JPH1156226A - 半自動豚もも除骨機と該除骨機を使用した除骨システム - Google Patents
半自動豚もも除骨機と該除骨機を使用した除骨システムInfo
- Publication number
- JPH1156226A JPH1156226A JP9236555A JP23655597A JPH1156226A JP H1156226 A JPH1156226 A JP H1156226A JP 9236555 A JP9236555 A JP 9236555A JP 23655597 A JP23655597 A JP 23655597A JP H1156226 A JPH1156226 A JP H1156226A
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- Japan
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- meat
- semi
- pig
- work
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
- A22C17/00—Other devices for processing meat or bones
- A22C17/0093—Handling, transporting or packaging pieces of meat
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
- A22C17/00—Other devices for processing meat or bones
- A22C17/004—Devices for deboning meat
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- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Processing Of Meat And Fish (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 骨部の周囲の肉部の剥ぎ取りによりワークの
骨部の抜き取りを行う場合の肉部の重力を有効に利用す
るとともに、衛生的対策をなし、大きな外力を必要とす
る骨部より肉部の剥ぎ取りにはアクチュエータによる複
数補助手段の併用と重力の有効利用により可能にし、人
手によるものは要部筋入れ等に極限し、関節部位の生体
組織はアクチュエータによるカッタの切断により可能と
した、省力的除骨機を提供する。 【構成】 本発明の半自動豚もも除骨機は、姿勢制御装
置１０と複数対の左右交叉カッタ２０と複数のミートセ
パレータ３５と、搬送ライン５０とより構成する。
骨部の抜き取りを行う場合の肉部の重力を有効に利用す
るとともに、衛生的対策をなし、大きな外力を必要とす
る骨部より肉部の剥ぎ取りにはアクチュエータによる複
数補助手段の併用と重力の有効利用により可能にし、人
手によるものは要部筋入れ等に極限し、関節部位の生体
組織はアクチュエータによるカッタの切断により可能と
した、省力的除骨機を提供する。 【構成】 本発明の半自動豚もも除骨機は、姿勢制御装
置１０と複数対の左右交叉カッタ２０と複数のミートセ
パレータ３５と、搬送ライン５０とより構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、豚ももの除骨を行
う場合、ワークである豚ももの自重による重力の影響を
機構的構造により最小限に押さえ、効率的除骨を可能と
する半自動豚もも除骨機と該除骨機を使用した除骨シス
テムに関する。
う場合、ワークである豚ももの自重による重力の影響を
機構的構造により最小限に押さえ、効率的除骨を可能と
する半自動豚もも除骨機と該除骨機を使用した除骨シス
テムに関する。
【０００２】
【従来の技術】豚ももの除骨は、脂肪層側を下側にして
調理台上に載置して、殆ど全て人手による切り削ぎと切
り開き、もぎ取りによる除骨を行っている。
調理台上に載置して、殆ど全て人手による切り削ぎと切
り開き、もぎ取りによる除骨を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】つまり、上記のように
調理台上で例えば捏ね回すかのようにして全て人手によ
る筋入れや切り削ぎ、もぎ取り作業が除骨作業の大部分
を占めているために、衛生的にも、また、歩留まり上で
も問題があり、また、作業者は重量物であるワークの取
り扱いと、切開箇所の剥ぎ取り、もぎ取りを主体とした
人手による除骨作業のため、重労働を余儀なくされてい
る問題がある。
調理台上で例えば捏ね回すかのようにして全て人手によ
る筋入れや切り削ぎ、もぎ取り作業が除骨作業の大部分
を占めているために、衛生的にも、また、歩留まり上で
も問題があり、また、作業者は重量物であるワークの取
り扱いと、切開箇所の剥ぎ取り、もぎ取りを主体とした
人手による除骨作業のため、重労働を余儀なくされてい
る問題がある。
【０００４】本発明は、上記衛生的、省力的問題を解決
するためになされたもので、調理台上での人手による作
業を殆ど皆無とし、宙吊り姿勢での肉部の骨部周囲より
の剥ぎ取りには、アクチュエータによるワークの姿勢制
御及び肉部の骨部より剥ぎ取りと、関節周りの生体組織
の切断とには、動力的補助手段の導入により可能とし
た、除骨方式を採用したものである。
するためになされたもので、調理台上での人手による作
業を殆ど皆無とし、宙吊り姿勢での肉部の骨部周囲より
の剥ぎ取りには、アクチュエータによるワークの姿勢制
御及び肉部の骨部より剥ぎ取りと、関節周りの生体組織
の切断とには、動力的補助手段の導入により可能とし
た、除骨方式を採用したものである。
【０００５】即ち、豚ももの除骨処理は、全てワークの
宙吊り状把持の状態で行いワーク自重の影響を最小限に
押さえるようにする。次に、骨部の周囲の肉部の剥ぎ取
りとともに行うワーク骨部の抜き取りは、大きな外力を
必要とするため、肉部の自重による重力の有効利用を図
るとともに、アクチュエータによる複数補助手段の併用
により可能にし、人手によるものは要部筋入れだけに押
さえ、関節部位の生体組織はアクチュエータによる左右
一対のカッタによる重ね合わせ切断により可能としたも
ので、上記省力的衛生的除骨機の提供と該除骨機を使用
した好適な除骨システムの提供を目的としたものであ
る。
宙吊り状把持の状態で行いワーク自重の影響を最小限に
押さえるようにする。次に、骨部の周囲の肉部の剥ぎ取
りとともに行うワーク骨部の抜き取りは、大きな外力を
必要とするため、肉部の自重による重力の有効利用を図
るとともに、アクチュエータによる複数補助手段の併用
により可能にし、人手によるものは要部筋入れだけに押
さえ、関節部位の生体組織はアクチュエータによる左右
一対のカッタによる重ね合わせ切断により可能としたも
ので、上記省力的衛生的除骨機の提供と該除骨機を使用
した好適な除骨システムの提供を目的としたものであ
る。
【０００６】そのためには、複数ステーションを持つワ
ークの宙吊り搬送機構を設け、該搬送機構に多機能のク
ランプ機構と、交叉重ね合わせ切断を可能とする複数対
の左右交叉カッタとを設け、前段ステーションの一に骨
部の長手方向の特定の位置を検出するセンシング部を設
け、以降のステーションにおける左右交叉カッタによる
切断位置を最適位置に設定して肉部の剥ぎ取り作業をよ
り確実にする構成としたものである。
ークの宙吊り搬送機構を設け、該搬送機構に多機能のク
ランプ機構と、交叉重ね合わせ切断を可能とする複数対
の左右交叉カッタとを設け、前段ステーションの一に骨
部の長手方向の特定の位置を検出するセンシング部を設
け、以降のステーションにおける左右交叉カッタによる
切断位置を最適位置に設定して肉部の剥ぎ取り作業をよ
り確実にする構成としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】即ち、本発明の半自動豚
もも除骨機は、次のように構成する。請求項１記載の発
明は、前処理装置を前段に持つ搬送ライン上で把持した
豚ももの下腿骨より順次除骨する除骨機において、複数
の加工ステーションを持つ搬送ラインと、豚ももを把持
して各ステーション間を順次搬送する姿勢制御装置と、
各ステーション毎に設けたミートセパレータと、特定ス
テーションに設けた複数対の左右交叉カッタとより構成
したことを特徴とする。
もも除骨機は、次のように構成する。請求項１記載の発
明は、前処理装置を前段に持つ搬送ライン上で把持した
豚ももの下腿骨より順次除骨する除骨機において、複数
の加工ステーションを持つ搬送ラインと、豚ももを把持
して各ステーション間を順次搬送する姿勢制御装置と、
各ステーション毎に設けたミートセパレータと、特定ス
テーションに設けた複数対の左右交叉カッタとより構成
したことを特徴とする。
【０００８】また、請求項１記載の上記姿勢制御装置
は、ワークである豚ももの足首側を把持するクランプ機
構と、上下昇降機構及び回動機構及びクランプ水平走行
機構とよりなる伝導機構とより構成し、各伝導機構は停
止位置で位置固定機能を備える構成としたことを特徴と
する。
は、ワークである豚ももの足首側を把持するクランプ機
構と、上下昇降機構及び回動機構及びクランプ水平走行
機構とよりなる伝導機構とより構成し、各伝導機構は停
止位置で位置固定機能を備える構成としたことを特徴と
する。
【０００９】また、請求項１記載の前記ミートセパレー
タは、除骨用骨部をＵ字状凹部で挟叉して骨部よりの肉
部の完全剥ぎ取りを可能にした挟叉部と、押圧勝手の挟
叉機構とより構成したことを特徴とする。
タは、除骨用骨部をＵ字状凹部で挟叉して骨部よりの肉
部の完全剥ぎ取りを可能にした挟叉部と、押圧勝手の挟
叉機構とより構成したことを特徴とする。
【００１０】また、請求項１記載の左右交叉カッタは、
薄刃状水平回転丸刃と、該丸刃の駆動機構と、前記丸刃
が骨部両側を押圧勝手に交叉回動可能とする左右の交叉
回動機構とより構成したことを特徴とする。
薄刃状水平回転丸刃と、該丸刃の駆動機構と、前記丸刃
が骨部両側を押圧勝手に交叉回動可能とする左右の交叉
回動機構とより構成したことを特徴とする。
【００１１】また、請求項１記載の加工ステーションの
前段の一に肉部剥ぎ取り後のひ骨の長手方向の位置を検
出するセンシング部を設けたことを特徴とする。
前段の一に肉部剥ぎ取り後のひ骨の長手方向の位置を検
出するセンシング部を設けたことを特徴とする。
【００１２】また、請求項１記載の前処理装置は寛骨・
仙尾椎除去補助装置よりなり、該装置は、寛骨及び仙尾
椎の裏側の筋入れを容易とする寛骨及び仙尾椎引き起こ
し用プッシャーと、引き起こした寛骨及び仙尾椎を引き
剥がすフック機構とより構成したことを特徴とする。
仙尾椎除去補助装置よりなり、該装置は、寛骨及び仙尾
椎の裏側の筋入れを容易とする寛骨及び仙尾椎引き起こ
し用プッシャーと、引き起こした寛骨及び仙尾椎を引き
剥がすフック機構とより構成したことを特徴とする。
【００１３】本発明の半自動豚もも除骨機を使用した除
骨システムは、前処理装置を前段に持つ搬送ライン上で
把持した豚ももの下腿骨より順次除骨する除骨機におい
て、ワーク上部を把持し、把持したワークの前処理をす
る前処理工程と、前処理後の下腿骨周りの肉部剥ぎ取り
をする下腿骨除骨工程と、ひ骨を露出させひ骨の下端部
を検出するひ骨露出センシング工程と、関節上部周りの
肉部剥ぎ取り及び生体組織をカットする関節上部除骨工
程と、関節下部周りの肉部剥ぎ取り及び生体組織をカッ
トする関節下部除骨工程と、大腿骨周りの肉部剥ぎ取り
をする大腿骨除骨工程と、肉部を骨より切り離し排出す
るカット排出工程とより構成したことを特徴とする。
骨システムは、前処理装置を前段に持つ搬送ライン上で
把持した豚ももの下腿骨より順次除骨する除骨機におい
て、ワーク上部を把持し、把持したワークの前処理をす
る前処理工程と、前処理後の下腿骨周りの肉部剥ぎ取り
をする下腿骨除骨工程と、ひ骨を露出させひ骨の下端部
を検出するひ骨露出センシング工程と、関節上部周りの
肉部剥ぎ取り及び生体組織をカットする関節上部除骨工
程と、関節下部周りの肉部剥ぎ取り及び生体組織をカッ
トする関節下部除骨工程と、大腿骨周りの肉部剥ぎ取り
をする大腿骨除骨工程と、肉部を骨より切り離し排出す
るカット排出工程とより構成したことを特徴とする。
【００１４】
【作用】請求項１記載の発明は、前段に前処理装置を持
つ搬送ライン上で把持した豚ももの下腿骨より順次除骨
する除骨機において、複数の加工ステーションを持つ搬
送ラインと、豚ももを把持して各ステーション間を順次
搬送する姿勢制御装置を設け、各ステーションにおい
て、所用の回動ないし所用の昇降により適宜骨部より肉
部の所要量の剥ぎ取りを行い、後段のステーションにワ
ークを搬送できるようにしたものである。
つ搬送ライン上で把持した豚ももの下腿骨より順次除骨
する除骨機において、複数の加工ステーションを持つ搬
送ラインと、豚ももを把持して各ステーション間を順次
搬送する姿勢制御装置を設け、各ステーションにおい
て、所用の回動ないし所用の昇降により適宜骨部より肉
部の所要量の剥ぎ取りを行い、後段のステーションにワ
ークを搬送できるようにしたものである。
【００１５】また、姿勢制御装置のクランプ機構は各ス
テーションにおいて基準レベル（最下点）を基準にし
て、基準レベルから所定量下位のレベルに設置されかつ
骨部に嵌合する適当形状の挟叉部を持つミートセパレー
タを閉鎖して肉部を固定し、而して各ステーション毎に
要求される高さで姿勢制御装置の上下昇降機構を介して
骨部を上昇させ骨部周囲より肉部の完全剥ぎ取りを可能
にしたものである。また、左右より骨部を中心に互いに
交叉重畳する切断領域により、交叉重ね合わせ切断を可
能とする左右の交叉回動機構によって誘導され、かつ一
定のバネ定数にて骨中心に向かって弾性をもって付勢さ
れる水平回転丸刃により、関節部位近辺の生体組織に押
圧勝手に接触して生体組織の完全切断ができる構造にし
てある。なお、切断終了後は走行ガイドにより左右のカ
ッタはそれぞれ旧位置に復帰するとともにミートセパレ
ータが解放動作をした後に姿勢制御装置のクランプ機構
は上下昇降機構により前記基準レベルまで下降し、しか
る後にクランプ水平走行機構によって後段のステーショ
ンに移動できる。
テーションにおいて基準レベル（最下点）を基準にし
て、基準レベルから所定量下位のレベルに設置されかつ
骨部に嵌合する適当形状の挟叉部を持つミートセパレー
タを閉鎖して肉部を固定し、而して各ステーション毎に
要求される高さで姿勢制御装置の上下昇降機構を介して
骨部を上昇させ骨部周囲より肉部の完全剥ぎ取りを可能
にしたものである。また、左右より骨部を中心に互いに
交叉重畳する切断領域により、交叉重ね合わせ切断を可
能とする左右の交叉回動機構によって誘導され、かつ一
定のバネ定数にて骨中心に向かって弾性をもって付勢さ
れる水平回転丸刃により、関節部位近辺の生体組織に押
圧勝手に接触して生体組織の完全切断ができる構造にし
てある。なお、切断終了後は走行ガイドにより左右のカ
ッタはそれぞれ旧位置に復帰するとともにミートセパレ
ータが解放動作をした後に姿勢制御装置のクランプ機構
は上下昇降機構により前記基準レベルまで下降し、しか
る後にクランプ水平走行機構によって後段のステーショ
ンに移動できる。
【００１６】後記する前処理における人手による筋入れ
により、上記左右交叉カッタによる関節部位近辺の生体
組織の切断と、上下昇降機構によるクランプ機構を介し
ての骨部の上昇手段に対しミートセパレータにより骨部
周囲の肉部の剥ぎ取りとが可能となる。また、前記前処
理は後記する寛骨・仙尾椎除去補助装置によりあらかじ
め寛骨及び仙尾椎を除去するようにしたものである。
により、上記左右交叉カッタによる関節部位近辺の生体
組織の切断と、上下昇降機構によるクランプ機構を介し
ての骨部の上昇手段に対しミートセパレータにより骨部
周囲の肉部の剥ぎ取りとが可能となる。また、前記前処
理は後記する寛骨・仙尾椎除去補助装置によりあらかじ
め寛骨及び仙尾椎を除去するようにしたものである。
【００１７】請求項１記載の姿勢制御装置は、ワークで
ある豚ももの足首側を把持するクランプ機構と、上下昇
降機構及び回動機構及びクランプ水平走行機構とより構
成し、上下昇降機構により前記ミートセパレータにより
骨部を押圧勝手に嵌合状に挟叉させて上方へ引き抜かれ
る骨部に対し、該骨部の周囲より肉部の剥ぎ取りを可能
にしたもので、且つ適宜定位置停止及び停止位置固定機
能を持たせ、肉部剥ぎ取り開始位置と剥ぎ取り量を適宜
設定可能の構造にしてある。また、回動機構は停止位置
固定機能を持ち、把持したワークをミートセパレータに
対し最適方向に回動させ、外力に抗して常に最適方向を
維持できるようにしてある。
ある豚ももの足首側を把持するクランプ機構と、上下昇
降機構及び回動機構及びクランプ水平走行機構とより構
成し、上下昇降機構により前記ミートセパレータにより
骨部を押圧勝手に嵌合状に挟叉させて上方へ引き抜かれ
る骨部に対し、該骨部の周囲より肉部の剥ぎ取りを可能
にしたもので、且つ適宜定位置停止及び停止位置固定機
能を持たせ、肉部剥ぎ取り開始位置と剥ぎ取り量を適宜
設定可能の構造にしてある。また、回動機構は停止位置
固定機能を持ち、把持したワークをミートセパレータに
対し最適方向に回動させ、外力に抗して常に最適方向を
維持できるようにしてある。
【００１８】請求項１記載のミートセパレータは、前記
したように各ステーションに要求される最適高さに設け
られ、除骨用骨部の形状に応じて適宜設定した挟叉部先
端に設けたＵ字状凹部で左右より骨部を嵌合状に挟叉で
きるようにし、且つ押圧勝手の挟叉機構を持つ構成とし
たものである。
したように各ステーションに要求される最適高さに設け
られ、除骨用骨部の形状に応じて適宜設定した挟叉部先
端に設けたＵ字状凹部で左右より骨部を嵌合状に挟叉で
きるようにし、且つ押圧勝手の挟叉機構を持つ構成とし
たものである。
【００１９】請求項１記載のカッタは、それぞれ一対の
薄刃状水平回転丸刃と、該丸刃の駆動機構と、前記丸刃
が骨部両側を押圧勝手に交叉回動して重ね合わせ切断を
可能とする重畳切断領域を形成する左右の交叉回動機構
とにより構成したもので、前記ミートセパレータより所
定距離の位置で生体組織を切断できるようにしたもので
あり、また、切断終了後は上記走行ガイドにより旧位置
に復帰する構造にしてある。
薄刃状水平回転丸刃と、該丸刃の駆動機構と、前記丸刃
が骨部両側を押圧勝手に交叉回動して重ね合わせ切断を
可能とする重畳切断領域を形成する左右の交叉回動機構
とにより構成したもので、前記ミートセパレータより所
定距離の位置で生体組織を切断できるようにしたもので
あり、また、切断終了後は上記走行ガイドにより旧位置
に復帰する構造にしてある。
【００２０】請求項１記載の加工ステーションの前段の
一に骨部の長手方向の特定の位置を検出するセンシング
部を設け、該位置を基準として後段の各ステーションの
もも肉に対するミートセパレータの位置及び左右交叉カ
ッタの位置を最適な位置に設定して肉部の剥ぎ取り作業
をより確実にできるようにしたものである。
一に骨部の長手方向の特定の位置を検出するセンシング
部を設け、該位置を基準として後段の各ステーションの
もも肉に対するミートセパレータの位置及び左右交叉カ
ッタの位置を最適な位置に設定して肉部の剥ぎ取り作業
をより確実にできるようにしたものである。
【００２１】請求項１記載の前処理装置は、寛骨・仙尾
椎除去補助装置よりなり、仙尾椎を押圧して寛骨部を浮
き上がらせるように作用するプッシャと、引き起こした
寛骨を昇降可能のフックにより引っ掛け除去するフック
機構とより構成し、除骨工程における下腿骨及び大腿骨
の引抜きの際、邪魔になる寛骨及び仙尾椎を除去するよ
うにしたものである。
椎除去補助装置よりなり、仙尾椎を押圧して寛骨部を浮
き上がらせるように作用するプッシャと、引き起こした
寛骨を昇降可能のフックにより引っ掛け除去するフック
機構とより構成し、除骨工程における下腿骨及び大腿骨
の引抜きの際、邪魔になる寛骨及び仙尾椎を除去するよ
うにしたものである。
【００２２】請求項６記載の発明の豚もも除骨システム
は、所定の前処理した後複数の加工ステーションを搬送
することにより豚ももの下腿骨より順次除骨するように
したもので、下記工程より構成するようにしたものであ
る。 （１）ワークの足首側を姿勢制御装置で把持し、把持し
たワークの寛骨と仙尾椎を除去し、下腿骨及び大腿骨の
筋入れを行う前処理工程と、（２）前処理後の下腿骨周
りの肉部剥ぎ取りをする下腿骨除骨工程と、（３）ひ骨
を露出させ、ひ骨の関節側端部を検出するひ骨露出セン
シング工程と、（４）関節上部周りの肉部剥ぎ取り及び
剥ぎ取りにより露出した生体組織をカットする関節上部
除骨工程と、（５）関節下部周りの肉部剥ぎ取り及び剥
ぎ取りにより露出した生体組織をカットする関節下部除
骨工程と、（６）大腿骨周りの肉部剥ぎ取りをする大腿
骨除骨工程と、（７）肉部を骨より切り離し排出するカ
ット排出工程と、より構成するようにしたものである。
は、所定の前処理した後複数の加工ステーションを搬送
することにより豚ももの下腿骨より順次除骨するように
したもので、下記工程より構成するようにしたものであ
る。 （１）ワークの足首側を姿勢制御装置で把持し、把持し
たワークの寛骨と仙尾椎を除去し、下腿骨及び大腿骨の
筋入れを行う前処理工程と、（２）前処理後の下腿骨周
りの肉部剥ぎ取りをする下腿骨除骨工程と、（３）ひ骨
を露出させ、ひ骨の関節側端部を検出するひ骨露出セン
シング工程と、（４）関節上部周りの肉部剥ぎ取り及び
剥ぎ取りにより露出した生体組織をカットする関節上部
除骨工程と、（５）関節下部周りの肉部剥ぎ取り及び剥
ぎ取りにより露出した生体組織をカットする関節下部除
骨工程と、（６）大腿骨周りの肉部剥ぎ取りをする大腿
骨除骨工程と、（７）肉部を骨より切り離し排出するカ
ット排出工程と、より構成するようにしたものである。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示した実施例
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
る構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特
に特定的な記載が無い限り、この発明の範囲をそれのみ
に限定する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。図１
は、本発明の半自動豚もも除骨機の概略の構成を示す正
面図で、図２は図１の側面図で、図３は図１のクランプ
機構の正面図で、図４は図１の右側カッタの側面図で、
図５は図１のカッタの重ね合わせ切断の状況を示す図で
ある。図６は図５の倣い用スプリングを設けたカッタの
軸受けブロックの作動状況を示し、（Ａ）はカッタが待
機位置にあるときの状態を示し（Ｂ）は交叉回動時の状
態を示す図である。図７（Ａ）は前処理用の寛骨・仙尾
椎除去補助装置の概略の構成を示す側面図で、（Ｂ）は
寛骨裏側の筋入れの状況を示す図で、図８（Ａ）は寛骨
のメガネ孔にフック機構を引っ掛ける状況を示す図で、
（Ｂ）はフック機構の下降により寛骨を除去する状況を
示す図である。
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
る構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特
に特定的な記載が無い限り、この発明の範囲をそれのみ
に限定する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。図１
は、本発明の半自動豚もも除骨機の概略の構成を示す正
面図で、図２は図１の側面図で、図３は図１のクランプ
機構の正面図で、図４は図１の右側カッタの側面図で、
図５は図１のカッタの重ね合わせ切断の状況を示す図で
ある。図６は図５の倣い用スプリングを設けたカッタの
軸受けブロックの作動状況を示し、（Ａ）はカッタが待
機位置にあるときの状態を示し（Ｂ）は交叉回動時の状
態を示す図である。図７（Ａ）は前処理用の寛骨・仙尾
椎除去補助装置の概略の構成を示す側面図で、（Ｂ）は
寛骨裏側の筋入れの状況を示す図で、図８（Ａ）は寛骨
のメガネ孔にフック機構を引っ掛ける状況を示す図で、
（Ｂ）はフック機構の下降により寛骨を除去する状況を
示す図である。
【００２４】図１、図２に見るように、本発明の半自動
豚もも除骨機は、姿勢制御装置１０と一対の左右交叉カ
ッタ２０と複数のミートセパレータ３５A 〜３５H と、
搬送ライン５０とより構成する。姿勢制御装置１０は、
図２に見るようにクランプ機構１０ａとクランプ水平走
行機構１１と上下昇降機構１２とより構成する。クラン
プ水平走行機構１１は、架台１１ａとリニア走行ガイド
１１ｂとガイドローラ１１ｃと走行用の図示してないモ
ータを含むボールねじ１１ｄとよりなり、クランプ機構
１０ａ及び上下昇降機構１２を架台１１ａに搭載して搬
送ライン５０上を各ステーション毎に走行、停止、停止
位置固定維持を繰り返し矢印Ｘ方向に走行できるように
してある。
豚もも除骨機は、姿勢制御装置１０と一対の左右交叉カ
ッタ２０と複数のミートセパレータ３５A 〜３５H と、
搬送ライン５０とより構成する。姿勢制御装置１０は、
図２に見るようにクランプ機構１０ａとクランプ水平走
行機構１１と上下昇降機構１２とより構成する。クラン
プ水平走行機構１１は、架台１１ａとリニア走行ガイド
１１ｂとガイドローラ１１ｃと走行用の図示してないモ
ータを含むボールねじ１１ｄとよりなり、クランプ機構
１０ａ及び上下昇降機構１２を架台１１ａに搭載して搬
送ライン５０上を各ステーション毎に走行、停止、停止
位置固定維持を繰り返し矢印Ｘ方向に走行できるように
してある。
【００２５】上下昇降機構１２は、モータを含むウォー
ムギヤ１２ａとボールねじ１２ｃとリニア走行ガイド１
２ｂとより構成し、クランプ機構１０ａを昇降自在且つ
定位置停止及び停止位置固定維持可能にリニア走行ガイ
ド１２ｂに沿い矢印Ｚ1 方向に昇降できるようにしてあ
る。
ムギヤ１２ａとボールねじ１２ｃとリニア走行ガイド１
２ｂとより構成し、クランプ機構１０ａを昇降自在且つ
定位置停止及び停止位置固定維持可能にリニア走行ガイ
ド１２ｂに沿い矢印Ｚ1 方向に昇降できるようにしてあ
る。
【００２６】クランプ機構１０ａは、図３に示すように
アクチュエータ１４により操作軸１４ａを矢印Ｚ2 方向
に昇降させ、クランプ１３を解放ないし閉鎖させワーク
を把持できる構成にしてある。なお、操作軸１４ａには
ギヤ連１５ａ、１５ｂと図示してないモータを持つウォ
ームギヤ１６とを含む回動機構１５を設け、クランプ１
３を矢印α方向に回動自在且つ定位置停止及び停止位置
固定維持可能に回動できるようにしてある。
アクチュエータ１４により操作軸１４ａを矢印Ｚ2 方向
に昇降させ、クランプ１３を解放ないし閉鎖させワーク
を把持できる構成にしてある。なお、操作軸１４ａには
ギヤ連１５ａ、１５ｂと図示してないモータを持つウォ
ームギヤ１６とを含む回動機構１５を設け、クランプ１
３を矢印α方向に回動自在且つ定位置停止及び停止位置
固定維持可能に回動できるようにしてある。
【００２７】図１に見るように左右交叉カッタ２０は、
クランプ機構１０ａの軸芯Ｐに対し対称位置に設けた一
対の勝手違いの架台２１ａ、２１ｂ上に、それぞれ対向
させ軸芯Ｐに対し点対称に設けた勝手違いのカッタ駆動
機構２２ａ、２２ｂと、同じく勝手違いに設けた左右の
交叉回動機構２４ａ、２４ｂと、左右対称位置に設けた
カッタ取り付け部２３、２３とを含む構成とし、前記架
台２１ａ、２１ｂはリニアバー５５を介して、カッタ駆
動機構及び左右の交叉回動機構を搭載して搬送ライン５
０の所定ステーションに固定できるようにしてある。な
お、交叉カッタ２０は、後述するようにＳＴ７、ＳＴ
８、ＳＴ９、ＳＴ１０、ＳＴ１２の５ステーションにそ
れぞれ最適高さ位置に固定されている。
クランプ機構１０ａの軸芯Ｐに対し対称位置に設けた一
対の勝手違いの架台２１ａ、２１ｂ上に、それぞれ対向
させ軸芯Ｐに対し点対称に設けた勝手違いのカッタ駆動
機構２２ａ、２２ｂと、同じく勝手違いに設けた左右の
交叉回動機構２４ａ、２４ｂと、左右対称位置に設けた
カッタ取り付け部２３、２３とを含む構成とし、前記架
台２１ａ、２１ｂはリニアバー５５を介して、カッタ駆
動機構及び左右の交叉回動機構を搭載して搬送ライン５
０の所定ステーションに固定できるようにしてある。な
お、交叉カッタ２０は、後述するようにＳＴ７、ＳＴ
８、ＳＴ９、ＳＴ１０、ＳＴ１２の５ステーションにそ
れぞれ最適高さ位置に固定されている。
【００２８】上記カッタ駆動機構２２ａ及び２２ｂは図
５に示すように、それぞれ前後の間隔Ｓを持つ左右の交
叉回動機構２４ａ、２４ｂに搭載されている。左右の交
叉回動機構２４ａ、２４ｂはそれぞれシフタ２６ａ、２
６ｂの矢印Ｙ1 、Ｙ2 方向の走行につれ、リンク部材２
７ａ、２７ｂと走行ガイド２５ａ、２５ｂと軸受けブロ
ック３４ａ、３４ｂとを介してカッタ駆動機構２２ａ、
２２ｂのカッタ２８ａ、２８ｂの軸心が交叉走行ライン
２９ａ（１点鎖線）、２９ｂ（２点鎖線）上を走行し
て、クランプ機構１０ａの軸芯Ｐに位置する豚ももの骨
部の周囲をその大小に応じて設定された間隔Ｓのもとに
倣い用スプリングの作用により一定バネ定数による押さ
え勝手の交叉重ね合わせ切断を可能にし、斜線で示す重
畳切断領域を形成して、骨部Ｐの周囲の生体組織をを完
全に切断し、切断後は旧位置に復帰するようにしてあ
る。なお、上記走行ガイド２５ａ、２５ｂの端末には走
行路切り換え子２５ｃ、２５ｄを設け、スプリングアク
ションにより行きと帰りとでは走路を自動的に切り換え
るようにしてある。
５に示すように、それぞれ前後の間隔Ｓを持つ左右の交
叉回動機構２４ａ、２４ｂに搭載されている。左右の交
叉回動機構２４ａ、２４ｂはそれぞれシフタ２６ａ、２
６ｂの矢印Ｙ1 、Ｙ2 方向の走行につれ、リンク部材２
７ａ、２７ｂと走行ガイド２５ａ、２５ｂと軸受けブロ
ック３４ａ、３４ｂとを介してカッタ駆動機構２２ａ、
２２ｂのカッタ２８ａ、２８ｂの軸心が交叉走行ライン
２９ａ（１点鎖線）、２９ｂ（２点鎖線）上を走行し
て、クランプ機構１０ａの軸芯Ｐに位置する豚ももの骨
部の周囲をその大小に応じて設定された間隔Ｓのもとに
倣い用スプリングの作用により一定バネ定数による押さ
え勝手の交叉重ね合わせ切断を可能にし、斜線で示す重
畳切断領域を形成して、骨部Ｐの周囲の生体組織をを完
全に切断し、切断後は旧位置に復帰するようにしてあ
る。なお、上記走行ガイド２５ａ、２５ｂの端末には走
行路切り換え子２５ｃ、２５ｄを設け、スプリングアク
ションにより行きと帰りとでは走路を自動的に切り換え
るようにしてある。
【００２９】カッタ駆動機構２２ａ、２２ｂは、図４に
示すように駆動モータ３０とカップリング３１とギヤボ
ックス３２と操作バー３４とより構成し、操作バー３４
に軸受けブロック３４ａ、３４ｂと前記リンク部材２７
ａ、２７ｂを介して左右の交叉回動機構により外部より
走行できるようにしてある。また、カッタ２８ａ、２８
ｂは薄刃状丸刃で構成され、前記ギヤボックス３２によ
り水平回転できるようにしてある。
示すように駆動モータ３０とカップリング３１とギヤボ
ックス３２と操作バー３４とより構成し、操作バー３４
に軸受けブロック３４ａ、３４ｂと前記リンク部材２７
ａ、２７ｂを介して左右の交叉回動機構により外部より
走行できるようにしてある。また、カッタ２８ａ、２８
ｂは薄刃状丸刃で構成され、前記ギヤボックス３２によ
り水平回転できるようにしてある。
【００３０】なお、上記軸受けブロック３４ａ、３４ｂ
は、左側カッタの待機位置と交叉回動時の軸受けブロッ
クの態様が示されている図６（Ａ）（Ｂ）に見るよう
に、リンク部材２７ａ／２７ｂが連結する作動板７０は
待機位置より交叉回動時に移行するときは４５度回動す
るが倣い用スプリング７４もピン７３、リンク７１、７
２を介して、骨部に対し常に押さえ勝手に作用するよう
にしてある。
は、左側カッタの待機位置と交叉回動時の軸受けブロッ
クの態様が示されている図６（Ａ）（Ｂ）に見るよう
に、リンク部材２７ａ／２７ｂが連結する作動板７０は
待機位置より交叉回動時に移行するときは４５度回動す
るが倣い用スプリング７４もピン７３、リンク７１、７
２を介して、骨部に対し常に押さえ勝手に作用するよう
にしてある。
【００３１】ミートセパレータ３５A 〜３５H は、各ス
テーション毎に設けられ、図１に示すように山形リンク
３７の一方の端部にＵ字型凹部を持つ鍬形薄板の挟叉部
３６を設け、他端をアクチュエータ３８に結合させ、前
記リンクの山形頂部に設けた支点３９を介してクランプ
機構１０ａの軸芯Ｐに向け回動挟叉さすようにした上記
部材を、軸芯Ｐに対し勝手違いに左右対称位置に設けた
ものである。そして、軸芯Ｐに位置する骨部に対し、そ
の周囲全域にわたり接触部を形成するよう嵌合状に左右
両側より挟叉して、骨部の上昇に対して肉部をしごくよ
うにして完全剥ぎ取りができる構造にしてある。
テーション毎に設けられ、図１に示すように山形リンク
３７の一方の端部にＵ字型凹部を持つ鍬形薄板の挟叉部
３６を設け、他端をアクチュエータ３８に結合させ、前
記リンクの山形頂部に設けた支点３９を介してクランプ
機構１０ａの軸芯Ｐに向け回動挟叉さすようにした上記
部材を、軸芯Ｐに対し勝手違いに左右対称位置に設けた
ものである。そして、軸芯Ｐに位置する骨部に対し、そ
の周囲全域にわたり接触部を形成するよう嵌合状に左右
両側より挟叉して、骨部の上昇に対して肉部をしごくよ
うにして完全剥ぎ取りができる構造にしてある。
【００３２】なお、上記鍬形薄板の挟叉部３６に設けた
Ｕ字型凹部の形状は挟叉嵌合する骨部の状況に応じて適
宜選択するようにしてある。即ち、図１に示すようにミ
ートセパレータ３５A 〜３５H はアクチュエータ３８の
空圧作用によって、挟叉部３６は常に一定の力で骨部に
接触する構造となっていて、より確実な肉部の剥ぎ取り
ができる。また、前記左右交叉カッタ２０の最適な交叉
走行ライン２９ａ、２９ｂと倣い用スプリング７４の作
用によりＳＴ７、ＳＴ８、ＳＴ９、ＳＴ１０におけるそ
れぞれのカット位置の骨部の大きさに対応したカッタの
回動動作ができ、当該骨部における生体組織の切断が確
実にできる。
Ｕ字型凹部の形状は挟叉嵌合する骨部の状況に応じて適
宜選択するようにしてある。即ち、図１に示すようにミ
ートセパレータ３５A 〜３５H はアクチュエータ３８の
空圧作用によって、挟叉部３６は常に一定の力で骨部に
接触する構造となっていて、より確実な肉部の剥ぎ取り
ができる。また、前記左右交叉カッタ２０の最適な交叉
走行ライン２９ａ、２９ｂと倣い用スプリング７４の作
用によりＳＴ７、ＳＴ８、ＳＴ９、ＳＴ１０におけるそ
れぞれのカット位置の骨部の大きさに対応したカッタの
回動動作ができ、当該骨部における生体組織の切断が確
実にできる。
【００３３】その結果、肉の質や歩留まりに大きな影響
を与える重要な作業である生体組織の切断を完全に行う
ことができ、肉部の剥ぎ取りの際邪魔になる残存する筋
や腱や膜等の生体組織を完全に排除でき後続するミート
セパレータの作業に大きな貢献をすることになる。
を与える重要な作業である生体組織の切断を完全に行う
ことができ、肉部の剥ぎ取りの際邪魔になる残存する筋
や腱や膜等の生体組織を完全に排除でき後続するミート
セパレータの作業に大きな貢献をすることになる。
【００３４】なお、上記ミートセパレータのフレームへ
の取り付け位置はいずれも所定の一定の高さに設けら
れ、前記カッタ２８ａ、２８ｂによる切断面に対し所定
距離を設定するようにしてある。
の取り付け位置はいずれも所定の一定の高さに設けら
れ、前記カッタ２８ａ、２８ｂによる切断面に対し所定
距離を設定するようにしてある。
【００３５】寛骨・仙尾椎除去補助装置は、半自動豚も
も除骨機の前段に設けられ前処理工程を形成するもの
で、図７（Ａ）に示すように、クランプ機構１０ａによ
り把持された豚ももの前後に、架台４５上に設置された
下プッシャ４０ａ、上プッシャ２４１ａを配設する構成
にしてある。寛骨及び仙尾椎の除去の際は、図７（Ｂ）
に見るようにクランプ機構１０ａを介しての吊り姿勢の
もも肉の前後より下プッシャ４０ａ、上プッシャ２４１
ａを前進押圧させ、寛骨６３を前に湾曲させ、寛骨裏側
よりナイフ６３ａによって筋入れを行う。更に、図８
（Ａ）（Ｂ）に見るように湾曲させた寛骨６３のメガネ
孔にフック機構４４のフック４２ａを引っ掛け、上プッ
シャ３４１ａを前進させ、フック４２ａを下降させ、寛
骨６３及び仙尾椎６４を除去するようにしてある。
も除骨機の前段に設けられ前処理工程を形成するもの
で、図７（Ａ）に示すように、クランプ機構１０ａによ
り把持された豚ももの前後に、架台４５上に設置された
下プッシャ４０ａ、上プッシャ２４１ａを配設する構成
にしてある。寛骨及び仙尾椎の除去の際は、図７（Ｂ）
に見るようにクランプ機構１０ａを介しての吊り姿勢の
もも肉の前後より下プッシャ４０ａ、上プッシャ２４１
ａを前進押圧させ、寛骨６３を前に湾曲させ、寛骨裏側
よりナイフ６３ａによって筋入れを行う。更に、図８
（Ａ）（Ｂ）に見るように湾曲させた寛骨６３のメガネ
孔にフック機構４４のフック４２ａを引っ掛け、上プッ
シャ３４１ａを前進させ、フック４２ａを下降させ、寛
骨６３及び仙尾椎６４を除去するようにしてある。
【００３６】上記半自動豚もも除骨機と前段の前処理の
使用については、それらを使用した豚もも除骨システム
の使用の状況により以下に詳細に説明する。上記豚もも
除骨システムは、（１）ワークの足首側を姿勢制御装置
で把持し、把持したワークの寛骨と仙尾椎を除去し、下
腿骨及び大腿骨の筋入れを人手により行う前処理工程
と、（２）前処理後の下腿骨周りの肉部剥ぎ取りをする
下腿骨除骨工程と、（３）ひ骨を露出させ、ひ骨の関節
側端部を検出するひ骨露出センシング工程と、（４）関
節上部周りの肉部剥ぎ取り及び剥ぎ取りにより露出した
生体組織をカットする関節上部除骨工程と、（５）関節
下部周りの肉部剥ぎ取り及び剥ぎ取りにより露出した生
体組織をカットする関節下部除骨工程と、（６）大腿骨
周りの肉部剥ぎ取りをする大腿骨除骨工程と、（７）肉
部を骨より切り離し排出するカット排出工程と、より構
成するようにしたものである。
使用については、それらを使用した豚もも除骨システム
の使用の状況により以下に詳細に説明する。上記豚もも
除骨システムは、（１）ワークの足首側を姿勢制御装置
で把持し、把持したワークの寛骨と仙尾椎を除去し、下
腿骨及び大腿骨の筋入れを人手により行う前処理工程
と、（２）前処理後の下腿骨周りの肉部剥ぎ取りをする
下腿骨除骨工程と、（３）ひ骨を露出させ、ひ骨の関節
側端部を検出するひ骨露出センシング工程と、（４）関
節上部周りの肉部剥ぎ取り及び剥ぎ取りにより露出した
生体組織をカットする関節上部除骨工程と、（５）関節
下部周りの肉部剥ぎ取り及び剥ぎ取りにより露出した生
体組織をカットする関節下部除骨工程と、（６）大腿骨
周りの肉部剥ぎ取りをする大腿骨除骨工程と、（７）肉
部を骨より切り離し排出するカット排出工程と、より構
成するようにしたものである。
【００３７】上記各処理工程においては、後述するよう
にワークをステーションから後段のステーションへ搬送
するためのクランプ水平走行機構１１や、骨部を所定位
置まで上昇させミートセパレータにより所要量の肉部の
剥ぎ取り及び剥ぎ取り開始の始動ラインの設定等のため
に作動させるクランプ機構１０ａを昇降させる上下昇降
機構１２や、把持しているワークの適当姿勢制御のため
使用する回動機構１５が使用されている。これらの各機
構にはそれぞれ正確な移動量と停止位置の固定維持機能
が必要とされているため、ボールねじ１１ｄやボールね
じ１２ｃやウォームギヤ１２ａ、１６等が伝導部に使用
されている。
にワークをステーションから後段のステーションへ搬送
するためのクランプ水平走行機構１１や、骨部を所定位
置まで上昇させミートセパレータにより所要量の肉部の
剥ぎ取り及び剥ぎ取り開始の始動ラインの設定等のため
に作動させるクランプ機構１０ａを昇降させる上下昇降
機構１２や、把持しているワークの適当姿勢制御のため
使用する回動機構１５が使用されている。これらの各機
構にはそれぞれ正確な移動量と停止位置の固定維持機能
が必要とされているため、ボールねじ１１ｄやボールね
じ１２ｃやウォームギヤ１２ａ、１６等が伝導部に使用
されている。
【００３８】即ち、後述する骨部より肉部の剥ぎ取り及
び骨部の抜き取りの際上昇するクランプ機構１０ａ、及
び上昇する骨部に挟叉嵌合して肉部の完全剥ぎ取りをす
るミートセパレータ３５A 〜３５H 、及び骨部周辺の生
体組織切断のため左右より重ね合わせ切断をするカッタ
２８ａ、２８ｂ等の作動に起因する停止位置の変動は完
全に防止でき、後段の作業遂行に支障を来すことがない
ようにしてある。
び骨部の抜き取りの際上昇するクランプ機構１０ａ、及
び上昇する骨部に挟叉嵌合して肉部の完全剥ぎ取りをす
るミートセパレータ３５A 〜３５H 、及び骨部周辺の生
体組織切断のため左右より重ね合わせ切断をするカッタ
２８ａ、２８ｂ等の作動に起因する停止位置の変動は完
全に防止でき、後段の作業遂行に支障を来すことがない
ようにしてある。
【００３９】また、骨部より肉部剥ぎ取りの際は、所定
剥ぎ取り量の設定や剥ぎ取り開始位置の適宜設定、生体
組織切断のための所定高さに交叉回動可能に設定してあ
るカッタに対するワークの位置設定等には、正確な上下
昇降機構１２の移動精度及び停止位置の固定維持機能が
重量物であるワークを把持したクランプ機構１０ａに要
求され、機構上必要不可欠の問題とされているが、上下
昇降機構１２に組み込まれているウォームギヤ１２ａと
ボールねじ１２ｃにより上記問題は解決するようにして
ある。
剥ぎ取り量の設定や剥ぎ取り開始位置の適宜設定、生体
組織切断のための所定高さに交叉回動可能に設定してあ
るカッタに対するワークの位置設定等には、正確な上下
昇降機構１２の移動精度及び停止位置の固定維持機能が
重量物であるワークを把持したクランプ機構１０ａに要
求され、機構上必要不可欠の問題とされているが、上下
昇降機構１２に組み込まれているウォームギヤ１２ａと
ボールねじ１２ｃにより上記問題は解決するようにして
ある。
【００４０】上記前処理工程の各作業は、図９の
（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）にステーション１〜ス
テーション４（以後ＳＴ１〜ＳＴ４という）にわたる作
業状況が示してある。図９（Ａ）に示すＳＴ１で、ワー
クである豚もも６０の下腿骨６１の足首側６１ａをクラ
ンプ機構１０ａで把持し、図９（Ｂ）に示すＳＴ２で、
寛骨６３の裏側及び仙尾椎６４の両側に刃物６３ａによ
る筋入れを行う。上記筋入れは、図７（Ａ）に示す寛骨
・仙尾椎除去補助装置のアクチュエータ４０、２４１に
よりそれぞれ作動する下プッシャ４０ａ及び上プッシャ
２４１ａにより宙吊り状のワーク６０の前後より押圧し
て、図７（Ｂ）に示すように寛骨６３を外側に湾曲させ
寛骨の裏側よりナイフ６３ａを挿入させ筋入れを行うよ
うにしたものである。
（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）にステーション１〜ス
テーション４（以後ＳＴ１〜ＳＴ４という）にわたる作
業状況が示してある。図９（Ａ）に示すＳＴ１で、ワー
クである豚もも６０の下腿骨６１の足首側６１ａをクラ
ンプ機構１０ａで把持し、図９（Ｂ）に示すＳＴ２で、
寛骨６３の裏側及び仙尾椎６４の両側に刃物６３ａによ
る筋入れを行う。上記筋入れは、図７（Ａ）に示す寛骨
・仙尾椎除去補助装置のアクチュエータ４０、２４１に
よりそれぞれ作動する下プッシャ４０ａ及び上プッシャ
２４１ａにより宙吊り状のワーク６０の前後より押圧し
て、図７（Ｂ）に示すように寛骨６３を外側に湾曲させ
寛骨の裏側よりナイフ６３ａを挿入させ筋入れを行うよ
うにしたものである。
【００４１】ついで図９の（Ｃ）に示すＳＴ３では、ワ
ーク６０より裏側を筋入れされた寛骨６３及び仙尾椎６
４を引き剥がす作業が行われる。その引き剥がし作業は
次のようにして行われる。即ち、図８（Ａ）に示すよう
に、寛骨・仙尾椎除骨補助装置にフック機構４４を作動
させ、アクチュエータ４２を介してフック４２ａを上昇
させた後アクチュエータ４３によりフック４２ａ先端を
起こし寛骨６３のメガネ孔に引っ掛ける。ついで、同図
（Ｂ）に示すように上プッシャ３４１ａをアクチュエー
タ３４１により押圧しながら、アクチュエータ４２によ
りフック４１ａを下降させ寛骨６３及び仙尾椎６４を引
き剥がす。なお、仙尾椎６４はＳＴ２で肉より切り離さ
れている。ついで、図９の（Ｄ）に示すＳＴ４で、下腿
骨６１の両側及び大腿骨６２の片側の刃物６３ａによる
筋入れを行い、前処理工程（１）を終了する。
ーク６０より裏側を筋入れされた寛骨６３及び仙尾椎６
４を引き剥がす作業が行われる。その引き剥がし作業は
次のようにして行われる。即ち、図８（Ａ）に示すよう
に、寛骨・仙尾椎除骨補助装置にフック機構４４を作動
させ、アクチュエータ４２を介してフック４２ａを上昇
させた後アクチュエータ４３によりフック４２ａ先端を
起こし寛骨６３のメガネ孔に引っ掛ける。ついで、同図
（Ｂ）に示すように上プッシャ３４１ａをアクチュエー
タ３４１により押圧しながら、アクチュエータ４２によ
りフック４１ａを下降させ寛骨６３及び仙尾椎６４を引
き剥がす。なお、仙尾椎６４はＳＴ２で肉より切り離さ
れている。ついで、図９の（Ｄ）に示すＳＴ４で、下腿
骨６１の両側及び大腿骨６２の片側の刃物６３ａによる
筋入れを行い、前処理工程（１）を終了する。
【００４２】以下図１０〜図１３により前処理後の除骨
工程の詳細を説明する。上記前処理を終了したワーク６
０は、図１０（Ａ）に示すＳＴ５で、ミートセパレータ
３５A を作動させ、クランプ機構１０ａのクランプ１３
（図１参照）の爪真下の骨部を挟叉させる。この場合ミ
ートセパレータ３５A の挟叉状態の上部とクランプ１３
の爪下との間隔は零で、このラインを肉部剥ぎ取りを開
始する始動ライン４９とする。この状態で、図１０
（Ｂ）に示すように、クランプ機構１０ａを上下昇降機
構１２の作動によりＳａだけ上昇させ約４０ｍｍの肉部
の剥ぎ取りを行う。（下腿骨除骨工程（２）） ついで、ミートセパレータ３５A を開き上下昇降機構に
よりＳａだけ下降させ、クランプ１３の下爪位置を始動
ライン４９上に戻す。
工程の詳細を説明する。上記前処理を終了したワーク６
０は、図１０（Ａ）に示すＳＴ５で、ミートセパレータ
３５A を作動させ、クランプ機構１０ａのクランプ１３
（図１参照）の爪真下の骨部を挟叉させる。この場合ミ
ートセパレータ３５A の挟叉状態の上部とクランプ１３
の爪下との間隔は零で、このラインを肉部剥ぎ取りを開
始する始動ライン４９とする。この状態で、図１０
（Ｂ）に示すように、クランプ機構１０ａを上下昇降機
構１２の作動によりＳａだけ上昇させ約４０ｍｍの肉部
の剥ぎ取りを行う。（下腿骨除骨工程（２）） ついで、ミートセパレータ３５A を開き上下昇降機構に
よりＳａだけ下降させ、クランプ１３の下爪位置を始動
ライン４９上に戻す。
【００４３】ついで、クランプ水平走行機構１１により
ワーク６０を図１０（Ｃ）に示すＳＴ６へ移行させ、始
動ライン４９よりＤｂだけ約３５ｍｍ下部の始動ライン
４９の位置で解放状態にあるミートセパレータ３５B の
挟叉部の間に位置させる。即ち、肉部の剥ぎ取り開始位
置をＳＴ５よりＤｂだけ下部に位置するミートセパレー
タ３５B を閉鎖させ骨部に挟叉させる。ついで図１０
（Ｄ）に示すように、クランプ機構１０ａの上下昇降機
構１２による上昇幅Ｓｂにより、ミートセパレータ３５
B の上面より約８５ｍｍの位置まで正味骨部（クランプ
１３の把持代を除くクランプ爪下よりの露出部位）を露
出させる。ついで、センシング部４８によりひ骨関節側
端の色検出をして後段のＳＴ７、ＳＴ８、ＳＴ９、ＳＴ
１０、ＳＴ１１、ＳＴ１２における前記始動ライン４９
のそれぞれの下部の位置を設定し、各ステーション毎に
所定高さ位置に設置されている左右交叉カッタ２０及び
ミートセパレータ３５C 〜３５H によりワーク６０に対
して最適位置を挟叉し、カットするようにしてある。そ
こで、ひ骨露出センシング工程（３）を終了する。つい
で、ミートセパレータ３５B を開き上下昇降機構により
Ｓｂだけ下降させ、クランプ１３の爪下位置を始動ライ
ン４９上に戻す。
ワーク６０を図１０（Ｃ）に示すＳＴ６へ移行させ、始
動ライン４９よりＤｂだけ約３５ｍｍ下部の始動ライン
４９の位置で解放状態にあるミートセパレータ３５B の
挟叉部の間に位置させる。即ち、肉部の剥ぎ取り開始位
置をＳＴ５よりＤｂだけ下部に位置するミートセパレー
タ３５B を閉鎖させ骨部に挟叉させる。ついで図１０
（Ｄ）に示すように、クランプ機構１０ａの上下昇降機
構１２による上昇幅Ｓｂにより、ミートセパレータ３５
B の上面より約８５ｍｍの位置まで正味骨部（クランプ
１３の把持代を除くクランプ爪下よりの露出部位）を露
出させる。ついで、センシング部４８によりひ骨関節側
端の色検出をして後段のＳＴ７、ＳＴ８、ＳＴ９、ＳＴ
１０、ＳＴ１１、ＳＴ１２における前記始動ライン４９
のそれぞれの下部の位置を設定し、各ステーション毎に
所定高さ位置に設置されている左右交叉カッタ２０及び
ミートセパレータ３５C 〜３５H によりワーク６０に対
して最適位置を挟叉し、カットするようにしてある。そ
こで、ひ骨露出センシング工程（３）を終了する。つい
で、ミートセパレータ３５B を開き上下昇降機構により
Ｓｂだけ下降させ、クランプ１３の爪下位置を始動ライ
ン４９上に戻す。
【００４４】次に、図１１（Ａ）に示すように、クラン
プ水平走行機構１１の作動によりワーク６０を解放状態
にあるＳＴ７の始動ライン４９よりＤｃだけ約７５ｍｍ
下部に位置するミートセパレータ３５C の挟叉部の間に
位置させる。ついで、ミートセパレータ３５C を閉鎖し
て骨部を挟叉する。そして、図１１（Ｂ）に示すように
上下昇降機構１２によりクランプ機構１０ａをＳｃだけ
上昇させ、約２０ｍｍの肉部の剥ぎ取りを行い、その状
態で左右交叉カッタ２０の作動により、ひ骨下端の生体
組織の切断を行い、関節上部除骨工程（４）を終了す
る。ついで、ミートセパレータ３５C を開き上下昇降機
構によりＳｃだけ下降させ、クランプ１３の爪下位置を
始動ライン４９上に戻す。
プ水平走行機構１１の作動によりワーク６０を解放状態
にあるＳＴ７の始動ライン４９よりＤｃだけ約７５ｍｍ
下部に位置するミートセパレータ３５C の挟叉部の間に
位置させる。ついで、ミートセパレータ３５C を閉鎖し
て骨部を挟叉する。そして、図１１（Ｂ）に示すように
上下昇降機構１２によりクランプ機構１０ａをＳｃだけ
上昇させ、約２０ｍｍの肉部の剥ぎ取りを行い、その状
態で左右交叉カッタ２０の作動により、ひ骨下端の生体
組織の切断を行い、関節上部除骨工程（４）を終了す
る。ついで、ミートセパレータ３５C を開き上下昇降機
構によりＳｃだけ下降させ、クランプ１３の爪下位置を
始動ライン４９上に戻す。
【００４５】次に、図１１（Ｃ）に示すように、クラン
プ水平走行機構１１の作動によりワーク６０を解放状態
にあるＳＴ８の始動ライン４９よりＤｄだけ約８０ｍｍ
下部に位置するミートセパレータ３５D の挟叉部の間に
位置させる。ついで、ミートセパレータ３５D を閉鎖し
て骨部を挟叉する。ついで、図１１（Ｄ）に示すよう
に、上下昇降機構１２によりクランプ機構１０ａをＳｄ
だけ上昇させ約５５ｍｍの肉部の剥ぎ取りを行い、その
状態で左右交叉カッタ２０の作動により、下腿骨関節部
位の下側の生体組織の切断をして関節下部除骨工程
（Ｉ）を終了する。ついで、ミートセパレータ３５D を
開き、上下昇降機構によりＳｄだけ下降させクランプ１
３の爪下位置を始動ライン４９上に戻す。
プ水平走行機構１１の作動によりワーク６０を解放状態
にあるＳＴ８の始動ライン４９よりＤｄだけ約８０ｍｍ
下部に位置するミートセパレータ３５D の挟叉部の間に
位置させる。ついで、ミートセパレータ３５D を閉鎖し
て骨部を挟叉する。ついで、図１１（Ｄ）に示すよう
に、上下昇降機構１２によりクランプ機構１０ａをＳｄ
だけ上昇させ約５５ｍｍの肉部の剥ぎ取りを行い、その
状態で左右交叉カッタ２０の作動により、下腿骨関節部
位の下側の生体組織の切断をして関節下部除骨工程
（Ｉ）を終了する。ついで、ミートセパレータ３５D を
開き、上下昇降機構によりＳｄだけ下降させクランプ１
３の爪下位置を始動ライン４９上に戻す。
【００４６】次に、図１２（Ａ）に示すように、クラン
プ水平走行機構１１の作動によりワーク６０を解放状態
にあるＳＴ９の始動ライン４９よりＤｅだけ約１２０ｍ
ｍ下部に位置するミートセパレータ３５E の挟叉部の間
に位置させる。ついで、ミートセパレータ３５E を閉鎖
して骨部を挟叉する。ついで、図１２（Ｂ）に示すよう
に、上下昇降機構１２によりクランプ機構１０ａをＳｅ
だけ上昇させ、約５５ｍｍの肉部の剥ぎ取りを行い大腿
骨関節上周りの肉部剥ぎ取りをし、その状態で左右交叉
カッタ２０の作動により、大腿骨関節上部位の生体組織
を切断し関節下部除骨工程（II）を終了する。ついで、
ミートセパレータ３５E を開き上下昇降機構によりＳｅ
だけ下降させ、クランプ１３の爪下位置を始動ライン４
９上に戻す。
プ水平走行機構１１の作動によりワーク６０を解放状態
にあるＳＴ９の始動ライン４９よりＤｅだけ約１２０ｍ
ｍ下部に位置するミートセパレータ３５E の挟叉部の間
に位置させる。ついで、ミートセパレータ３５E を閉鎖
して骨部を挟叉する。ついで、図１２（Ｂ）に示すよう
に、上下昇降機構１２によりクランプ機構１０ａをＳｅ
だけ上昇させ、約５５ｍｍの肉部の剥ぎ取りを行い大腿
骨関節上周りの肉部剥ぎ取りをし、その状態で左右交叉
カッタ２０の作動により、大腿骨関節上部位の生体組織
を切断し関節下部除骨工程（II）を終了する。ついで、
ミートセパレータ３５E を開き上下昇降機構によりＳｅ
だけ下降させ、クランプ１３の爪下位置を始動ライン４
９上に戻す。
【００４７】次に、図１２（Ｃ）に示すように、クラン
プ水平走行機構１１の作動によりワーク６０を解放状態
にあるＳＴ１０の始動ライン４９よりＤｆだけ約１６０
ｍｍ下部に位置するミートセパレータ３５F の挟叉部の
間に位置させる。ついで、ミートセパレータ３５F を閉
鎖して骨部を挟叉する。ついで、図１２（Ｄ）に示すよ
うに、上下昇降機構１２によりクランプ機構１０ａをＳ
ｆだけ上昇させ、約３５ｍｍの肉部の剥ぎ取りを行い大
腿骨関節上周りの肉部剥ぎ取りをし、露出した大腿骨関
節上周りの生体組織を左右交叉カッタ２０の作動により
カットし、関節下部除骨工程（III ）を終了し、これに
よって関節下部除骨工程（５）を終了する。ついで、ミ
ートセパレータ３５F を開き上下昇降機構によりＳｆだ
け下降させ、クランプ１３の爪下位置を始動ライン４９
上に戻す。
プ水平走行機構１１の作動によりワーク６０を解放状態
にあるＳＴ１０の始動ライン４９よりＤｆだけ約１６０
ｍｍ下部に位置するミートセパレータ３５F の挟叉部の
間に位置させる。ついで、ミートセパレータ３５F を閉
鎖して骨部を挟叉する。ついで、図１２（Ｄ）に示すよ
うに、上下昇降機構１２によりクランプ機構１０ａをＳ
ｆだけ上昇させ、約３５ｍｍの肉部の剥ぎ取りを行い大
腿骨関節上周りの肉部剥ぎ取りをし、露出した大腿骨関
節上周りの生体組織を左右交叉カッタ２０の作動により
カットし、関節下部除骨工程（III ）を終了し、これに
よって関節下部除骨工程（５）を終了する。ついで、ミ
ートセパレータ３５F を開き上下昇降機構によりＳｆだ
け下降させ、クランプ１３の爪下位置を始動ライン４９
上に戻す。
【００４８】次に、図１３（Ａ）に示すように、クラン
プ水平走行機構１１の作動によりワーク６０を解放状態
にあるＳＴ１１の始動ライン４９よりＤｇだけ約１６０
ｍｍ下部に位置するミートセパレータ３５G の挟叉部の
間に位置させる。ついで、ミートセパレータ３５G を閉
鎖して骨部を挟叉する。ついで、図１３（Ｂ）に示すよ
うに、上下昇降機構によりクランプ機構１０ａをＳｇだ
け上昇させ約８０ｍｍの肉部の剥ぎ取りを行い大腿骨上
部の肉部剥ぎ取りをする。（大腿骨除骨工程（６）） ついで、ミートセパレータ３５G を開き上下昇降機構に
よりＳｇだけ下降させ、クランプ１３の爪下位置を始動
ライン４９上に戻す。
プ水平走行機構１１の作動によりワーク６０を解放状態
にあるＳＴ１１の始動ライン４９よりＤｇだけ約１６０
ｍｍ下部に位置するミートセパレータ３５G の挟叉部の
間に位置させる。ついで、ミートセパレータ３５G を閉
鎖して骨部を挟叉する。ついで、図１３（Ｂ）に示すよ
うに、上下昇降機構によりクランプ機構１０ａをＳｇだ
け上昇させ約８０ｍｍの肉部の剥ぎ取りを行い大腿骨上
部の肉部剥ぎ取りをする。（大腿骨除骨工程（６）） ついで、ミートセパレータ３５G を開き上下昇降機構に
よりＳｇだけ下降させ、クランプ１３の爪下位置を始動
ライン４９上に戻す。
【００４９】更に図１３（Ｃ）に示すように、クランプ
水平走行機構１１の作動によりワーク６０を解放状態に
あるＳＴ１２の始動ライン４９よりＤｈだけ約２４０ｍ
ｍ下部に位置するミートセパレータ３５H の挟叉部の間
に位置させる。ついで、ミートセパレータ３５H を閉鎖
して骨部を挟叉する。ついで、図１３（Ｄ）に示すよう
に、上下昇降機構１２によりクランプ機構１０ａをＳｈ
だけ上昇させ、約１００ｍｍの肉部の剥ぎ取りを行い大
腿骨上部の肉部剥ぎ取りをするとともに左右交叉カッタ
２０の作動により大腿骨下端のカットをし、肉部を排出
し、カット排出工程（７）を終了する。なお、残った骨
部は図示してないＳＴ１３で排出する。
水平走行機構１１の作動によりワーク６０を解放状態に
あるＳＴ１２の始動ライン４９よりＤｈだけ約２４０ｍ
ｍ下部に位置するミートセパレータ３５H の挟叉部の間
に位置させる。ついで、ミートセパレータ３５H を閉鎖
して骨部を挟叉する。ついで、図１３（Ｄ）に示すよう
に、上下昇降機構１２によりクランプ機構１０ａをＳｈ
だけ上昇させ、約１００ｍｍの肉部の剥ぎ取りを行い大
腿骨上部の肉部剥ぎ取りをするとともに左右交叉カッタ
２０の作動により大腿骨下端のカットをし、肉部を排出
し、カット排出工程（７）を終了する。なお、残った骨
部は図示してないＳＴ１３で排出する。
【００５０】
【発明の効果】本発明の上記構成により、重量物である
豚ももを吊り下げ状態に保持して各ステーションに搬送
し人手による作業を最初の前処理工程における僅かな筋
入れのみに終始させることができ、主要除骨作業は、自
動機による効率的処理が可能となり、且つ従来の重労働
を排除したなかで衛生的に除骨できる。
豚ももを吊り下げ状態に保持して各ステーションに搬送
し人手による作業を最初の前処理工程における僅かな筋
入れのみに終始させることができ、主要除骨作業は、自
動機による効率的処理が可能となり、且つ従来の重労働
を排除したなかで衛生的に除骨できる。
【図１】本発明の半自動豚もも除骨機の概略の構成を示
す正面図である。
す正面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１のクランプ機構の正面図である。
【図４】図１の右側カッタの側面図である。
【図５】図１の左右交叉カッタの交叉重ね合わせ切断の
状況を示す図である。
状況を示す図である。
【図６】図５の倣い用スプリングを設けたカッタの軸受
けブロックの作動状況を示す図で、（Ａ）はカッタが待
機位置にあるときの状態を示し（Ｂ）は交叉回動時の状
態を示す図である。
けブロックの作動状況を示す図で、（Ａ）はカッタが待
機位置にあるときの状態を示し（Ｂ）は交叉回動時の状
態を示す図である。
【図７】（Ａ）は前処理用の寛骨・仙尾椎除去補助装置
の概略の構成を示す側面図であり、（Ｂ）は寛骨裏側の
筋入れの状況を示す図である。
の概略の構成を示す側面図であり、（Ｂ）は寛骨裏側の
筋入れの状況を示す図である。
【図８】（Ａ）は寛骨のメガネ孔にフック機構を引っ掛
ける状況を示す図であり、（Ｂ）はフック機構の下降に
より寛骨及び仙尾椎を除去する状況を示す図である。
ける状況を示す図であり、（Ｂ）はフック機構の下降に
より寛骨及び仙尾椎を除去する状況を示す図である。
【図９】図７に示す寛骨・仙尾椎除去補助機構と図１の
半自動豚もも除骨機とを使用した豚もも除骨システムの
ＳＴ１〜ＳＴ４に亙る作業内容を示す模式図である。
半自動豚もも除骨機とを使用した豚もも除骨システムの
ＳＴ１〜ＳＴ４に亙る作業内容を示す模式図である。
【図１０】図９の豚もも除骨システムの後段のＳＴ５〜
ＳＴ６にわたる作業内容を示す模式図である。
ＳＴ６にわたる作業内容を示す模式図である。
【図１１】図１０の豚もも除骨システムの後段のＳＴ７
〜ＳＴ８にわたる作業内容を示す模式図である。
〜ＳＴ８にわたる作業内容を示す模式図である。
【図１２】図１１の豚もも除骨システムの後段のＳＴ９
〜ＳＴ１０にわたる作業内容を示す模式図である。
〜ＳＴ１０にわたる作業内容を示す模式図である。
【図１３】図１２の豚もも除骨システムの後段のＳＴ１
１〜ＳＴ１２にわたる作業内容を示す模式図である。
１〜ＳＴ１２にわたる作業内容を示す模式図である。
１０ 姿勢制御装置 １０ａ クランプ機構 １１ クランプ水平走行機構 １２ 上下昇降機構 １３ クランプ １４ アクチュエータ １５ 回転機構 １６ ウォームギヤ ２０ 左右交叉カッタ ２２ａ、２２ｂ カッタ駆動機構 ２４ａ、２４ｂ 左右の交叉回動機構 ２５ａ、２５ｂ 走行ガイド ２７ａ、２７ｂ リンク部材 ２８ａ、２８ｂ カッタ ２９ａ、２９ｂ 交叉走行ライン ３４ 操作バー ３４ａ、３４ｂ 軸受けブロック ３５A、３５B、３５C、３５D ミートセパレータ ３５E、３５F、３５G、３５H ミートセパレータ ３６ 挟叉部 ３８、４０、４１、４２、４３ アクチュエータ ４０ａ 下プッシャ ４１ａ 上プッシャ ４４ フック機構 ４５ 架台 ４８ センシング部 ４９ 始動ライン ５０ 搬送ライン ７０ 作動板 ７１、７２ リンク ７３ ピン ７４ 倣い用スプリング
Claims (7)
- 【請求項１】 前処理装置を前段に持つ搬送ライン上で
把持した豚ももの下腿骨より順次除骨する除骨機におい
て、 複数の加工ステーションを持つ搬送ラインと、豚ももを
把持して各ステーション間を順次搬送する姿勢制御装置
と、各ステーション毎に設けたミートセパレータと、複
数対の左右交叉カッタとより構成したことを特徴とする
半自動豚もも除骨機。 - 【請求項２】 前記姿勢制御装置は、ワークである豚も
もの足首側を把持するクランプ機構と、上下昇降機構と
回動機構とクランプ水平走行機構とよりなる伝導機構と
より構成し、各伝導機構は停止位置で位置固定機能を備
える構成としたことを特徴とする請求項１記載の半自動
豚もも除骨機。 - 【請求項３】 前記ミートセパレータは、除骨用骨部を
Ｕ字状凹部で挟叉して骨部よりの肉部の完全剥ぎ取りを
可能にした挟叉部と、押圧勝手の挟叉機構とより構成し
たことを特徴とする請求項１記載の半自動豚もも除骨
機。 - 【請求項４】 前記左右交叉カッタは、薄刃状水平回転
丸刃と、該丸刃の駆動機構と、前記丸刃が骨部両側を押
圧勝手に交叉回動可能とする左右の交叉回動機構とより
構成したことを特徴とする請求項１記載の半自動豚もも
除骨機。 - 【請求項５】 前記加工ステーションの前段の一に肉部
剥ぎ取り骨部の長手方向の位置を検出するセンシング部
を設けたことを特徴とする請求項１記載の半自動豚もも
除骨機。 - 【請求項６】 前記前処理装置は寛骨・仙尾椎除去補助
装置よりなり、該装置は、寛骨及び仙尾椎の裏側の筋入
れを容易にする寛骨及び仙尾椎引き起こし用プッシャー
と、引き起こした寛骨及び仙尾椎を引き剥がすフック機
構とより構成したことを特徴とする請求項１記載の半自
動豚もも除骨機。 - 【請求項７】 前処理装置を前段に持つ搬送ライン上で
把持した豚ももの下腿骨より順次除骨する除骨機におい
て、 ワーク上部を把持し、把持したワークの前処理をする前
処理工程と、前処理後の下腿骨のひ骨位置までの下腿骨
周りの肉部剥ぎ取りをする下腿骨除骨工程と、ひ骨を露
出させひ骨の下端部を検出するひ骨露出センシング工程
と、関節上部周りの肉部剥ぎ取り及び生体組織をカット
する関節上部除骨工程と、関節下部周りの肉部剥ぎ取り
及び生体組織をカットする関節下部除骨工程と、大腿骨
周りの肉部剥ぎ取りをする大腿骨除骨工程と、肉部を骨
より切り離し排出するカット排出工程とより構成したこ
とを特徴とする半自動豚もも除骨システム。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23655597A JP3603981B2 (ja) | 1997-08-18 | 1997-08-18 | 豚もも除骨機と豚もも除骨方法 |
| US09/135,013 US6106384A (en) | 1997-08-18 | 1998-08-17 | Semiautomatic pig deboner and deboning process for pig thigh using same |
| EP98115553A EP0898894B1 (en) | 1997-08-18 | 1998-08-18 | Semiautomatic pig thigt deboner and deboning process for pig thigh using same |
| ES98115553T ES2195242T3 (es) | 1997-08-18 | 1998-08-18 | Deshuesador semiautomatico de pierna de cerdo y procedimiento para deshuesar la pierna de cerdo utilizando dicho procedimiento. |
| DK98115553T DK0898894T3 (da) | 1997-08-18 | 1998-08-18 | Halvautomatisk indretning til udbening af griselår og fremgangsmåde til udbening af griselår under anvendelse af samme |
| DE69814540T DE69814540T2 (de) | 1997-08-18 | 1998-08-18 | Verfahren und Vorrichtung zur halbautomatischen Entbeinung von Schweineschenkeln |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23655597A JP3603981B2 (ja) | 1997-08-18 | 1997-08-18 | 豚もも除骨機と豚もも除骨方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1156226A true JPH1156226A (ja) | 1999-03-02 |
| JP3603981B2 JP3603981B2 (ja) | 2004-12-22 |
Family
ID=17002392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23655597A Expired - Lifetime JP3603981B2 (ja) | 1997-08-18 | 1997-08-18 | 豚もも除骨機と豚もも除骨方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6106384A (ja) |
| EP (1) | EP0898894B1 (ja) |
| JP (1) | JP3603981B2 (ja) |
| DE (1) | DE69814540T2 (ja) |
| DK (1) | DK0898894T3 (ja) |
| ES (1) | ES2195242T3 (ja) |
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| JP2013507101A (ja) * | 2010-03-30 | 2013-03-04 | 株式会社前川製作所 | 骨付き腿肉の脱骨方法及び装置 |
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| WO2008096459A1 (en) * | 2007-02-06 | 2008-08-14 | Mayekawa Mfg. Co., Ltd. | Method and apparatus for deboning arm or leg part |
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| NL2027156B1 (en) | 2020-12-18 | 2022-07-13 | Marel Meat Bv | A food processing system for processing carcass parts |
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- 1998-08-18 ES ES98115553T patent/ES2195242T3/es not_active Expired - Lifetime
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