JPH1159464A - 電動モータ駆動式転舵制御装置 - Google Patents
電動モータ駆動式転舵制御装置Info
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- JPH1159464A JPH1159464A JP9228614A JP22861497A JPH1159464A JP H1159464 A JPH1159464 A JP H1159464A JP 9228614 A JP9228614 A JP 9228614A JP 22861497 A JP22861497 A JP 22861497A JP H1159464 A JPH1159464 A JP H1159464A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車輪を操舵する機構に発生した異常を速やかに
かつ確実に検出することが可能な電動モータ駆動式転舵
制御装置を提供する。 【解決手段】電流モータ１７に供給される電流Ｉが第１
しきい値Ｓに一旦達して（過電流検出フラッグＦが一旦
オン）、第１計数値ＣＴOCの歩進が開始されると、電流
Ｉが第１しきい値Ｓ未満に下降し続けて（過電流検出フ
ラッグＦのオフ）、第２計数値ＣＴNOCが０から第２し
きい値ＣＴNOCLIMITまで歩進されない限り、第１計数値
ＣＴOCの歩進を継続し、この第１計数値ＣＴOCが第１し
きい値ＣＴOCLIMITに達すると、リレー３６の接点をオ
フにして、電源から電動モータ１７に至る電流経路を遮
断している。
かつ確実に検出することが可能な電動モータ駆動式転舵
制御装置を提供する。 【解決手段】電流モータ１７に供給される電流Ｉが第１
しきい値Ｓに一旦達して（過電流検出フラッグＦが一旦
オン）、第１計数値ＣＴOCの歩進が開始されると、電流
Ｉが第１しきい値Ｓ未満に下降し続けて（過電流検出フ
ラッグＦのオフ）、第２計数値ＣＴNOCが０から第２し
きい値ＣＴNOCLIMITまで歩進されない限り、第１計数値
ＣＴOCの歩進を継続し、この第１計数値ＣＴOCが第１し
きい値ＣＴOCLIMITに達すると、リレー３６の接点をオ
フにして、電源から電動モータ１７に至る電流経路を遮
断している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータによっ
て車輪を操舵する電動モータ駆動式転舵制御装置に関す
る。
て車輪を操舵する電動モータ駆動式転舵制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置としては、例えば特
開平６−２１９２８９号公報に記載のものがある。ここ
では、電動モータによって車輪を操舵しており、この電
動モータに流れる電流を検出すると共に、車輪の舵角を
検出し、電動モータに設定値以上の電流が流れているに
もかかわらず、車輪の舵角が変動しない状態が所定時間
だけ継続すると、モータがロックしていると見なしてい
る。これによって、モータの焼き付けを防止している。
開平６−２１９２８９号公報に記載のものがある。ここ
では、電動モータによって車輪を操舵しており、この電
動モータに流れる電流を検出すると共に、車輪の舵角を
検出し、電動モータに設定値以上の電流が流れているに
もかかわらず、車輪の舵角が変動しない状態が所定時間
だけ継続すると、モータがロックしていると見なしてい
る。これによって、モータの焼き付けを防止している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、電動モータ
の駆動制御に際しては、電動モータに過電流が流れる度
に、電流の供給を一時的に中断する。例えば、ドライバ
ＩＣによって電動モータを制御する場合、図５（ａ）に
示す様に電動モータに流れる電流Ｉと予め定められたし
きい値Ｓを比較し、電動モータの電流Ｉがしきい値Ｓを
越えたときには、このドライバＩＣによる電流Ｉの供給
を一時的に中断してから、このドライバＩＣによる電流
Ｉの供給を再開する。この結果、電動モータの電流Ｉの
供給が間欠的に行われ、この電流Ｉが鋸波状の波形とな
る。
の駆動制御に際しては、電動モータに過電流が流れる度
に、電流の供給を一時的に中断する。例えば、ドライバ
ＩＣによって電動モータを制御する場合、図５（ａ）に
示す様に電動モータに流れる電流Ｉと予め定められたし
きい値Ｓを比較し、電動モータの電流Ｉがしきい値Ｓを
越えたときには、このドライバＩＣによる電流Ｉの供給
を一時的に中断してから、このドライバＩＣによる電流
Ｉの供給を再開する。この結果、電動モータの電流Ｉの
供給が間欠的に行われ、この電流Ｉが鋸波状の波形とな
る。
【０００４】一方、先に述べた従来の制御装置において
は、その制御を上位のプロセッサによって行っており、
この上位のプロセッサが電動モータの過電流を監視して
いる。例えば、ドライバＩＣによる電流Ｉの供給と中断
に伴い、図５（ｂ）の過電流検出フラッグＦが形成され
ている場合、上位のプロセッサは、この過電流検出フラ
ッグＦを図５（ｃ）の予め定められた周期で監視し、こ
の監視の度に、過電流検出フラッグＦがオンであれば、
電動モータに過電流が流れ続けていると見なす。
は、その制御を上位のプロセッサによって行っており、
この上位のプロセッサが電動モータの過電流を監視して
いる。例えば、ドライバＩＣによる電流Ｉの供給と中断
に伴い、図５（ｂ）の過電流検出フラッグＦが形成され
ている場合、上位のプロセッサは、この過電流検出フラ
ッグＦを図５（ｃ）の予め定められた周期で監視し、こ
の監視の度に、過電流検出フラッグＦがオンであれば、
電動モータに過電流が流れ続けていると見なす。
【０００５】しかしながら、ドライバＩＣによる電動モ
ータへの電流の供給を間欠的に行っている状態で、プロ
セッサによる周期的な監視を行うと、電流の供給を一時
的に中断しているときに、プロセッサによる監視が行わ
れることがある。つまり、過電流検出フラッグＦがオフ
のときに、プロセッサによって、この過電流検出フラッ
グＦが読み込まれることがあり、この場合は、過電流が
流れ続けているとは判定されない。このため、電動モー
タに過電流が流れ続け得る事態が継続しているにもかか
わらず、プロセッサは、この事態を判定することができ
ず、この結果、モータロックの判定が遅れてしまった。
ータへの電流の供給を間欠的に行っている状態で、プロ
セッサによる周期的な監視を行うと、電流の供給を一時
的に中断しているときに、プロセッサによる監視が行わ
れることがある。つまり、過電流検出フラッグＦがオフ
のときに、プロセッサによって、この過電流検出フラッ
グＦが読み込まれることがあり、この場合は、過電流が
流れ続けているとは判定されない。このため、電動モー
タに過電流が流れ続け得る事態が継続しているにもかか
わらず、プロセッサは、この事態を判定することができ
ず、この結果、モータロックの判定が遅れてしまった。
【０００６】あるいは、過電流検出フラッグＦを監視す
るのではなく、プロセッサによって電動モータの電流Ｉ
を直接する監視する場合も、この電流Ｉが鋸波状の波形
であるから、監視のタイミングによって、この電流Ｉが
しきい値以上となったり、しきい値未満となるので、過
電流が流れ続け得る事態が継続しているにもかかわら
ず、この事態を判定することができなかった。
るのではなく、プロセッサによって電動モータの電流Ｉ
を直接する監視する場合も、この電流Ｉが鋸波状の波形
であるから、監視のタイミングによって、この電流Ｉが
しきい値以上となったり、しきい値未満となるので、過
電流が流れ続け得る事態が継続しているにもかかわら
ず、この事態を判定することができなかった。
【０００７】そこで、本発明は、上記課題を解決するた
めになされたもので、車輪を操舵する機構に発生した異
常を速やかにかつ確実に検出することが可能な電動モー
タ駆動式転舵制御装置を提供することを目的とする。
めになされたもので、車輪を操舵する機構に発生した異
常を速やかにかつ確実に検出することが可能な電動モー
タ駆動式転舵制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、電動モータによって車輪を操舵する電動
モータ駆動式転舵制御装置であって、前記電動モータに
過電流が流れている状態の継続時間が第１しきい値を越
えると、異常が発生していると判定する判定手段を備
え、該判定手段は、前記電動モータに過電流が流れてい
ない状態の継続時間が第２しきい値以下である場合に
は、前記電動モータに過電流が流れている状態が継続し
ていると見なしている。
に、本発明は、電動モータによって車輪を操舵する電動
モータ駆動式転舵制御装置であって、前記電動モータに
過電流が流れている状態の継続時間が第１しきい値を越
えると、異常が発生していると判定する判定手段を備
え、該判定手段は、前記電動モータに過電流が流れてい
ない状態の継続時間が第２しきい値以下である場合に
は、前記電動モータに過電流が流れている状態が継続し
ていると見なしている。
【０００９】この様な構成によれば、電動モータに過電
流が一旦流れると、電動モータに過電流が流れていない
状態の継続時間が第２しきい値以下である限り、つまり
過電流が一時的に検出されなくても、電動モータに過電
流が流れている状態が継続していると見なす。
流が一旦流れると、電動モータに過電流が流れていない
状態の継続時間が第２しきい値以下である限り、つまり
過電流が一時的に検出されなくても、電動モータに過電
流が流れている状態が継続していると見なす。
【００１０】また、本発明は、電動モータによって車輪
を操舵する電動モータ駆動式転舵制御装置であって、前
記電動モータを流れる過電流を検出する過電流検出手段
と、前記過電流検出手段によって電動モータへの過電流
が検出されている期間を計時する第１計時手段と、前記
過電流検出手段によって電動モータへの過電流が検出さ
れていない期間を計時する第２計時手段と、前記過電流
検出手段による過電流の検出に応答して、前記第２計時
手段を初期状態に戻すと共に、第２計時手段による計時
時間が第２しきい値を越えると、前記第１計時手段を初
期状態に戻し、第１計時手段による計時時間が第１しき
い値を越えると、異常が発生していると判定する判定手
段とを備えている。
を操舵する電動モータ駆動式転舵制御装置であって、前
記電動モータを流れる過電流を検出する過電流検出手段
と、前記過電流検出手段によって電動モータへの過電流
が検出されている期間を計時する第１計時手段と、前記
過電流検出手段によって電動モータへの過電流が検出さ
れていない期間を計時する第２計時手段と、前記過電流
検出手段による過電流の検出に応答して、前記第２計時
手段を初期状態に戻すと共に、第２計時手段による計時
時間が第２しきい値を越えると、前記第１計時手段を初
期状態に戻し、第１計時手段による計時時間が第１しき
い値を越えると、異常が発生していると判定する判定手
段とを備えている。
【００１１】この様な構成によれば、第２計時手段は、
過電流検出手段によって電動モータへの過電流が検出さ
れていない期間を計時し、過電流の検出に応答して初期
状態に戻される。したがって、この第２計時手段は、過
電流が検出されていない連続的な期間を計時することに
なる。また、第１計時手段は、過電流検出手段によって
電動モータへの過電流が検出されている期間を計時し、
第２計時手段による計時時間が第２しきい値を越えると
初期状態に戻される。したがって、電動モータの過電流
が一旦検出された場合は、第２計時手段による計時時間
が第２しきい値を越える直前まで電動モータの過電流が
検出されなくても、つまり過電流が一時的に検出されな
くても、第１計時手段による計時が継続される。更に、
判定手段は、第１計時手段による計時時間が第１しきい
値を越えると、電動モータを含む操舵機構に異常が発生
していると判定している。
過電流検出手段によって電動モータへの過電流が検出さ
れていない期間を計時し、過電流の検出に応答して初期
状態に戻される。したがって、この第２計時手段は、過
電流が検出されていない連続的な期間を計時することに
なる。また、第１計時手段は、過電流検出手段によって
電動モータへの過電流が検出されている期間を計時し、
第２計時手段による計時時間が第２しきい値を越えると
初期状態に戻される。したがって、電動モータの過電流
が一旦検出された場合は、第２計時手段による計時時間
が第２しきい値を越える直前まで電動モータの過電流が
検出されなくても、つまり過電流が一時的に検出されな
くても、第１計時手段による計時が継続される。更に、
判定手段は、第１計時手段による計時時間が第１しきい
値を越えると、電動モータを含む操舵機構に異常が発生
していると判定している。
【００１２】すなわち、電動モータの過電流が一旦検出
されると、過電流が一時的に検出されなくても、第１計
時手段による計時が継続され、この第１計時手段による
計時時間が第１しきい値を越えたときに、電動モータを
含む操舵機構に異常が発生したと判定される。
されると、過電流が一時的に検出されなくても、第１計
時手段による計時が継続され、この第１計時手段による
計時時間が第１しきい値を越えたときに、電動モータを
含む操舵機構に異常が発生したと判定される。
【００１３】このため、電動モータの駆動制御に際し、
電動モータに過電流が流れる度に、電流の供給を一時的
に中断したとしても、第１計時手段による計時時間に基
づいて、電動モータを含む操舵機構の異常を速やかにか
つ確実に検出することができる。
電動モータに過電流が流れる度に、電流の供給を一時的
に中断したとしても、第１計時手段による計時時間に基
づいて、電動モータを含む操舵機構の異常を速やかにか
つ確実に検出することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面を参照して説明する。図１は、本発明の電動モータ駆
動式転舵制御装置の一実施形態を示している。また、図
２は、この実施形態の転舵制御装置を適用した車両の概
略構成を示している。
面を参照して説明する。図１は、本発明の電動モータ駆
動式転舵制御装置の一実施形態を示している。また、図
２は、この実施形態の転舵制御装置を適用した車両の概
略構成を示している。
【００１５】図２において、前輪操舵機構１１は、ステ
アリングホイール１２の操舵軸に連動するピニオン（図
示せず）と、このピニオンにかみ合うラック軸１３を備
えており、ステアリングホイール１２の操舵に伴い、ピ
ニオンが回動すると、ラック軸１３が左右方向に移動
し、このラック軸１３に連動する各前輪１４，１５の舵
角が変わる。
アリングホイール１２の操舵軸に連動するピニオン（図
示せず）と、このピニオンにかみ合うラック軸１３を備
えており、ステアリングホイール１２の操舵に伴い、ピ
ニオンが回動すると、ラック軸１３が左右方向に移動
し、このラック軸１３に連動する各前輪１４，１５の舵
角が変わる。
【００１６】また、後輪操舵機構１６は、電動モータ１
７（例えばブラシレスモータ）の駆動軸に連動するピニ
オン（図示せず）と、このピニオンにかみ合うラック軸
１８を備えており、電動モータ１７の作動に伴い、ピニ
オンが回動すると、ラック軸１８が左右方向に移動し、
このラック軸１８に連動する各後輪１９，２０の舵角が
変わる。
７（例えばブラシレスモータ）の駆動軸に連動するピニ
オン（図示せず）と、このピニオンにかみ合うラック軸
１８を備えており、電動モータ１７の作動に伴い、ピニ
オンが回動すると、ラック軸１８が左右方向に移動し、
このラック軸１８に連動する各後輪１９，２０の舵角が
変わる。
【００１７】ステアリングセンサ２１は、ステアリング
ホイール１２の操舵軸の回転角を検出する。車速センサ
２２は、この車両の速度を検出する。車輪速センサ２３
は、車輪の回転速度を検出する。ヨーレートセンサ２４
は、この車両のヨーレートを検出する。後輪舵角センサ
２５は、各後輪１９，２０の舵角を検出する。位置セン
サ２６は、電動モータ１７の駆動軸の回転角を検出す
る。
ホイール１２の操舵軸の回転角を検出する。車速センサ
２２は、この車両の速度を検出する。車輪速センサ２３
は、車輪の回転速度を検出する。ヨーレートセンサ２４
は、この車両のヨーレートを検出する。後輪舵角センサ
２５は、各後輪１９，２０の舵角を検出する。位置セン
サ２６は、電動モータ１７の駆動軸の回転角を検出す
る。
【００１８】電動モータ駆動式転舵制御装置２７は、各
センサ２１〜２６の検出出力、及び電動モータ１７への
供給電圧等を入力し、これらの検出出力や電動モータ１
７への供給電圧等に基づいて、電動モータ１７を駆動制
御し、各後輪１９，２０の舵角を変更する。
センサ２１〜２６の検出出力、及び電動モータ１７への
供給電圧等を入力し、これらの検出出力や電動モータ１
７への供給電圧等に基づいて、電動モータ１７を駆動制
御し、各後輪１９，２０の舵角を変更する。
【００１９】この電動モータ駆動式転舵制御装置２７
は、図１に示す様に構成され、メインＣＰＵ２８、サブ
ＣＰＵ２９、ドライバ駆動＆監視用ＩＣ３０、ドライバ
ＩＣ３１、オア回路３２、電源ＩＣ３３及びメモリ３４
等を備える。
は、図１に示す様に構成され、メインＣＰＵ２８、サブ
ＣＰＵ２９、ドライバ駆動＆監視用ＩＣ３０、ドライバ
ＩＣ３１、オア回路３２、電源ＩＣ３３及びメモリ３４
等を備える。
【００２０】メインＣＰＵ２８は、各センサ２１〜２６
の検出出力及び電動モータ１７への供給電圧等に基づい
て、電動モータ１７の駆動軸の回転方向、回転角及び回
転速度を求め、回転方向と回転角に応じて、各駆動信号
ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ2をドライバ駆動＆監視用Ｉ
Ｃ３０に通知し、また回転速度をサブＣＰＵ２９に通知
する。サブＣＰＵ２９は、回転速度に応じて、ＰＷＭ信
号をドライバ駆動＆監視用ＩＣ３０に通知する。
の検出出力及び電動モータ１７への供給電圧等に基づい
て、電動モータ１７の駆動軸の回転方向、回転角及び回
転速度を求め、回転方向と回転角に応じて、各駆動信号
ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ1，ＬＣ2をドライバ駆動＆監視用Ｉ
Ｃ３０に通知し、また回転速度をサブＣＰＵ２９に通知
する。サブＣＰＵ２９は、回転速度に応じて、ＰＷＭ信
号をドライバ駆動＆監視用ＩＣ３０に通知する。
【００２１】ドライバ駆動＆監視用ＩＣＩＣ３０は、メ
インＣＰＵ２８からの各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ
1，ＬＣ2に応答して、ドライバＩＣ３１の上段側の各ス
イッチング素子３１ａのいずれか１つと、ドライバＩＣ
３１の下段側の各スイッチング素子３１ｂのいずれか１
つを選択する。また、ドライバ駆動＆監視用ＩＣ３０
は、サブＣＰＵ２９からのＰＷＭ信号に対応する期間だ
け、選択した各スイッチング素子３１ａ，３１ｂをオン
にする。これによって、電源（図示せず）からの電流が
ヒューズ３５→リレー３６→抵抗３７→上段側のスイッ
チング素子３１ａ→電動モータ１７→下段側のスイッチ
ング素子３１ｂと言う経路で流れる。
インＣＰＵ２８からの各駆動信号ＬＡ1，ＬＡ2〜ＬＣ
1，ＬＣ2に応答して、ドライバＩＣ３１の上段側の各ス
イッチング素子３１ａのいずれか１つと、ドライバＩＣ
３１の下段側の各スイッチング素子３１ｂのいずれか１
つを選択する。また、ドライバ駆動＆監視用ＩＣ３０
は、サブＣＰＵ２９からのＰＷＭ信号に対応する期間だ
け、選択した各スイッチング素子３１ａ，３１ｂをオン
にする。これによって、電源（図示せず）からの電流が
ヒューズ３５→リレー３６→抵抗３７→上段側のスイッ
チング素子３１ａ→電動モータ１７→下段側のスイッチ
ング素子３１ｂと言う経路で流れる。
【００２２】この様な上段側のスイッチング素子３１ａ
及び下段側のスイッチング素子３１ｂの選択とオンを繰
り返し、これによって電動モータ１７がいずれかの回転
方向に適宜の回転速度で一定の回転角だけ回転し、各後
輪１９，２０の舵角が変更される。
及び下段側のスイッチング素子３１ｂの選択とオンを繰
り返し、これによって電動モータ１７がいずれかの回転
方向に適宜の回転速度で一定の回転角だけ回転し、各後
輪１９，２０の舵角が変更される。
【００２３】また、上段側のスイッチング素子３１ａ及
び下段側のスイッチング素子３１ｂの選択とオンの繰り
返しに伴い、ドライバＩＣ３１の抵抗３７には、電動モ
ータ１７に供給される電流Ｉが流れる。ドライバ駆動＆
監視用ＩＣ３０は、この電流Ｉの量を検出し、この電流
Ｉの量をメインＣＰＵ２８に通知する。また、ドライバ
駆動＆監視用ＩＣ３０は、この電流Ｉと予め定められた
第１しきい値Ｓ及び第２しきい値Ｓ2（Ｓ＜Ｓ2）を比較
し、この電流Ｉが第１しきい値Ｓを越えると、下段側の
各スイッチング素子３１ｂを一旦オフにして、電動モー
タ１７への電流Ｉの供給を一時的に中断してから、この
電流Ｉの供給を再開する。
び下段側のスイッチング素子３１ｂの選択とオンの繰り
返しに伴い、ドライバＩＣ３１の抵抗３７には、電動モ
ータ１７に供給される電流Ｉが流れる。ドライバ駆動＆
監視用ＩＣ３０は、この電流Ｉの量を検出し、この電流
Ｉの量をメインＣＰＵ２８に通知する。また、ドライバ
駆動＆監視用ＩＣ３０は、この電流Ｉと予め定められた
第１しきい値Ｓ及び第２しきい値Ｓ2（Ｓ＜Ｓ2）を比較
し、この電流Ｉが第１しきい値Ｓを越えると、下段側の
各スイッチング素子３１ｂを一旦オフにして、電動モー
タ１７への電流Ｉの供給を一時的に中断してから、この
電流Ｉの供給を再開する。
【００２４】この様な電動モータ１７への電流Ｉの供給
と中断の繰り返しによって、図５（ａ）に示す様に電流
Ｉが鋸波状の波形となる。ドライバ駆動＆監視用ＩＣＩ
Ｃ３０は、電流Ｉと第１しきい値Ｓの比較に基づいて、
図５（ｂ）に示す過電流検出フラッグＦを形成し、この
過電流検出フラッグＦを過電流検出信号としてメインＣ
ＰＵ２８に出力する。
と中断の繰り返しによって、図５（ａ）に示す様に電流
Ｉが鋸波状の波形となる。ドライバ駆動＆監視用ＩＣＩ
Ｃ３０は、電流Ｉと第１しきい値Ｓの比較に基づいて、
図５（ｂ）に示す過電流検出フラッグＦを形成し、この
過電流検出フラッグＦを過電流検出信号としてメインＣ
ＰＵ２８に出力する。
【００２５】なお、ドライバ駆動＆監視用ＩＣ３０は、
電流Ｉを予め定められた第２しきい値Ｓ2（Ｓ＜Ｓ2）と
も比較し、この電流Ｉが第２しきい値Ｓ2を越えると、
上段側の各スイッチング素子３１ａをオフにして、電動
モータ１７への電流Ｉの供給を停止し、かつ異常電流検
出信号をメインＣＰＵ２８に通知する。この第２しきい
値Ｓ2は、第１しきい値Ｓよりも大きくされており、例
えば上段側のスイッチング素子３１ａがオン状態で、下
段側の各スイッチング素子３１ｂが短絡すると、この第
２しきい値Ｓ2を電流Ｉが越える。
電流Ｉを予め定められた第２しきい値Ｓ2（Ｓ＜Ｓ2）と
も比較し、この電流Ｉが第２しきい値Ｓ2を越えると、
上段側の各スイッチング素子３１ａをオフにして、電動
モータ１７への電流Ｉの供給を停止し、かつ異常電流検
出信号をメインＣＰＵ２８に通知する。この第２しきい
値Ｓ2は、第１しきい値Ｓよりも大きくされており、例
えば上段側のスイッチング素子３１ａがオン状態で、下
段側の各スイッチング素子３１ｂが短絡すると、この第
２しきい値Ｓ2を電流Ｉが越える。
【００２６】さて、この様な構成において、電流Ｉが鋸
波状であっても、車輪を操舵する電動モータの異常を速
やかにかつ確実に検出するために、図３のフローチャー
トの処理を行っている。
波状であっても、車輪を操舵する電動モータの異常を速
やかにかつ確実に検出するために、図３のフローチャー
トの処理を行っている。
【００２７】まず、メインＣＰＵ２８は、予め定められ
た周期で、過電流検出信号である図５（ｂ）の過電流検
出フラッグＦを監視し（ステップ１０１）、この過電流
検出フラッグＦがオンであれば（ステップ１０１，Ye
s）、第１計数値ＣＴOCを歩進し（ステップ１０２）、
更に第２計数値ＣＴNOCを０に初期化する（ステップ１
０３）。そして、メインＣＰＵ２８は、第１計数値ＣＴ
OCが予め定められた第１しきい値ＣＴOCLIMIT未満であ
ることを確認してから（ステップ１０４，No）、ステッ
プ１０１に戻る。
た周期で、過電流検出信号である図５（ｂ）の過電流検
出フラッグＦを監視し（ステップ１０１）、この過電流
検出フラッグＦがオンであれば（ステップ１０１，Ye
s）、第１計数値ＣＴOCを歩進し（ステップ１０２）、
更に第２計数値ＣＴNOCを０に初期化する（ステップ１
０３）。そして、メインＣＰＵ２８は、第１計数値ＣＴ
OCが予め定められた第１しきい値ＣＴOCLIMIT未満であ
ることを確認してから（ステップ１０４，No）、ステッ
プ１０１に戻る。
【００２８】過電流検出フラッグＦがオンであり続けれ
ば、各ステップ１０１，１０２，１０３，１０４を一定
周期で繰り返す度に、第１計数値ＣＴOCが歩進され、こ
の第１計数値ＣＴOCが第１しきい値ＣＴOCLIMITに達す
る（ステップ１０４，Yes）。この場合、メインＣＰＵ
２８は、第１計数値ＣＴOCを第１しきい値ＣＴOCLIMIT
に固定し（ステップ１０５）、モータがロック状態もし
くは過負荷状態であると判定して、この旨をオア回路３
２を介して報知し、かつリレー３６の接点をオフにし、
電源から電動モータ１７に至る電流経路を遮断する（ス
テップ１０６）。これによって、電動モータ１７、各種
の電子機器及びワイヤーハーネス等を保護する。
ば、各ステップ１０１，１０２，１０３，１０４を一定
周期で繰り返す度に、第１計数値ＣＴOCが歩進され、こ
の第１計数値ＣＴOCが第１しきい値ＣＴOCLIMITに達す
る（ステップ１０４，Yes）。この場合、メインＣＰＵ
２８は、第１計数値ＣＴOCを第１しきい値ＣＴOCLIMIT
に固定し（ステップ１０５）、モータがロック状態もし
くは過負荷状態であると判定して、この旨をオア回路３
２を介して報知し、かつリレー３６の接点をオフにし、
電源から電動モータ１７に至る電流経路を遮断する（ス
テップ１０６）。これによって、電動モータ１７、各種
の電子機器及びワイヤーハーネス等を保護する。
【００２９】また、各ステップ１０１，１０２，１０
３，１０４を一定周期で繰り返すうちに、過電流検出フ
ラッグＦがオフになると（ステップ１０１，No）、メイ
ンＣＰＵ２８は、第２計数値ＣＴNOCを歩進し（ステッ
プ１０７）、第２計数値ＣＴNOCが予め定められた第２
しきい値ＣＴNOCLIMIT未満であることを確認してから
（ステップ１０８，No）、ステップ１０１に戻る。
３，１０４を一定周期で繰り返すうちに、過電流検出フ
ラッグＦがオフになると（ステップ１０１，No）、メイ
ンＣＰＵ２８は、第２計数値ＣＴNOCを歩進し（ステッ
プ１０７）、第２計数値ＣＴNOCが予め定められた第２
しきい値ＣＴNOCLIMIT未満であることを確認してから
（ステップ１０８，No）、ステップ１０１に戻る。
【００３０】過電流検出フラッグＦがオフであり続けれ
ば、各ステップ１０１，１０７，１０８が一定周期で繰
り返され、その度に、第２計数値ＣＴNOCが歩進される
ものの、第２計数値ＣＴNOCが第２しきい値ＣＴNOCLIMI
T未満であるうちに（ステップ１０８，No）、再び過電
流検出フラッグＦがオンになると（ステップ１０１，Ye
s）、第１計数値ＣＴOCを歩進し（ステップ１０２）、
第２計数値ＣＴNOCを０に初期化し（ステップ１０
３）、第１計数値ＣＴOCが第１しきい値ＣＴＯＣＬＩＭ
ＩＴ未満であることを確認してから（ステップ１０４，
Ｎｏ）、ステップ１０１に戻ることになる。
ば、各ステップ１０１，１０７，１０８が一定周期で繰
り返され、その度に、第２計数値ＣＴNOCが歩進される
ものの、第２計数値ＣＴNOCが第２しきい値ＣＴNOCLIMI
T未満であるうちに（ステップ１０８，No）、再び過電
流検出フラッグＦがオンになると（ステップ１０１，Ye
s）、第１計数値ＣＴOCを歩進し（ステップ１０２）、
第２計数値ＣＴNOCを０に初期化し（ステップ１０
３）、第１計数値ＣＴOCが第１しきい値ＣＴＯＣＬＩＭ
ＩＴ未満であることを確認してから（ステップ１０４，
Ｎｏ）、ステップ１０１に戻ることになる。
【００３１】このとき、第１計数値ＣＴOCを０に初期化
せずに、この第１計数値ＣＴOCの歩進を継続する。した
がって、鋸波状の電流Ｉが一時的に第１しきい値Ｓ未満
となっても（過電流検出フラッグＦがオフ）、この電流
Ｉが直ちに第１しきい値Ｓに復帰すれば（過電流検出フ
ラッグＦがオン）、この第１計数値ＣＴOCの歩進が継続
されることになる。
せずに、この第１計数値ＣＴOCの歩進を継続する。した
がって、鋸波状の電流Ｉが一時的に第１しきい値Ｓ未満
となっても（過電流検出フラッグＦがオフ）、この電流
Ｉが直ちに第１しきい値Ｓに復帰すれば（過電流検出フ
ラッグＦがオン）、この第１計数値ＣＴOCの歩進が継続
されることになる。
【００３２】この後、再び過電流検出フラッグＦがオフ
になった場合は（ステップ１０１，No）、各ステップ１
０１，１０７，１０８を繰り返して、第２計数値ＣＴ
NOCの０からの歩進を再開するが、第２計数値ＣＴNOCが
第２しきい値ＣＴNOCLIMIT未満であるうちに（ステップ
１０８，No）、再び過電流検出フラッグＦがオンになる
と（ステップ１０１，Yes）、各ステップ１０１，１０
２，１０３，１０４に戻って、第１計数値ＣＴOCの歩進
を継続する。
になった場合は（ステップ１０１，No）、各ステップ１
０１，１０７，１０８を繰り返して、第２計数値ＣＴ
NOCの０からの歩進を再開するが、第２計数値ＣＴNOCが
第２しきい値ＣＴNOCLIMIT未満であるうちに（ステップ
１０８，No）、再び過電流検出フラッグＦがオンになる
と（ステップ１０１，Yes）、各ステップ１０１，１０
２，１０３，１０４に戻って、第１計数値ＣＴOCの歩進
を継続する。
【００３３】こうして第２計数値ＣＴNOCが第２しきい
値ＣＴNOCLIMITに達することなく、第１計数値ＣＴOCの
歩進が継続され、この結果、この第１計数値ＣＴOCが第
１しきい値ＣＴOCLIMITに達すると（ステップ１０４，Y
es）、第１計数値ＣＴOCを第１しきい値ＣＴOCLIMITに
固定し（ステップ１０５）、リレー３６の接点をオフに
して、電源から電動モータ１７に至る電流経路を遮断す
る（ステップ１０６）。
値ＣＴNOCLIMITに達することなく、第１計数値ＣＴOCの
歩進が継続され、この結果、この第１計数値ＣＴOCが第
１しきい値ＣＴOCLIMITに達すると（ステップ１０４，Y
es）、第１計数値ＣＴOCを第１しきい値ＣＴOCLIMITに
固定し（ステップ１０５）、リレー３６の接点をオフに
して、電源から電動モータ１７に至る電流経路を遮断す
る（ステップ１０６）。
【００３４】また、過電流検出フラッグＦがオフであり
続け、各ステップ１０１，１０７，１０８が一定周期で
繰り返されて、第２計数値ＣＴNOCが歩進され、この第
２計数値ＣＴNOCが第２しきい値ＣＴNOCLIMITに達する
と（ステップ１０８，Yes）、メインＣＰＵ２８は、第
２計数値ＣＴNOCを第２しきい値ＣＴNOCLIMITに固定し
（ステップ１０９）、第１計数値ＣＴOCを０に初期化し
てから（ステップ１１０）、ステップ１０１に戻る。
続け、各ステップ１０１，１０７，１０８が一定周期で
繰り返されて、第２計数値ＣＴNOCが歩進され、この第
２計数値ＣＴNOCが第２しきい値ＣＴNOCLIMITに達する
と（ステップ１０８，Yes）、メインＣＰＵ２８は、第
２計数値ＣＴNOCを第２しきい値ＣＴNOCLIMITに固定し
（ステップ１０９）、第１計数値ＣＴOCを０に初期化し
てから（ステップ１１０）、ステップ１０１に戻る。
【００３５】このときには、第１計数値ＣＴOCを０に初
期化するので、この後に過電流検出フラッグＦがオンと
なったときには、第１計数値ＣＴOCの計数を０からやり
直す。
期化するので、この後に過電流検出フラッグＦがオンと
なったときには、第１計数値ＣＴOCの計数を０からやり
直す。
【００３６】すなわち、図３のフローチャートの処理に
おいては、電流Ｉが第１しきい値Ｓに一旦達して（過電
流検出フラッグＦが一旦オン）、第１計数値ＣＴOCの歩
進が開始されると、電流Ｉが第１しきい値Ｓ未満に下降
し続けて（過電流検出フラッグＦのオフ）、第２計数値
ＣＴNOCが０から第２しきい値ＣＴNOcLIMITまで歩進さ
れない限り、第１計数値ＣＴOCの歩進を継続し、この第
１計数値ＣＴOCが第１しきい値ＣＴOCLIMITに達する
と、リレー３６の接点をオフにして、電源から電動モー
タ１７に至る電流経路を遮断している。
おいては、電流Ｉが第１しきい値Ｓに一旦達して（過電
流検出フラッグＦが一旦オン）、第１計数値ＣＴOCの歩
進が開始されると、電流Ｉが第１しきい値Ｓ未満に下降
し続けて（過電流検出フラッグＦのオフ）、第２計数値
ＣＴNOCが０から第２しきい値ＣＴNOcLIMITまで歩進さ
れない限り、第１計数値ＣＴOCの歩進を継続し、この第
１計数値ＣＴOCが第１しきい値ＣＴOCLIMITに達する
と、リレー３６の接点をオフにして、電源から電動モー
タ１７に至る電流経路を遮断している。
【００３７】このため、ドライバＩＣ３１によって電動
モータ１７への電流Ｉの供給と中断が繰り返され、これ
によって電流Ｉが鋸波状の波形となっても、電動モータ
１７を含む操舵機構の異常を速やかにかつ確実に検出す
ることができる。
モータ１７への電流Ｉの供給と中断が繰り返され、これ
によって電流Ｉが鋸波状の波形となっても、電動モータ
１７を含む操舵機構の異常を速やかにかつ確実に検出す
ることができる。
【００３８】電動モータ１７に過電流が流れ続け得る事
態は、この電動モータ１７がロックしているとき、ある
いは車両の緊急回避やループ橋における高Ｇ旋回時の過
負荷によって電動モータ１７が少ししか動かないときに
起こり、これに伴う電動モータ１７への電流の流し過ぎ
によって、電動モータ１７の焼き付き、コントロールユ
ニットの破壊、ワイヤーハーネスの溶断等が発生する。
態は、この電動モータ１７がロックしているとき、ある
いは車両の緊急回避やループ橋における高Ｇ旋回時の過
負荷によって電動モータ１７が少ししか動かないときに
起こり、これに伴う電動モータ１７への電流の流し過ぎ
によって、電動モータ１７の焼き付き、コントロールユ
ニットの破壊、ワイヤーハーネスの溶断等が発生する。
【００３９】したがって、この実施形態では、電動モー
タ１７を含む操舵機構の異常を速やかにかつ確実に検出
することによって、電動モータ１７の焼き付き、コント
ロールユニットの破壊、ワイヤーハーネスの溶断等を未
然に防止することができる。
タ１７を含む操舵機構の異常を速やかにかつ確実に検出
することによって、電動モータ１７の焼き付き、コント
ロールユニットの破壊、ワイヤーハーネスの溶断等を未
然に防止することができる。
【００４０】次に、図１の転舵制御装置における操舵機
構の異常を速やかにかつ確実に検出するための他の処理
を図４のフローチャートに従って述べる。ここでは、メ
インＣＰＵ２８は、過電流検出信号がハイレベルの期間
（過電流検出フラッグＦがオンの期間）を計測すると共
に、過電流検出信号がローレベルの期間（過電流検出フ
ラッグＦがオフの期間）を計測し、これらの期間に基づ
いて処理を行っている。この過電流検出信号がハイレベ
ルやローレベルの期間は、パルス幅に相当し、このパル
ス幅を計測する機能をＣＰＵに搭載することが多いの
で、この機能を利用している。
構の異常を速やかにかつ確実に検出するための他の処理
を図４のフローチャートに従って述べる。ここでは、メ
インＣＰＵ２８は、過電流検出信号がハイレベルの期間
（過電流検出フラッグＦがオンの期間）を計測すると共
に、過電流検出信号がローレベルの期間（過電流検出フ
ラッグＦがオフの期間）を計測し、これらの期間に基づ
いて処理を行っている。この過電流検出信号がハイレベ
ルやローレベルの期間は、パルス幅に相当し、このパル
ス幅を計測する機能をＣＰＵに搭載することが多いの
で、この機能を利用している。
【００４１】まず、メインＣＰＵ２８は、過電流検出信
号がハイレベルの期間（過電流検出フラッグＦがオンの
期間）を計測しており（ステップ２０１，Yes）、この
過電流検出信号のハイレベル期間Ｈｉが予め定められた
第１期間ＨｉLIMIT未満であれば（ステップ２０２，N
o）、ステップ２０１に戻る。
号がハイレベルの期間（過電流検出フラッグＦがオンの
期間）を計測しており（ステップ２０１，Yes）、この
過電流検出信号のハイレベル期間Ｈｉが予め定められた
第１期間ＨｉLIMIT未満であれば（ステップ２０２，N
o）、ステップ２０１に戻る。
【００４２】また、過電流検出信号のハイレベル期間Ｈ
ｉが第１期間ＨｉLIMITに達すると（ステップ２０２，Y
es）、メインＣＰＵ２８は、第１計数値ＣＴＰOCを歩進
し（ステップ２０３）、更に第２計数値ＣＴＰNOcを０
に初期化する（ステップ２０４）。そして、メインＣＰ
Ｕ２８は、第１計数値ＣＴＰOCが予め定められた第１し
きい値ＣＴＰOCLIMIT未満であることを確認してから
（ステップ２０５，No）、ステップ２０１に戻る。
ｉが第１期間ＨｉLIMITに達すると（ステップ２０２，Y
es）、メインＣＰＵ２８は、第１計数値ＣＴＰOCを歩進
し（ステップ２０３）、更に第２計数値ＣＴＰNOcを０
に初期化する（ステップ２０４）。そして、メインＣＰ
Ｕ２８は、第１計数値ＣＴＰOCが予め定められた第１し
きい値ＣＴＰOCLIMIT未満であることを確認してから
（ステップ２０５，No）、ステップ２０１に戻る。
【００４３】過電流検出信号のハイレベル期間Ｈｉが継
続していれば、各ステップ２０１，２０２，２０３，２
０４，２０５を繰り返す度に、第１計数値ＣＴＰOCが歩
進され、この第１計数値ＣＴＰOCが第１しきい値ＣＴＰ
OCLIMITに達する（ステップ２０５，Yes）。このとき、
メインＣＰＵ２８は、第１計数値ＣＴＰOCを第１しきい
値ＣＴＰOCLIMITに固定し（ステップ２０６）、モータ
がロック状態もしくは過負荷状態であると判定して、こ
の旨をオア回路３２を介して報知し、かつリレー３６の
接点をオフにし、電源から電動モータ１７に至る電流経
路を遮断する（ステップ２０７）。
続していれば、各ステップ２０１，２０２，２０３，２
０４，２０５を繰り返す度に、第１計数値ＣＴＰOCが歩
進され、この第１計数値ＣＴＰOCが第１しきい値ＣＴＰ
OCLIMITに達する（ステップ２０５，Yes）。このとき、
メインＣＰＵ２８は、第１計数値ＣＴＰOCを第１しきい
値ＣＴＰOCLIMITに固定し（ステップ２０６）、モータ
がロック状態もしくは過負荷状態であると判定して、こ
の旨をオア回路３２を介して報知し、かつリレー３６の
接点をオフにし、電源から電動モータ１７に至る電流経
路を遮断する（ステップ２０７）。
【００４４】各ステップ２０１，２０２，２０３，２０
４，２０５を繰り返すうちに、過電流検出信号がローレ
ベルになると、メインＣＰＵ２８は、この過電流検出信
号がローレベルの期間（過電流検出フラッグＦがオフの
期間）を計測し（ステップ２０１，No）、この過電流検
出信号のローレベル期間Ｌｏが予め定められた第２期間
ＬｏLIMIT未満であれば（ステップ２０８，No）、ステ
ップ２０１に戻る。
４，２０５を繰り返すうちに、過電流検出信号がローレ
ベルになると、メインＣＰＵ２８は、この過電流検出信
号がローレベルの期間（過電流検出フラッグＦがオフの
期間）を計測し（ステップ２０１，No）、この過電流検
出信号のローレベル期間Ｌｏが予め定められた第２期間
ＬｏLIMIT未満であれば（ステップ２０８，No）、ステ
ップ２０１に戻る。
【００４５】また、過電流検出信号のローレベル期間Ｌ
ｏが第２期間ＬｏLIMITに達すると（ステップ２０８，Y
es）、メインＣＰＵ２８は、第２計数値ＣＴＰNOcを歩
進し（ステップ２０９）、第２計数値ＣＴＰNOcが予め
定められた第２しきい値ＣＴＰNOcLIMIT未満であること
を確認してから（ステップ２１０，No）、ステップ２０
１に戻る。
ｏが第２期間ＬｏLIMITに達すると（ステップ２０８，Y
es）、メインＣＰＵ２８は、第２計数値ＣＴＰNOcを歩
進し（ステップ２０９）、第２計数値ＣＴＰNOcが予め
定められた第２しきい値ＣＴＰNOcLIMIT未満であること
を確認してから（ステップ２１０，No）、ステップ２０
１に戻る。
【００４６】過電流検出信号のローレベル期間Ｌｏが継
続すれば、各ステップ２０１，２０８，２０９，２１０
が繰り返され、その度に、第２計数値ＣＴＰNOcが歩進
されるものの、第２計数値ＣＴＰNOcが第２しきい値Ｃ
ＴＰNOcLIMIT未満であるうちに（ステップ２１０，N
o）、再び過電流検出信号がハイレベルの期間が計測し
され（ステップ２０１，Yes）、このハイレベル期間Ｈ
ｉが第１期間ＨｉLIMITに達すると（ステップ２０２，Y
es）、第１計数値ＣＴＰOCを再び歩進して、この第１計
数値ＣＴＰOCの歩進を継続し（ステップ２０３）、第２
計数値ＣＴＰNOcを０に初期化し（ステップ２０４）、
第１計数値ＣＴＰOCが第１しきい値ＣＴＰOCLIMIT未満
であることを確認してから（ステップ２０５，No）、ス
テップ２０１に戻る。
続すれば、各ステップ２０１，２０８，２０９，２１０
が繰り返され、その度に、第２計数値ＣＴＰNOcが歩進
されるものの、第２計数値ＣＴＰNOcが第２しきい値Ｃ
ＴＰNOcLIMIT未満であるうちに（ステップ２１０，N
o）、再び過電流検出信号がハイレベルの期間が計測し
され（ステップ２０１，Yes）、このハイレベル期間Ｈ
ｉが第１期間ＨｉLIMITに達すると（ステップ２０２，Y
es）、第１計数値ＣＴＰOCを再び歩進して、この第１計
数値ＣＴＰOCの歩進を継続し（ステップ２０３）、第２
計数値ＣＴＰNOcを０に初期化し（ステップ２０４）、
第１計数値ＣＴＰOCが第１しきい値ＣＴＰOCLIMIT未満
であることを確認してから（ステップ２０５，No）、ス
テップ２０１に戻る。
【００４７】各ステップ２０１，２０２，２０３，２０
４，２０５の処理を過電流検出信号がハイレベルのとき
に繰り返し、各ステップ２０１，２０８，２０９，２１
０の処理を過電流検出信号がローレベルのときに繰り返
すうちに、第２計数値ＣＴＰNOcが第２しきい値ＣＴＰ
NOcLIMITに達することなく、第１計数値ＣＴＰOCの歩進
が継続され、この結果、この第１計数値ＣＴＰOCが第１
しきい値ＣＴＰOCLIMITに達すると（ステップ２０５，Y
es）、第１計数値ＣＴＰOCを第１しきい値ＣＴＰOCLIMI
Tに固定し（ステップ２０６）、リレー３６の接点をオ
フにして、電源から電動モータ１７に至る電流経路を遮
断する（ステップ２０７）。
４，２０５の処理を過電流検出信号がハイレベルのとき
に繰り返し、各ステップ２０１，２０８，２０９，２１
０の処理を過電流検出信号がローレベルのときに繰り返
すうちに、第２計数値ＣＴＰNOcが第２しきい値ＣＴＰ
NOcLIMITに達することなく、第１計数値ＣＴＰOCの歩進
が継続され、この結果、この第１計数値ＣＴＰOCが第１
しきい値ＣＴＰOCLIMITに達すると（ステップ２０５，Y
es）、第１計数値ＣＴＰOCを第１しきい値ＣＴＰOCLIMI
Tに固定し（ステップ２０６）、リレー３６の接点をオ
フにして、電源から電動モータ１７に至る電流経路を遮
断する（ステップ２０７）。
【００４８】また、第２計数値ＣＴＰNOcが歩進され、
この第２計数値ＣＴＰNOcが第２しきい値ＣＴＰNOcLIMI
Tに達すると（ステップ２１０，Yes）、メインＣＰＵ２
８は、第２計数値ＣＴＰNOcを第２しきい値ＣＴＰNOcLI
MITに固定し（ステップ２１１）、第２計数値ＣＴＰOC
を０に初期化してから（ステップ２１２）、ステップ２
０１に戻る。
この第２計数値ＣＴＰNOcが第２しきい値ＣＴＰNOcLIMI
Tに達すると（ステップ２１０，Yes）、メインＣＰＵ２
８は、第２計数値ＣＴＰNOcを第２しきい値ＣＴＰNOcLI
MITに固定し（ステップ２１１）、第２計数値ＣＴＰOC
を０に初期化してから（ステップ２１２）、ステップ２
０１に戻る。
【００４９】このときには、第１計数値ＣＴＰOCを０に
初期化するので、この後に過電流検出信号がハイレベル
となったときには、第１計数値ＣＴＰOCの計数を０から
やり直す。
初期化するので、この後に過電流検出信号がハイレベル
となったときには、第１計数値ＣＴＰOCの計数を０から
やり直す。
【００５０】すなわち、この図４のフローチャートの処
理においては、第１期間ＨｉLIMITに相当する過電流検
出信号の各ハイレベル期間を計数するとと共に、第２期
間ＬｏLIMITに相当する過電流検出信号の各ローレベル
期間を計数し、各ローレベル期間の第２計数値ＣＴＰ
NOcが第２しきい値ＣＴＰNOcLIMITに達する前に、各ハ
イレベル期間の第１計数値ＣＴＰOCが第１しきい値ＣＴ
ＰOCLIMITに達すると、電源から電動モータ１７に至る
電流経路を遮断している。
理においては、第１期間ＨｉLIMITに相当する過電流検
出信号の各ハイレベル期間を計数するとと共に、第２期
間ＬｏLIMITに相当する過電流検出信号の各ローレベル
期間を計数し、各ローレベル期間の第２計数値ＣＴＰ
NOcが第２しきい値ＣＴＰNOcLIMITに達する前に、各ハ
イレベル期間の第１計数値ＣＴＰOCが第１しきい値ＣＴ
ＰOCLIMITに達すると、電源から電動モータ１７に至る
電流経路を遮断している。
【００５１】なお、本発明は、上記実施形態限定される
ものでなく、多様な変形が可能である。例えば、電動モ
ータ１７の電流経路を遮断するために、リレー３６の接
点をオフにする代わりに、ドライバＩＣ３１の上段側の
各スイッチング素子３１ａをオフにしたり、下段側の各
スイッチング素子３１ｂをオフにしたり、あるいは全て
の各スイッチング素子をオフにしても構わない。また、
過電流検出信号の代わりに、ドライバ駆動＆監視用ＩＣ
３０から出力される異常電流検出信号を監視して、車輪
を操舵する電動モータの異常を検出しても構わない。更
に、計数値を周期的に歩進することによって、計時を行
うのではなく、ハイレベルの期間の開示時刻と終了時刻
を計測して、このハイレベルの期間を計時したり、ロー
レベルの期間の開示時刻と終了時刻を計測して、このロ
ーレベルの期間を計時しても良い。
ものでなく、多様な変形が可能である。例えば、電動モ
ータ１７の電流経路を遮断するために、リレー３６の接
点をオフにする代わりに、ドライバＩＣ３１の上段側の
各スイッチング素子３１ａをオフにしたり、下段側の各
スイッチング素子３１ｂをオフにしたり、あるいは全て
の各スイッチング素子をオフにしても構わない。また、
過電流検出信号の代わりに、ドライバ駆動＆監視用ＩＣ
３０から出力される異常電流検出信号を監視して、車輪
を操舵する電動モータの異常を検出しても構わない。更
に、計数値を周期的に歩進することによって、計時を行
うのではなく、ハイレベルの期間の開示時刻と終了時刻
を計測して、このハイレベルの期間を計時したり、ロー
レベルの期間の開示時刻と終了時刻を計測して、このロ
ーレベルの期間を計時しても良い。
【００５２】
【発明の効果】以上説明した様に、本発明によれば、電
動モータに過電流が一旦流れると、電動モータに過電流
が流れていない状態の継続時間が第２しきい値以下であ
る限り、つまり過電流が一時的に検出されなくても、電
動モータに過電流が流れている状態が継続していると見
なしている。
動モータに過電流が一旦流れると、電動モータに過電流
が流れていない状態の継続時間が第２しきい値以下であ
る限り、つまり過電流が一時的に検出されなくても、電
動モータに過電流が流れている状態が継続していると見
なしている。
【００５３】また、本発明によれば、電動モータの過電
流が一旦検出されると、過電流が一時的に検出されなく
ても、第１計時手段による計時が継続され、この第１計
時手段による計時時間が第１しきい値を越えたときに、
電動モータを含む操舵機構に異常が発生していると判定
される。
流が一旦検出されると、過電流が一時的に検出されなく
ても、第１計時手段による計時が継続され、この第１計
時手段による計時時間が第１しきい値を越えたときに、
電動モータを含む操舵機構に異常が発生していると判定
される。
【００５４】このため、電動モータの駆動制御に際し、
電動モータに過電流が流れる度に、電流の供給を一時的
に中断したとしても、電動モータを含む操舵機構の異常
を速やかにかつ確実に検出することができる。
電動モータに過電流が流れる度に、電流の供給を一時的
に中断したとしても、電動モータを含む操舵機構の異常
を速やかにかつ確実に検出することができる。
【図１】本発明の電動モータ駆動式転舵制御装置の一実
施形態を示すブロック図
施形態を示すブロック図
【図２】この実施形態の転舵制御装置を適用した車両の
概略構成を示す図
概略構成を示す図
【図３】この実施形態の転舵制御装置における処理を示
すフローチャート
すフローチャート
【図４】この実施形態の転舵制御装置における他の処理
を示すフローチャート
を示すフローチャート
【図５】電動モータに供給される電流波形、過電流検出
フラッグ及び上位のプロセッサによる周期的な監視タイ
ミングを示す図
フラッグ及び上位のプロセッサによる周期的な監視タイ
ミングを示す図
１１ 前輪操舵機構 １２ ステアリングホイール １３，１８ ラック軸 １４，１５ 前輪 １６ 後輪操舵機構 １７ 電動モータ １９，２０ 後輪 ２１ ステアリングセンサ ２２ 車速センサ ２３ 車輪速センサ ２４ ヨーレートセンサ ２５ 後輪舵角センサ ２６ 位置センサ ２７ 電動モータ駆動式転舵制御装置 ２８ メインＣＰＵ ２９ サブＣＰＵ ３０ ドライバ駆動＆監視用ＩＣ ３１ ドライバＩＣ ３２ オア回路 ３３ 電源ＩＣ ３４ メモリ
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (2)
- 【請求項１】 電動モータによって車輪を操舵する電動
モータ駆動式転舵制御装置であって、 前記電動モータに過電流が流れている状態の継続時間が
第１しきい値を越えると、異常が発生していると判定す
る判定手段を備え、該判定手段は、前記電動モータに過
電流が流れていない状態の継続時間が第２しきい値以下
である場合には、前記電動モータに過電流が流れている
状態が継続していると見なす電動モータ駆動式転舵制御
装置。 - 【請求項２】 電動モータによって車輪を操舵する電動
モータ駆動式転舵制御装置であって、 前記電動モータを流れる過電流を検出する過電流検出手
段と、 前記過電流検出手段によって電動モータへの過電流が検
出されている期間を計時する第１計時手段と、 前記過電流検出手段によって電動モータへの過電流が検
出されていない期間を計時する第２計時手段と、 前記過電流検出手段による過電流の検出に応答して、前
記第２計時手段を初期状態に戻すと共に、第２計時手段
による計時時間が第２しきい値を越えると、前記第１計
時手段を初期状態に戻し、第１計時手段による計時時間
が第１しきい値を越えると、異常が発生していると判定
する判定手段とを備える電動モータ駆動式転舵制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9228614A JPH1159464A (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 電動モータ駆動式転舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9228614A JPH1159464A (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 電動モータ駆動式転舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1159464A true JPH1159464A (ja) | 1999-03-02 |
Family
ID=16879117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9228614A Pending JPH1159464A (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 電動モータ駆動式転舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1159464A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015209140A (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-24 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援装置及び車両 |
-
1997
- 1997-08-25 JP JP9228614A patent/JPH1159464A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015209140A (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-24 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援装置及び車両 |
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