JPH1189353A

JPH1189353A - 田植機の自動感度調節装置

Info

Publication number: JPH1189353A
Application number: JP25887097A
Authority: JP
Inventors: Satoru Okada; 悟岡田; Minoru Koyama; 実小山; Terumasa Inoue; 輝政井上; Takashi Yamada; 隆史山田
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1997-09-24
Filing date: 1997-09-24
Publication date: 1999-04-06

Abstract

(57)【要約】【課題】走行車に昇降自在に植付部を挿着し、該植付
部下部フロートを枢支し、フロートの傾斜角に応じて植
付部を昇降させる機構において、圃場の硬軟に合わせて
感度調節は手動で行っていたので、常時圃場面の硬軟に
合わせて感度調節することはできなかった。【解決手段】フロート３４に角度センサー６２を配置
し、該角度センサーよりセンサーアーム６０を後方に突
出し、該センサーアーム先端に重り６１を設けて、該重
りをフロート側部に位置させ、該重りの沈み量を角度セ
ンサーで検出して圃場面の硬度を演算し、該硬度に合わ
せて感度を調節するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、田植機における植
付部を圃場面の硬度に合わせて、自動的に感度調節する
技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、田植機の植付部を走行車の後
部に昇降機構を用いて昇降自在に吊設し、前記植付部の
下部に複数個の均平用のフロートを設け、各フロートの
前部を上下に回動可能に支持し、左右中央に配したセン
ターフロートに、傾斜を検出するセンサーを配置し、該
センサーによって植付部の高さを検知して、植付深さが
一定となるように、昇降機構を駆動していたのである。
そして、圃場面が硬いと圃場面の凹凸によってフロート
の昇降が頻繁に起こるので、ハンチングが生じたり、昇
降制御が追随できずに植付深さにバラツキが生じてい
た。また、圃場面が軟らかいと、フロートが沈んでいて
もその植え付け深さのまま植え付けて、深く植え付けら
れることがあった。そこで、オペレーターが感度調節レ
バーを回動して、圃場面が軟らかい場合には、感度を敏
感として小さい凹凸も検出することができるようにし、
圃場面が硬い場合には、感度を鈍感として多少の凹凸は
検出しないようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のように
オペレーターが泥押し等を目視で判断したり、経験によ
って判断して、手動によって感度を合わせると、大区画
化された圃場に植え付けを行う際、場所によって硬度が
異なるために感度の変更頻度が増加し、植え付け時間が
増加し、また、他の様々な条件により圃場条件に合わせ
て常に適正な感度調節をオペレータが行うのは不可能に
近いという問題があった。

【０００４】

【問題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に課題を解決するための
手段を説明する。走行車に昇降自在に植付部を装着し、
該植付部下部にフロートを支持し、該フロートの傾斜角
に応じて植付部を昇降させる機構を備えた田植機に於い
て、フロートに角度センサーを配置し、該角度センサー
よりセンサーアームを後方に突出し、該センサーアーム
先端に重りを設けて、該重りをフロート側部に位置さ
せ、該重りのセンターフロートよいの位置を角度センサ
ーにより検出し、圃場面の硬度を演算し、該硬度に合わ
せて感度を調節するようにし、前述の感度調節は不感帯
幅の変更または、感度調節レバーの回動により行うよう
にした。

【０００５】

【発明の実施の形態】乗用田植機は、図１、図２のよう
に構成されている。作業者が搭乗する機体フレーム３前
部上方にエンジン１２を搭載し、機体フレーム３後部に
ミッションケース４を配している。前記ミッションケー
ス４の前方にフロントアクスルケース５を連設し、前輪
６を支持させ、該リヤアクスルケース７に後輪８を支持
させる。そして、前記エンジン１２を覆うボンネット９
を配設しており、側方には予備苗載台１０・１０を配設
し、ステップ１１を介して作業者が搭乗する車体カバー
２によって前記ミッションケース４等を覆い、前記車体
カバー２上部に運転席１３を取り付け、該運転席１３の
前方の前記ボンネット９後部に操作ハンドル１４を配設
している。

【０００６】また、植付部１５は六条植え用とし、該植
付部１５は、前高後低に配置した苗載台１６を下部レー
ル１８及びガイドレールを介して左右往復摺動自在に支
持させると共に、ロータリーケース２１を植付ケース２
０に回転自在に支持し、該ロータリーケース２１の回転
軸心を中心にして対称位置に一対の爪ケース２２・２２
を配設し、該爪ケース２２・２２の先端に植付爪１７・
１７を固定している。

【０００７】また、前記植付ケース２０の前部に支持フ
レーム２４を設け、トップリンク２５及びローワリンク
２６等からなるリンク機構２７を介して作業車後部に植
付部１５を昇降可能に支持し、該植付部１５を昇降シリ
ンダ２８によって昇降可能としている。そして、苗載台
１６を左右に往復摺動させながら一株分の苗を植付爪１
７によって切り取り、圃場に連続的に苗植え作業を行う
ように構成されている。６は前輪、８は後輪である。

【０００８】また、前記運転席１３等が設置された運転
部には走行レバー２９、植付昇降兼作業走行変速用の副
変速レバー３０、植付感度調節レバー３１、主クラッチ
ペダル３２、左右ブレーキペダル３３・３３が配設さ
れ、前記植付部１５下部には均平用センターフロート３
４、均平用サイドフロート３５が配設され、前記運転席
１３後方には六条用の施肥部３６が配設されている。前
記ボンネット９の後部には、アクセルレバー１が配設さ
れている。

【０００９】前記エンジン１２の後方にはベルト式無段
変速装置５９が配設され、前記エンジン１２の出力軸よ
りプーリー、ベルト等を介して動力が伝達される。該ベ
ルト式無段変速装置５９は、前記の植付昇降兼作業走行
変速用の副変速レバー３０に連動されており、該副変速
レバー３０を操作する事で無段変速が行われている。前
記ベルト式無段変速装置５９によって変速された動力
は、図３に示すように、クラッチケース５８を介してミ
ッションケース４に動力が伝達されている。該ミッショ
ンケース４において変速後の回転が、リアアクスルケー
ス７に伝達されている。

【００１０】次に、前記植付部１５を圃場面の凹凸に合
わせて自動的に昇降させる機構について説明する。圃場
面の凹凸を検出する傾斜検出手段をセンターフロート３
４に配設している。前記センターフロート３４は図４及
び図８に示すように構成されている。該センターフロー
ト３４は、後部上面にブラケット９０を設け、前記植付
ケース２０に回動自在に支持する植付深さ調節支点軸９
１に、植付深さ調節リンク９２の基端を固設し、該植付
深さ調節リンク９２先端に前記ブラケット９０を支点軸
９３を介して枢支して、センターフロート３４を回動自
在に支持している。

【００１１】そして、前記植付ケース２０側に固定支持
する支軸９４にリンク９５の中間を回動自在に枢支し、
前記植付深さ調節支点軸９１に基端を固設したアーム９
６の先端に前記リンク９５の後部を枢結している。該植
付深さ調節支点軸９１には植深レバー８５を固設して植
付深さを設定できるようにしている。また、前記リンク
９５前端には係止ピン４３を設けてセンターリンク９８
の長孔４６内に挿入されている。該センターリンク９８
の下端はセンターフロート３４前部に枢支されている。
センタフロート３４の前部を上下に揺動自在に支持する
ピッチング支点軸９３をフロート３４後部上面のブラケ
ット９０に設け、植付ケース２０に回動自在に枢支する
植付深さ調節リンク９２の基端を固設させるとともに該
リンク９２の先端を前記ピッチング支点９３に連結させ
ている。

【００１２】センターフロート３４の前部上面に固設す
るブラケット４７に軸４８を介して前記センサーリンク
９８下端を連結支持させている。また、図４に示すよう
にブラケット４７に角度センサー６２が固定され、該角
度センサー６２よりセンサーアーム６０が後方へ突出さ
れ、該センサーアーム６０の先端には球状の重り６１が
固設されている。このセンサーアーム６０の角度を検出
することにより、該重り６１のフロート３４よりの位置
関係（沈下量）を検出する構成になっている。但し、重
り６１は球に限定するものではなく、その他立体やプレ
ート形状であってもよい。

【００１３】また、前記リアアクスルケース７には速度
センサー１１３が配設されており、前記リンク９５の側
面にはポテンションメーター等の角度センサー９７が配
置されている。該角度センサー９７によって、リンク９
５とセンターリンク９８の相対角度を検出することで、
センターフロート３４の傾斜角度が検出される。そし
て、図６に示すように、前記上昇及び下降用ソレノイド
バルブ１０８・１０９がコントローラ４４に接続され、
前記昇降用油圧シリンダ２８を伸縮制御することで植付
部１５を適正高さに昇降させる構成になっている。ま
た、前記コントローラ４４の入力側には、角度センサー
９７、速度センサー１１３、角度センサー６２が接続さ
れている。

【００１４】前述のセンターフロート３４において、田
植機が圃場面を移動する場合、該重り６１はセンターフ
ロート３４の側方において圃場面と接触するように構成
されており、上下方向に回動自在に設けられている。ま
た、該センサーアーム６０は前述の重り６１を田植機の
進行方向に引っ張るよう構成されている。該センサーア
ーム６０は回動自在に枢支されているので、前述の重り
６１は重力により、圃場面より沈み込む。重り６１が圃
場面に沈み込む量が大きい場合、角度センサー６２の検
出値が、コントローラ４４で設定値よりも大きいと演算
され、圃場面の硬度が軟弱と推定される。また、該重り
６１が圃場面に沈み込む量が少ない場合、コントローラ
４４において設定値よりも小さいと演算され、圃場面の
硬度が硬いと推定される。上述のように重り６１のセン
ターフロート３４よりの沈下量を測定することにより、
圃場面の硬度がコントローラ４４によって演算される。

【００１５】前記コントローラ４４には予め図５に示す
ように、センターフロート３４の傾斜角度の一定範囲θ
１〜θ２の不感帯が設定されている。圃場面がこの範囲
θ１〜θ２内においては、植付部１５は昇降されず、例
えば、センターフロート３４前部が下方に大きく回動し
て不感帯を越えると、ソレノイドバルブ１０８を駆動し
て植付部を上昇して不感帯内に入るように制御する。

【００１６】そして、本発明において、圃場表面の硬度
に応じて不感帯の幅である前記範囲θ１〜θ２を変更可
能に構成している。図９に示すように、前述の如く圃場
表面の硬度が算出され、その硬度に応じて不感帯幅（θ
１＋θ２）が変更される。つまり、圃場表面の硬度が硬
い場合には、不感帯を大きくし、圃場表面の硬度が軟弱
な場合には、不感帯を小さくしている。従って、硬度が
軟弱な時にはセンターフロート３４が小さく上下回動し
ても植付部１５はその上下回動に対応して昇降される。
硬度が硬い場合にはセンターフロート３４が大きく上下
回動しても、不感帯内では植付部１５は昇降されず、ハ
ンチングが生じないようにしている。

【００１７】また、田植機の走行速度の変化により同一
の硬度の圃場面においても、走行抵抗によって前述の重
り６１の沈み込みの量が変化するため、リアアクスル７
に配設した速度センサー１１３の検出値により、角度セ
ンサー６２によって検出された圃場面の硬度を補正可能
にしている。速度センサー１１３の検出値および、角度
センサー６２の検出値がコントローラ４４に入力され、
予め該コントローラ４４に記憶されているマップによ
り、前述の速度及び重りの沈下量に則した圃場面の硬度
が算出され、自動植付感度調整装置の不感帯幅が適切に
調節される。このように、走行車の走行速度に合わせ
て、圃場面の硬軟を補正するので、植付部を圃場の状態
に合わせて適切に昇降させることができ、正確な植付作
業を行うことができる。

【００１８】田植機の感度調節を不感帯幅を変更する技
術を用いることなく、硬度に合わせて、感度調節レバー
３１をモーターやソレノイド等のアクチュエーターによ
って回動する構成とすることもできる。この場合、角度
センサー９７をなくし、モーター８０をコントローラ４
４によって制御し、センターリンク９８にはワイヤー５
１を介して感度調節レバー３１と接続される。

【００１９】図８に示すように、前記センサーリンク９
８の上端にはセンサーワイヤー５１のアウターワイヤー
５２が連結され、インナーワイヤー５３はリンク９５の
係止ピン４４に連結されている。該アウターワイヤー５
２の他端は前記植付感度調節レバー３１と連結され、イ
ンナーワイヤー５３の他端はアーム８７と連結され、該
アーム８７は前述した昇降バルブ８６のスプールに当接
させている。よって植付感度調節レバー３１を後方に倒
すとセンターフロート３４の少しの上昇で昇降バルブ８
６が上昇側に切り換えられて感度が上げられ、前方に倒
すと前記と逆に鈍くなるようにしている。前記植付感度
調節レバー３１基部には、レバー位置を検出する位置セ
ンサー４１が配設され、図７に示すように該位置センサ
ー４１をコントローラ４４に接続している。

【００２０】更に、前記植付感度調節レバー３１基部に
セクタギヤ８２が固設されている。該セクタギヤ８２に
はギヤ８１を介して感度補正モータ８０が連動されてい
る。該感度補正モータ８０を図７に示すように、リレー
７８を介してコントローラ４４に接続している。この場
合には、コントローラ４４に、予め圃場表面の硬度に対
する植付感度調節レバー３１の位置を記憶させている。
前述したコントローラ４４において算出された圃場表面
の硬度より、圃場面の硬度が硬い場合には、感度補正モ
ータ８０を駆動して植付感度調節レバー３１が前方傾倒
され、インナーワイヤー５３の弛みが大きくなり感度を
鈍感にしている。圃場表面の硬度が軟弱な場合には、感
度補正モータ８０を駆動して、植付感度調節レバー３１
が後方傾倒され、インナーワイヤー５３の弛みが少なく
なり感度を敏感にしている。

【００２１】

【発明の効果】本発明は、以上の如く構成したので、つ
ぎのような効果を奏するものである。センターフロート
に設けた角度センサーのセンサーアームの先端に固設さ
れた重りの沈下量より圃場面の硬度を検出し、圃場の土
質の硬軟を判断してフロートの傾斜を検知する感度を調
節可能に制御するようにしているので、オペレータは、
圃場の条件を把握する必要がなくなり、大区画化した圃
場においても常に適正な感度調節を行うことができる。
そして、該感度の検出値によって、自動で感度調節を可
能にすることによって、オペレータは手動により感度調
節を行うことなく、植付部を圃場の状態に合わせて適切
に昇降させることができ、正確な植付作業を行うことが
できる。また不感帯幅を調節し、感度調節を行う場合に
は、角度センサー及び重り、圃場面の硬度算出装置を配
設するため、田植機自体へ機器類を装着する事により実
施が可能であり、また機器が軽量であるため、田植機の
走行に支障を与えない。また、感度調節レバーを回動
し、感度調節を行う場合には、感度調節の状態を簡素調
節レバーを操縦者が認識する事により、操縦者自身が圃
場面の硬度を知ることが可能であり、感度調節の作動状
況を視覚的に確認でき、また操縦者自身の判断により圃
場面の硬度の変化にともない田植機の走行速度を変化さ
せることが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用田植機の全体側面図である。

【図２】乗用田植機の全体平面図である。

【図３】動力伝達構成を示す側面図である。

【図４】角度センサー６２を配したセンターフロートの
側面図である。

【図５】センターフロートの説明図である。

【図６】本発明の実施の一例の感度調節機構のブロック
図である。

【図７】本発明の実施のその他の例の感度調節機構のブ
ロック図である。

【図８】感度調節レバーを含むセンターフロートの側面
図である。

【図９】本発明の感度調節機構のフローチャート図であ
る。

【符号の説明】

１５植付部２８油圧シリンダー３１感度調節レバー３４フロート４１位置センサー４４コントローラ５１センサーワイヤー５２アウターワイヤー５３インナーワイヤー６０アーム６１重り６２角度センサー８０モーター９７角度センサー９８センターリンク１０８・１０９ソレノイドバルブ１１３速度センサー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者山田隆史大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行車に昇降自在に植付部を装着し、該
植付部下部にフロートを支持し、該フロートの傾斜角に
応じて植付部を昇降させる機構を備えた田植機に於い
て、フロートに角度センサーを配置し、該角度センサー
よりセンサーアームを後方に突出し、該センサーアーム
先端に重りを設けて、該重りをフロート側部に位置さ
せ、該重りの沈み量を角度センサーで検出することによ
り圃場面の硬度を演算し、該硬度に合わせて感度を調節
するようにしたことを特徴とする田植機の自動感度調節
装置。
【請求項２】請求項１記載の硬度検知機構により検出
した硬度に応じて、植付部昇降の不感帯幅を調節するこ
とを特徴とする田植機の自動感度調節装置。
【請求項３】請求項１記載の硬度検知機構により検知
した硬度に応じて、感度調節レバーを回動し、感度調節
を行うことを特徴とする田植機の自動感度調節装置。