JPH1165659A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】同一の伝播媒体を用いた安価な構成としながら
も、混信なく障害物と車体接近との両方を確実に検出す
ることのできる無人搬送車を提供する。 【解決手段】障害物検出手段２２に、走行方向側へ障害
物検出用の光を第１の検出時間Ｔ１投光する第１の投光
器１３と、第１の投光器１３の投光タイミングに同期し
て第１の投光器１３の投光の障害物２７からの反射光を
受光する第１の受光器１４とを備える。車体接近検出手
段２８を、同一の搬送路上を走行する他の無人搬送車に
向けて車体接近検出用の光を連続的に投光する複数の第
２の投光器１７と、他の無人搬送車の第２の投光器１７
からの投光を受光する複数の第２の受光器１８とを備え
る。第１の受光器１３が第１の時間Ｔ１連続して受光し
たとき、または第２の受光器１８が第１の時間Ｔ１より
も長い第２の時間Ｔ２連続して受光したときに車体１の
走行を一時停止させる走行停止制御手段１９を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数台の無人搬送
車が誘導ラインによって設定された同一の搬送路を共用
して走行するように構成した無人搬送システムに用いら
れる無人搬送車に関するもので、特に、障害物の発見ま
たは無人搬送車同士の追突或いは衝突の危険性を発見し
て一時停止する機能を備えた無人搬送車に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】近年、２４時間稼働の生産工場では、生
産に携わる作業者の負担を軽減するための自動化および
省力化を目的として、主として無人倉庫と生産設備との
間で生産素材や製品を無人搬送車で搬送させる無人搬送
システムが多用されている。この無人搬送車の走行制御
には、コスト的および技術的に有利な固定搬送路による
誘導方式が一般的に採用されており、無人搬送車は、光
学的または電磁気的な方式により工場などの床面に敷設
された誘導ラインを誘導センサで検出しながら誘導ライ
ンに沿って自動走行するようになっている。

【０００３】このような無人搬送車には、誘導ラインに
よって設定された固定の搬送路上を走行することから、
搬送路の前方に何らかの衝突する可能性のある物体が存
在する場合にそれを発見して走行を一時停止させるため
の障害物検出機能を備える必要がある。また、複数台の
無人搬送車が同一の搬送路を共用して走行する無人搬送
システムでは、同時に走行している無人搬送車同士が衝
突または追突するのを未然に防止するために、特に搬送
路の合流地点付近において互いの車体を検出して衝突を
防止するための車体接近検出機能を備える必要がある。

【０００４】従来の無人搬送車に装備されたた障害物検
出機能としては、（Ａ）進行方向に向けて投光した光の
障害物からの反射光を受光して障害物を検出する手段、
または、（Ｂ）進行方向に向けて発信した超音波の障害
物からの反射波を受信して障害物を検出する手段が主に
用いられている。一方、車体接近検出機能としては、
（Ｃ）無人搬送車を１台のみ進入可能に制御する地上通
信制御装置としての交通信号機を搬送路の交差地点の出
入口に設置して、交差地点の出入口において無人搬送車
が交通信号機と通信を行って走行を制御される手段、
（Ｄ）搬送路の交差地点付近で無人搬送車同士が電波の
発信および受信による交信を行って一方が一時停止する
手段、（Ｅ）障害物検出用の発信と受信の通信手段を兼
用して他の無人搬送車を検出する手段、（Ｆ）障害物検
出手段の範囲を搬送路の交差地点付近で広げることによ
って他の無人搬送車を検出する手段、（Ｇ）障害物検出
用とは異なる符号化されたパターンパルスの発信と受信
を無人搬送車同士で交信する手段などが一般的に用いら
れている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、
（Ｅ），（Ｆ），（Ｇ）以外の車体接近検出機能は、
（Ａ）または（Ｂ）の障害物検出機能と組み合わせて用
いられるため、例えば、障害物検出に超音波を用い、且
つ車体接近検出に光を用いるといったように異なる通信
媒体を用いる必要がある。この場合、障害物検出と車体
接近検出機能との混信の可能性が低いが、無人搬送車に
複数種類の通信媒体を装備する必要があり、コスト高と
なる問題がある。

【０００６】また、（Ｃ）の手段では、走行路付近の床
面または壁面に地上通信制御装置の設置場所を必要とす
るため、走行路の施工上の制約が生じる上に、交差地点
毎に地上通信制御装置の設置とその制御が必要となって
コストが増大する問題がある。（Ｅ）の手段では、他の
無人搬送車を検出するための受信手段が比較的高感度に
設定されるのが一般的であることから、発信した光の壁
面や柱などからの反射光を受信したときに他の無人搬送
車の接近検出であると誤検出するおそれがある。（Ｆ）
の手段は、（Ｅ）の手段と同様に、搬送路の交差地点付
近に柱や壁面が存在する場合にこれらを障害物と誤検出
してしまうので、実用化に際しては限られた範囲でしか
使用できない。（Ｇ）の手段では、障害物検出用と車体
接近検出用との変調波パルスが互いに干渉し合って異な
る変調波パルスとなり、障害物または車体の接近を確実
に検出できないおそれがある。

【０００７】そこで、本発明は、同一の伝播媒体を用い
た安価な構成としながらも、混信なく障害物と車体接近
との両方を確実に検出することのできる無人搬送車を提
供することを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、走行方向側へ障害物検出用の光を第１の
時間投光する第１の投光器と、この第１の投光器の投光
タイミングに同期して前記第１の投光器の投光の障害物
からの反射光を受光する第１の受光器とを有する障害物
検出手段と、同一の搬送路上を走行する他の無人搬送車
に向けて車体接近検出用の光を連続的に投光する複数の
第２の投光器と、他の無人搬送車の第２の投光器からの
投光を受光する複数の第２の受光器とを有する車体接近
検出手段と、前記第１の受光器が前記第１の時間連続し
て受光したとき、または前記第２の受光器が前記第１の
時間よりも長い第２の時間連続して受光したときに車体
の走行を一時停止させる走行停止制御手段とを備えてい
る。

【０００９】上記発明の無人搬送車では、投光した光の
障害物からの反射光を第１の時間だけ連続して受光する
ことにより障害物を検出し、他の無人搬送車からの投光
を第１の時間よりも長い第２の時間連続して受光するこ
とにより他の無人搬送車の接近を検出する。したがっ
て、障害物と車体の接近との両検出手段に光による同一
の伝播媒体を用いて構成を簡素化し、コストを低減して
いるにも拘わらず混信することがなく、それぞれを確実
に検出できる。

【００１０】また、上記発明において、第１の投光器お
よび第２の投光器は同一周波数のパルス光を投光するよ
う構成されているとともに、前記第１の投光器は前記第
２の投光器よりも光量が大きい光を投光する構成とする
ことが好ましい。

【００１１】それにより、同一周波数のパルス光を用い
ているので、パルス光相互の干渉による悪影響が生じな
い。また、第１の投光器を強い光としているので、反射
により障害物を確実に検出でき、この第１の投光器の強
い光が第２の受光器で受光しても、検出のための時間が
異なることから誤検出しない。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明
に係る無人搬送車の概略側面図、図２はそのブロック構
成図である。

【００１３】図１において、搬送すべき物体を積載する
車体１は、進行方向に沿った中心線上の前方側に設けら
れた操舵輪を兼用する駆動車輪２と車体１の後方両側に
設けられた一対の従動車輪３，３とにより走行する三輪
車タイプになっている。車体１は、走行用モータ４の回
転を減速機（図示せず）を介し伝達される駆動車輪２の
回転駆動に伴って走行するとともに、操舵用モータ７の
回転を減速機（図示せず）およびベルト８を介し伝達さ
れて駆動車輪２が水平面回りに回動されることにより走
行方向を制御される。

【００１４】駆動車輪２には誘導センサ９が取付部材１
０を介して進行方向の前面側に取り付けられており、こ
の誘導センサ９は駆動車輪２と一体に水平面回りに回動
される。上記誘導センサ９は、例えば発光素子と受光素
子とからなり、床面１１上に光学反射テープなどを敷設
して搬送路を形成する誘導ライン１２を光学的に検出す
るとともに、誘導ライン１２における所定位置毎にその
近傍に設けられたマーカーを光学的に検出する。なお、
誘導ライン１２を磁気テープで形成した場合には、誘導
センサ９として磁気センサが用いられる。操舵用モータ
７は、誘導センサ９が検出する誘導ライン１２に対する
ずれ量に応じて回転駆動され、それにより、駆動車輪２
は誘導センサ９の中心が誘導ライン１２の中心線に沿う
向きに操舵され、車体１が常に誘導ライン１２に沿うよ
うに制御されながら走行する。

【００１５】また、車体１には、その進行方向に対し前
面側に、障害物を検出するための第１の投光器１３と第
１の受光器１４とが配設されており、さらに、車体１に
おける進行方向に対し前面、後面および両側面における
前後位置とには、他の無人搬送車の接近を検出するため
の合計６組の第２の投光器１７および第２の受光器１８
が配設されている。両側面の第２の投光器１７および第
２の受光器１８は、各々の投光面および受光面をそれぞ
れ斜め前外側方および斜め後外側方へ向けて設置されて
いる。第１および第２の投光器１３，１７は、共に同一
周波数の高周波変調パルス光を出射するようになってい
るが、第１の投光器１３のパルス光は、障害物からの反
射光を第１の受光器１４で受光させる必要から、第２の
投光器１７よりも光量の大きい強い光に設定されてい
る。これらの投光器１３，１７、受光器１４，１８、走
行用モータ４および操舵用モータ７は、車体１に搭載さ
れた制御装置１９により制御される。

【００１６】図２において、上記の走行用モータ４には
これの回転量を検出する走行距離検出用エンコーダ２０
が付設されており、操舵用モータ７にはこれの回転角度
つまり駆動車輪２の操舵角を検出する操舵角検出用エン
コーダ２１が付設されている。障害物検出手段２２は、
パルス発振器２３により駆動される第１の投光器１３が
所定のパルス変調光を車体１の進行方向に向けて第１の
時間だけ投光し、この光の障害物２７からの反射光が第
１の受光器１４で受光され、この受光信号が同期回路２
４により第１の投光器１３の投光タイミングに同期して
取り出されて制御装置１９に入力されるようになってい
る。

【００１７】一方、６組の各車体接近検出手段２８は、
上記と同様のパルス発振器２３により駆動される第２の
投光器１７が第１の投光器１３と同一周波数のパルス変
調光を設置方向により設定された方向に向けて連続的に
投光し、第２の受光器１８が他の無人搬送車における第
２の投光器１７からの光を受光して制御装置１９に入力
するようになっている。

【００１８】制御装置１９の中央処理装置２９は、誘導
センサ９からマーカーの検出信号が入力されるごとに、
ＲＡＭ３１から所要の制御データを読み出すとともに、
ＲＯＭ３０に記憶の制御プログラムを実行して、障害物
検出手段２２および所要の車体接近検出手段２８の駆動
を制御するとともに、障害物検出手段２２および所要の
車体接近検出手段２８からの受光信号をタイマ３２に基
づきカウントして障害物の存在または他の無人搬送車の
接近の有無を判別し、その判別結果に基づいて走行用モ
ータ４の回転を制御して車体の走行および停止を制御す
る。したがって、制御装置１９は車体１の走行停止制御
手段の機能を兼備する。次に、この制御のための信号処
理を図３ないし図６を参照しながら説明する。

【００１９】先ず、図３により制御装置１９による制御
の概略を説明する。中央処理装置２９は、車体１が搬送
路の基点となるホームステーションから走行を開始する
ときに、マーカーカウント数Ｍを〔１〕に設定して（ス
テップＳ１）、ＲＯＭ３０からＭ番目の制御プログラム
を、且つＲＡＭ３１からＭ番目の制御データをそれぞれ
読み出す（ステップＳ２）。そして、中央処理装置２９
は、読み出した制御データに基づき制御プログラムを実
行して、障害物検出手段２２および車体接近検出手段２
８を制御し、両手段２２，２８からの受光信号を判別し
て走行用モータ４へ出力する停止信号をＯＮまたはＯＦ
Ｆに制御する（ステップＳ３）。

【００２０】この制御中において、誘導センサ９からマ
ーカー検出信号が入力されたか否かを判別し（ステップ
Ｓ４）、マーカーが検出されるまでは上記（ステップＳ
２）を繰返す一方、マーカー検出信号が入力された場合
には、マーカーカウント数Ｍの設定を１だけカウントア
ップして更新したのちに（ステップＳ５）、その設定し
たマーカーカウント数Ｍに対応する制御プログラムおよ
び制御データを読み出して（ステップＳ２）、走行終了
であると判別される（ステップＳ６）まで上述と同様の
信号処理を行う。すなわち、中央処理装置２９は、誘導
ライン１２における各マーカー間の区間ごとに対応する
制御プログラムを読み出して、その制御プログラムを次
のマーカーを検出するまでの区間において実行すること
により各種の制御を行う。換言すると、同じ制御を連続
的に行う区間をマーカーの設置により区分して、その区
分した区間毎の制御プログラムおよび制御データが予め
ＲＯＭ３０およびＲＡＭ３１に記憶されている。

【００２１】続いて、図３の（ステップＳ３）の制御に
おける具体的な障害物検出処理および車体接近検出処理
をそれぞれ図４および図５を参照しながら以下に説明す
る。

【００２２】先ず、図４を参照しながら障害物検出処理
について説明する。中央処理装置２９は、読み出された
制御プログラムを実行して、制御データに基づき第１の
投光器１３および第１の受光器１４を駆動または駆動停
止する（ステップＳ７）。すなわち、中央処理装置２９
は、制御データが誘導ライン１２における検出有効区間
のものである場合に第１の投光器１３および第１の受光
器１４を駆動し、一方、制御データが検出無効区間のも
のである場合にそれらの駆動を停止する。ここで、検出
無効区間は、例えば、壁際のコーナー区間などのように
壁面や柱などの走行の邪魔にならないものを障害物と誤
検出するおそれのある区間であり、それ以外の区間を検
出有効区間として制御データに設定されている。

【００２３】いま、検出有効区間である場合、第１の投
光器１３をパルス発振器２３により発光駆動させて所定
周波数の変調パルス光を進行方向の前方へ向けて第１の
時間Ｔ１だけ投光させるとともに、第１の受光器１４で
受光したか否かを判別する（ステップＳ８）。上記の第
１の時間Ｔ１は例えば２００ｍｓｅｃに設定されてい
る。ここで、車体１の進行方向の前方に障害物２７が存
在しないことによって第１の受光器１４が反射光を受光
しなかった場合には、カウント数Ｃを

〔０〕に設定し
（ステップＳ１３）、走行用モータ４への停止信号をＯ
ＦＦする（ステップＳ１４）。

【００２４】一方、第１の受光器１４が受光したと判別
した場合（ステップＳ８）には、カウント数Ｃを１だけ
カウントアップして更新したのちに（ステップＳ９）、
タイマ３２による割り込み処理を行ってカウント数Ｃが
〔２０〕以上であるか否かを判別する（ステップＳ１
０）。このカウント数Ｃが〔２０〕以上であるか否かを
判別しているのは、この実施の形態において上述のよう
に第１の時間Ｔ１を２００ｍｓｅｃに設定し、且つ上記
のタイマ３２による割り込み処理を１０ｍｓｅｃ毎に行
うためである。

【００２５】カウント数Ｃが〔２０〕未満である場合に
は、停止信号をＯＦＦに保持したまま（ステップＳ１
４）ステップＳ１２に移行する。カウント数Ｃが〔２
０〕以上になったときに、進行方向の前方に何らかの障
害物が存在していると判別し、停止信号をＯＮにして走
行用モータ４を減速させながら停止させる（ステップＳ
１１）。これらの処理は読み出されている制御プログラ
ムの実行が終了したと判別される（ステップＳ１２）ま
で継続される。ここで、停止信号がＯＮとなるのは、車
体接近検出手段２８の駆動が停止されている場合におい
て前方の無人搬送車に接近した場合も含まれており、そ
れにより、前方の無人搬送車に追突するのを未然に防止
できる。

【００２６】上記のように、この実施の形態では、第１
の投光器１３が２００ｍｓｅｃに設定された第１の時間
Ｔ１だけ発光駆動され、同期回路２４は第１の投光器１
３の投光タイミングに同期して第１の受光器１４の受光
信号を中央処理装置２９に入力している。中央処理装置
２９におけるタイマ３２による割り込み処理は１０ｍｓ
ｅｃ間隔で行われ、２０回の割り込み処理において連続
して第１の受光器１４が受光していると判別された時点
で停止信号をＯＮにするようになっており、割り込み処
理が２０回に達する以前に第１の受光器１４が受光して
いないと判別した場合にはカウント数Ｃを

〔０〕に設定
して（ステップＳ１３）、カウントを最初から始め直
す。したがって、何らかの外乱光などが第１の受光器１
４に瞬間的に入射しても、障害物２７であると誤検出す
る確率は極めて低い。なお、検出有効区間では、第１の
投光器１３および受光器１４の駆動が第１の時間Ｔ１内
において断続的に行われるが、その間隔は特に一定に設
定する必要もない。

【００２７】つぎに、図５を参照しながら車体接近検出
処理について説明する。中央処理装置２９は、読み出さ
れた制御プログラムを実行して、読み出された制御デー
タに設定されている検出有効区間に対応する所定の第２
の投光器１７および第２の受光器１８を選択して駆動さ
せる（ステップＳ１５）。ここで、車体接近検出手段２
８の検出有効区間は、他の無人搬送車との合流地点、接
近地点または交差地点などの区間に設定され、この検出
有効区間では、他の誘導ライン１２における検出すべき
区間に対向している第２の投光器１７および第２の受光
器１８を駆動状態とする。これとは別に、進行方向の前
面側の第２の受光器１８および進行方向の後面側の第２
の投光器１７は常に駆動状態とされる。これにより、例
えば、障害物検出手段２２の駆動を停止して壁際のコー
ナー区間を走行する際に、誘導ライン１２の前方側を走
行する無人搬送車の第２の投光器１７からの投光を後方
側の無人搬送車の第２の受光器１８で受光して、後方側
の無人搬送車の走行を停止させ、後ろ側から走行する無
人搬送車が前方側の無人搬送車へ追突するのを未然に防
止する。

【００２８】中央処理装置２９は、上述の所定の第２の
投光器１７をパルス発振器２３により発光駆動させて第
１の投光器１３と同一周波数の変調パルス光を投光させ
るとともに、所定の第２の受光器１８を受光可能な駆動
状態としたのちに、駆動状態の第２の受光器１８が受光
したか否かを判別し（ステップＳ１６）、受光したと判
別した場合には、タイマ３２による割り込み処理を行っ
てカウント数Ｃを１だけカウントアップして更新し（ス
テップＳ１７）、このカンウト数Ｃが〔４０〕以上であ
るか否かを判別する（ステップＳ１８）。したがって、
車体接近検出のための第２の時間Ｔ２は、第１の時間Ｔ
１の２００ｍｓｅｃよりも長い４００ｍｓｅｃに設定さ
れている。カウント数Ｃが〔４０〕未満である場合に
は、停止信号を０ＦＦにして（ステップＳ２２）上述と
同様の処理を継続し、カウント数Ｃが〔４０〕に達した
と判別した時点で、停止信号をＯＮにして車体１を停止
させる（ステップＳ１９）。

【００２９】ここで、制御データが合流地点または交差
地点の検出有効区間である場合において、駆動状態の第
２の受光器１８が受光していないと判別した（ステップ
Ｓ１６）ときには、合流地点または交差地点へ向かう無
人搬送車が存在しないと見做して、カウント数Ｃを

〔０〕に設定したのちに（ステップＳ２１）、停止信号
をＯＦＦに保持して（ステップＳ２２）合流地点に向か
い走行を継続する。すなわち、合流地点へ進入する他の
誘導ライン１２に対向している第２の受光器１８が受光
しなかったことにより、合流地点への進入の優先権を確
保して走行を継続するとともに、他の誘導ライン１２か
ら合流地点へ向かって進入してくる後続の無人搬送車に
対して所定の第２の投光器１７からの投光を継続し、こ
の無人搬送車を停止させる。

【００３０】一方、制御データが合流地点または交差地
点の検出有効区間である場合において、第２の受光器１
８が受光したと判別した（ステップＳ１６）場合には、
他の誘導ラインから合流地点に向かう無人搬送車が存在
すると見做して、割り込み処理によりカウント数Ｃを１
だけカウントアップして（ステップＳ１７）、そのカウ
ント数Ｃが〔４０〕以上に達したと判別した（ステップ
Ｓ１８）時点で停止信号をＯＮにし（ステップＳ１
９）、車体１を停止させる。上述の処理は、読み出され
ている制御プログラムの実行が終了したと判別される
（ステップＳ２０）まで継続される。

【００３１】図６は上記の処理におけるタイミングチャ
ートを示し、Ｄ１の区間は、交差することなく接近しな
がら行き違う他の誘導ライン１２上を走行する他の無人
搬送車が斜め前方に対向している状態において、この他
の無人搬送車に対向する第２の受光器１８が駆動状態と
なっている場合を示す。この場合、同図（ｄ）に示すよ
うに、他の無人搬送車の第１の投光器１３の強い光を自
車の第２の受光器１８が受光するが、同図（ｅ）に示す
ように、割り込み処理によるカウント数Ｃが〔４０〕に
達しないことにより、同図（ｆ）に示すように、停止信
号がＯＮにならない。一方、同図（ａ）に示すように、
自車の第１の投光器１３から投光されているが、進行方
向の前方に障害物が存在しないことにより、自車の第１
の受光器１４は同図（ｂ）に２点鎖線で示すように受光
していない。したがって、衝突する可能性のある無人搬
送車や障害物２７が存在しないにも拘わらず停止信号が
ＯＮとなる誤検出が生じない。

【００３２】すなわち、障害物２７を第１の時間Ｔ１で
検出し、且つ車体１の接近を第２の時間Ｔ２で検出して
いるので、第１および第２の投光器１３，１７から同一
周波数の変調パルス光を投光しているにも拘わらず混信
することがない。また、同一周波数の変調パルス光によ
る同一の通信媒体を用いることによって、構成の簡素化
に伴ってコスト高になることがない上に、パルス光の干
渉による悪影響も生じない。なお、図６のＤ２の区間
は、障害物検出手段２２が障害物を検出して停止した場
合を示し、Ｄ３の区間は、他の無人搬送車の接近を車体
接近検出手段２８が検出して停止した場合を示してい
る。

【００３３】

【発明の効果】請求項１の無人搬送車によれば、投光し
た光の障害物からの反射光を第１の時間だけ連続して受
光することにより障害物を検出し、他の無人反射車から
の投光を第１の時間よりも長い第２の時間の間連続して
受光することにより他の無人搬送車の接近を検出してい
るので、障害物と車体の接近との両検出手段に光による
同一の伝播媒体を用いて構成を簡素化し、コストを低減
しているにも拘わらず混信することがなく、それぞれを
確実に検出できる。

【００３４】請求項２の無人搬送車によれば、同一周波
数のパルス光を用いることによってパルス光相互の干渉
による悪影響を防止でき、障害物検出用の投光器を強い
光としているので、反射により障害物を確実に検出でき
る。しかも、この強い光を車体接近検出用の受光器が受
光しても、検出のための時間が異なることから誤検出し
ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る無人搬送車の概略側
面図。

【図２】同上無人搬送車のブロック構成図。

【図３】同上無人搬送車の制御の概略処理を示すフロー
チャート。

【図４】同上の処理における障害物検出処理を示すフロ
ーチャート。

【図５】同上の処理における車体接近検出処理を示すフ
ローチャート。

【図６】同上処理におけるタイミングチャート。

【符号の説明】

１ 車体 １３ 第１の投光器 １４ 第１の受光器 １７ 第２の投光器 １８ 第２の受光器 １９ 制御装置（走行停止制御手段） ２２ 障害物検出手段 ２４ 同期回路 ２７ 障害物 ２８ 障害物検出手段 ２９ 中央処理装置 Ｔ１ 第１の時間 Ｔ２ 第２の時間

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行方向側へ障害物検出用の光を第１の
   時間投光する第１の投光器と、この第１の投光器の投光
   タイミングに同期して前記第１の投光器の投光の障害物
   からの反射光を受光する第１の受光器とを有する障害物
   検出手段と、 同一の搬送路上を走行する他の無人搬送車に向けて車体
   接近検出用の光を連続的に投光する複数の第２の投光器
   と、他の無人搬送車の第２の投光器からの投光を受光す
   る複数の第２の受光器とを有する車体接近検出手段と、 前記第１の受光器が前記第１の時間連続して受光したと
   き、または前記第２の受光器が前記第１の時間よりも長
   い第２の時間連続して受光したときに車体の走行を一時
   停止させる走行停止制御手段とを備えたことを特徴とす
   る無人搬送車。
2. 【請求項２】 第１の投光器および第２の投光器は同一
   周波数のパルス光を投光するよう構成されているととも
   に、前記第１の投光器は前記第２の投光器よりも光量が
   大きい光を投光するようになっている請求項１に記載の
   無人搬送車。