６に示
すように、動作アプリケーションは同じで複数の種類の
ワークの位置データのみ異なる場合でも、全てのプログ
ラムに同一の動作アプリケーションが必要となる。

【００１３】この動作アプリケーションの変更が発生す
ると、全プログラムに対しての変更作業を行う必要があ
るのでメンテナンス性が悪かった。また、ホストコンピ
ュータ１またはロボットコントローラ２のプログラム記
憶容量が増大となる問題がある。

【００１４】また、図６に示す場合では、ホストコンピ
ュータ１からロボットコントローラ２にプログラムの転
送する転送時間がかかる問題がある。本発明は、プログ
ラムのメンテナンス性の向上、ホストコンピュータまた
はロボットコントローラのプログラム記憶容量の減少、
およびプログラム転送時間の短縮を実現したロボット駆
動方法およびその装置を提供することを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明のロボット駆動方
法は、ワークの種類を切り替えるに際してロボットコン
トローラの位置データ参照プログラムに記憶したワーク
の種類毎の位置データを参照し計算し、この位置データ
を前記主動作プログラムの位置データに記憶し、前記主
動作プログラムの位置データのみを変更することで全種
類のワークに対応したロボット動作をさせるものであ
る。

【００１６】本発明によると、プログラムのメンテナン
ス性の向上、ホストコンピュータまたはロボットコント
ローラのプログラム記憶容量の減少、およびプログラム
転送時間の短縮することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の方法
は、位置データが異なる複数種類のワークに対してロボ
ットコントローラでロボットを駆動して作業を実行させ
るに際し、作業を受けるワークに応じてロボットコント
ローラの内部に該当する位置データだけを読み込み、ロ
ボットコントローラの内部では読み込んだ位置データに
基づいてプログラムを実行してロボットを駆動するロボ
ット駆動方法としたものであり、ロボットの動作を制御
するプログラムを１つのみにし、このプログラムの位置
データを該当するワークの位置データに変更することに
より、プログラムのメンテナンス性を向上することがで
きる。また、ロボットコントローラ内のプログラム記憶
容量を減少することができる。

【００１８】具体的には、入力装置から順に入力された
各ワークの位置データを、その都度に前記ロボットコン
トローラを介して前記ホストコンピュータに転送し、作
業を受けるワークに応じて前記ホストコンピュータから
ロボットコントローラの内部に該当する位置データだけ
を読み込むことを特徴とする。

【００１９】本発明のこの構成によると、該当するワー
クの位置データのみをホストコンピュータからロボット
コントローラに転送するので、プログラム転送時間を短
縮することができる。

【００２０】本発明の請求項３に記載の装置は、位置デ
ータが異なる複数種類のワークに対してホストコンピュ
ータに接続されたロボットコントローラでロボットを駆
動して作業を実行させるロボット駆動装置であって、ロ
ボットコントローラに、ホストコンピュータと各ワーク
の位置データの入力装置であるティーチングボックスと
をそれぞれ接続し、前記ロボットコントローラを、前記
ティーチングボックスから順に入力された各ワークの位
置データを、その都度に前記ホストコンピュータに転送
し、作業を受けるワークに応じて前記ホストコンピュー
タから該当する位置データだけを読み込み、読み込んだ
位置データに基づいてプログラムを実行してロボットを
駆動するように構成したロボット駆動装置としたもので
あり、ロボットの動作を制御するプログラムを１つのみ
にし、このプログラムの位置データを該当するワークの
種類の位置データに変更することにより、プログラムの
メンテナンス性を向上することができる。また、ロボッ
トコントローラ内のプログラム記憶容量を減少すること
ができる。

【００２１】また、ホストコンピュータから該当するワ
ークの位置データのみを転送するので、プログラム転送
時間を短縮することができる。本発明の請求項４に記載
の方法は、位置データが異なる複数種類のワークに対し
てホストコンピュータに接続されたロボットコントロー
ラでロボットを駆動して作業を実行させるに際し、入力
装置から順に入力された各ワークの位置データを前記ロ
ボットコントローラの内部に記録し、前記ロボットコン
トローラの内部に記録した複数の位置データのうちの作
業を受けるワークに応じた特定の位置データを選択し、
この選択された位置データに基づいてプログラムを実行
してロボットを駆動するロボット駆動方法としたもので
あり、ロボットコントローラ内にワークの種類の位置デ
ータを全て記憶し、ホストコンピュータからロボットコ
ントローラにロボットコントローラ内の位置データを選
択する指示のみを転送するので、プログラム転送時間を
飛躍的に短縮することができる。

【００２２】ロボットの動作を制御するプログラムを１
つのみにすることにより、プログラムのメンテナンス性
を向上することができる。また、ワークの種類の位置デ
ータを全てロボットコントローラ内に記憶しているの
で、ホストコンピュータのプログラム記憶容量を飛躍的
に減少することができる。

【００２３】以下、本発明のロボット駆動方法およびそ
の装置を具体的な実施の形態に基づいて説明する。 （実施の形態１）本発明の実施の形態１のロボット駆動
装置は、図１に示すように、ホストコンピュータ１とロ
ボットコントローラ２とロボット３とティーチングボッ
クス４とから構成されている。

【００２４】ホストコンピュータ１は通信ケーブル５に
よってロボットコントローラ２に接続され、ロボットコ
ントローラ２はロボット３とティーチングボックス４と
にそれぞれ接続されている。

【００２５】ティーチングボックス４は、複数の種類の
ワークに応じた位置データをロボットコントローラ２に
教示するものである。ロボットコントローラ２は、主動
作プログラム２ａと位置データ参照プログラム２ｂとを
有し、主動作プログラム２ａによってロボット３の動作
を制御する。

【００２６】ホストコンピュータ１は、複数の種類のワ
ークの位置データをロボットコントローラ２を介してホ
ストコンピュータ１内の記憶装置１ａに記憶し、作業を
受けるワークに応じた位置データをロボットコントロー
ラ２に転送する。

【００２７】ロボット３は、ロボットコントローラ２の
指示に従いワークに対して作業を実行するものである。
ロボット駆動装置は、図３に示すように、フローチャー
トに従いワークの種類毎の位置データを入力する準備を
行う。

【００２８】ステップＳ１では、ティーチングボックス
４により得たワークの位置データをロボットコントロー
ラ２内のプログラムＮｏ．６３に位置データ参照プログ
ラム２ｂとして記憶する。

【００２９】ステップＳ２では、ロボットコントローラ
２内のプログラムＮｏ．６３の位置データ参照プログラ
ム２ｂを読み出してホストコンピュータ１の記憶装置１
ａに記憶する。

【００３０】ステップＳ３では、追加するワークの種類
がある場合はステップＳ１に戻り、ワークの種類分だけ
ステップＳ１からステップＳ３を繰り返す。追加するワ
ークの種類がない場合はステップＳ４に進む。

【００３１】ステップＳ４では、ワークの種類毎の位置
データの教示は完了し、準備完了となる。ロボット駆動
装置は、図４に示すように、フローチャートに従い処理
を行う。

【００３２】ステップＳ５では、ワークの種類を切り替
える際にホストコンピュータ１は対応するワークの位置
データ参照プログラムをロボットコントローラ２のプロ
グラムＮｏ．６３に転送する。

【００３３】ステップＳ６では、ロボットコントローラ
２はプログラムＮｏ．０１の主動作プログラム２ａを起
動する際に、プログラムＮｏ．６３の位置データを参照
・計算して、この位置データをプログラムＮｏ．０１の
主動作プログラム２ａの位置データとして記憶する。

【００３４】ステップＳ７では、ロボットコントローラ
２はプログラムＮｏ．０１の主動作プログラム２ａに従
ってロボット３にワークに対応した動作を実行する。ス
テップＳ８では、ワークの種類を切り替える場合は、ス
テップＳ５に戻る。

【００３５】ワークの種類を切り替えない場合は、ステ
ップＳ９へ進み終了する。以上のことにより、ロボット
３の動作を制御するプログラムを主動作プログラム２ａ
の１つのみにすることにより、主動作プログラム２ａの
動作アプリケーションを変更する場合はこの主動作プロ
グラム２ａの１つのみを変更すればよいので、プログラ
ムのメンテナンス性の向上することができる。

【００３６】また、該当するワークの位置データのみを
ホストコンピュータ１からロボットコントローラ２へ読
み込むだけなので、ロボットコントローラ２のプログラ
ム記憶容量を大幅に減少することができる。

【００３７】また、ホストコンピュータ１からロボット
コントローラ２に位置データのみを転送するので、従来
の動作アプリケーションの転送時間の分だけプログラム
転送時間を短縮することができる。

【００３８】（実施の形態２）実施の形態１では、複数
種類のワークの位置データをホストコンピュータ１に記
録しているが、図２に示すように、複数種類のワークの
位置データをロボットコントローラ２の位置データ参照
プログラム２ｃに複数記録するように構成した場合に
は、ホストコンピュータ１からの指示によりロボットコ
ントローラ２内の位置データを選択し、その選択した位
置データを参照し計算してロボットコントローラ２の主
動作プログラム２ａの位置データとして記憶し、ロボッ
トコントローラ２の主動作プログラム２ａに従ってロボ
ット３はワークに対応した動作を実行する。

【００３９】以上のことにより、ロボット３の動作を制
御するプログラムを主動作プログラム２ａの１つのみに
することにより、プログラムのメンテナンス性を向上す
ることができる。

【００４０】また、ロボットコントローラ２に位置デー
タを全て記憶していて、ホストコンピュータ１からロボ
ットコントローラ２に位置データを選択する指示のみを
転送するので、プログラム転送時間を飛躍的に短縮する
ことができる。

【００４１】また、ロボットコントローラ２内に位置デ
ータを全て記憶しているので、ロボットコントローラ２
のプログラム記憶容量は従来に比べて動作アプリケーシ
ョンの分だけ減少する。

【００４２】

【発明の効果】以上のように本発明のロボット駆動方法
によれば、複数種類のワークの切り替えに際し、ロボッ
トコントローラ内のプログラムをロボットの動作を制御
するプログラムを１つのみにし、該当するワークの位置
データだけをロボットコントローラに読み込むことによ
り、プログラムを変更する場合は前記プログラムの１つ
のみを変更すればよいので、従来に比べて全プログラム
に対しての変更作業を行う必要がないので、プログラム
のメンテナンス性を向上することができる。

【００４３】また、この構成によると、該当するワーク
の位置データだけをロボットコントローラに読み込むこ
とにより、ロボットコントローラ内のプログラム記憶容
量を大幅に減少することができる。

【００４４】該当するワークの位置データのみをホスト
コンピュータからロボットコントローラに転送するの
で、プログラム転送時間を短縮することができる。ま
た、ロボットコントローラ２にワークの位置データを全
て記憶している場合は、該当するワークの位置データを
選択する指示のみをホストコンピュータからロボットコ
ントローラに転送するので、プログラム転送時間を飛躍
的に短縮することができる。

【００４５】また本発明のロボット駆動装置は、ロボッ
トコントローラに、ホストコンピュータと各ワークの位
置データの入力装置であるティーチングボックスとをそ
れぞれ接続し、前記ロボットコントローラを、前記ティ
ーチングボックスから順に入力された各ワークの位置デ
ータを、その都度に前記ホストコンピュータに転送し、
作業を受けるワークに応じて前記ホストコンピュータか
ら該当する位置データだけを読み込み、読み込んだ位置
データに基づいてプログラムを実行してロボットを駆動
するように構成したので、本発明のロボット駆動方法を
実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１におけるロボット駆動装
置の構成図

【図２】本発明の実施の形態２におけるロボット駆動装
置の構成図

【図３】本発明の実施の形態のワークの位置データ入力
のフローチャート図

【図４】同実施の形態のワークの種類の切り替えのフロ
ーチャート図

【図５】従来のロボットコントローラに全プログラムを
記憶するロボット駆動装置の構成図

【図６】従来のホストコンピュータに全プログラムを記
憶するロボット駆動装置の構成図

【符号の説明】

１ ホストコンピュータ １ａ 記憶装置 ２ ロボットコントローラ ２ａ 主動作プログラム ２ｂ、２ｃ 位置データ参照プログラム ３ ロボット ４ ティーチングボックス ５ 通信ケーブル

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 位置データが異なる複数種類のワークに
   対してロボットコントローラでロボットを駆動して作業
   を実行させるに際し、 作業を受けるワークに応じてロボットコントローラの内
   部に該当する位置データだけを読み込み、 ロボットコントローラの内部では読み込んだ位置データ
   に基づいてプログラムを実行してロボットを駆動するロ
   ボット駆動方法。
2. 【請求項２】 位置データが異なる複数種類のワークに
   対してホストコンピュータに接続されたロボットコント
   ローラでロボットを駆動して作業を実行させるに際し、 入力装置から順に入力された各ワークの位置データを、
   その都度に前記ロボットコントローラを介して前記ホス
   トコンピュータに転送し、 作業を受けるワークに応じて前記ホストコンピュータか
   らロボットコントローラの内部に該当する位置データだ
   けを読み込み、 ロボットコントローラの内部では読み込んだ位置データ
   に基づいてプログラムを実行してロボットを駆動するロ
   ボット駆動方法。
3. 【請求項３】 位置データが異なる複数種類のワークに
   対してホストコンピュータに接続されたロボットコント
   ローラでロボットを駆動して作業を実行させるロボット
   駆動装置であって、 ロボットコントローラに、ホストコンピュータと各ワー
   クの位置データの入力装置であるティーチングボックス
   とをそれぞれ接続し、 前記ロボットコントローラを、前記ティーチングボック
   スから順に入力された各ワークの位置データを、その都
   度に前記ホストコンピュータに転送し、作業を受けるワ
   ークに応じて前記ホストコンピュータから該当する位置
   データだけを読み込み、読み込んだ位置データに基づい
   てプログラムを実行してロボットを駆動するように構成
   したロボット駆動装置。
4. 【請求項４】 位置データが異なる複数種類のワークに
   対してホストコンピュータに接続されたロボットコント
   ローラでロボットを駆動して作業を実行させるに際し、 入力装置から順に入力された各ワークの位置データを前
   記ロボットコントローラの内部に記録し、 前記ロボットコントローラの内部に記録した複数の位置
   データのうちの作業を受けるワークに応じた特定の位置
   データを選択し、 この選択された位置データに基づいてプログラムを実行
   してロボットを駆動するロボット駆動方法。