JPH1195836A - 無人搬送車の経路指示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 人手を介さずに経路データを変更できる無人
搬送車の経路指示装置を提供する。 【解決手段】 パソコン２０は、生産指示データを受信
すると、あらかじめ設定された作業編成データ、部品置
き場所データ、および経路番地データに基づいて、無人
走行すべき経路データ（番地ごとの動作データ）を自動
作成する。作成された経路データは、通信により、無人
搬送車のシーケンサ３０に与えられ、１周ごとに経路の
メモリが書き替えられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、指定された経路上
を無人走行しながら部品の搬送を行う無人搬送車の経路
指示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】床に敷設された軌道に沿って無人走行す
る無人搬送車を用いた部品搬送システムとして、分岐点
や作業場所など、特定の動作（直進、左折、右折、停
止）を行わせる位置に、番地データを記憶させた磁気カ
ードなどの番地カード（ステーションカードともいう）
を貼り、それを所定のセンサで検出し、番地ごとに割り
当てたメモリから動作データを読み出して実行するよう
にしたものがある。例えば、組立工程を例にとると、無
人搬送車は、主に、指示された経路上を自走しながら、
複数ある部品搭載位置の一つで停止し、部品が積まれる
と、複数ある作業者の部品取付作業位置まで搬送すると
いう動作を繰り返すことになる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
システムでは、使用されるすべての無人搬送車の経路は
それぞれあらかじめ決められており、無人搬送車には１
台１台専用の経路データが記憶されていて、その経路デ
ータの変更は人手を介して行われていた。

【０００４】すなわち、無人搬送車の経路は１台ごとに
固定されているため、例えば、部品置き場や作業場所の
レイアウト変更に伴って無人搬送車に搭載する部品の置
き場所（搬送元）や搭載された部品を運ぶ目的場所（搬
送先）を変更する場合、あるいは単に無人搬送車の経路
のみを変更する場合には、その都度、無人搬送車の経路
データを操作パネルにより書き替えたりデータメモリカ
ードを差し替えたりしなければならず、したがって、無
人搬送車の台数が多くなればなるほど経路データの書替
作業に工数がかかり、繁雑であった。

【０００５】また、無人搬送車の経路が１台ごとに固定
されていることから、複数の経路が必要である場合に
は、少なくともその経路数分の経路固定の無人搬送車を
設ける必要があり、さらには、生産計画に従った部品の
供給順列と無人搬送車の経路の順列とが一致していない
場合には、無人搬送車に空指示を出すなど、何らかの調
整を行う必要があり、効率の点でも問題があった。

【０００６】本発明は、無人搬送車の経路指示における
上記課題に着目してなされたものであり、人手を介さず
に経路データを変更することができる無人搬送車の経路
指示装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、指示された経路上を無人
走行しながら指示された部品を当該部品が置かれている
所定の着荷位置から当該部品が使用される所定の脱荷位
置まで搬送する無人搬送車の経路指示装置において、搬
送すべき部品が指示されるたびに、あらかじめ設定され
たデータに基づいて、無人走行すべき経路データを自動
作成することを特徴とする。

【０００８】請求項２に記載の発明は、指示された経路
上を無人走行しながら指示された部品を当該部品が置か
れている所定の着荷位置から当該部品が使用される所定
の脱荷位置まで搬送する無人搬送車の経路指示装置にお
いて、部品ごとに部品の着荷位置に関するデータを記憶
する部品着荷位置データ記憶手段と、部品ごとに部品の
脱荷位置に関するデータを記憶する部品脱荷位置データ
記憶手段と、あらかじめ設定された複数の経路上の各分
岐、停止ポイントにおける特定動作に関するデータを部
品の着荷位置および脱荷位置との関係で記憶する経路選
択用データ記憶手段と、部品が指示されたとき、前記部
品着荷位置データ記憶手段、前記部品脱荷位置データ記
憶手段、および前記経路選択用データ記憶手段の内容に
基づいて、当該部品に対応する無人走行すべき経路に関
するデータを作成する経路データ作成手段とを有するこ
とを特徴とする。

【０００９】本発明の構成によると、部品着荷位置デー
タ記憶手段は、部品ごとに部品の着荷位置に関するデー
タ（部品着荷位置データ）を記憶し、部品脱荷位置デー
タ記憶手段は、部品ごとに部品の脱荷位置に関するデー
タ（部品脱荷位置データ）を記憶し、経路選択用データ
記憶手段は、部品の着荷位置および脱荷位置との関係
で、あらかじめ設定された複数の経路上の各分岐、停止
ポイントにおける特定動作（直進、左折、右折、停止）
に関するデータ（経路選択用データ）を記憶している。
経路データ作成手段は、部品が指示されたとき、部品着
荷位置データ記憶手段に記憶されている部品着荷位置デ
ータ、部品脱荷位置データ記憶手段に記憶されている部
品脱荷位置データ、および経路選択用データ記憶手段に
記憶されている経路選択用データに基づいて、当該指示
された部品に対応する無人走行すべき経路に関するデー
タ、具体的には無人走行すべき当該経路を選択するのに
必要となる各分岐、停止ポイントでの特定動作（直進、
左折、右折、停止）の組合せを作成する。すなわち、搬
送すべき部品が指示されるたびに、あらかじめ設定され
たデータに基づいて、無人走行すべき経路データが自動
作成される。

【００１０】請求項３に記載の発明は、上記請求項２に
記載の無人搬送車の経路指示装置において、前記経路デ
ータ作成手段で作成された経路データは、所定の交信ポ
イントで、その都度、無人搬送車に受信され所定のメモ
リに更新記憶されることを特徴とする。

【００１１】本発明の構成によると、無人搬送車は所定
の交信ポイントに到着するたびに次の新たな経路データ
がメモリに書き込まれる。

【００１２】請求項４に記載の発明は、上記請求項３に
記載の無人搬送車の経路指示装置において、無人搬送車
は、受信した経路データに基づいて、搭載している自動
制御装置により、所定の位置読取り手段で経路上の位置
を読み取りながら、指示された経路上を自走することを
特徴とする。

【００１３】請求項５に記載の発明は、上記請求項２に
記載の無人搬送車の経路指示装置において、搬送すべき
部品の指示は、上位の生産指示装置からの生産指示デー
タに基づいて作成された部品の供給順列データに基づい
て行われることを特徴とする。

【００１４】

【発明の効果】したがって、請求項１、２に記載の発明
によれば、搬送すべき部品が指示されるたびに無人走行
すべき経路データを自動作成するので、人手を介さずに
経路データを変更することが可能となり、例えば、部品
置き場や作業場所のレイアウト変更に伴うデータ変更に
際して、所定の基本データの変更のみで済むため、その
作業の工数が大幅に低減される。

【００１５】請求項３、４に記載の発明によれば、上記
請求項２に記載の発明の効果に加えて、無人搬送車が所
定の交信ポイントに到着するたびにそのメモリに次の新
たな経路データを書き込むので、１周するごとに同じ無
人搬送車を別の経路を走行させることが可能となり、使
用する無人搬送車の台数を必要最小限に抑えることがで
きるとともに、何らの調整を行うことなく部品の供給順
列に対応することができ、効率が向上する。

【００１６】請求項５に記載の発明によれば、上記請求
項２に記載の効果に加えて、生産指示データに基づいて
作成された部品の供給順列データに基づいて部品の指示
を行うので、生産計画に合った部品の供給を効率良く行
うことが可能となる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面を使って、本発明の実
施の形態を説明する。

【００１８】図１は本発明が適用される部品搬送システ
ムの一構成例を示す模式図である。この部品搬送システ
ムは、例えば、部品組立工程に設けられたものであっ
て、床に敷設されたループ状の軌道１を有し、この軌道
１に沿って部品搭載エリア２および部品取付作業エリア
３がそれぞれ設けられている。無人搬送車Ｖ1 〜Ｖ6
は、この軌道１に沿って自走しながら、指示された部品
を部品搭載エリア２から部品取付作業エリア３まで搬送
する。

【００１９】部品搭載エリア２は、外部から搬入された
部品を一時保管して無人搬送車Ｖに搭載（着荷）する作
業を行う領域であって、一または複数の部品搭載位置
（着荷位置）から構成されている。ここでは、例えば、
５つの部品搭載位置Ｐ1 ，Ｐ2，Ｐ3 ，Ｐ4 ，Ｐ5 があ
る場合を例示している。各部品搭載位置Ｐi （ｉ＝１〜
５）には、部品搭載エリア２のレイアウトなどに応じ
て、一種または数種の部品が置かれる。

【００２０】部品取付作業エリア３は、部品搭載エリア
２から搬送されてきた部品を無人搬送車Ｖから下ろして
（脱荷して）所定の取付作業を行う領域であって、一ま
たは複数の部品取付作業位置（脱荷位置）から構成され
ている。ここでは、例えば、６つの部品取付作業位置Ｑ
1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 ，Ｑ4 ，Ｑ5 ，Ｑ6 がある場合を例示し
ている。各部品取付作業位置Ｑj （ｊ＝１〜６）には、
部品取付作業の内容などに応じて、一種または数種の部
品が供給される。

【００２１】軌道１には、無人搬送車Ｖが走行する経路
を選択し切り替えるための分岐ポイントと、作業のため
無人搬送車Ｖを停止させる停止ポイントとが設けられて
いる。例えば、図１の例において、部品搭載エリア２に
設けられた分岐ポイントは、ｍ1 ，ｍ2 ，ｍ3 ，ｍ4 ，
ｍ5 ，ｍ7 ，ｍ9 ，ｍ11，ｍ13であり、その停止ポイン
トは、ｍ6 ，ｍ8 ，ｍ10，ｍ12，ｍ14であり、また、部
品取付作業エリア３に設けられた分岐ポイントは、ｎ1
，ｎ2 ，ｎ3 ，ｎ4 ，ｎ5 ，ｎ6 ，ｎ8 ，ｎ10，ｎ1
2，ｎ14，ｎ16であり、その停止ポイントは、ｎ7 ，ｎ9
，ｎ11，ｎ13，ｎ15，ｎ17である。各停止ポイント
は、部品搭載エリア２および部品取付作業エリア３にお
ける各作業位置Ｐi ，Ｑj に対応している。無人搬送車
Ｖの経路は、必要とされる各分岐ポイントにおける動
作、つまり、直進するか、左折するか、右折するかをそ
れぞれ指定することによって設定される。

【００２２】上記した分岐ポイントおよび停止ポイント
には、図示しないが、当該ポイントを識別するための位
置データ（経路上の番地に相当する）である番地データ
を記憶させた磁気カードなどの番地カード（ステーショ
ンカード）が貼付されている。この番地カードは、無人
搬送車Ｖに設けられた所定のセンサによって読み取られ
る。

【００２３】無人搬送車Ｖは、図示しない駆動装置と自
動制御装置を持ち、経路データが与えられると、その指
示された経路上を自走する機能を有している。

【００２４】本実施の形態では、無人搬送車Ｖに与えら
れる経路データは、所定の交信ポイントにおいて通信に
よって付与され、書き替えられる。すなわち、無人搬送
車Ｖは交信ポイントに到達するたびに次の新たな経路デ
ータを受信してそのメモリを書き替えるようになってい
る。そのためのデータ書替ステーション４が、部品搭載
エリア２の入口側のラインサイドに設置されている。こ
のデータ書替ステーション４の位置が前記交信ポイント
となり、また書き替えられた経路データを持つ無人搬送
車Ｖの自走開始位置（スタート位置）となる。

【００２５】図２は本発明による無人搬送車の経路指示
装置の一構成例を示すブロック図である。この装置は、
同図に示すように、大別して、上位の生産指示装置１０
と、データ書替ステーションに設置されたパソコン２０
と、無人搬送車Ｖに搭載されたシーケンサ（自動制御装
置）３０とで構成されている。

【００２６】生産指示装置１０は、例えば、生産管理コ
ンピュータで構成され、作成した生産指示データを下位
のパソコン２０に送信する機能を有している。生産指示
データの一例は、例えば、図３に示すとおりである。こ
こでは、連続番号が付された一連の生産番号ごとに必要
となる部品が指定されている。各部品は仕様に応じて一
種類または複数種類の部品からなっている。例えば、部
品１は三種類の部品Ａ，Ｂ，Ｃからなり、部品４は一種
類の部品Ｋからなり、部品５は二種類の部品Ｌ，Ｍから
なっている。なお、生産指示装置１０とパソコン２０と
の間の通信は、電波による無線方式でも通信ケーブルに
よる有線方式でもよい。

【００２７】パソコン２０は、上記のように、データ書
替ステーション４に設置されており、作業編成データベ
ース２１と、部品置き場所データベース２２と、経路番
地データベース２３と、供給順列データ作成部２４と、
経路データ作成部２５と、経路データ送信部２６とで構
成されている。なお、部品着荷位置データ記憶手段は部
品置き場所データベース２２、部品脱荷位置データ記憶
手段は作業編成データベース２１、経路選択用データ記
憶手段は経路番地データベース２３、経路データ作成手
段は経路データ作成部２５によりそれぞれ構成されてい
る。

【００２８】作業編成データベース２１は、上記のよう
に、部品脱荷位置データ記憶手段として機能するもので
あり、あらかじめ設定された作業編成データを記憶して
いる。作業編成データは、どの部品を部品取付作業エリ
ア３内のどの作業位置で取り付けるか、つまり、どの部
品を目的地（搬送先）としてどの部品取付作業位置まで
搬送するかを示すデータであって、例えば、図４に示す
ように、一覧表の形式で部品（番号）ごとに設定されて
いる。同図に示す編成番号は、部品取付作業エリア３内
の部品取付作業位置Ｑj の番号ｊに対応している。

【００２９】部品置き場所データベース２２は、上記の
ように、部品着荷位置データ記憶手段として機能するも
のであり、あらかじめ設定された部品置き場所データを
記憶している。部品置き場所データは、どの部品が部品
搭載エリア２内のどの部品搭載位置に置かれているかを
示すデータであって、例えば、図５に示すように、一覧
表の形式で部品（番号・種類）ごとに設定されている。
同図に示す部品置き場所番号は、部品搭載エリア２内の
部品搭載位置Ｐi の番号ｉに対応している。

【００３０】経路番地データベース２３は、上記のよう
に、経路選択用データ記憶手段として機能するものであ
り、あらかじめ設定された経路番地データを記憶してい
る。経路番地データは、どの作業位置に立ち寄る場合に
はどのポイントで曲がってどのポイントで止まればよい
かを示すデータであって、例えば、図６に示すように、
立寄場所（部品搭載位置Ｐi および部品取付作業位置Ｑ
j ）ごとに経路番地における特定動作（直進、左折、右
折、停止）を一覧表の形式で設定したものである。

【００３１】供給順列データ作成部２４は、生産指示装
置１０から与えられる生産指示データと作業編成データ
ベース２１に記憶されている作業編成データとに基づい
て、搬送（供給）単位ごとの供給順列データを作成する
機能を有している。この供給順列データは、部品と搬送
先のデータを搬送単位で順列化したものである。

【００３２】経路データ作成部２５は、上記のように、
経路データ作成手段として機能するものであり、供給順
列データ作成部２４の出力（次の搬送単位の部品と搬送
先のデータ）ならびに部品置き場所データベース２２お
よび経路番地データベース２４の内容（部品置き場所デ
ータ、経路番地データ）に基づいて、次の無人搬送車Ｖ
が走行すべき経路のデータを作成する機能を有してい
る。ここで作成される経路データは、関係するポイント
での特定動作の内容、つまり、どのポイントで曲がって
どのポイントで止まればよいかを示すデータである。

【００３３】経路データ送信部２６は、経路データ作成
部２５で作成された経路データを搬送単位で順次指示待
ちの無人搬送車Ｖに電波で送信する機能を有している。

【００３４】一方、無人搬送車Ｖのシーケンサ３０は、
パソコン２０（の経路データ送信部２６）から送信され
る指示経路データを受信する経路データ受信部３１と、
この指示された経路データを記憶する経路データメモリ
３２と、指示された経路データに基づいて経路制御を行
う経路制御ラダー部３３と、経路制御ラダー部３３の出
力（制御信号）により無人搬送車Ｖの実際の動作を制御
する動作制御ラダー部３４とで構成されている。無人搬
送車Ｖのモータ制御とステアリング制御は、この動作制
御ラダー部３４によって行われる。

【００３５】また、無人搬送車Ｖには各ポイントに設置
された番地カードを読み取る番地カード読取りセンサ４
０が設けられており、その読取り結果はシーケンサ３０
内の経路制御ラダー部３３に入力されるようになってい
る。これにより、無人搬送車Ｖは、受信した指示経路デ
ータに従って、番地カード読取りセンサ４０で経路上の
位置を読み取りながら、指示された経路上を自走するこ
とになる。

【００３６】図７は以上のように構成されたパソコン２
０の動作を示すフローチャートである。

【００３７】パソコン２０は、生産指示装置１０から生
産指示データを受信すると（Ｓ１）、供給順列データ作
成部２４で、その受信した生産指示データ（図３参照）
と作業編成データベース２１に記憶されている作業編成
データ（図４参照）とに基づいて、搬送（供給）単位ご
との供給順列データを作成する（Ｓ２）。

【００３８】次いで、経路データ作成部２５で、まず、
供給順列データ作成部２４の出力（搬送単位の部品順
列）と部品置き場所データベース２２に記憶されている
部品置き場所データ（図５参照）とから、搬送すべき各
部品の置き場所を求めた後（Ｓ３）、これに供給順列デ
ータ作成部２４の出力（搬送先）を加味し、かつ経路番
地データベース２４に記憶されている経路番地データ
（図６参照）を参照して、無人搬送車Ｖが走行すべき経
路データ、つまり、どのポイントで曲がってどのポイン
トで止まればよいかを示すデータを作成する（Ｓ４）。

【００３９】作成した経路データは、無人搬送車Ｖが交
信ポイントであるデータ書替ステーション４に到着する
たびに（Ｓ５）、経路データ送信部２６を介して当該無
人搬送車Ｖに向かって送信される（Ｓ６）。

【００４０】図８は以上のように構成された無人搬送車
Ｖのシーケンサ３０の動作を示すフローチャートであ
る。

【００４１】シーケンサ３０は、データ書替ステーショ
ン４（交信ポイント）において経路データ受信部３１を
介してパソコン２０からの経路指示データを受信すると
（Ｓ１１）、その受信した経路データを受け取って経路
データメモリ３２に格納し（Ｓ１２）、経路制御ラダー
部３３および動作制御ラダー部３４を介して無人走行を
開始させる（Ｓ１３）。

【００４２】無人走行の途中、番地カード読取りセンサ
４０によって番地カードが検出されると（Ｓ１４）、経
路制御ラダー部３３にて、番地カード読取りセンサ４０
によって読み取られた当該ポイントの番地データを受け
取り（Ｓ１５）、受け取った番地データに対応する動作
データ（直進、左折、右折、または停止）を経路データ
メモリ３２から読み出し（Ｓ１６）、動作制御ラダー部
３４を介して当該読み出した動作データを実行する（Ｓ
１７）。

【００４３】以上の動作は、指示された部品について部
品搭載エリア２から部品取付作業エリア３への搬送が完
了し無人搬送車Ｖが所定の待機位置に到着するまで（Ｓ
１８）繰り返される。

【００４４】したがって、本実施の形態によれば、搬送
すべき部品が指示されるたびに無人走行すべき経路デー
タ（番地ごとの動作データ）を自動作成するので、人手
を介さずに経路データを変更することが可能となり、部
品置き場や作業場所のレイアウト変更に伴うデータ変更
に際して、パソコン２０上のデータの修正のみで済むた
め、その作業の工数が大幅に低減される。

【００４５】また、無人搬送車Ｖが軌道１上を１周する
ごとに、次に運ぶべき部品に基づき、経路データ（番地
ごとの動作データ）を通信で与えるので、複数経路が必
要なときに数種の経路固定の無人搬送車を持つことな
く、１台の無人搬送車Ｖで人手介しないで違う経路を走
行させうる、つまり、１周するごとに同じ無人搬送車Ｖ
を別の経路を走行させうるようになり、使用する無人搬
送車Ｖの台数を必要最小限に抑えることができる。した
がって、ラインサイドに部品在庫を用意しなくても、そ
の都度部品を供給することが可能となる（シンクロ供
給）。

【００４６】また、１周ごとに経路を違えることができ
るため、空指示を出すなどの何らかの調整を行うことな
く生産計画に基づく部品の供給順列に対応することが可
能となり、搬送の効率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明が適用される部品搬送システムの一構
成例を示す模式図である。

【図２】 本発明による無人搬送車の経路指示装置の一
構成例を示すブロック図である。

【図３】 生産指示データの一例を示す図である。

【図４】 作業編成データの一例を示す図である。

【図５】 部品置き場所データの一例を示す図である。

【図６】 経路番地データの一例を示す図である。

【図７】 パソコンの動作を示すフローチャートであ
る。

【図８】 無人搬送車のシーケンサの動作を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１０…生産指示装置 ２０…パソコン ２１…作業編成データベース（部品脱荷位置データ記憶
手段） ２２…部品置き場所データベース（部品着荷位置データ
記憶手段） ２３…経路番地データベース（経路選択用データ記憶手
段） ２５…経路データ作成部（経路データ作成手段） ３０…無人搬送車シーケンサ ３２…経路データメモリ ３３…経路制御ラダー部 ３４…動作制御ラダー部 ４０…番地カード読取りセンサ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 指示された経路上を無人走行しながら指
   示された部品を当該部品が置かれている所定の着荷位置
   から当該部品が使用される所定の脱荷位置まで搬送する
   無人搬送車の経路指示装置において、 搬送すべき部品が指示されるたびに、あらかじめ設定さ
   れたデータに基づいて、無人走行すべき経路データを自
   動作成することを特徴とする無人搬送車の経路指示装
   置。
2. 【請求項２】 指示された経路上を無人走行しながら指
   示された部品を当該部品が置かれている所定の着荷位置
   から当該部品が使用される所定の脱荷位置まで搬送する
   無人搬送車の経路指示装置において、 部品ごとに部品の着荷位置に関するデータを記憶する部
   品着荷位置データ記憶手段と、 部品ごとに部品の脱荷位置に関するデータを記憶する部
   品脱荷位置データ記憶手段と、 あらかじめ設定された複数の経路上の各分岐、停止ポイ
   ントにおける特定動作に関するデータを部品の着荷位置
   および脱荷位置との関係で記憶する経路選択用データ記
   憶手段と、 部品が指示されたとき、前記部品着荷位置データ記憶手
   段、前記部品脱荷位置データ記憶手段、および前記経路
   選択用データ記憶手段の内容に基づいて、当該部品に対
   応する無人走行すべき経路に関するデータを作成する経
   路データ作成手段と、 を有することを特徴とする無人搬送車の経路指示装置。
3. 【請求項３】 前記経路データ作成手段で作成された経
   路データは、所定の交信ポイントで、その都度、無人搬
   送車に受信され所定のメモリに更新記憶されることを特
   徴とする請求項２に記載の無人搬送車の経路指示装置。
4. 【請求項４】 無人搬送車は、受信した経路データに基
   づいて、搭載している自動制御装置により、所定の位置
   読取り手段で経路上の位置を読み取りながら、指示され
   た経路上を自走することを特徴とする請求項３に記載の
   無人搬送車の経路指示装置。
5. 【請求項５】 搬送すべき部品の指示は、上位の生産指
   示装置からの生産指示データに基づいて作成された部品
   の供給順列データに基づいて行われることを特徴とする
   請求項２に記載の無人搬送車の経路指示装置。