JPH1159555A - シャフト駆動式移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 シャフト駆動式移動装置においてコスト上昇
や重量増加を伴うことなくシャフト部材への入力トルク
の検出を行うとともに、省スペース化を図る。 【解決手段】 シャフト駆動式移動装置１は、回転する
シャフト部材４を介して動力を車輪３に伝達するための
駆動機構２を有する。シャフト部材４の捻れを検出する
捻れ検出手段７と、該捻れ検出手段７によって検出され
る捻れからシャフト部材４にかかる入力トルクを算出す
るトルク算出手段８とを設け、トルク算出手段８が求め
た入力トルクを示す信号を動力制御手段９に送出して、
移動装置１の主動力若しくは該主動力に対する補助動力
の制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回転するシャフト
部材を介して車輪への動力伝達を行うシャフト駆動式移
動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】主動力を検出してこれに応じた動力源の
制御を行う移動装置としては、例えば、モータを補助動
力源として備えたアシスト自転車（あるいは電気自転
車）が知られており、該自転車は運転者の脚力を検出し
て、その大小に応じた補助動力をモータで得て、これに
より運転者の脚力の不足分を補うことで人力の負担を軽
減するように構成したものである。

【０００３】そして、運転者の脚力を検出する手段とし
ては、クランクやチェーンホィールに対して付設される
機械式のトルクセンサが挙げられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
アシスト自転車にあっては、トルクセンサの付設による
コスト上昇や重量増加の問題やトルクセンサの配置スペ
ースの確保に問題がある。

【０００５】例えば、クランクに対して機械式トルクセ
ンサを付設した場合には、そのために大きな配置スペー
スや専用のハウジングが必要となるため、これがコスト
高や重量化の原因となる。また、チェーンホィールに対
して機械式トルクセンサを付設した場合にもチェーンホ
ィールのハウジング内に大きな配置スペースが必要であ
る。

【０００６】そこで、本発明は、シャフト駆動式移動装
置において著しいコスト上昇や重量増加を伴うことなく
シャフト部材への入力トルクの検出を行うとともに、省
スペース化を図ることを課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記した課題を
解決するために、回転するシャフト部材の捻れを検出す
る捻れ検出手段と、該捻れ検出手段によって検出される
捻れからシャフト部材にかかる入力トルクを算出するト
ルク算出手段と、該トルク算出手段によって求められた
入力トルクから移動装置の主動力若しくは主動力に対す
る補助動力を算出して動力制御を行う動力制御手段とを
設けたものである。

【０００８】従って、本発明によれば、シャフト部材の
捻れからその入力トルクを求めて、これに応じた動力制
御を行うことができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１は本発明シャフト駆動式移動
装置の基本構成を示す概念図である。

【００１０】シャフト駆動式移動装置１において、駆動
機構２は動力を車輪３に伝達するための機構であり、回
転するシャフト部材４を介して動力が車輪３に伝達され
る。つまり、シャフト部材４の入力側の端部には動力変
換部５が設けられており、該動力変換部５によって上記
動力がシャフト部材４の回転力に変換される。そして、
シャフト部材４の出力側の端部には動力変換部６が設け
られており、該動力変換部６によってシャフト部材４の
回転力が車輪３の回転力に変換される。尚、動力変換部
６から車輪３への動力伝達についてはこれを直接的に行
っても良いし、他の動力伝達装置を介して間接的に行っ
ても良い。

【００１１】例えば、アシスト自転車の場合には、上記
車輪３が自転車の後輪に相当し、動力である運転者の脚
力によって図示しないクランクが回転されると、シャフ
ト部材４がその中心軸回りに回転され、これが後輪に伝
達されることで自転車の推進力が得られることになる。

【００１２】捻れ検出手段７は、シャフト部材４の捻れ
を検出するものであり、例えば、シャフト部材４の中心
軸回りの捻れ角を光学的（光量変化、干渉縞等に依
る。）あるいは電気／磁気的（静電容量や抵抗、磁界の
強さの変化等に依る。）に検出する。

【００１３】トルク算出手段８は、捻れ検出手段７によ
って検出された捻れからシャフト部材４にかかる入力ト
ルクを算出するために設けられており、その算出結果を
動力制御手段９に送出する。例えば、入力トルクが上記
したシャフト部材４の中心軸回りの捻れ角に比例する場
合には、該捻れ角に所定の比例係数を掛けるだけで容易
に入力トルクが求められる。

【００１４】動力制御手段９は、トルク算出手段８によ
って求められた入力トルクから移動装置１の主動力若し
くは該主動力に対する補助動力を算出して動力制御を行
うために設けられており、制御出力を動力源／補助動力
源１０に送出する。尚、動力源／補助動力源１０にはエ
ンジンやモータ等が含まれ、例えば、アシスト自転車の
場合には、主動力である脚力に対してモータが補助動力
源であり、動力制御手段９によってモータが制御され、
運転者がペダルを踏み込む際の脚力がシャフト部材４へ
の入力トルクとして検出される。また、補助用モータ付
きの車椅子や台車等の場合には、主動力である腕力に対
してモータが補助動力源であり、腕力によるシャフト部
材４への入力トルクを検出して動力制御手段９が該入力
トルクに基づいてモータを制御する。

【００１５】尚、動力制御手段９による補助動力量の算
出についてはその方法の如何を問わない。算出方法は移
動装置１の形態に応じて各種各様であり、装置の使用目
的や機構等によって決定されるからである。

【００１６】上記した捻れ検出手段７については、図２
に示すように、シャフト部材４のうち入力側の端部若し
くは端部寄りの部分１１においてその中心軸回りの回転
変位を検出する第１の検出手段１２と、シャフト部材４
のうち出力側の端部（例えば、ギヤ部等。）若しくは端
部寄りの部分１３においてその中心軸回りの回転変位を
検出する第２の検出手段１４とを設け、これらによる検
出信号を角度算出手段１５に送出して、第１の検出手段
１２による検出信号（回転変位を「θｉ」と記す。）と
第２の検出手段１４による検出信号（回転変位を「θ
ｏ」と記す。）との間の差を求めて、シャフト部材４の
捻れ角（これを「Δθ」と記すと、「Δθ＝θｉ−θ
ｏ」である。）を算出するように構成することが好まし
く、これによって入力トルクを精度良く求めることがで
きる。

【００１７】尚、角度算出手段１５によって得られた捻
れ角Δθを示す信号はトルク算出手段８に送出され、該
トルク算出手段８は、比例計算によって捻れ角Δθから
入力トルクを算出する。

【００１８】上記した第１又は第２の検出手段について
は、シャフト部材４の中心軸回りの変形を検出すること
ができれば如何なる構成であっても構わないが、シャフ
ト部材４の回転への影響が少ない非接触式の検出が好ま
しい。

【００１９】例えば、図３に示すように、シャフト部材
４のうち端部若しくは端部寄りの部分１６、１７に、シ
ャフト部材４の回転中心軸回りに所定の間隔をもって凹
凸（例えば、歯車の凹凸等。）をそれぞれ形成する（図
３に黒筋で示す部分１８が凹部であり、該凹部の間に位
置する部分１９が凸部である。）とともに、該凹凸を光
学的に検出する光学検出手段２０、２０′を設けた構成
が挙げられる。そして、光学検出手段として反射式の光
センサを用いる場合には、発光ダイオード等の発光素子
から発した光をシャフト部材４の凹凸に当てて、その反
射光をフォトトランジスタ等の受光素子によって捉える
ことで、シャフト部材４の中心軸回りの変形を簡易な構
成で検出することができる。

【００２０】また、光学検出手段２０、２０′の代わり
に上記凹凸１８、１９を磁気的に検出する磁気検出手段
を用いる場合には、例えば、励磁コイルと検出コイルと
を設けて、鉄等の磁性材料で形成されたシャフト部材の
凹凸による磁気抵抗の差を検出することでシャフト部材
の中心軸回りの変形を検出することができる。

【００２１】この他、上記した凹凸の代わりに反射率の
異なる部材（図３に黒筋で示す部分１８が反射率の低い
部分であり、当該部分の間に位置する白筋の部分１９が
高反射率の部分であると考えれば良い。）をシャフト部
材に設けた構成、あるいは、磁気的な検出方法を採用す
る場合において、上記凹凸の代わりにＮ極とＳ極とが交
互に着磁された磁気パターンをシャフト部材に形成し
て、これを検出素子（コイルやホール素子等。）によっ
て検出する構成等、各種の形態が挙げられるが、シャフ
ト部材の変形による影響を受け難く、かつ経年変化の少
ない構成を採用することが好ましい。

【００２２】また、図３ではシャフト部材４の周囲に検
出手段２０、２０′を配置した例を示したが、これとは
逆に、シャフト部材に検出手段を取り付け、シャフト部
材の周囲に設けられた部材の変化を検出手段によって捉
えてシャフト部材の相対的な回転変位を検出する構成も
可能である。

【００２３】そして、上記光学検出手段２０としては、
図４に示すように、シャフト部材４の凹凸に応じた検出
信号を出力する第１の光検出手段２１と、該第１の光検
出手段２１による検出信号の位相に対して所定の位相差
（例えば、９０°）をもつように第１の光検出手段２１
に対して所定の位置関係をもって配置された第２の光検
出手段２２とを設け、これらの光検出手段の検出信号を
回転方向検出手段２３に送出して、両検出信号の位相を
比較することでシャフト部材４の回転方向を検出するこ
とができる。つまり、シャフト部材４が図４に矢印Ｃで
示すように時計回りに回転した場合には、第１の光検出
手段２１の検出信号が第２の光検出手段２２の検出信号
に対して進相となり、これとは逆に、シャフト部材４が
図４において反時計回りに回転した場合には、第２の光
検出手段２２の検出信号が第１の光検出手段２１の検出
信号に対して進相となる。

【００２４】尚、シャフト部材４の入力側の部分にこれ
ら光検出手段２１、２２を設けることにより時間遅れが
殆どない回転検出を行うことができる。

【００２５】また、光検出手段２１、２２を上記磁気検
出手段に置換しても良いことは勿論である。

【００２６】

【実施例】以下に、本発明をシャフト駆動式のアシスト
自転車に適用した実施例について、図５乃至図１０に従
って説明する。

【００２７】図５に示すアシスト自転車２４には、その
後輪２５の車軸２６に対して補助動力源としてのモータ
２７が付設されている。該モータ２７には、例えば、３
相ブラシレスモータが用いれられ、これは制御ユニット
２８によって制御される。

【００２８】制御ユニット２８は、フレーム２９に取り
付けられたプレート３０に固定されており、また、モー
タ２７への供給電源であるリチウムイオン電池３１、３
１、・・・が同様にプレート３０に固定されている。
尚、フレーム２９は、自転車のヘッドパイプ３２から後
斜め下方に延びており、さらにその一部が後輪２５の車
軸２６に及んでいる。

【００２９】そして、ベダル３３、３３の踏み込みによ
ってクランク３４、３４が回転され、その回転力が、図
６に示すように、ベベルギヤを使った直交変換機構３５
（上記動力変換部５に相当する。）によってドライブシ
ャフト３６（上記シャフト部材４に相当する。）に伝達
された後、ベベルギヤを使った直交変換機構３７（上記
動力変換部６に相当する。）によって後輪２５の回転力
へと変換される。

【００３０】図６は、後輪２５の車軸２６を含む平面に
よってアシスト自転車２４を切断した断面における要部
の構成を概略的に示したものであり（ペダル３３及びク
ランク３４についてはその一方だけを示す。）、上記直
交変換機構３５を内蔵するギヤハウジング３８と、上記
直交変換機構３７を内蔵するギヤハウジング３９とに架
け渡されたチューブ４０内にドライブシャフト３６がそ
の中心軸回りに回転可能な状態で配置されている。

【００３１】ギヤハウジング３８内にはクランク軸４１
に固定されたベベルギヤ４２が設けられており、該ベベ
ルギヤ４２は、ドライブシャフト３６の前端部に設けら
れたベベルギヤ４３に噛合されている。つまり、クラン
ク軸４１の回転に伴ってベベルギヤ４２が回転される
と、該ベベルギヤ４２からベベルギヤ４３を介してドラ
イブシャフト３６がその中心軸回りに回転されることに
なる。

【００３２】ギヤハウジング３８には上記光学検出手段
２０に相当する光学検出部４４がベベルギヤ４２の後端
部に対向する位置関係をもって付設されており、該光学
検出部４４によってドライブシャフト３６についての入
力側の回転変位が検出される。尚、ベベルギヤ４２の歯
車の凹凸が上記した凹凸１８、１９に相当しており、こ
のように歯車の凹凸を利用すると光学検出部４４の被検
出部を別個に設ける必要がなく、構成が簡単になる。

【００３３】ギヤハウジング３９内において、ドライブ
シャフト３６の後端に設けられたベベルギヤ４５は、後
輪２５の車軸２６に固定されたベベルギヤ４６に噛合さ
れており、よって、ドライブシャフト３６の回転ととも
にベベルギヤ４５が回転されると、該ベベルギヤ４５か
らベベルギヤ４６を介して伝達される力によって後輪２
５が回転されることになる。

【００３４】ギヤハウジング３９には上記光学検出手段
２０′に相当する光学検出部４７がベベルギヤ４５の後
端部に対向する位置関係をもって付設されており、該光
学検出部４７によってドライブシャフト３６についての
出力側の回転変位が検出される。尚、ベベルギヤ４５の
歯車の凹凸が上記した凹凸１８、１９に相当すること及
びその利点については、上記光学検出部４４の説明にお
いて既述した通りである。

【００３５】以上のように、ドライブシャフト３６の捻
れ角をベベルギヤ４３、４５の歯車についての位相差に
置き換えて光学的に検出することができ、しかも、入力
トルクの検出にあたってドライブシャフト３６の形状や
材質等について殆ど変更を加える必要がない。

【００３６】尚、図６に示す後輪２５において、車軸２
６がハブ４８の中心を通っており、タイヤ４９のリム５
０とハブ４８との間にスポーク５１、５１、・・・が張
架されている。そして、ハブ４８は上記モータ２７のロ
ータの一部を構成しており、図示しないステータコイル
の励磁によって回転力が与えられる。

【００３７】図７は上記アシスト自転車２４の動力系統
の概要を示すブロック図であり、主動力（脚力）が駆動
機構５２（上記直交変換機構３５、３７及びドライブシ
ャフト３６を含む。）を介して車軸２６に伝達されて後
輪２５が回転される。

【００３８】そして、トルク検出部５３（上記ベベルギ
ヤ４３、４５及び光学検出部４４、４７を含む。）はド
ライブシャフト３６にかかる入力トルクを検出して、そ
の信号を制御部５４に送出する。

【００３９】制御部５４は、入力トルクに応じて補助動
力量を算出し、モータ２７への制御信号を生成する。

【００４０】尚、トルク検出部５３における入力トルク
の算出処理や制御部５４の処理にはコンピュータを用い
ることができるが、入力トルクがドライブシャフト３６
の捻れ角に比例し、かつ補助動力量が入力トルクから乗
算程度の演算で求まる場合（入力トルクと同等のトルク
で脚力を補助する、所謂１／２動力アシスト等。）に
は、トルク検出部５３及び制御部５４を専用回路として
構成しても良い。

【００４１】補助動力はモータ２７の回転力として車軸
２６に直接伝達され、後輪２５の回転力とされる。

【００４２】図８及び図９はドライブシャフト３６の捻
れ角の検出について示すものであり、図８はドライブシ
ャフト及び複数のセンサを示しており、図９は各センサ
の出力する信号変化の一例を示している。

【００４３】ドライブシャフト３６の前端のベベルギヤ
４３に対しては、２つのセンサ５５、５６が設けられて
おり、上記した光学検出部４４を構成している。これら
のセンサ５５、５６は、ベベルギヤ４３の歯の凹凸に応
じた２値化信号（Ｈ（ハイ）／Ｌ（ロー））を出力する
ものであり、お互いの出力信号の位相差が９０°となる
ようにベベルギヤ４３に対してその回転中心軸の回りに
所定の角度間隔をもって配置されている。

【００４４】また、ドライブシャフト３６の後端のベベ
ルギヤ４５に対しては、上記光学検出部４７を構成する
センサ５７が設けられており、該センサ５７はベベルギ
ヤ４５の歯の凹凸に応じた２値化信号を出力する。

【００４５】尚、上記センサ５５乃至５７には反射型フ
ォトセンサが用いられている。

【００４６】図９において、信号「Ｓ５５」が上記セン
サ５５の出力信号を示し、信号「Ｓ５６」が上記センサ
５６の出力信号を示し、信号「Ｓ５７」が上記センサ５
７の出力信号を示している。

【００４７】図示した信号例は、ドライブシャフト３６
がその静止状態から入力トルクによって図に矢印Ａで示
す方向に回転した状況における各信号の時間的変化を示
しており、信号Ｓ５６の位相が信号５５の位相より進相
となっている。

【００４８】図１０は入力トルクの算出に係る回路構成
例を示すものであり、センサ５５の出力信号Ｓ５５がア
ンプ５８を介して回転方向検出部５９（上記回転方向検
出手段２３に相当する。）に送出されるとともに、計数
部６０（上記トルク算出手段８に相当する。）の端子
（ＵＰ）に送出される。

【００４９】また、センサ５６の出力信号Ｓ５６がアン
プ６１を介して回転方向検出部５９に送出される。

【００５０】回転方向検出部５９は、センサ５５、５６
の出力信号Ｓ５５、Ｓ５６について両者間の位相を比較
することによって、その進み具合に応じてドライブシャ
フト３６の回転方向を示す検出信号（これを「Ｓ５９」
と記す。）を計数部６０の端子（ＤＩＲ）に送出する。

【００５１】そして、センサ５７の出力信号Ｓ５７がア
ンプ６２を介して計数部６０の端子（ＤＷ）に送出され
る。

【００５２】計数部６０は、その端子（ＵＰ）に入力さ
れる信号Ｓ５５のパルス数に対してカウントアップ動作
を行い、また、端子（ＤＷ）に入力される信号Ｓ５７の
パルス数に対してカウントダウン動作を行うことによっ
て、入力トルクによるドライブシャフト３６の捻れ角を
求め、これに比例する入力トルク検出信号を出力する。
そして、計数部６０は、その端子（ＤＩＲ）に入力され
る検出信号Ｓ５９に応じてドライブシャフト３６の回転
方向検出信号を出力する。尚、このように回転方向と入
力トルク値を示す情報を別々に出力する代わりに、入力
トルク値に対して回転方向を示す正負の符号を付けるこ
とによって一つの符号付きデータを出力することもでき
る。

【００５３】しかして、ドライブシャフト３６に入力ト
ルクが加わり、ベベルギヤ４３が図８に矢印Ａで示す方
向に回転し、ベベルギヤ４５が車輪（後輪）の負荷によ
り停止している場合（図９の期間「Ｔａ」を参照。）に
は、ドライブシャフト３６の捻れに応じてセンサ５５、
５６の出力信号Ｓ５５、Ｓ５６がそれぞれパルス信号と
して得られ（信号Ｓ５７はＬ信号である。）、信号Ｓ５
５を計数部６０がカウントすることによってドライブシ
ャフト３６の捻れ角延いてはこれに比例する入力トルク
の大きさが分かる。また、このときの信号Ｓ５５とＳ５
６との位相関係からベベルギヤ４３の回転方向が分かる
ので、該回転方向に応じた正負の符号を入力トルクの大
きさに付与することによって入力トルクが求められる。

【００５４】その後、図９に示す期間「Ｔｂ」では、ベ
ベルギヤ４５が回転し、これに応じてセンサ５７の出力
信号Ｓ５７がパルス信号として得られ、そのパルス数分
だけ計数部６０においてカウントダウンが行われるた
め、ドライブシャフト３６についての上記捻れが解消し
た後の均衡時のトルクを求めることができる。

【００５５】しかして、アシスト自転車２４によれば、
クランク３４から後輪２５への動力伝達機構を構成する
ドライブシャフト３６の捻れ角に基づいて入力トルクを
検出することができるので、トルク検出部５３の構成が
簡単となり、省スペース化、低コスト化及び軽量化を図
ることができる。また、モータ２７によって後輪２５に
直接補助動力が得られるように構成することで、モータ
２７の回転力をドライブシャフト３６を介して後輪２５
に伝達する構成に比べて動力伝達機構の簡単化を図るこ
とができる。

【００５６】

【発明の効果】以上に記載したところから明らかなよう
に、請求項１に係る発明によれば、シャフト部材の捻れ
を検出して、該捻れからシャフト部材に加わる入力トル
クを算出し、これに応じて主動力若しくは補助動力の制
御を行うことができる。よって、動力を車輪に伝達する
ためのシャフト部材を利用して入力トルクの検出を行う
ことで、トルク検出手段の配置スペースとしてはシャフ
ト部材に対する捻れの検出手段を配置するのに必要なス
ペースを確保すれば済み、コストの低減及び軽量化を図
ることができる。

【００５７】請求項２に係る発明によれば、シャフト部
材に対してその入出力側部分にそれぞれ設けられる検出
手段の検出信号の差からシャフト部材の捻れ角を算出し
て、これに所定の比例係数を掛けることで容易に入力ト
ルクを求めることができ、構成の簡単化を図ることがで
きる。

【００５８】請求項３に係る発明によれば、シャフト部
材に形成された凹凸を光学的若しくは磁気的に検出する
ことによって、シャフト部材の捻れ角を凹凸の検出に係
る位相差に変換してこれから入力トルクを確実に求める
ことができ、また、シャフト部材に検出用部材を付設す
る方法に比して構成が簡単であり、シャフト部材の回転
に与える影響が少ない。

【００５９】請求項４に係る発明によれば、２つの検出
手段の検出信号についてそれらの位相の進み具合を比較
することで、シャフト部材の回転方向を容易に検出する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る装置の基本構成を概念的に示す図
である。

【図２】シャフト部材に加わる入力トルクの検出法につ
いての説明図である。

【図３】シャフト部材に形成された凹凸を光学的に検出
することでシャフト部材の捻れを検出する方法について
の説明図である。

【図４】シャフト部材の回転方向の検出についての説明
図である。

【図５】図６乃至図１０とともに本発明の実施例を示す
ものであり、本図はアシスト自転車の概略的な側面図で
ある。

【図６】駆動機構の要部を示す水平断面図である。

【図７】駆動系統を示すブロック図である。

【図８】ドライブシャフト及びセンサを示す斜視図であ
る。

【図９】図８のセンサの出力信号を示すタイムチャート
図である。

【図１０】シャフト部材に加わる入力トルクの算出に係
る回路構成例を示すブロック図である。

【符号の説明】

１…シャフト駆動式移動装置、２…駆動機構、３…車
輪、４…シャフト部材、７…捻れ検出手段、８…トルク
算出手段、９…動力制御手段、１２…第１の検出手段、
１４…第２の検出手段、１５…角度算出手段、１６、１
７…端部、１８、１９…凹凸、２０、２０′…光学検出
手段、２１…第１の光検出手段、２２…第２の光検出手
段、２３…回転方向検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 直正 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 伊藤 浩之 東京都港区赤坂２丁目17番22号 赤坂ツイ ンタワー本館15階 オージャス株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転するシャフト部材を介して動力を車
   輪に伝達するための駆動機構を備えたシャフト駆動式移
   動装置において、 シャフト部材の捻れを検出する捻れ検出手段と、 該捻れ検出手段によって検出される捻れからシャフト部
   材にかかる入力トルクを算出するトルク算出手段と、 該トルク算出手段によって求められた入力トルクから移
   動装置の主動力若しくは主動力に対する補助動力を算出
   して動力制御を行う動力制御手段とを備えていることを
   特徴とするシャフト駆動式移動装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載したシャフト駆動式移動
   装置において、 捻れ検出手段が、 シャフト部材のうち入力側の端部若しくは端部寄りの部
   分においてその回転変位を検出する第１の検出手段と、 シャフト部材のうち出力側の端部若しくは端部寄りの部
   分においてその回転変位を検出する第２の検出手段と、 上記第１の検出手段による検出信号と上記第２の検出手
   段による検出信号との差を求めることでシャフト部材の
   捻れ角を算出する角度算出手段とからなり、 該角度算出手段によって得られる捻れ角に基づきこれに
   比例する入力トルクをトルク算出手段が算出することを
   特徴とするシャフト駆動式移動装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載したシャフト駆動式移動
   装置において、 第１又は第２の検出手段が、シャフト部材の回転中心軸
   の回りに所定の間隔をもってシャフト部材に形成された
   凹凸と、該凹凸を光学的に検出する光学検出手段若しく
   は該凹凸を磁気的に検出する磁気検出手段とから構成さ
   れていることを特徴とするシャフト駆動式移動装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載したシャフト駆動式移動
   装置において、 光学検出手段が、シャフト部材の凹凸に応じた検出信号
   を出力する第１の光検出手段と、該第１の光検出手段に
   よる検出信号の位相に対して所定の位相差をもつように
   第１の光検出手段に対して所定の位置関係をもって配置
   された第２の光検出手段とを有しており、 上記第１及び第２の光検出手段の検出信号について両者
   の位相を比較することでシャフト部材の回転方向を検出
   する回転方向検出手段が設けられていることを特徴とす
   るシャフト駆動式移動装置。