JPS61234408A - 光誘導式無人搬送システムの保安装置 - Google Patents
光誘導式無人搬送システムの保安装置Info
- Publication number
- JPS61234408A JPS61234408A JP60077430A JP7743085A JPS61234408A JP S61234408 A JPS61234408 A JP S61234408A JP 60077430 A JP60077430 A JP 60077430A JP 7743085 A JP7743085 A JP 7743085A JP S61234408 A JPS61234408 A JP S61234408A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- light
- section
- guide light
- irradiation
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕 ′本発明は同
一走行経路上を複数台の車輪が光誘導方式によって走行
せしめられる無人搬送システム、Ｉ＃にこのシステム〈
おいて車輛の衝突を防止するための保安方式に関する。
一走行経路上を複数台の車輪が光誘導方式によって走行
せしめられる無人搬送システム、Ｉ＃にこのシステム〈
おいて車輛の衝突を防止するための保安方式に関する。
同一走行経路上を複数台の車幅が光誘導方式によって走
行せしめられる無人搬送システムであって、誘導光が上
記走行経路に沿って所定区間毎に区分して車輛に照射さ
れ、この車輛からの反射光−を検出し、その反射光検出
信号と誘導光照射信号とから、＃纏光照射区簡における
車輛の存在の有無を検知して、］を輛の存在時に後続隣
接区間での誘導光照射を中止己て上記後続隣接区間に画
該車輛を停止せしめて車輛の衝突を防止する保安方式％
式％ 〔従来の技術〕 ル輛に誘導光を照射し、その検出信号に応答して車輌の
走行を制御する光訪導式無人搬送システムは例えば、％
開陥“５Ｂ−１４４２１８号公報、特開昭５９−１７７
６１４号公報等に開示されている如（種々の方式のもの
が公知となっている。
行せしめられる無人搬送システムであって、誘導光が上
記走行経路に沿って所定区間毎に区分して車輛に照射さ
れ、この車輛からの反射光−を検出し、その反射光検出
信号と誘導光照射信号とから、＃纏光照射区簡における
車輛の存在の有無を検知して、］を輛の存在時に後続隣
接区間での誘導光照射を中止己て上記後続隣接区間に画
該車輛を停止せしめて車輛の衝突を防止する保安方式％
式％ 〔従来の技術〕 ル輛に誘導光を照射し、その検出信号に応答して車輌の
走行を制御する光訪導式無人搬送システムは例えば、％
開陥“５Ｂ−１４４２１８号公報、特開昭５９−１７７
６１４号公報等に開示されている如（種々の方式のもの
が公知となっている。
而して上記システムにおいて、複数台のＪｋｓが同−走
行経路上を走行せしめられるようになっている場合には
、車幅間の追突防止を計る心機がある。しかし従来の光
ｖｇ４式無人搬送システムではかかる場合に有効な保安
方式が確立されていない。
行経路上を走行せしめられるようになっている場合には
、車幅間の追突防止を計る心機がある。しかし従来の光
ｖｇ４式無人搬送システムではかかる場合に有効な保安
方式が確立されていない。
的えは、従来、チェックイン、チェックアウト式の走行
経路の所定区間における車輛の存在を積卸する方式が知
られているが、これは走行経路に沿ってリレー等の検出
手段を埋設するもので、信号の送受信はｔＩＢ誘導式と
なっており、設備が大型かつ複雑である。またこの方式
は阜に車輛の存在を確社するだけのもので保安を意図す
るものではなく、しかもこれを採用するとしても電磁鰐
導式であるから光誘導式のシステムには適合的ではない
。
経路の所定区間における車輛の存在を積卸する方式が知
られているが、これは走行経路に沿ってリレー等の検出
手段を埋設するもので、信号の送受信はｔＩＢ誘導式と
なっており、設備が大型かつ複雑である。またこの方式
は阜に車輛の存在を確社するだけのもので保安を意図す
るものではなく、しかもこれを採用するとしても電磁鰐
導式であるから光誘導式のシステムには適合的ではない
。
本発明の目的はかかる従来技術の問題点を解決するため
光誘導式無人搬送システム忙遇金的な無人搬送車輛の追
突防止のための保安方式を提供するにある。
光誘導式無人搬送システム忙遇金的な無人搬送車輛の追
突防止のための保安方式を提供するにある。
本発明は上記目的を達成するため、上記システムにおい
て、走行経路に清って所定区間毎に誘導光を区分して車
輛上の走行制御用光検出器及び光応答器に照射する手段
と、上記光応答器からの応答光を検出する手段と、上記
誘導光照射信号と応答元検出イぎ号とに応答して誘導光
照射区間における車輛の存在の有無を検知して、車輛の
存在時に後続１Ｍ接区間での誘導光照射を中止して上記
後続＠接区間に当練車輛を停止せしめる手段とを備えた
ことを特徴とする。
て、走行経路に清って所定区間毎に誘導光を区分して車
輛上の走行制御用光検出器及び光応答器に照射する手段
と、上記光応答器からの応答光を検出する手段と、上記
誘導光照射信号と応答元検出イぎ号とに応答して誘導光
照射区間における車輛の存在の有無を検知して、車輛の
存在時に後続１Ｍ接区間での誘導光照射を中止して上記
後続＠接区間に当練車輛を停止せしめる手段とを備えた
ことを特徴とする。
・ 走行経路の所定区間において、誘導光が走行車輛に
照射されると、この車輛上の光応答器１例えば反射板か
らの反射光が検出され、その検出信号と誘導光照射時忙
発生される誘導光照射時号とによって上記区間での車輛
の存在の有無が検知される・その結果、車輛が存在する
ことが検知されると、後続隣接区間での誘導光照射を中
止し後続車輛を上記後続隣接区間に停止せしめる。
照射されると、この車輛上の光応答器１例えば反射板か
らの反射光が検出され、その検出信号と誘導光照射時忙
発生される誘導光照射時号とによって上記区間での車輛
の存在の有無が検知される・その結果、車輛が存在する
ことが検知されると、後続隣接区間での誘導光照射を中
止し後続車輛を上記後続隣接区間に停止せしめる。
以下図面に示す実施例を参照して本発明を更に説明する
と、図は本発明の保安方式を光誘導式無人搬送システム
に適用したー実施鉤な示すものである。同図において、
Ａｉ〜Ａｉアは肪導光照射制御器、Ｂ・〜Ｂｉ＋ｎは受
光器、ｓ、〜５ｉｎｎはスリント板、Ｒ，〜Ｒ，＋。は
反射板、Ｄｉ〜Ｄ、アは光検出器、Ｗは無人搬送本輛酩
導光照射制御器Ａｉ ％Ａｉア、受光器Ｂｉ〜Ｂ、＋。
と、図は本発明の保安方式を光誘導式無人搬送システム
に適用したー実施鉤な示すものである。同図において、
Ａｉ〜Ａｉアは肪導光照射制御器、Ｂ・〜Ｂｉ＋ｎは受
光器、ｓ、〜５ｉｎｎはスリント板、Ｒ，〜Ｒ，＋。は
反射板、Ｄｉ〜Ｄ、アは光検出器、Ｗは無人搬送本輛酩
導光照射制御器Ａｉ ％Ａｉア、受光器Ｂｉ〜Ｂ、＋。
及びスリット板Ｓｉ〜ｓｉヤ。は夫夫上記卑輛の走行経
路ＸＩＣ１’８って複数の分割された区間毎Ｋａけられ
ていて、１０えは制御器Ｓｉ内の光源（図示せず）から
の誘導光ｆ、はスリット板Ｓｉを介してｉ輛Ｗに照射さ
れる。
路ＸＩＣ１’８って複数の分割された区間毎Ｋａけられ
ていて、１０えは制御器Ｓｉ内の光源（図示せず）から
の誘導光ｆ、はスリット板Ｓｉを介してｉ輛Ｗに照射さ
れる。
車輛Ｗ上には光検出器Ｄｉ及び反射板Ｒ１が設けられて
おり、他の図示していない車輛についても同様のものが
設けられている。光検出器Ｄ・は公息 知の光感応ダイオード列等から成るもので、誘導光ｆｉ
を受光すると、走行経路ＸＫ対する車輛Ｗの左右偏倚を
検知し、経路Ｘ上を走行するように車輪の駆動系を制御
するもので、これらに関しては公知の技術を利用するの
で詳純な説明は省略する。なお車輛Ｗは経路Ｘを紙面に
対し左から右に光誘導で走行せしめられるものとする。
おり、他の図示していない車輛についても同様のものが
設けられている。光検出器Ｄ・は公息 知の光感応ダイオード列等から成るもので、誘導光ｆｉ
を受光すると、走行経路ＸＫ対する車輛Ｗの左右偏倚を
検知し、経路Ｘ上を走行するように車輪の駆動系を制御
するもので、これらに関しては公知の技術を利用するの
で詳純な説明は省略する。なお車輛Ｗは経路Ｘを紙面に
対し左から右に光誘導で走行せしめられるものとする。
また車輛に照射された＃ｓ４光ｆｉの一部は反射板Ｒ，
で反射され、その反射光ｒｉが受光器で受光され、受光
信号Ｒ１を発生する。
で反射され、その反射光ｒｉが受光器で受光され、受光
信号Ｒ１を発生する。
受光信号Ｒ１と、誘導光照射時に制御器Ａｉより発生さ
れる誘導光照射信号Ｆｉとは後続の区間の制御器Ａｉ＋
、に入力される。
れる誘導光照射信号Ｆｉとは後続の区間の制御器Ａｉ＋
、に入力される。
従って制御器Ａｉ＋１で、過信な論理回路によりＲ，と
Ｆ、とのアンド出力を得るようにすれは、上記誘導光照
射区間における車輛Ｗの存在の有無を検知することがで
きる。部ちアンド出力が１１″であれば上記区間に車輛
Ｗが存在することを意味するので、その時には上記アン
ド出方によって後続隣接区間の制御器Ａｉ＋１による誘
導光の照射を中止させる。
Ｆ、とのアンド出力を得るようにすれは、上記誘導光照
射区間における車輛Ｗの存在の有無を検知することがで
きる。部ちアンド出力が１１″であれば上記区間に車輛
Ｗが存在することを意味するので、その時には上記アン
ド出方によって後続隣接区間の制御器Ａｉ＋１による誘
導光の照射を中止させる。
か（して後続車輛かＡｉ＋ｘの区間に存在すれば。
前記制御器ＡｉＫよる七の区間に停止せしめられるので
、同一走行経路ＸＶｃ１！数台の無人搬送車輛が訪導光
方弐によって走行せしめられていても。
、同一走行経路ＸＶｃ１！数台の無人搬送車輛が訪導光
方弐によって走行せしめられていても。
夫々の車輛間の安全な間隔は常時保持され、その追突防
止を計ることができる。
止を計ることができる。
なお上記実施例において反射板を用いるとしたが、これ
のみに限定されないこと勿論で、これは要するに誘導光
に応答して光を発生（又は反射コする光応答器であれば
よい。
のみに限定されないこと勿論で、これは要するに誘導光
に応答して光を発生（又は反射コする光応答器であれば
よい。
以上説明した所から明らかなように本発明によれば、比
較的簡単な構成、特に床面設置物を要せずに所期の保安
を計ることができ、しかも車輛走行の光誘導方式と同種
の光検知方式であるから光誘導式無人搬送システムに好
適な保安方式である。
較的簡単な構成、特に床面設置物を要せずに所期の保安
を計ることができ、しかも車輛走行の光誘導方式と同種
の光検知方式であるから光誘導式無人搬送システムに好
適な保安方式である。
図は本発明の一笑Ｓ飼の概略栴成図である。
Ａ・〜Ａ、＋。・・・誘導光照射制御器、Ｓｉ−Ｓ、＋
。・・・スリット仮、Ｒ・・・・反射板、Ｄｉ・・・光
検出器、Ｗ・・・車輛、Ｂ、％Ｂｉ＋。・・・受光器。
。・・・スリット仮、Ｒ・・・・反射板、Ｄｉ・・・光
検出器、Ｗ・・・車輛、Ｂ、％Ｂｉ＋。・・・受光器。
Claims (1)
- 同一走行経路上を複数台の光誘導式無人搬送車輛が走行
せしめられるシステムにおいて、上記走行経路に沿つて
所定区間毎に誘導光を区分して上記車輛上の走行制御用
光検出器及び光応答器に照射する手段と、上記光応答器
からの応答光を検出する手段と、上記誘導光照射信号と
応答光検出信号とに応答して誘導光照射区間における車
輛の存在の有無を検知して、車輛の存在時に後続隣接区
間での誘導光照射を中止して上記後続隣接区間に当該車
輛を停止せしめる手段とを備えたことを特徴とする光誘
導式無人搬送システムの保安方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60077430A JPS61234408A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 光誘導式無人搬送システムの保安装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60077430A JPS61234408A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 光誘導式無人搬送システムの保安装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61234408A true JPS61234408A (ja) | 1986-10-18 |
| JPH0444963B2 JPH0444963B2 (ja) | 1992-07-23 |
Family
ID=13633778
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60077430A Granted JPS61234408A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 光誘導式無人搬送システムの保安装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61234408A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0649078A1 (en) * | 1993-10-19 | 1995-04-19 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
| US5596255A (en) * | 1993-06-07 | 1997-01-21 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
-
1985
- 1985-04-10 JP JP60077430A patent/JPS61234408A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5596255A (en) * | 1993-06-07 | 1997-01-21 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
| EP0649078A1 (en) * | 1993-10-19 | 1995-04-19 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0444963B2 (ja) | 1992-07-23 |
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