JPS58149502A - 制御感度自動設定制御装置 - Google Patents
制御感度自動設定制御装置Info
- Publication number
- JPS58149502A JPS58149502A JP3091182A JP3091182A JPS58149502A JP S58149502 A JPS58149502 A JP S58149502A JP 3091182 A JP3091182 A JP 3091182A JP 3091182 A JP3091182 A JP 3091182A JP S58149502 A JPS58149502 A JP S58149502A
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- Japan
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- control
- multiplier
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- signal
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
- G05B13/024—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はフィードバック方式の制御装置に関し、特に最
適な制御感度を自動的に設定し得る機能を有した制御装
置に関する。
適な制御感度を自動的に設定し得る機能を有した制御装
置に関する。
一般に・フィードバック自動制御系に訃いては、制御対
象からの制御量全設定された目標値と比軟し、その偏差
を制御対象？ｌ−Ｍａ−ｒるに必要な程良に互で増巾し
操ｆ１量として制御対象に供給する糸を形成しておシ、
その糸の制御量Ｊ！ｉは上述の増巾の度合、すなわち制
御感度によって左右される。
象からの制御量全設定された目標値と比軟し、その偏差
を制御対象？ｌ−Ｍａ−ｒるに必要な程良に互で増巾し
操ｆ１量として制御対象に供給する糸を形成しておシ、
その糸の制御量Ｊ！ｉは上述の増巾の度合、すなわち制
御感度によって左右される。
従来、例えば油圧式アクチュエータのように制御対象の
特性等によって制御感度か変化するような糸においては
、第１図ｖｃ構成を示すブロック図葡掲ける如く、制御
対象１の直前の増中部２に制御感度設定器６を設け、試
験の都度その糸に見合う制御感度、すなわち比例要素Ｐ
の定数全設定変更していた。この場合、その制御ＰＩ＆
度を最適な値に再現性よく設定することは困難であり、
人為的誤差が生ずることは否めない。
特性等によって制御感度か変化するような糸においては
、第１図ｖｃ構成を示すブロック図葡掲ける如く、制御
対象１の直前の増中部２に制御感度設定器６を設け、試
験の都度その糸に見合う制御感度、すなわち比例要素Ｐ
の定数全設定変更していた。この場合、その制御ＰＩ＆
度を最適な値に再現性よく設定することは困難であり、
人為的誤差が生ずることは否めない。
本発明は上記に鑑みなされたものであって、糸の応答特
性に応じて制御感度を自動的に最適値に設定し得る機能
會持った制御装置の提供を目的とする。
性に応じて制御感度を自動的に最適値に設定し得る機能
會持った制御装置の提供を目的とする。
本発明の制御装置は、糸に微少な方形波を目標値として
供給し、制御対象からの制御量との偏差に、制御量波形
のオーバーシュート斂＃Ｉ！Ｉ定値Ｖｃ紀、じた所定の
乗数値を乗じた蓄音操作量として制御対象に逐次供給し
、オーバーシュート量があらかじめ設定される値となっ
た時点での乗数値を記憶し、その制φ４ｊ感度で系を制
御することを特徴とし−Ｃいる。
供給し、制御対象からの制御量との偏差に、制御量波形
のオーバーシュート斂＃Ｉ！Ｉ定値Ｖｃ紀、じた所定の
乗数値を乗じた蓄音操作量として制御対象に逐次供給し
、オーバーシュート量があらかじめ設定される値となっ
た時点での乗数値を記憶し、その制φ４ｊ感度で系を制
御することを特徴とし−Ｃいる。
以下、図面に基つい−Ｃ本発明実施例葡説明する。
第２図は電気・油圧ザーボ方式の材料試験機のサーボ弁
の制御に、本発明ヲ通用した実施例の構成ケ示すブロッ
ク図である。
の制御に、本発明ヲ通用した実施例の構成ケ示すブロッ
ク図である。
電気・油圧ザーボ方式の材料試験機では、目標１１Ｂと
して正弦波や矩形波、グロダラム波等が関数発生装置か
ら供給され、制御量は試験材料にかかる荷重や反位等を
示す電気量である。
して正弦波や矩形波、グロダラム波等が関数発生装置か
ら供給され、制御量は試験材料にかかる荷重や反位等を
示す電気量である。
方形波全出力する微少方形波発生回路１１は、スイッチ
８ ？Ｌ−介して加算点１２に接続きれ、コントローラ
１６からの指令に基づいて目標値として第８図（ａ）に
示すような方形波を供給する。この方形波は、その波高
値Ｐは材料試験機の試験材料に影響を与えない程度を上
限とし、制御対象に状態変化を生じさせる程度葡下眠と
した値に選定され、互だその半周期ｔは制御対象の通常
の応谷速曳よりも長く、しかもできるだけ短かい時間に
選定される。加算点１２にはまた、制御量が負帰還伯す
としてフィードバックされ、目標値と制御ｉとの偏差信
号が乗算器１４に供給される。乗算器１４はその偏差信
号にコントローラ１６７０・ら供給される乗数値を乗じ
て出力し、操作量として制御対象１５に供給する。制御
対象１５からの制御爪は上述の如く加算点１２にフィー
ドバックされるとともに、オーツ（−シュート量測定回
路１６ｖＣ供給され、オーバーシュート量測定回路１６
においては、第８図（ｂ）の如く制御量波形のオーバー
シュー１− ｆｉ ｔ 測定して出力し、コントローラ
１６に供給する。このオーバーシュート量を測定回路１
６は、例えばステップ入力に対する制御量のオーバーシ
ュートのピーク値勿検出し、目標値の平向状態の値を減
するような回路構成ケ採っている。
８ ？Ｌ−介して加算点１２に接続きれ、コントローラ
１６からの指令に基づいて目標値として第８図（ａ）に
示すような方形波を供給する。この方形波は、その波高
値Ｐは材料試験機の試験材料に影響を与えない程度を上
限とし、制御対象に状態変化を生じさせる程度葡下眠と
した値に選定され、互だその半周期ｔは制御対象の通常
の応谷速曳よりも長く、しかもできるだけ短かい時間に
選定される。加算点１２にはまた、制御量が負帰還伯す
としてフィードバックされ、目標値と制御ｉとの偏差信
号が乗算器１４に供給される。乗算器１４はその偏差信
号にコントローラ１６７０・ら供給される乗数値を乗じ
て出力し、操作量として制御対象１５に供給する。制御
対象１５からの制御爪は上述の如く加算点１２にフィー
ドバックされるとともに、オーツ（−シュート量測定回
路１６ｖＣ供給され、オーバーシュート量測定回路１６
においては、第８図（ｂ）の如く制御量波形のオーバー
シュー１− ｆｉ ｔ 測定して出力し、コントローラ
１６に供給する。このオーバーシュート量を測定回路１
６は、例えばステップ入力に対する制御量のオーバーシ
ュートのピーク値勿検出し、目標値の平向状態の値を減
するような回路構成ケ採っている。
コントローラ１６においては、上述のオーバーシュート
量を、必らかしめ設定されている最適オーバーシュート
量と比軟し、七の差信号に応した所定の信号全乗数値と
して出力し乗算器１４に供給する。この動作を逐次くり
返して、ある定められた範囲内に制御量波形のオーバー
シュート量がおさ１つだ時点において、その時の乗数値
全固定し、記憶し、微少方形波発生回路１１に停止指令
音光する。このコントローラ１６は、ＣＰＵ。
量を、必らかしめ設定されている最適オーバーシュート
量と比軟し、七の差信号に応した所定の信号全乗数値と
して出力し乗算器１４に供給する。この動作を逐次くり
返して、ある定められた範囲内に制御量波形のオーバー
シュート量がおさ１つだ時点において、その時の乗数値
全固定し、記憶し、微少方形波発生回路１１に停止指令
音光する。このコントローラ１６は、ＣＰＵ。
ｎｏＭ、、ｔｔＡｍ等を備えたマイクロプロセッサで構
成され、上述の動作等はプログラムに従って実行される
。
成され、上述の動作等はプログラムに従って実行される
。
次に、上述のように、構成された本発明実施例の作用を
説明する。
説明する。
制御感度全自動設定したい時、材料試験機の関数発生回
路からの目Ｍｔ値は０″の状態にする。そして、キーボ
ード等によってコントローラ１１こ制御感度自ａ設定命
令ヲ＃、すると、コントローラ１６は微少方形波発生回
路１１に指令を発して微少方形波を発生させスイッチ８
ｉ”ＯＮ”［（、て加算点１２を介して乗算器１４に供
給する。また、コントローラ１６は別途定められる初期
乗数値全乗算器１４に供給する。乗算器１４はその初期
乗数値を用いて偏差信号を乗算して制御対象１５に供給
する。制御量波形のオーバーシュー）ＩＮ第８図（ｂ）
の（イ）のＴＩＩＪ＜、あらかじめ設定された最適オー
バーシュート量よりも小さい場合は、コントローラ１６
は乗数値を大きくして出力し、制御量波形のオーバーシ
ュート量が第８ （Ｍ ＜ｂ）の（ハ）の如く、あらか
じめ設定された最適オーバーシュート蓋よりも大きい場
合には、コントローラ１１Ｊ乗数値を小さくして出力す
る。この動作を逐次くシ返し制御量のオーバーシュート
量が第８図（１））の（ロ）の如く、あらかじめ定めら
れた最適オーバーシュート量の所定のレンジ内に入った
とき、その乗数１ｉａ′を同定して記憶し、微少方形波
発生回路１１に停止指令奮発するとともにスイッチ８を
”ＯＦ Ｆ”にして、制御感度の自動設定を完了する。
路からの目Ｍｔ値は０″の状態にする。そして、キーボ
ード等によってコントローラ１１こ制御感度自ａ設定命
令ヲ＃、すると、コントローラ１６は微少方形波発生回
路１１に指令を発して微少方形波を発生させスイッチ８
ｉ”ＯＮ”［（、て加算点１２を介して乗算器１４に供
給する。また、コントローラ１６は別途定められる初期
乗数値全乗算器１４に供給する。乗算器１４はその初期
乗数値を用いて偏差信号を乗算して制御対象１５に供給
する。制御量波形のオーバーシュー）ＩＮ第８図（ｂ）
の（イ）のＴＩＩＪ＜、あらかじめ設定された最適オー
バーシュート量よりも小さい場合は、コントローラ１６
は乗数値を大きくして出力し、制御量波形のオーバーシ
ュート量が第８ （Ｍ ＜ｂ）の（ハ）の如く、あらか
じめ設定された最適オーバーシュート蓋よりも大きい場
合には、コントローラ１１Ｊ乗数値を小さくして出力す
る。この動作を逐次くシ返し制御量のオーバーシュート
量が第８図（１））の（ロ）の如く、あらかじめ定めら
れた最適オーバーシュート量の所定のレンジ内に入った
とき、その乗数１ｉａ′を同定して記憶し、微少方形波
発生回路１１に停止指令奮発するとともにスイッチ８を
”ＯＦ Ｆ”にして、制御感度の自動設定を完了する。
上述の本発明実施例において、微少方形波を発する手段
として、微少方形波発生回路とスイッチＳを設けたが、
これに代えて、コントローラがら例えば材料試験機の関
数発生回路等の、本来のポに目標値を供給する装置に命
令を発して微少方形波を発生させてもよい。
として、微少方形波発生回路とスイッチＳを設けたが、
これに代えて、コントローラがら例えば材料試験機の関
数発生回路等の、本来のポに目標値を供給する装置に命
令を発して微少方形波を発生させてもよい。
以」−説明したように、本発明によっては、従来、使用
者が経験的または勘により設定していた制御感度を、自
動的にかつすばやく最適の値に設定することができるの
で、再現性よくまた人為的誤差のない、かつ能率的な制
御感度の設定ができ、制伺ｊ稍度の向上、安定靴音はか
ることができる。特に、電気・油圧サーボ方式の材料試
験機等においては、制御対象の特性等様々な要素で制御
感度が影蕾されや丁く轍妙な調整を強いられてきたが、
本究明によってその作業か不要となり、再現性のよい制
御精度を得ることができるようになった。
者が経験的または勘により設定していた制御感度を、自
動的にかつすばやく最適の値に設定することができるの
で、再現性よくまた人為的誤差のない、かつ能率的な制
御感度の設定ができ、制伺ｊ稍度の向上、安定靴音はか
ることができる。特に、電気・油圧サーボ方式の材料試
験機等においては、制御対象の特性等様々な要素で制御
感度が影蕾されや丁く轍妙な調整を強いられてきたが、
本究明によってその作業か不要となり、再現性のよい制
御精度を得ることができるようになった。
第１図は従来の制御系における制御感度可変形の制旬１
回路を示すブロック図、第２図は本発明実施例の構成を
示すブロック図、第８図は不発明実施例による微少方形
波および制御量波形全示す特１生図である。 １・・・・・・制作１苅象 ２・・・・・・増「（」部 ６・・・・・・制御感度設定器 １１・・・・・・微少方形波発生回路 １２ ・・・・・・力１１算点 １６・・・・・・コントローラ １４・・・・・・乗算器 １５・・・・・・制御対象
回路を示すブロック図、第２図は本発明実施例の構成を
示すブロック図、第８図は不発明実施例による微少方形
波および制御量波形全示す特１生図である。 １・・・・・・制作１苅象 ２・・・・・・増「（」部 ６・・・・・・制御感度設定器 １１・・・・・・微少方形波発生回路 １２ ・・・・・・力１１算点 １６・・・・・・コントローラ １４・・・・・・乗算器 １５・・・・・・制御対象
Claims (1)
- 方形波を発生する手段と、その方形波信号と制御対象か
らの負帰還信号との加え合わせ信号を入力し所定の乗数
値を乗算・して制御対象に供給する乗算器と、上記制御
対象から出力される制御ｊｔ？ｃ−人力しその制御量波
形のオーバーシュート量を測定するオーバーシュート量
測定回路と、そのオーバーシュート量測定値とあらかじ
め設定されるオーバーシュート量設定値と會比較しその
差信号に応じた信号を上記乗算器に逐次供給して上記乗
数値會与え、上記制御飯波形のオーバーシュート量が所
定の値となった時点での乗数値を配憶するコントローラ
とを備えた制御感度自動設定制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3091182A JPS58149502A (ja) | 1982-02-26 | 1982-02-26 | 制御感度自動設定制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3091182A JPS58149502A (ja) | 1982-02-26 | 1982-02-26 | 制御感度自動設定制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58149502A true JPS58149502A (ja) | 1983-09-05 |
Family
ID=12316880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3091182A Pending JPS58149502A (ja) | 1982-02-26 | 1982-02-26 | 制御感度自動設定制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58149502A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS555105A (en) * | 1978-06-23 | 1980-01-16 | Hitachi Ltd | Automatically setting method for video picking position |
| JPS56159703A (en) * | 1980-05-13 | 1981-12-09 | Fuji Electric Co Ltd | Arithmetic system for optimum value of pid control parameter |
-
1982
- 1982-02-26 JP JP3091182A patent/JPS58149502A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS555105A (en) * | 1978-06-23 | 1980-01-16 | Hitachi Ltd | Automatically setting method for video picking position |
| JPS56159703A (en) * | 1980-05-13 | 1981-12-09 | Fuji Electric Co Ltd | Arithmetic system for optimum value of pid control parameter |
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