JPH1175434A

JPH1175434A - 苗取出し装置

Info

Publication number: JPH1175434A
Application number: JP23633197A
Authority: JP
Inventors: Katsuo Sato; 勝男佐藤; Koichi Yamamoto; 浩一山本; Yoshihisa Yurino; 善久百合野
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1997-09-01
Filing date: 1997-09-01
Publication date: 1999-03-23

Abstract

(57)【要約】【課題】苗傷みがないように苗を確実に保持して、該
苗をセルトレイから取出す。【解決手段】植付装置１４は、各セル２２に夫々苗２
４を植立したセルトレイ２６を有し、このセルトレイ２
６の所定セル２２の苗２４を掴持する苗クランパ３７を
備えている。この苗クランパ３７は、開閉チャック４４
により開閉して苗２４の根部を掴持する一対の培土クラ
ンパ３８と、この培土クランパ３８の上方に近接配置さ
れ、開閉チャック４６により開閉して苗２４の茎部を把
持する一対の茎クランパ４８とを有していて、この苗ク
ランパ３７を上下及び斜め方向に移動させてセルトレイ
２６から苗を取出す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、苗クランパによ
り苗を掴持する苗取出し装置に関し、詳しくは苗クラン
パを上下及び斜め方向に移動させてセルトレイから苗を
取出し得る苗取出し装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】野菜等の幼苗を植立したセルトレイか
ら、クランプ爪にて自動的に所定苗を掴持して取り出
し、他の場所に移送して移植等する従来例として、例え
ば本件出願人の出願に係る特願平９−２３０４２号に記
載の技術が提案されており、これによれば、セルトレイ
の各セルに植立された苗に対し、一対のクランプ爪を開
いた状態で斜め下方に進入させて苗の培土付き根部に突
き刺し、次いでこのクランプ爪を閉じて培土を掴持した
後、斜め上方に移動させて苗をセルトレイから取り出し
ていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した技術
によると、培土が柔らかかったり根鉢形成が不十分な苗
である場合には、このような苗をクランプ爪にて掴持し
てセルトレイから取り出そうとすると、クランプ爪が培
土のみを掴んで取り出そうとしても、茎部がすり抜けて
しまって苗を取り出せないおそれがあった。

【０００４】この発明は、斯かる課題を解消するために
なされたもので、その目的とするところは、苗傷みがな
いように苗を確実に保持して該苗をセルトレイから取出
すことのできる苗取出し装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、各セル（２２）にそれぞれ苗（２４）を
植立したセルトレイ（２６）を有すると共に、該セルト
レイ（２６）の所定苗を掴持する苗クランパ（３７）を
備え、該苗クランパ（３７）を上下及び斜め方向に移動
させて前記セルトレイ（２６）から苗を取出し得る苗取
出し装置において、前記苗クランパ（３７）は、第１の
アクチュエータ（４４）により開閉して苗（２４）の根
部を掴持する一対の培土クランパ（３８）と、前記培土
クランパ（３８）の上方に近接配置され、第２のアクチ
ュエータ（４６）により開閉して苗（２４）の茎部を把
持する一対の茎クランパ（４８）と、を有することを特
徴とする。

【０００６】また、本発明は、前記培土クランパ（３
８）と茎クランパ（４８）とを、前記第１のアクチュエ
ータ（４４）により一体的に開閉可能とした、ことを特
徴とする。

【０００７】更に、本発明は、前記一対の茎クランパ
（４８）の対向する内側面に、夫々茎を把持する弾性部
材（５０）を付設した、ことを特徴とする。

【０００８】（作用）以上の発明特定事項により、供給
トレイ（２６）の各セル（２２）から苗を取り出すに
は、苗クランパ（３７）がその待機位置から供給トレイ
（２６）の所定セル（２２）の上方に移動し、そこで苗
の培土を掴持するための一対の培土クランパ（３８）を
開いた状態で進入し、苗の培土部分に斜め下方に突き刺
すと共に、苗の茎を把持するための一対の茎クランパ
（４８）が茎のつけ根部を挟み、次いで第１と第２のア
クチュエータ（４４，４６）が作動して、培土クランパ
（３８）と茎クランパ（４８）が夫々閉じられ、苗の培
土を掴持すると共に茎のつけ根部を把持する。

【０００９】次に、前記培土クランパ（３８）を、斜め
上方に移動させて抜き取ることで苗をセル（２２）から
取り出し、この取り出した苗を所定の移植位置等に向け
て移送する。

【００１０】なお、上述の括弧内の符号は、図面を対照
するためのものであって、この発明の構成を何ら限定す
るものではない。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
の形態を説明する。

【００１２】図１は、本発明に係る苗取出し装置を移植
機に適用した場合の全体側面図であり、この移植機は、
トラクタや乗用田植機等の走行機体１０を利用して、そ
の後方に昇降リンク機構１２を介して植付装置１４が昇
降自在に連結され、該植付装置１４の後部は左右の転動
輪１６にて支持されている。

【００１３】前記植付装置１４は、図１及び図２に示す
ように、正面視矩形状の枠体を構成するベースフレーム
１８上に苗供給部２０と、その上方に苗移送装置３２、
更にその下方に植付機構２１を有し、前記苗供給部２０
には、平面視正方形状のセル２２にそれぞれ苗２４が植
立された供給トレイ２６，２６が機体左右側に分離して
載置されている。

【００１４】前記苗供給部２０は、平面的に多数のセル
２２が配置された前記供給トレイ２６，２６を個別に載
置し得る供給コンベア２８，２８を有し、この供給コン
ベア２８は供給トレイ２６の各セル２２が一列ずつ機体
前方に向けて移行されるように駆動モータ（図示せず）
によって間欠的に搬送される。

【００１５】また、前記供給コンベア２８，２８の搬送
方向の終端側（前方側）には、両コンベア２８，２８の
周囲空間を横切るように、左右の縦フレーム３１，３１
と横架ブラケット３０とで門型の枠体が形成され、該横
架ブラケット３０には、リニア駆動装置３３と苗クラン
パ３７を含む苗移送装置３２が、各コンベア２８，２８
の搬送方向と略々直交する方向に移動自在に取り付けら
れている。

【００１６】なお、前記走行機体１０には作業クラッチ
レバーが設けられ、この作業クラッチレバーを操作する
ことにより前記植付装置１４の作動が制御されるように
なっている。

【００１７】前記左右の供給トレイ２６，２６の中間位
置には、図３に示すように、長手方向を上下に向けかつ
上端部に苗落込み口３４を有する苗供給筒３６が設けら
れている。そして、前記苗落込み口３４には、供給トレ
イ２６の各セル２２よりもやや大きい同形状の穴が設け
られていて、前記苗移送装置３２により、供給トレイ２
６から苗を掴持し、該苗をこの苗落込み口３４に向けて
移送して該苗落込み口３４から苗を自由落下させる。

【００１８】前記苗移送装置３２は、図４に示すよう
に、横架ブラケット３０に取り付けられたリニア駆動装
置３３と、該リニア駆動装置３３に摺動自在に嵌合され
たガイドフレーム３５と、該ガイドフレーム３５に取り
付けられた昇降シリンダ４０とを有し、この昇降シリン
ダ４０は、長手方向を上下に向けかつ作動ロッド４０ａ
を下にして配置されている。前記作動ロッド４０ａに
は、抜差しシリンダ４２が一体的かつ斜め方向に移動可
能に取り付けられている。また、この抜差しシリンダ４
２の下部には、苗を掴持する苗クランパ３７が取り付け
られている。

【００１９】前記植付機構２１は、前記苗供給筒３６の
下方に配置され、該苗供給筒３６の下方位置と圃場面と
の間を、クランク機構５４にて上下動自在に配置された
植付具５２を有している。この植付具５２は、苗落込み
口３４から自由落下された苗を苗供給筒３６の下方にて
待機して受け取り、この受取った苗を保持したまま圃場
面に向けて下降し、植付具５２の先端爪部にて圃場に穿
孔した植付穴に移植する。

【００２０】なお、前記植付具５２には、下部先端に開
嘴状の植付爪が装着されており、また、植付機構２１と
しては公知のものを流用している。

【００２１】ここで、本発明においては、前記苗クラン
パ３７は、第１のアクチュエータにより開閉して苗の根
部を掴持する一対の培土クランパと、前記培土クランパ
の上方に近接配置され、第２のアクチュエータにより開
閉して苗の茎部を把持する一対の茎クランパと、を有す
ることを特徴としている。

【００２２】図５に示すように、前記抜差しシリンダ４
２の下部には、ブラケット４３を介して開閉チャック４
４が取り付けられ、更に該開閉チャック４４を介して一
対の培土クランパ３８が取り付けられている。この培土
クランパ３８は、前記開閉チャック４４の作動により、
取付け基部側の支点を中心として左右に開閉自在とされ
ている。

【００２３】また、前記培土クランパ３８の上方には、
開閉チャック４６を介して一対の茎クランパ４８が培土
クランパ３８に近接して配置されている。この茎クラン
パ４８は、前記開閉チャック４６の作動により、取付け
基部側の支点を中心として左右に開閉自在とされてい
る。更に、図６に示すように、この茎クランパ４８の対
向する内側面には、苗２４の茎を把持するためのスポン
ジゴム５０，５０が付設されている。

【００２４】そして、図５〜図８に示すように、前記供
給トレイ２６の各セル２２に植立された苗に、前記培土
クランパ３８を開いた状態で突き刺し、そして閉じるこ
とにより苗の根部を左右両側から掴持すると共に、苗の
付け根部付近を茎クランパ４８により把持した状態でセ
ル２２から取り出し、この取り出した苗をリニア駆動装
置３３により、前記苗落込み口３４まで移送する。な
お、前記培土クランパ３８は、図７に示すように断面矩
形状をなしている。

【００２５】この苗落込み口３４においては、図９に示
すように、苗落込み口３４の周縁部に前記苗を引っ掛け
ると共に、前記茎クランパ４８を開放し、更に抜差しシ
リンダ４２にて培土クランパ３８を斜め上方に引抜くこ
とにより、苗を落下口に一旦残してから自由落下させ
る。このように、苗を苗供給筒３６から落下させると
き、苗の動きを少なくして安定した姿勢で落下させるよ
うにする。

【００２６】図１０〜図１２（ａ）（ｂ）は、苗クラン
パ３７の他の実施の形態を示しており、この実施の形態
によれば、培土クランパ３８の上部に茎クランパ４８
を、該培土クランパ３８と一体的に取り付け、これら培
土クランパ３８と茎クランパ４８とを１個の開閉チャッ
ク４４により開閉可能としている。また、前記茎クラン
パ４８は、下方側が夫々外方に折曲されていて、内側面
には夫々スポンジゴム５０，５０が付設されている。

【００２７】このため、この実施の形態において、前記
開閉チャック４４を閉じると、図１１及び図１２（ａ）
（ｂ）に示すように、培土クランパ３８の先端が閉じら
れると同時に茎クランパ４８も閉じられる。このよう
に、培土クランパ３８の開閉に伴い茎クランパ４８が作
動し、培土クランパ３８が開いた状態では、茎クランパ
４８のスポンジゴム５０，５０間の左右対向幅はｌ₁ で
あるが、培土クランパ３８を閉じた状態では、茎クラン
パ４８のスポンジゴム５０，５０間の左右対向幅はｌ₂
となり（ｌ₁ ＞ｌ₂ ）、培土クランパ３８を閉じると茎
クランパ４８も同時かつ容易に閉じられるようになって
いる。また、茎クランパ４８の下方部分は外方に開放
（角度α）されており、これにより茎クランパ４８の苗
２４への進入が容易となる。

【００２８】図１３（ａ）（ｂ）は、前記培土クランパ
３８の他の実施例を示す図であり、この実施例では、培
土クランパ３８の内側面を傾斜状に削ってその断面を台
形状に形成している。

【００２９】こうすることで、培土クランパ３８を苗の
培土部分に差し込む時は、該培土クランパ３８が真っ直
ぐに進入するため根を傷めることはない。また、培土ク
ランパ３８を斜め上方へ移動させて苗をセル２２から抜
き取るときは、断面が台形状に削られて傾斜面となって
いるため、この傾斜面が抜け止めストッパとして作用す
る。

【００３０】図１４（ａ）（ｂ）は、培土クランパ３８
の他の実施例を示す図であり、この実施例では、培土ク
ランパ３８の断面形状をＬ型としている。

【００３１】これにより、培土クランパ３８を閉じたと
きに培土部分の保持力が向上するため、培土クランパ３
８を水平方向、垂直方向に移動しても掴持ミスのおそれ
が少ない。

【００３２】図１５（ａ）（ｂ）は、培土クランパ３８
の他の実施例を示す図であり、この実施例では、培土ク
ランパ３８の断面下部が内側に傾斜するように形成して
いる。

【００３３】このように、一対の培土クランパ３８の断
面を逆ハ字状にすることで、培土クランパ３８を苗の培
土部分に差し込む時の抵抗は少なく、根を傷めることも
ない。また、培土クランパ３８の断面積が小さいため、
爪跡の穴は小さく苗の成育への影響が少ない。

【００３４】図１６（ａ）（ｂ）は、培土クランパ３８
の他の実施例を示す図であり、この実施例では、培土ク
ランパ３８の内側面に凹凸部を形成している。

【００３５】これにより、培土クランパ３８を苗の培土
部分に差し込む時は、凹凸部分は何らの作用もしない
が、抜き取り時には培土部分の保持力を向上するように
作用する。なお、この凹凸部分を培土クランパ３８の長
手方向全面に亘って設けると、培土の保持力が向上す
る。

【００３６】図１７〜図１９は、培土クランパ３８の他
の実施例を示す図であり、この実施例では、培土クラン
パ３８の上部に補助クランパ５６を設けて上下２段に構
成している。

【００３７】このように、培土クランパ３８をフォーク
型とすることで、根を切断するおそれが少ないと共に培
土の保持力が向上する。また、補助クランパ５６を短く
し供給トレイ２６の側面に沿うようにすることで、トレ
イ自身を傷付けることなく、根鉢を保持することができ
る。更に、培土クランパ３８と補助クランパ５６間の隙
間ｗを、長手方向の奥部にまで延長形成したため、この
隙間ｗに培土が入り込んで詰りが生じるのを防止するこ
とができる。なお、培土クランパ３８の上部に複数段の
補助クランパ５６を設けても良い。

【００３８】次に、本実施の形態の作用を説明する。

【００３９】走行機体１０を前進させ作業クラッチレバ
ーを「入」にすると、苗供給部２０が作動し供給トレイ
２６が間欠的に搬送され、苗移送装置３２が作動すると
共に植付機構２１が作動して移植作業が開始される。

【００４０】すなわち、供給コンベア２８により、供給
トレイ２６が各セル２２の１列ごとに機体前方側に間欠
移送され、図示しないトレイセンサにより搬送方向終端
側の列が苗取出し位置に到達したことが検知されると該
供給コンベア２８が停止する。そして、左右の供給コン
ベア２８，２８の略々中央に待機していた苗移送装置３
２が、供給トレイ２６の列方向に移動し、所定のセル２
２から苗を取り出して該苗を苗落込み口３４に向けて移
送する。

【００４１】このとき、図５に示すように、苗移送装置
３２の培土クランパ３８が、供給トレイ２６の所定セル
２２の上方に移動し、そこで抜き差しシリンダ４２が伸
長して一対の培土クランパ３８を開いた状態で、該培土
クランパ３８により苗の培土部分に斜め下方に突き刺す
と共に、一対の茎クランパ４８が茎のつけ根部を挟み、
次いで開閉チャック４４，４６を作動させ、培土クラン
パ３８と茎クランパ４８を閉じて苗の培土部分を掴持す
ると共に茎部を把持する。

【００４２】次に、抜き差しシリンダ４２を収縮させて
培土クランパ３８を斜め上方に抜き取ることで苗をセル
２２から取り出し、この取り出した苗をリニア駆動装置
３３により苗落込み口３４の上方に向けて移送する。

【００４３】苗が苗落込み口３４に到達すると、図９に
示すように、昇降シリンダ４０が伸長して培土クランパ
３８及び茎クランパ４８を下降させ、苗落込み口３４の
周縁部に苗を引っ掛ける。次に、閉じていた培土クラン
パ３８及び茎クランパ４８を開放すると共に、抜差しシ
リンダ４２にて培土クランパ３８を斜め上方に引抜き、
苗を落下口から自由落下させる。

【００４４】苗落込み口３４の真下には、植付具５２が
上昇待機していて、落下する苗を受け止めた後、クラン
ク機構５４により支点を中心として回動下降する。この
植付具５２が圃場面に下降すると、嘴状の植付爪が開
き、この植付爪が圃場面に植付穴を穿孔すると同時に該
穴に苗を落下させて直立状態に移植する。

【００４５】その後、植付具５２が上昇移動して前記と
同様に苗落込み口３４の真下にて待機し、続いて、苗移
送装置３２により、培土クランパ３８が供給トレイ２６
の苗が植立された所定セル２２の上方に移動して、前記
と同様にして苗の植付けが行われる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明した通り、請求項１記載の発明
によれば、培土クランパと茎クランパとを開閉するため
の第１と第２のアクチュエータを夫々別個に設けたこと
で、各クランパの作動量を変えることが可能であり、苗
傷みがないように保持して苗を取出すことができる。ま
た、第１と第２のアクチュエータを近接配置したこと
で、装置のコンパクト化を図ることができる。

【００４７】更に、茎クランパを培土クランパの上部に
近接配置したことで、該茎クランパにより苗の付け根部
付近を確実に保持して取出すことができる。しかも、茎
クランパを取り付けても、培土クランパによる培土部の
クランプ作用に影響を与えることはない。

【００４８】請求項２記載の発明によれば、培土クラン
パの開閉を利用して茎クランパを開閉可能としたので、
構造の簡略化を図ることができる。

【００４９】請求項３記載の発明によれば、対向する内
側面に茎を把持する弾性部材を付設したので、苗を傷め
ずに把持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る苗取出し装置が適用された移植機
の全体側面図である。

【図２】移植機の背面図である。

【図３】苗供給筒の斜視図である。

【図４】苗移送装置の概略の側面図である。

【図５】苗クランパによる苗の取出し状態を示す図であ
る。

【図６】茎クランパの外観の斜視図である。

【図７】苗クランパの正面動作説明図である。

【図８】培土クランパの正面動作説明図である。

【図９】苗落込み口から苗を落込むときの側面図であ
る。

【図１０】苗クランパにより苗を掴持したときの状態を
示す図である。

【図１１】培土クランパにより苗を掴持するときの動作
状態を示す図である。

【図１２】（ａ）は苗クランパを開いた状態の正面図で
あり、（ｂ）は苗クランパを閉じた状態の正面図であ
る。

【図１３】（ａ）は培土クランパの側面図であり、
（ｂ）はそのＡ−Ａ断面図である。

【図１４】（ａ）は培土クランパの側面図であり、
（ｂ）はそのＢ−Ｂ断面図である。

【図１５】（ａ）は培土クランパの側面図であり、
（ｂ）はそのＣ−Ｃ断面図である。

【図１６】（ａ）は培土クランパの側面図であり、
（ｂ）はそのＤ−Ｄ断面図である。

【図１７】培土クランパにより苗を掴持したときの状態
を示す図である。

【図１８】培土クランパにより苗を掴持するときの動作
状態を示す図である。

【図１９】培土クランパの動作状態の正面図である。

【符号の説明】

１０走行機体１２昇降リンク機構１４植付装置２０苗供給部２１植付け機構２２セル２４苗２６供給トレイ２８供給コンベア３２苗移送装置３３リニア駆動装置３４苗落込み口３６苗供給筒３７苗クランパ３８培土クランパ４４開閉チャック４６開閉チャック４８茎クランパ５０スポンジゴム５２植付具

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】各セルにそれぞれ苗を植立したセルトレ
イを有すると共に、該セルトレイの所定苗を掴持する苗
クランパを備え、該苗クランパを上下及び斜め方向に移
動させて前記セルトレイから苗を取出し得る苗取出し装
置において、前記苗クランパは、第１のアクチュエータ
により開閉して苗の根部を掴持する一対の培土クランパ
と、前記培土クランパの上方に近接配置され、第２のアクチ
ュエータにより開閉して苗の茎部を把持する一対の茎ク
ランパと、を有する、ことを特徴とする苗取出し装置。
【請求項２】前記培土クランパと茎クランパとを、前
記第１のアクチュエータにより一体的に開閉可能とし
た、ことを特徴とする請求項１記載の苗取出し装置。
【請求項３】前記一対の茎クランパの対向する内側面
に、夫々茎を把持する弾性部材を付設した、ことを特徴とする請求項１又は２記載の苗取出し装置。